JPS5913582A - 溶接用ロボツト - Google Patents
溶接用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS5913582A JPS5913582A JP57122908A JP12290882A JPS5913582A JP S5913582 A JPS5913582 A JP S5913582A JP 57122908 A JP57122908 A JP 57122908A JP 12290882 A JP12290882 A JP 12290882A JP S5913582 A JPS5913582 A JP S5913582A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- spot welding
- robot
- arm
- work
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/30—Features relating to electrodes
- B23K11/31—Electrode holders and actuating devices therefor
- B23K11/318—Supporting devices for electrode holders
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は車体組立ライン等において溶接等の各柚作業を
行なうだめの溶接用ロボットに関する。
行なうだめの溶接用ロボットに関する。
重体組立ラインにおいてスポット溶接を行なうだめの従
来の浴接用ロボットを示すと第１図（ａ）の通りである
。水盛１１上に左右方向に１白糾蓮勅可能に取付けられ
たスライダ１２には、コラム１３が同定されており、こ
のコラム１３には上下方向及び前後方向に直線運動可能
に第１７−ム１４が取付けられている。しだがって、第
１７−ム１４は１〜３で示す三次元の軸枝機ｎしを有す
る。この第１７−ム１４の先端には矢印４ａで示す方向
に旋回する旋回軸４により第２アーム１５が取付けられ
、第２７−ム１５には矢印５ａで示す方向に回転する回
転軸５が取イ」けられており、この回転軸５にはいわゆ
るＸタイプのスポット心接用ガ／１６が溶接作業を行な
うための冶具として敗付けられている。第１１ＱＤａ）
に取付けられたＸタイプのスポット溶接用カフ１６を拡
大して示すと第１図（ｂ）の辿りであり、溶接作業用の
冶具としては、第１１ＢＪ（ｃ）に示すいわゆるＣタイ
プのスポット溶接用カフ１６ａがある。
来の浴接用ロボットを示すと第１図（ａ）の通りである
。水盛１１上に左右方向に１白糾蓮勅可能に取付けられ
たスライダ１２には、コラム１３が同定されており、こ
のコラム１３には上下方向及び前後方向に直線運動可能
に第１７−ム１４が取付けられている。しだがって、第
１７−ム１４は１〜３で示す三次元の軸枝機ｎしを有す
る。この第１７−ム１４の先端には矢印４ａで示す方向
に旋回する旋回軸４により第２アーム１５が取付けられ
、第２７−ム１５には矢印５ａで示す方向に回転する回
転軸５が取イ」けられており、この回転軸５にはいわゆ
るＸタイプのスポット心接用ガ／１６が溶接作業を行な
うための冶具として敗付けられている。第１１ＱＤａ）
に取付けられたＸタイプのスポット溶接用カフ１６を拡
大して示すと第１図（ｂ）の辿りであり、溶接作業用の
冶具としては、第１１ＢＪ（ｃ）に示すいわゆるＣタイ
プのスポット溶接用カフ１６ａがある。
第１図（ａ）に示すような溶接用ロボットによってワー
クＷにスポット溶接を行なうには。三次元方向の直線運
動１〜３によって冶具の位置制御を行ない、輔４を中心
とする旋回運動４ａと！ｌｌ１ｌ１５を中心とする回転
運動５ａの先端側の２軸の運動によって治具１６の姿勢
制御を行なっている。このように、スポット溶接作業を
溶接用ロボットによって行なう場合、ワークＷの溶接イ
β＋ｎｒによっては、第１図（ｂ）に示すＸタイプのス
ポット溶接ガン１６を用いなければならない場合や、第
１図（Ｃ）に示すＣタイプのスポットＲ４接ガン１６ａ
を用いなけれけならない場合等のように、溶接個所によ
って治具の種類を変えなけれはならない場合がある。こ
のような場合ｉＪ二、ｇ＜ １図（ａ）に示す第２アー
ム１５の先端に、例えば種類の異なる２つのスポット溶
接用ガン１６．１６ａを取付けると、姿勢制御を行なう
だめの旋回軸４ないし回転軸５の許容トルクを超えるこ
とになるので、１台の溶接用ロボットには１つの溶接用
治具しか数句けられなかった。
クＷにスポット溶接を行なうには。三次元方向の直線運
動１〜３によって冶具の位置制御を行ない、輔４を中心
とする旋回運動４ａと！ｌｌ１ｌ１５を中心とする回転
運動５ａの先端側の２軸の運動によって治具１６の姿勢
制御を行なっている。このように、スポット溶接作業を
溶接用ロボットによって行なう場合、ワークＷの溶接イ
β＋ｎｒによっては、第１図（ｂ）に示すＸタイプのス
ポット溶接ガン１６を用いなければならない場合や、第
１図（Ｃ）に示すＣタイプのスポットＲ４接ガン１６ａ
を用いなけれけならない場合等のように、溶接個所によ
って治具の種類を変えなけれはならない場合がある。こ
のような場合ｉＪ二、ｇ＜ １図（ａ）に示す第２アー
ム１５の先端に、例えば種類の異なる２つのスポット溶
接用ガン１６．１６ａを取付けると、姿勢制御を行なう
だめの旋回軸４ないし回転軸５の許容トルクを超えるこ
とになるので、１台の溶接用ロボットには１つの溶接用
治具しか数句けられなかった。
このだめ、従来ｆｄそれぞれ異なっだ冶具を有する籾数
の溶接用ロボットを接近して設隔′シなければならず、
溶接用ロボットの設置台数が多くなるという問題があつ
プね。
の溶接用ロボットを接近して設隔′シなければならず、
溶接用ロボットの設置台数が多くなるという問題があつ
プね。
本発明はこのような従来技術の間ｈ′転屯に着目してな
されたものであり、一台のロボットにおける可動部先端
の同−輔に０．叔の溶接カンを取イ・１けだことを特徴
とする溶接用ロボットにより上記従来技術の問題点を剪
決することを目的とする。
されたものであり、一台のロボットにおける可動部先端
の同−輔に０．叔の溶接カンを取イ・１けだことを特徴
とする溶接用ロボットにより上記従来技術の問題点を剪
決することを目的とする。
次に、第２図に２Ｆず本発明の一実施勿」について説明
する。第２図は自動車重体をワ−りＷとし、これにスポ
ット溶接を行なうだめのロボットを示す図であり、基盤
１１上に左右方向に直線運動可能にＪ＆伺けられたスラ
イダ１２とこのスライダ１２に固定されたコラム１３と
、このコラム１３に７１して上下方向及びｍ１１後方向
に直線運動Ｅｌｌ能に１１ｙ句けられたアーム１４とを
有している。しだがってこのアーム１４１〜３で示す三
次元の’１ＱＩＩ 数機能を有する。アーム１４にはＬ
字形のブラケット１７か数句けられ、このブラケット１
７の先端には相互に所定距離離れて２つの冶具１駆仙部
１８，１９が設けらねている。そして、それぞれの冶具
１駆動昔Ｂ１８，１．９には、スポット溶接用ガンＩ−
６，］、６ａか装着された回転軸６，７が取付けられて
いる。
する。第２図は自動車重体をワ−りＷとし、これにスポ
ット溶接を行なうだめのロボットを示す図であり、基盤
１１上に左右方向に直線運動可能にＪ＆伺けられたスラ
イダ１２とこのスライダ１２に固定されたコラム１３と
、このコラム１３に７１して上下方向及びｍ１１後方向
に直線運動Ｅｌｌ能に１１ｙ句けられたアーム１４とを
有している。しだがってこのアーム１４１〜３で示す三
次元の’１ＱＩＩ 数機能を有する。アーム１４にはＬ
字形のブラケット１７か数句けられ、このブラケット１
７の先端には相互に所定距離離れて２つの冶具１駆仙部
１８，１９が設けらねている。そして、それぞれの冶具
１駆動昔Ｂ１８，１．９には、スポット溶接用ガンＩ−
６，］、６ａか装着された回転軸６，７が取付けられて
いる。
図示するように一方の回転ｌｌ１１］７にはＣタイプの
スポット溶接用ガン１６ａが装着され、他方の回転軸６
にはＸタイプのスポット溶接用カフ１６が装着されてい
る。一方のスポット溶接用ガン１６によりスポット溶接
を行なっている場合には他方のスポット溶接用ガン１６
ａがワークＷと干渉しないように２つのスポット溶接用
ガン１６．１６ａはＩヅ丁ホ距醍討れて自己油、されて
いる。
スポット溶接用ガン１６ａが装着され、他方の回転軸６
にはＸタイプのスポット溶接用カフ１６が装着されてい
る。一方のスポット溶接用ガン１６によりスポット溶接
を行なっている場合には他方のスポット溶接用ガン１６
ａがワークＷと干渉しないように２つのスポット溶接用
ガン１６．１６ａはＩヅ丁ホ距醍討れて自己油、されて
いる。
このような溶接月Ａロホ゛ソトを用いて、スポット溶接
作条を行なうにｔ±、１〜３て示ず３輔の軸佐ｙ後能に
よってスポット訴炙用カフ１Ｃ３，１６ａの位四制餌１
を行ない、一方の回転軸７を矢印７ａて示ず方向に作動
ず乙ことによりＣタイプのスポット浴接用ガン１６ａの
姿勢制御を行なって、ワークＷの所望個所にスポット溶
接を行なう。次いて、スポット溶接用カッ１６の位トー
制御１１を行ない、他方の回転軸６を矢印６ａでテす方
向に作動することによりＸタイプのスポット溶接用カフ
１６の姿勢制御を行なって、ワークＷの別の個所にスポ
ット溶接を行なう。
作条を行なうにｔ±、１〜３て示ず３輔の軸佐ｙ後能に
よってスポット訴炙用カフ１Ｃ３，１６ａの位四制餌１
を行ない、一方の回転軸７を矢印７ａて示ず方向に作動
ず乙ことによりＣタイプのスポット浴接用ガン１６ａの
姿勢制御を行なって、ワークＷの所望個所にスポット溶
接を行なう。次いて、スポット溶接用カッ１６の位トー
制御１１を行ない、他方の回転軸６を矢印６ａでテす方
向に作動することによりＸタイプのスポット溶接用カフ
１６の姿勢制御を行なって、ワークＷの別の個所にスポ
ット溶接を行なう。
このようにして、基本的には、４軸他能を有する溶接用
ロボットによって、５輔の軸叔様能に近い機能を有する
作業を行なうことが可能とｔ：る。
ロボットによって、５輔の軸叔様能に近い機能を有する
作業を行なうことが可能とｔ：る。
第３１ｇ１は本発明の他の実が４例を示す図であり、基
盤】１」二に矢印１で示す左右方向に直線運動可能に数
例けられたスライダ１２には、コラム１３が同定されて
おり、このコラム１３には矢印２で示す上］ζ方回、及
び矢印３で示ず前佐方向に直線運動可能にアーム１４が
取付けられている。
盤】１」二に矢印１で示す左右方向に直線運動可能に数
例けられたスライダ１２には、コラム１３が同定されて
おり、このコラム１３には矢印２で示す上］ζ方回、及
び矢印３で示ず前佐方向に直線運動可能にアーム１４が
取付けられている。
アーム１４の一端には冶具駆動部２０か取イス］けられ
、この冶具駆を曲部２０に和み込まれ矢印８ａの方向に
回転する回転’１１１１１８ ＫはＸタイプの心」：υ
Ｈガン１６１ｇ が取イ月けられている。まだアーム
１４の他’Ｌ：ｊ１’＋にｔよブラケット１７を弁して
冶具Ｉ９ノ、動部２１が取付けられ、この冶具７１、動
部２１に組み込まれた回転軸９には他のＸタイプの溶接
用ガン１６゜が耳又イ月けられている。
、この冶具駆を曲部２０に和み込まれ矢印８ａの方向に
回転する回転’１１１１１８ ＫはＸタイプの心」：υ
Ｈガン１６１ｇ が取イ月けられている。まだアーム
１４の他’Ｌ：ｊ１’＋にｔよブラケット１７を弁して
冶具Ｉ９ノ、動部２１が取付けられ、この冶具７１、動
部２１に組み込まれた回転軸９には他のＸタイプの溶接
用ガン１６゜が耳又イ月けられている。
このような溶接用ロボットを用いてスポット溶接作業を
行なうにｒよ、１〜３で示す３６１１の軸数侠能によっ
てスポット溶接用ガン１６ｂ、 １６ｏの位置制卸を行
ない、−力の１１．ｌ］１転軸８を作２カすることによ
りスポット溶接用ガン１６ｏ の裔勢制命ｊを行なって
、ワークＷの所望個所にスポット溶接を行なう。次いで
、スボノ］・溶接用ガン１６ｂ、 １６ｏの位嫂制御を
行ない、他方の回転軸９を作動することにより他のスポ
ット溶接用ガン１６ｏの姿勢制御を行なって、ワークＷ
の別の憫Ｈ丁にスポット溶接を行なう。
行なうにｒよ、１〜３で示す３６１１の軸数侠能によっ
てスポット溶接用ガン１６ｂ、 １６ｏの位置制卸を行
ない、−力の１１．ｌ］１転軸８を作２カすることによ
りスポット溶接用ガン１６ｏ の裔勢制命ｊを行なって
、ワークＷの所望個所にスポット溶接を行なう。次いで
、スボノ］・溶接用ガン１６ｂ、 １６ｏの位嫂制御を
行ない、他方の回転軸９を作動することにより他のスポ
ット溶接用ガン１６ｏの姿勢制御を行なって、ワークＷ
の別の憫Ｈ丁にスポット溶接を行なう。
このようにして、基本的には、４ ｉ１ｉ＋ｔ＋供能を
有する溶接用ロボットによって、５輔の輔数札と能に近
い機能を准する作業を行なうことが可能となる。
有する溶接用ロボットによって、５輔の輔数札と能に近
い機能を准する作業を行なうことが可能となる。
以上のように本発明によれば、一台のロボットにおける
ＤＪ′動部動部先回一軸に初数の溶接がυ゛／／を取イ
」けるようにしだので、回転軸の許容トルクを超えるこ
となくアームに対して２つ以上の冶具を」４Ｖ、伺ける
ことができる。し７だがって、溶接川口ボットの設置ａ
′台数を減らしても所゛・♀の作業を行なうことが可能
となった。
ＤＪ′動部動部先回一軸に初数の溶接がυ゛／／を取イ
」けるようにしだので、回転軸の許容トルクを超えるこ
となくアームに対して２つ以上の冶具を」４Ｖ、伺ける
ことができる。し７だがって、溶接川口ボットの設置ａ
′台数を減らしても所゛・♀の作業を行なうことが可能
となった。
第１図（ａ）はスポット＃接のために従来用いられてい
る溶接川口ボットを示す斜視図、第１１ｙ＜Ｊ （ｂ）
（ｃ）ｄ、スポット溶接用カンを示す側…１図、第２図
は本発明の一実施１り（］を示す斜視図、第３図は本発
明の池の実施例を示す斜視図である。 １１ アーム、１７・ブラケット、１８，１９．２０．
２１・・冶具１駆動部、１６．１６ａ 溶接Ｊ：ｉ−
１ガン。
る溶接川口ボットを示す斜視図、第１１ｙ＜Ｊ （ｂ）
（ｃ）ｄ、スポット溶接用カンを示す側…１図、第２図
は本発明の一実施１り（］を示す斜視図、第３図は本発
明の池の実施例を示す斜視図である。 １１ アーム、１７・ブラケット、１８，１９．２０．
２１・・冶具１駆動部、１６．１６ａ 溶接Ｊ：ｉ−
１ガン。
Claims (1)
- 一台のロボットにおける可動部先端の同一軸に検数の溶
接ガンを取付けだことをｑ″ｆ徴とする溶接用ロボット
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57122908A JPS5913582A (ja) | 1982-07-16 | 1982-07-16 | 溶接用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57122908A JPS5913582A (ja) | 1982-07-16 | 1982-07-16 | 溶接用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5913582A true JPS5913582A (ja) | 1984-01-24 |
Family
ID=14847584
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57122908A Pending JPS5913582A (ja) | 1982-07-16 | 1982-07-16 | 溶接用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5913582A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6038677U (ja) * | 1983-08-24 | 1985-03-18 | スズキ株式会社 | 溶接ロボツト |
| JPS60157080U (ja) * | 1984-03-24 | 1985-10-19 | 鬼頭工業株式会社 | 位置割出し装置 |
| JPS62137682U (ja) * | 1986-02-20 | 1987-08-29 | ||
| FR2719515A1 (fr) * | 1994-05-06 | 1995-11-10 | Peugeot | Pince à souder par points. |
| EP0838299A1 (en) * | 1996-10-28 | 1998-04-29 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Welding gun |
| CN104308326A (zh) * | 2014-09-30 | 2015-01-28 | 芜湖炬胜机电设备厂 | 一种自动焊接装置及其焊接工艺 |
-
1982
- 1982-07-16 JP JP57122908A patent/JPS5913582A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6038677U (ja) * | 1983-08-24 | 1985-03-18 | スズキ株式会社 | 溶接ロボツト |
| JPS60157080U (ja) * | 1984-03-24 | 1985-10-19 | 鬼頭工業株式会社 | 位置割出し装置 |
| JPH0435012Y2 (ja) * | 1984-03-24 | 1992-08-19 | ||
| JPS62137682U (ja) * | 1986-02-20 | 1987-08-29 | ||
| FR2719515A1 (fr) * | 1994-05-06 | 1995-11-10 | Peugeot | Pince à souder par points. |
| EP0838299A1 (en) * | 1996-10-28 | 1998-04-29 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Welding gun |
| US5990442A (en) * | 1996-10-28 | 1999-11-23 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Welding gun |
| CN104308326A (zh) * | 2014-09-30 | 2015-01-28 | 芜湖炬胜机电设备厂 | 一种自动焊接装置及其焊接工艺 |
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