JP2627432B2 - 四輪自動車の車体速度の推定方法 - Google Patents

四輪自動車の車体速度の推定方法

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Description

【発明の詳細な説明】 A.発明の目的 （１） 産業上の利用分野 本発明は、両前輪のスリップ率を判断する基準となる
前輪側の車体速度を両前輪速度に基づいて推定し、両後
輪のスリップ率を判断する基準となる後輪側の車来速度
を両後輪速度に基づいて推定する四輪自動車の車体速度
の推定方法に関する。
（２） 従来の技術 従来、両前輪および両後輪の装着したブレーキのアン
チロック制御を行なうために、前輪ブレーキのアンチロ
ック制御に必要な車体速度を前輪速度に基づいて推定
し、後輪ブレーキのアンチロック制御に必要な車体速度
を後輪速度に基づいて推定し、それらの推定車体速度に
より定まる基準車輪速度と車輪速度との比較によりスリ
ップ率を判断してアンチロック制御を行なうようにした
ものが、たとえば特開昭57−41237号公報および特開昭5
7−60948号公報等により公知である。
（３） 発明が解決しようとする課題 ところでアンチロックブレーキ装置を備える車両が直
線路を走行中に制御時には、アンチロック制御時および
非アンチロック制御時にかかわらず、前後四輪のうち最
高速度である車輪速度が車体速度に最も近い値となる。
そこで、両前輪のハイセレクトに基づき前輪側の車体速
度を推定し、両後輪のハイセレクト値に基づき後輪側の
車体速度を推定するようにすると、直線路を走行中の制
動時には実際の車体速度に近い推定車体速度を得ること
が可能である。ところが、車両旋回途中の制動時には、
左右両輪の内、外輪差のために四輪のうちの最高車輪速
度と他の車輪速度との間には大きな速度差が生じる。こ
のため上述のようにハイセレクト値に基づいて車体速度
を推定すると、スリップ率を判断するための基準車輪速
度がその推定車体速度により定められることにより、過
剰スリップが生じたと判断して不必要なときにアンチロ
ック制御が行なわれることがある。
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、
車体旋回時に車体速度をほぼ正確に推定し得るようにし
た四輪自動車の車体速度の推定方法を提供することを目
的とする。
B.発明の構成 （１） 課題を解決するための手段 本発明は、両前輪のスリップ率を判断する基準となる
前輪側の車体速度を両前輪速度に基づいて推定し、両後
輪のスリップ率を判断する基準となる後輪側の車体速度
を両後輪速度に基づいて推定する四輪自動車の車体速度
の推定方法において、両前輪速度のローセレクト値に基
づいて前輪側の車体速度を推定し、両後輪速度のローセ
レクト値に基づいて後輪値の車体速度を推定することを
第１の特徴とする。
本発明は、前輪および後輪のスリップ率を判断する基
準とすべく、両前輪速度および前後輪速度にそれぞれ基
づいて前輪側および後輪側で独立して車体速度を推定す
る四輪自動車の車体速度の推定方法において、両前輪速
度のローセレクト値と、前後四輪の車輪速度のハイセレ
クト値を車体旋回時の内、外輪差により補正した値との
ハイセレクト値に基づいて前輪側の車体速度を推定し、
両後輪速度のローセレクト値と、前後四輪の車輪速度の
ハイセレクト値を車体旋回時の内、外輪差により補正し
た値とのハイセレクト値に基づいて後輪側の車体速度を
推定することを第２の特徴とする。
本発明は、従動輪、ならびに左右でほぼ剛性的に連結
される駆動輪スリップ率を判断する基準とすべく、両駆
動輪速度および両従動輪速度にそれぞれ基づいて駆動輪
側および従動輪側で独立して車体速度を推定するための
四輪自動車の車体速度の推定方法において、両駆動輪の
ローセレクト値および両従動輪のハイセレクト値の高い
方の値を車体旋回時の内、外輪差により補正した値と、
両駆動輪速度のローセレクト値とのハイセレクト値に基
づいて駆動輪側の車体速度を推定し、両駆動輪のローセ
レクト値および両従動輪のハイセレクト値の高い方の値
を車体旋回時の内、外輪差により補正した値と、両従動
輪速度のローセレクト値とのハイセレクト値に基づいて
従動輪側の車体の速度を推定することを第３の特徴とす
る。
本発明は、車体の走行速度により車体の最小旋回半径
が定まることに基づいて、車体の走行速度を代表する指
標に応じて設定した補正値により車体旋回時の内、外輪
差の補正を行なうことを第４の特徴とする。
本発明は、車体の横加速度と車体の走行速度を代表す
る指標とで設定した補正値により車体旋回時の内、外輪
差の補正を行なうことを第５の特徴とする。
さらに本発明は、操舵角により設定した補正値により
車体旋回時の内、外輪差の補正を行なうことを第６の特
徴とする。
（２） 作用 上記第１の特徴によれば、左右両輪速度のローセレク
ト値に基づいて車体速度を推定するので、車体旋回時に
推定車体速度により定まる基準車輪速度が不必要に大き
くなることはない。
また上記第２の特徴によれば、四輪速度のハイセレク
ト値を内、外輪差で補正した値と、両左右輪のローセレ
クト値との高い方に基づいて前輪側および後輪側で車体
速度をそれぞれ推定するので、車体旋回時のアンチロッ
ク制御により左右車輪の位相がずれたときに、前記ロー
セレクト値にのみ基づいて車体速度を推定するときにそ
の推定車体速度が実際の車体速度から大きくずれること
が回避される。
上記第３の特徴によれば、両駆動輪のローセレクト値
および両従動輪のハイセレクト値の高い方の値を車体旋
回時の内、外輪差により補正した値と、両駆動輪速度の
ローセレクト値および両従動輪速度のハイセレクト値と
のハイセレクト値に基づいて駆動輪および従動輪側の車
体速度を推定するが、左右駆動輪がほぼ剛性的に連結さ
れているときには、左右両駆動輪の車輪速度はほぼ同期
しており、車体旋回時のアンチロック制御により左右車
輪の位相がずれることはなく、両駆動輪速度のローセレ
クト値をとっても、上記第２の特徴と同様に、その推定
車体速度が実際の車体速度から大きくずれることが回避
される。
また第４、第５および第６の特徴によれば、車体旋回
時の内、外輪差による補正を行なうことが可能となる。
（３） 実施例 以下、図面により本発明の実施例について説明する
と、先ず第１図は請求の範囲第（１）項記載の発明の一
実施例を示すものである。
車両の前輪にそれぞれ装着された前輪用ブレーキの制
動油圧は、対応する前輪がロックしそうであるときにア
ンチロック制御回路1Fにより制御され、車両の両後輪に
それぞれ装着された後輪用ブレーキの制動油圧は、対応
する後輪がロックしそうであるときにアンチロック制御
回路1Rにより制御される。すなわち各アンチロック制御
回路1F,1Rは、左右両輪にそれぞれ個別に対応する制御
部1FL,1FR;1RL,1RRを備えており、それらの制御部1FL,1
FR;1RL,1RRでは、対応する車輪速度が基準車輪速度以下
になったときにスリップ率が許容値を超えたと判断して
対応する車輪ブレーキのアンチロック制御を開始する。
前記基準車輪速度は、基準車体速度に一定のスリップ
率を乗じて得られるものである。而してアンチロック制
御回路1Fには両前輪速度に基づいて推定された車体速度
VBFが入力され、アンチロック制御回路1Rには両後輪速
度に基づいて推定された車体速度VBRが入力され、両ア
ンチロック制御回路1F,1Rでは、入力された推定車体速
度VBF,VBRに基準加、減速度を加味して上記基準車体速
度が設定される。
このような車体速度の推定のために、両前輪に速度セ
ンサ2FL,2FRがそれぞれ装着され、両後輪には測度セン
サ2RL,2RRがそれぞれ装着される。速度センサ2FL,2FRで
得られる前輪速度VFL,VFRローセレクト回路３に入力さ
れ、また速度センサ2RL,2RRで得られる後輪速度VRL,VRR
はローセレクト回路４に入力される。
ローセレクト回路３では、入力される両前輪速度VFL,
VFRのうち、低い方の車輪速度が前輪側車体速度VBFとし
て選択され、ローセレクト回路４では、入力される両後
輪速度VRL,VRRのうち、低い方の車輪速度が後輪側車体
速度VBRとして選択される。このようなローセレクト回
路3,4で選択により推定された車体速度VBF,VBRは、対応
するアンチロック制御回路1F,1Rにそれぞれ入力され
る。
次にこの実施例の作用について説明すると、両前輪速
度VFL,VFRのうち低い方の車輪速度が前輪側車体速度VBF
として選択されてアンチロック制御回路1Fに入力され、
両後輪速度VRL,VRRのうち低い方の車輪速度が後輪側車
体速度VBRとして選択されたアンチロック制御回路1Rに
入力されるので、車両の旋回途中に制動時に、車体速度
に基づく基準車輪速度を高く設定し過ぎることはなく、
したがって車両の内、外輪差により各車輪のスリップ率
が不必要に高く見積もられることがなく、不必要なアン
チロック制御の開始が回避される。
ところで、上述の実施例のように左右両輪のローセレ
クト値に基づいて車体速度を推定するようにした場合に
は、左右車輪のアンチロック制御を独立して行なうとき
に、左右で車輪の位相ずれが生じることを起因して推定
車体速度が実際の車体速度からかけ離れてしまうことが
ある。そこで、左右車輪の位相ずれがあっても実際の車
体速度により近い車体速度を推定し得るようにした実施
例を次に説明する。
第２図ないし第５図は、請求の範囲第（２）項記載の
発明の一実施例を示すものであり、上記第１図の実施例
に対応する部分には同一の参照符号を付す。
速度センサ2FL,2FRで得られた前輪速度VFL,VFRはロー
セレクト回路３に入力されるとともにハイセレクト回路
５に入力され、速度センサ2RL,2RRで得られら後輪速度V
RL,VRRはローセレクト回路４に入力されるとともにハイ
セレクト回路６に入力される。また両ハイセレクト回路
5,6はハイセレクト回路７に接続される。したがって車
両の前後４輪のうち最高速度の車り速度VHがハイセレク
と回路７で選択されることになる。
ハイセレクト回路７で選択された車輪速度VHは、補正
回路8,9にそれぞれ入力されるとともに、設定回路10,11
にそれぞれ入力される。補正回路8,9は、車両旋回時の
内、外輪差に基づいて前記車輪速度VHを補正するもので
あり、補正回路８では第（１）式に従う演算が、また補
正回路９では第（２）式に従う演算がそれぞれに行なわ
れる。
VHF＝VH−ΔVF …（１） VHR＝VH−ΔVR …（２） 第（１）式および第（２）式におけるΔVF,ΔVRは、
車体旋回時の、外輪差の補正を行なうための補正値であ
り、これらの補正値ΔVF,VRが設定回路10,11から補正回
路8,9にそれぞれ入力される。すなわち設定回路10で
は、車体の走行速度により車体の最小旋回半径が定まる
ことに基づいて、前記走行速度を代表する指標たとえば
車輪速度VHに応じて補正値ΔVFが第３図で示すように設
定されており、設定回路11では、車輪速度VHに応じて補
正値ΔVRが第４図で示すように設定されている。
ローセレクト回路３で得られた車輪速度VLFと補正回
路８で得られた車輪速度VHFとはハイセレクト回路12に
入力され、ローセレクト回路４で得られた車輪速度VLR
と補正回路９で得られた車輪速度VHRとハイセレクト回
路13に入力される。ハイセレクト回路12では、入力され
る両車輪速度VLF,VHFのうち高い方の車輪速度が推定車
体速度VBFとして選択され、該車体速度VBFがアンチロッ
ク制御回路1Fに入力される。またハイセレクト回路13で
は、入力される両車輪速度VLR,VHRのうち高い方の車輪
速度が推定車体速度VBRとして選択され、該車体速度VBR
がアンチロック制御回路1Rに入力される。
次にこの実施例の作用について説明すると、両前輪速
度VFL,VFRのローセレクト値VLFと、前後四輪のハイセレ
クト値VHを車体旋回時の内、外輪差により補正した値V
HFとのハイセレクト値に基づいて前輪側の車体速度VBF
を推定し、両後輪速度VRL,VBRのローセレクト値VLRと、
前後四輪のセレクト値VHを車体旋回時の内、外輪差によ
り補正した値VHRとのハイセレクト値に基づいて後輪側
の車体速度VBRを推定し、それらの車体速度VBF,VBRによ
り定まる基準車輪速度と各車輪速度との比較によりスリ
ップ率を判断して、アンチロック制御を行なうようにし
ている。
したがって車輪旋回中の制動時に左右独立のアンチロ
ック制御により第５図の破線および実線で示すように左
右車輪間に位相のずれが生じたときに、第１図の実施例
のようにローセレクトにより実体速度を推定しているの
では鎖線で示す実際の車体速度とかけ離れた車体速度が
推定されるのに対し、両車輪速度のローセレクト値と、
ハイセレクト値を内、外輪差に基づいて補正した値との
ハイセレクト値を推定車体速度とすることにより、実際
の車体速度により近い推定車体速度を得ることが可能と
なる。
本発明の他の実施例として、車体の横加速度を検出
し、その横加速度と走行速度を代表する車輪速度VHと
を、第２図の設定回路10,11に入力し、横加速度および
車輪速度VHで補正値ΔVF,ΔVRを定めるようにしてもよ
く、また操舵量を検出し、その操舵量に応じて補正値Δ
VF,ΔVRを定めるようにしてもよい。
第６図は請求の範囲第（３）項記載の発明の一実施例
を示すものであり、上記各実施例に対応する部分には同
一の参照符号を付す。
この第６図は、駆動輪である左右後輪が、たとえばビ
スカスカップリング等でほぼ剛性的に接続されている場
合のものであり、第２図の実施例に近似したものである
が、注目すべきは、両速度センサ2RL,2RRで得られた後
輪速度VRL,VRRがローセレクト回路４に入力され、この
ローセレクト回路４で得られたローセレクト値VLRがハ
イセレクト回路７に入力されるとともに、ハイセレクト
回路13に入力されことであり、他の部分については第２
図と同様に構成される。
このように左右駆動輪として両後輪がほぼ剛性的に接
続されているときには、左右後輪の速度VRL,VRRほぼ等
しく、それらの速度VRL,VRRのタイセレクト値をとって
ローセレクト値をとっても実質的な差はない。したがっ
て第２図の実施例と基本的には同一の構成を有するもの
であり、第２図は実施例と同様の効果を奏することがで
きる。
C.発明の効果 以上のように本発明の第１の特徴によれば、両前輪速
度のローセレクト値に基づいて前輪側の車体速度を推定
し、両後輪速度のローセレクト値に基づいて後輪側の車
体速度を推定するので、車輪旋回時に推定車体速度が高
すぎてスリップ率が高く検出してしまうことが回避さ
れ、不必要なアンチロック制御が行なわれることを防止
することができる。
また本発明の第２の特徴によれば、両前輪速度のロー
セレクト値と、前後四輪のハイセレクト値を車体旋回時
の内、外輪差により補正した値とのハイセレクト値に基
づいて前輪側の車体速度を推定し、前後輪速度のローセ
レクト値と、前後四輪のハイセレクト値を車体旋回時の
内、外輪差により補正した値とのハイセレト値に基づい
て後輪側の車体速度を推定するので、ローセレクトのみ
では車両旋回途中のアンチロック制御時に推定車体速度
が実際の車体速度からかけ離れてしまうことを排除し、
より実際の車体速度に近い推定車体速度を得ることがで
きる。
本発明の第３の特徴によれば、両駆動輪のローセレク
ト値および両従動輪のハイセレクト値の高い方の値を車
体旋回時の内、外輪差により補正した値と、両駆動輪速
度のローセレクト値とのハイセレクト値に基づいて駆動
輪側の車体速度を推定し、両駆動輪のローセレクト値お
よび両従動輪のハイセレクト値の高い方の値を車体旋回
時の内、外輪差により補正した値と、両従動輪速度のロ
ーセレクト値とのハイセレク値に基づいて従動輪速度の
車体速度を推定するので、駆動輪がほぼ剛性的に連結さ
れているときには両駆動輪速度がほぼ同一であることを
利用して、上記第２の特徴と同様の効果を奏することが
できる。
さらに本発明の第４、第５および第６の特徴によれ
ば、走行速度を代表する指標に応じて設定した補正値、
あるいは車体の横加速度と車体の走行速度を代表する指
標とで設定した補正値、あるいは操舵角により設定した
補正値により車体旋回時の内、外輪差の補正を行なうの
で、車体旋回時の内、外輪差による補正を適切に行なう
ことができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は請求の範囲第（１）項記載の発明の一実施例を
示す全体ブロック図、第２図ないし第５図は請求の範囲
第（２）項記載の発明の一実施例を示すものであり、第
２図は全体ブロック図、第３図および第４図は車両旋回
時の補正値設定特性図、第５図は左右独立アンチロック
制御時の車輪速度特性の一例を示す図、第６図は請求の
範囲第（３）項記載の発明の一実施例の全体ブロック図
である。 VBF……前輪側推定車体速度、VBR……後輪側推定車体速
度
フロントページの続き (72)発明者 佐藤 剛 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式 会社本田技術研究所内 (56)参考文献 特開 昭49−108490（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−252057（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−36052（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−285131（ＪＰ，Ａ)

Claims (6)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】両前輪のスリップ率を判断する基準となる
    前輪側の車体速度を両前輪速度に基づいて推定し、両後
    輪のスリップ率を判断する基準となる後輪側の車体速度
    を両後輪速度に基づいて測定する四輪自動車の車体速度
    の推定方法において、両側前輪速度のローセレクト値に
    基づいて前輪側の車体速度を推定し、両後輪速度のロー
    セレクト値に基づいて後輪側の車体速度を推定すること
    を特徴とする四輪自動車の車体速度の推定方法。
  2. 【請求項２】前輪および後輪のスリップ率を判断する基
    準とすべく、両前輪速度および両後輪速度にそれぞれ基
    づいて前輪側および後輪側で独立して車体速度を推定す
    る四輪自動車の車体速度の推定方法において、両前輪速
    度のローセレクト値と、前後四輪の車輪速度のハイセレ
    クト値を車体旋回時の内、外輪差により補正した値との
    ハイセレクト値に基づいて前輪側の車体速度を推定し、
    両後輪速度のローセレクト値と、前後四輪の車輪速度の
    ハイセレクト値を車体旋回時の内、外輪差により補正し
    た値とのハイセレクト値に基づいて後輪側の車体速度を
    推定することを特徴とする四輪自動車の車体速度の推定
    方法。
  3. 【請求項３】従動輪、ならびに左右でほぼ剛性的に連結
    される駆動輪のスリップ率を判断する基準とすべく、両
    駆動輪速度および両従動輪速度にそれぞれ基づいて駆動
    輪側および従動輪側で独立して車体速度および推定する
    ための四輪自動車の車体速度の推定方法において、両駆
    動輪のローセレクト値および両従動輪のハイセレクト値
    の高い方の値を車体旋回時の内、外輪差により修正した
    値と、両駆動輪速度のローセレクト値とのハイセレクト
    値に基づいて駆動輪側の車体速度を推定し、両駆動輪の
    ローセレクト値および両従動輪のセレクト値の高い方の
    値を車体旋回時の内、外輪差により補正した値と、両従
    動輪速度のローセレクト値とのハイセレクト値に基づい
    て従動輪側の車体速度を推定することを特徴とする四輪
    自動車の車体速度の推定方法。
  4. 【請求項４】車体の走行速度により車体の最小旋回半径
    が定まることに基づいて、車体の走行速度を代表する指
    標に応じて設定した補正値により車体旋回自動時の内、
    外輪差の補正を行なうことを特徴とする第（２）項また
    は第（３）項記載の四輪時代車の車体速度の推定方法。
  5. 【請求項５】車体の横加速度と車体の走行速度を代表す
    る指標とで指定した補正値により車体旋回時の内、外輪
    差の補正を行なうことを特徴とする第（２）項または第
    （３）項記載の四輪自動車の車体速度の推定方法。
  6. 【請求項６】操舵角により設定した補正値により車体旋
    回時の内、外輪差の補正を行なうことを特徴とする第
    （２）項または第（３）項記載の四輪自動車の車体速度
    の推定方法。
JP63178368A 1988-07-18 1988-07-18 四輪自動車の車体速度の推定方法 Expired - Fee Related JP2627432B2 (ja)

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