JPH092222A - 車両のブレーキ力配分制御方法 - Google Patents
車両のブレーキ力配分制御方法Info
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- JPH092222A JPH092222A JP7153651A JP15365195A JPH092222A JP H092222 A JPH092222 A JP H092222A JP 7153651 A JP7153651 A JP 7153651A JP 15365195 A JP15365195 A JP 15365195A JP H092222 A JPH092222 A JP H092222A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 13
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 13
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 4
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 4
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000037396 body weight Effects 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1764—Regulation during travel on surface with different coefficients of friction, e.g. between left and right sides, mu-split or between front and rear
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1766—Proportioning of brake forces according to vehicle axle loads, e.g. front to rear of vehicle
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S303/00—Fluid-pressure and analogous brake systems
- Y10S303/07—Small tire digest
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Hydraulic Control Valves For Brake Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】前輪の車輪速度および後輪の車輪速度の差と車
輪速度差目標値とを比較した結果に基づき、前輪ブレー
キおよび後輪ブレーキのうち少なくとも後輪ブレーキの
ブレーキ液圧を調整して前後ブレーキ力配分を制御する
車両のブレーキ力配分制御方法において、ブレーキ時の
荷重変化に伴って前輪および後輪のいずれかでブレーキ
力が不足することを回避しつつ前後ブレーキ力配分を制
御する。 【構成】ブレーキ時に前輪および後輪の荷重変化量を求
めるとともに、設定された車輪径からの荷重変化に伴う
車輪径変化量に対応する補正値を前記荷重変化量に基づ
いて定め、前輪の車輪速度および後輪の車輪速度の少な
くとも一方を前記補正値で補正する。
輪速度差目標値とを比較した結果に基づき、前輪ブレー
キおよび後輪ブレーキのうち少なくとも後輪ブレーキの
ブレーキ液圧を調整して前後ブレーキ力配分を制御する
車両のブレーキ力配分制御方法において、ブレーキ時の
荷重変化に伴って前輪および後輪のいずれかでブレーキ
力が不足することを回避しつつ前後ブレーキ力配分を制
御する。 【構成】ブレーキ時に前輪および後輪の荷重変化量を求
めるとともに、設定された車輪径からの荷重変化に伴う
車輪径変化量に対応する補正値を前記荷重変化量に基づ
いて定め、前輪の車輪速度および後輪の車輪速度の少な
くとも一方を前記補正値で補正する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、前輪の車輪速度および
後輪の車輪速度の差と車輪速度差目標値とを比較した結
果に基づき、前輪ブレーキおよび後輪ブレーキのうち少
なくとも後輪ブレーキのブレーキ液圧を調整して前後ブ
レーキ力配分を制御する車両のブレーキ力配分制御方法
に関する。
後輪の車輪速度の差と車輪速度差目標値とを比較した結
果に基づき、前輪ブレーキおよび後輪ブレーキのうち少
なくとも後輪ブレーキのブレーキ液圧を調整して前後ブ
レーキ力配分を制御する車両のブレーキ力配分制御方法
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、前後の車輪速度差をなくすように
前後のブレーキ力配分制御を行い、理想的なブレーキ力
配分を達成するようにした技術が、たとえば特公昭５１
−２６５８４号公報および特開平６−１４４１７８号公
報等により既に知られている。
前後のブレーキ力配分制御を行い、理想的なブレーキ力
配分を達成するようにした技術が、たとえば特公昭５１
−２６５８４号公報および特開平６−１４４１７８号公
報等により既に知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来のものでは、
前輪および後輪の速度差をなくすように前後のブレーキ
力の配分制御を行うことにより、前輪および後輪にかか
る荷重に応じた最適なブレーキ力を得るようにしてい
る。これは、次のような原理に基づいている。すなわち
垂直抗力Ｎを路面から受けているタイヤがブレーキ力Ｂ
を発生しているときに、タイヤのスリップ率λは、その
微小領域では簡単には次式で表される。
前輪および後輪の速度差をなくすように前後のブレーキ
力の配分制御を行うことにより、前輪および後輪にかか
る荷重に応じた最適なブレーキ力を得るようにしてい
る。これは、次のような原理に基づいている。すなわち
垂直抗力Ｎを路面から受けているタイヤがブレーキ力Ｂ
を発生しているときに、タイヤのスリップ率λは、その
微小領域では簡単には次式で表される。
【０００４】 λ＝Ｋ・（Ｂ／Ｎ） Ｋ：定数 一方、ブレーキ力の理想配分とは前後のブレーキ力を垂
直抗力Ｎに比例させるものであるから、前後のスリップ
率λを等しくすればよい。而して車体速度をＶ V 、車輪
速度をＶW としたときに、スリップ率λは、 λ＝（ＶV −ＶW ）／ＶV であるので、前後の車輪速度ＶW が等しくなるように制
御すれば前後のスリップ率λを等しくすることができ、
より具体的には後輪のブレーキ液圧を制御することによ
り、後輪の車輪速度ＶW が前輪の車輪速度ＶW に等しく
なるように制御が行われる。
直抗力Ｎに比例させるものであるから、前後のスリップ
率λを等しくすればよい。而して車体速度をＶ V 、車輪
速度をＶW としたときに、スリップ率λは、 λ＝（ＶV −ＶW ）／ＶV であるので、前後の車輪速度ＶW が等しくなるように制
御すれば前後のスリップ率λを等しくすることができ、
より具体的には後輪のブレーキ液圧を制御することによ
り、後輪の車輪速度ＶW が前輪の車輪速度ＶW に等しく
なるように制御が行われる。
【０００５】ところで、車輪速度ＶW を直接計測するの
は困難であり、現状では、タイヤの回転速度ωを電磁ピ
ックアップ等の回転速度センサで検出し、タイヤの動半
径をｒとしたときに、車輪速度ＶW を次式に基づいて演
算するようにしている。
は困難であり、現状では、タイヤの回転速度ωを電磁ピ
ックアップ等の回転速度センサで検出し、タイヤの動半
径をｒとしたときに、車輪速度ＶW を次式に基づいて演
算するようにしている。
【０００６】ＶW ＝ｒ・ω ところが、前記動半径ｒは、たとえばタイヤの空気圧、
荷重および車速等の各種条件によって変動するものであ
り、条件変化に応じた動半径ｒの補正を行わなければ高
精度の車輪速度ＶW を得ることができない。そこで、前
後ブレーキ力配分制御を実行する前の定速走行中に車輪
径の補正を行うようにしたものもあるが、それだけでは
ブレーキに伴う減速時の荷重移動による動半径ｒの変化
には対処し得ない。すなわち車体の減速時には、図４で
示すように、減速に伴う荷重移動により動半径ｒが前輪
側で小さく、また後輪側で大きくなるので、後輪のスリ
ップ率が前輪のスリップ率に対して見かけ上大きくな
り、前後ブレーキ力配分制御により後輪側のブレーキ力
配分比が適正値に対して過少となる可能性がある。
荷重および車速等の各種条件によって変動するものであ
り、条件変化に応じた動半径ｒの補正を行わなければ高
精度の車輪速度ＶW を得ることができない。そこで、前
後ブレーキ力配分制御を実行する前の定速走行中に車輪
径の補正を行うようにしたものもあるが、それだけでは
ブレーキに伴う減速時の荷重移動による動半径ｒの変化
には対処し得ない。すなわち車体の減速時には、図４で
示すように、減速に伴う荷重移動により動半径ｒが前輪
側で小さく、また後輪側で大きくなるので、後輪のスリ
ップ率が前輪のスリップ率に対して見かけ上大きくな
り、前後ブレーキ力配分制御により後輪側のブレーキ力
配分比が適正値に対して過少となる可能性がある。
【０００７】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、ブレーキ時の荷重変化に伴って前輪および後
輪のいずれかでブレーキ力配分比が不適正となることを
回避しつつ、前後ブレーキ力配分を制御し得るようにし
た車両のブレーキ力配分制御方法を提供することを目的
とする。
のであり、ブレーキ時の荷重変化に伴って前輪および後
輪のいずれかでブレーキ力配分比が不適正となることを
回避しつつ、前後ブレーキ力配分を制御し得るようにし
た車両のブレーキ力配分制御方法を提供することを目的
とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、前輪の車輪速度および後輪
の車輪速度の差と車輪速度差目標値とを比較した結果に
基づき、前輪ブレーキおよび後輪ブレーキのうち少なく
とも後輪ブレーキのブレーキ液圧を調整して前後ブレー
キ力配分を制御する車両のブレーキ力配分制御方法にお
いて、ブレーキ時に前輪および後輪の荷重変化量を求め
るとともに、設定された車輪径からの荷重変化に伴う車
輪径変化量に対応する補正値を前記荷重変化量に基づい
て定め、前輪の車輪速度および後輪の車輪速度の少なく
とも一方を前記補正値で補正することを特徴とする。
に、請求項１記載の発明は、前輪の車輪速度および後輪
の車輪速度の差と車輪速度差目標値とを比較した結果に
基づき、前輪ブレーキおよび後輪ブレーキのうち少なく
とも後輪ブレーキのブレーキ液圧を調整して前後ブレー
キ力配分を制御する車両のブレーキ力配分制御方法にお
いて、ブレーキ時に前輪および後輪の荷重変化量を求め
るとともに、設定された車輪径からの荷重変化に伴う車
輪径変化量に対応する補正値を前記荷重変化量に基づい
て定め、前輪の車輪速度および後輪の車輪速度の少なく
とも一方を前記補正値で補正することを特徴とする。
【０００９】また請求項２記載の発明は、上記請求項１
記載の発明の構成に加えて、車体の減速度を検出し、そ
の減速度に基づいて荷重変化量を求めることを特徴とす
る。
記載の発明の構成に加えて、車体の減速度を検出し、そ
の減速度に基づいて荷重変化量を求めることを特徴とす
る。
【００１０】請求項３記載の発明は、上記請求項１記載
の発明の構成に加えて、車体の減速度および横加速度を
検出し、それらの減速度および横加速度に基づいて荷重
変化量を求めることを特徴とする。
の発明の構成に加えて、車体の減速度および横加速度を
検出し、それらの減速度および横加速度に基づいて荷重
変化量を求めることを特徴とする。
【００１１】さらに請求項４記載の発明は、上記請求項
１記載の発明の構成に加えて、検出した車体の減速度に
基づいて前輪および後輪の荷重変化量を求め、前輪の車
輪速度および後輪の車輪速度の差と車輪速度差目標値と
を左側および右側でそれぞれ比較した結果に基づき、前
後ブレーキ力配分を左側および右側でそれぞれ制御する
ことを特徴とする。
１記載の発明の構成に加えて、検出した車体の減速度に
基づいて前輪および後輪の荷重変化量を求め、前輪の車
輪速度および後輪の車輪速度の差と車輪速度差目標値と
を左側および右側でそれぞれ比較した結果に基づき、前
後ブレーキ力配分を左側および右側でそれぞれ制御する
ことを特徴とする。
【００１２】
【作用】上記請求項１記載の発明の構成によれば、ブレ
ーキ時の前輪および後輪の荷重変化量に基づいて定めた
補正値で前輪および後輪の車輪速度の少なくとも一方を
補正することにより、荷重変化にかかわらず前輪および
後輪の車輪速度差を精度よく演算することができ、それ
により前後ブレーキ力配分制御を行っても、前輪および
後輪のいずれでも適正なブレーキ力を得ることができ
る。
ーキ時の前輪および後輪の荷重変化量に基づいて定めた
補正値で前輪および後輪の車輪速度の少なくとも一方を
補正することにより、荷重変化にかかわらず前輪および
後輪の車輪速度差を精度よく演算することができ、それ
により前後ブレーキ力配分制御を行っても、前輪および
後輪のいずれでも適正なブレーキ力を得ることができ
る。
【００１３】また請求項２記載の発明の構成によれば、
荷重変化量を検出した減速度に基づいて定めることによ
り、ブレーキ時の車体減速に伴う荷重移動による荷重変
化にもかかわらず、前後ブレーキ力配分制御を行っても
後輪側のブレーキ力配分比が適正値に対して過少となる
ことを回避することができる。
荷重変化量を検出した減速度に基づいて定めることによ
り、ブレーキ時の車体減速に伴う荷重移動による荷重変
化にもかかわらず、前後ブレーキ力配分制御を行っても
後輪側のブレーキ力配分比が適正値に対して過少となる
ことを回避することができる。
【００１４】請求項３記載の発明の構成によれば、車両
旋回中のブレーキ時に、車体の減速度および横加速度に
よって荷重変化量を定めることにより、車両旋回に伴う
荷重変化をも加味して前後ブレーキ力配分制御を行うこ
とができる。
旋回中のブレーキ時に、車体の減速度および横加速度に
よって荷重変化量を定めることにより、車両旋回に伴う
荷重変化をも加味して前後ブレーキ力配分制御を行うこ
とができる。
【００１５】さらに請求項４記載の発明の構成によれ
ば、車両の左側および右側でそれぞれ車体減速度に基づ
く荷重変化量を定めて車輪速度を補正して前後ブレーキ
力配分制御を行うことにより、車体の安定性を向上する
ことができる。
ば、車両の左側および右側でそれぞれ車体減速度に基づ
く荷重変化量を定めて車輪速度を補正して前後ブレーキ
力配分制御を行うことにより、車体の安定性を向上する
ことができる。
【００１６】
【実施例】以下、図面により本発明を前輪駆動車両に適
用したときの実施例について説明する。
用したときの実施例について説明する。
【００１７】図１ないし図３は本発明の一実施例を示す
ものであり、図１はブレーキ装置の液圧回路図、図２は
ブレーキ圧調整手段の構成を示す図、図３はブレーキ力
配分制御手順を示すフローチャートである。
ものであり、図１はブレーキ装置の液圧回路図、図２は
ブレーキ圧調整手段の構成を示す図、図３はブレーキ力
配分制御手順を示すフローチャートである。
【００１８】先ず図１において、第１および第２出力ポ
ート１，２を有するタンデム型のマスタシリンダＭには
ブレーキペダル３が連動、連結されており、ブレーキペ
ダル３の踏込み操作に応じてマスタシリンダＭの第１お
よび第２出力ポート１，２からは相互に独立したブレー
キ液圧が出力される。而して第１出力ポート１には、ブ
レーキ圧調整手段４1 を有する第１ブレーキ液圧系統５
1 が接続されており、右前輪ＷFRに装着された右前輪ブ
レーキＢFRならびに左後輪ＷRLに装着された左後輪ブレ
ーキＢRLが第１ブレーキ液圧系統５1 に接続される。ま
た第２出力ポート２には、ブレーキ圧調整手段４2 を有
する第２ブレーキ液圧系統５2 が接続されており、左前
輪ＷFLに装着された左前輪ブレーキＢFLならびに右後輪
ＷRRに装着された右後輪ブレーキＢRRが第２ブレーキ液
圧系統５2 に接続される。而して各ブレーキＢFL，
ＢFR，ＢRL，ＢRRは、作用するブレーキ液圧に応じたブ
レーキ力を発揮するものであり、たとえばディスクブレ
ーキである。
ート１，２を有するタンデム型のマスタシリンダＭには
ブレーキペダル３が連動、連結されており、ブレーキペ
ダル３の踏込み操作に応じてマスタシリンダＭの第１お
よび第２出力ポート１，２からは相互に独立したブレー
キ液圧が出力される。而して第１出力ポート１には、ブ
レーキ圧調整手段４1 を有する第１ブレーキ液圧系統５
1 が接続されており、右前輪ＷFRに装着された右前輪ブ
レーキＢFRならびに左後輪ＷRLに装着された左後輪ブレ
ーキＢRLが第１ブレーキ液圧系統５1 に接続される。ま
た第２出力ポート２には、ブレーキ圧調整手段４2 を有
する第２ブレーキ液圧系統５2 が接続されており、左前
輪ＷFLに装着された左前輪ブレーキＢFLならびに右後輪
ＷRRに装着された右後輪ブレーキＢRRが第２ブレーキ液
圧系統５2 に接続される。而して各ブレーキＢFL，
ＢFR，ＢRL，ＢRRは、作用するブレーキ液圧に応じたブ
レーキ力を発揮するものであり、たとえばディスクブレ
ーキである。
【００１９】また左、右前輪ＷFL，ＷFRの回転速度は
左、右前輪回転速度センサＳFL，ＳFRでそれぞれ検出さ
れ、左、右後輪ＷRL，ＷRRの回転速度は左、右後輪回転
速度センサＳRL，ＳRRでそれぞれ検出され、車体の減速
度は減速度センサＳG で検出される。これらの回転速度
センサＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRRの検出値ならびに減速度
センサＳG の検出値は電子制御ユニット６に入力され、
電子制御ユニット６は、回転速度センサＳFL，ＳFR，Ｓ
RL，ＳRRおよび減速度センサＳG の検出値に基づいてブ
レーキ圧調整手段４1 ，４2 の作動を制御する。
左、右前輪回転速度センサＳFL，ＳFRでそれぞれ検出さ
れ、左、右後輪ＷRL，ＷRRの回転速度は左、右後輪回転
速度センサＳRL，ＳRRでそれぞれ検出され、車体の減速
度は減速度センサＳG で検出される。これらの回転速度
センサＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRRの検出値ならびに減速度
センサＳG の検出値は電子制御ユニット６に入力され、
電子制御ユニット６は、回転速度センサＳFL，ＳFR，Ｓ
RL，ＳRRおよび減速度センサＳG の検出値に基づいてブ
レーキ圧調整手段４1 ，４2 の作動を制御する。
【００２０】図２において、第１ブレーキ液圧系統５1
におけるブレーキ圧調整手段４1 は、マスタシリンダＭ
の第１出力ポート１から出力されるブレーキ液圧を右前
輪ブレーキＢFRに作用させ得る電磁供給弁７F と、第１
出力ポート１から出力されるブレーキ液圧を左後輪ブレ
ーキＢRLに作用させ得る電磁供給弁７R と、リザーバ８
と、右前輪ブレーキＢFRのブレーキ液圧をリザーバ８に
解放可能な電磁解放弁９F と、左後輪ブレーキＢRLのブ
レーキ液圧をリザーバ８に解放可能な電磁解放弁９
R と、リザーバ８から汲み上げた作動液を第１出力ポー
ト１側に戻し得る液圧ポンプ１０とを備えた従来周知の
アンチロックブレーキ制御装置である。而して電磁供給
弁７F ，７R は、消磁時に第１出力ポート１および各車
輪ブレーキＢ FR，ＢRL間を連通する状態と、励磁時に第
１出力ポート１から各車輪ブレーキＢ FR，ＢRLへのブレ
ーキ液の流れを阻止するが各車輪ブレーキＢFR，ＢRLか
ら第１出力ポート１側へのブレーキ液の流れを許容する
状態とを切換可能であり、電磁解放弁９F ，９R は、消
磁時に各車輪ブレーキＢFR，ＢRLおよびリザーバ８間を
遮断する状態と、励磁時に各車輪ブレーキＢFR，ＢRLお
よびリザーバ８間を連通する状態とを切換可能である。
におけるブレーキ圧調整手段４1 は、マスタシリンダＭ
の第１出力ポート１から出力されるブレーキ液圧を右前
輪ブレーキＢFRに作用させ得る電磁供給弁７F と、第１
出力ポート１から出力されるブレーキ液圧を左後輪ブレ
ーキＢRLに作用させ得る電磁供給弁７R と、リザーバ８
と、右前輪ブレーキＢFRのブレーキ液圧をリザーバ８に
解放可能な電磁解放弁９F と、左後輪ブレーキＢRLのブ
レーキ液圧をリザーバ８に解放可能な電磁解放弁９
R と、リザーバ８から汲み上げた作動液を第１出力ポー
ト１側に戻し得る液圧ポンプ１０とを備えた従来周知の
アンチロックブレーキ制御装置である。而して電磁供給
弁７F ，７R は、消磁時に第１出力ポート１および各車
輪ブレーキＢ FR，ＢRL間を連通する状態と、励磁時に第
１出力ポート１から各車輪ブレーキＢ FR，ＢRLへのブレ
ーキ液の流れを阻止するが各車輪ブレーキＢFR，ＢRLか
ら第１出力ポート１側へのブレーキ液の流れを許容する
状態とを切換可能であり、電磁解放弁９F ，９R は、消
磁時に各車輪ブレーキＢFR，ＢRLおよびリザーバ８間を
遮断する状態と、励磁時に各車輪ブレーキＢFR，ＢRLお
よびリザーバ８間を連通する状態とを切換可能である。
【００２１】このようなブレーキ圧調整手段４1 では、
電磁供給弁７F ，７R および電磁解放弁９F ，９R の制
御により、右前輪ブレーキＢFRおよび左後輪ブレーキＢ
RLのアンチロックブレーキ制御を実行可能であるととも
に、右前輪ブレーキＢFRおよび左後輪ブレーキＢRLのブ
レーキ力配分を調整可能である。
電磁供給弁７F ，７R および電磁解放弁９F ，９R の制
御により、右前輪ブレーキＢFRおよび左後輪ブレーキＢ
RLのアンチロックブレーキ制御を実行可能であるととも
に、右前輪ブレーキＢFRおよび左後輪ブレーキＢRLのブ
レーキ力配分を調整可能である。
【００２２】第２ブレーキ液圧系統５2 におけるブレー
キ圧調整手段４2 も、上記ブレーキ圧調整手段４1 と同
様に構成されており、左前輪ブレーキＢFLおよび右後輪
ブレーキＢRRのアンチロックブレーキ制御を実行可能で
あるとともに、左前輪ブレーキＢFLおよび右後輪ブレー
キＢRRのブレーキ力配分を調整可能である。
キ圧調整手段４2 も、上記ブレーキ圧調整手段４1 と同
様に構成されており、左前輪ブレーキＢFLおよび右後輪
ブレーキＢRRのアンチロックブレーキ制御を実行可能で
あるとともに、左前輪ブレーキＢFLおよび右後輪ブレー
キＢRRのブレーキ力配分を調整可能である。
【００２３】電子制御ユニット６では、図３で示す手順
に従って制御演算が実行されるものであり、先ず第１ス
テップＳ１では、左、右前輪回転速度ωFL，ωFRおよび
左、右後輪回転速度ωRL，ωRR、ならびに車体の減速度
ＸG が演算され、次の第２ステップＳ２では動半径補正
量の演算が実行される。
に従って制御演算が実行されるものであり、先ず第１ス
テップＳ１では、左、右前輪回転速度ωFL，ωFRおよび
左、右後輪回転速度ωRL，ωRR、ならびに車体の減速度
ＸG が演算され、次の第２ステップＳ２では動半径補正
量の演算が実行される。
【００２４】ところで、ブレーキ時の車両の減速に伴っ
て車輪にかかる荷重は前輪側で増加し、後輪側で減少す
るものであり、その荷重変化量ｄＷＬは、車体の重心高
さをＨ、ホイールベースをＬ、車体重量をｍとしたとき
に ｄＷＬ＝（１／２）・（Ｈ／Ｌ）・ｍ・ＸG で表される。すなわち荷重変化量ｄＷＬは車体の減速度
ＸG に比例する。而して減速時に前輪側で荷重が増加
し、後輪側で荷重が減少することにより、左、右前輪の
動半径ｒF は小となり、左、右後輪の動半径ｒR は大と
なり、それらの動半径ｒF ，ｒR の変化量すなわち補正
量ｄｒF ，ｄｒR は荷重変化量ｄＷＬに対して次のよう
な関係を有する。
て車輪にかかる荷重は前輪側で増加し、後輪側で減少す
るものであり、その荷重変化量ｄＷＬは、車体の重心高
さをＨ、ホイールベースをＬ、車体重量をｍとしたとき
に ｄＷＬ＝（１／２）・（Ｈ／Ｌ）・ｍ・ＸG で表される。すなわち荷重変化量ｄＷＬは車体の減速度
ＸG に比例する。而して減速時に前輪側で荷重が増加
し、後輪側で荷重が減少することにより、左、右前輪の
動半径ｒF は小となり、左、右後輪の動半径ｒR は大と
なり、それらの動半径ｒF ，ｒR の変化量すなわち補正
量ｄｒF ，ｄｒR は荷重変化量ｄＷＬに対して次のよう
な関係を有する。
【００２５】ｄｒF ＝ｆF （ｄＷＬ） ｄｒR ＝ｆR （ｄＷＬ） ここで、関数ｆF （ｄＷＬ），ｆR （ｄＷＬ）はタイヤ
の特性等により設定されるものであり、（１／２）・
（Ｈ／Ｌ）・ｍ＝Ｋとしたときに、 ｄｒF ＝ｆF （Ｋ・ＸG ） ｄｒR ＝ｆR （Ｋ・ＸG ） となる。
の特性等により設定されるものであり、（１／２）・
（Ｈ／Ｌ）・ｍ＝Ｋとしたときに、 ｄｒF ＝ｆF （Ｋ・ＸG ） ｄｒR ＝ｆR （Ｋ・ＸG ） となる。
【００２６】次の第３ステップＳ３では、動半径補正演
算が次の式に基づいて実行され、 ｒF ′＝ｒF −ｄｒF ＝ｒF −ｆF （Ｋ・ＸG ） ｒR ′＝ｒR ＋ｄｒR ＝ｒF ＋ｆR （Ｋ・ＸG ） 補正後の動半径ｒF ′, ｒR ′が得られる。
算が次の式に基づいて実行され、 ｒF ′＝ｒF −ｄｒF ＝ｒF −ｆF （Ｋ・ＸG ） ｒR ′＝ｒR ＋ｄｒR ＝ｒF ＋ｆR （Ｋ・ＸG ） 補正後の動半径ｒF ′, ｒR ′が得られる。
【００２７】第４ステップＳ４では、全車輪ＷFL，
ＷFR，ＷRL，ＷRRの車輪速度が演算される。すなわち左
前輪速度ＶWFL 、右前輪速度ＶWFR 、左後輪速度ＶWRL
および右後輪速度ＶWRR がそれぞれ次のようにして演算
される。
ＷFR，ＷRL，ＷRRの車輪速度が演算される。すなわち左
前輪速度ＶWFL 、右前輪速度ＶWFR 、左後輪速度ＶWRL
および右後輪速度ＶWRR がそれぞれ次のようにして演算
される。
【００２８】ＶWFL ＝ｒF ′×ωFL ＶWFR ＝ｒF ′×ωFR ＶWRL ＝ｒR ′×ωRL ＶWRR ＝ｒR ′×ωRR 第５ステップＳ５では、左側および右側で前後の車輪速
度差ΔＶL ，ΔＶR が次の式に基づいてそれぞれ演算さ
れる。
度差ΔＶL ，ΔＶR が次の式に基づいてそれぞれ演算さ
れる。
【００２９】ΔＶL ＝ＶWRL −ＶWFL ΔＶR ＝ＶWRR −ＶWFR 第６ステップＳ６では、前後の車輪速度差目標値ΔＶO
が次式に従って演算される。
が次式に従って演算される。
【００３０】ΔＶO ＝λ・ＶV −ｄ ここで、ＶV は車体速度であり、左、右の後輪速度Ｖ
WRL ，ＶWRR の平均値にフィルタリング処理を施すこと
により得られ、またλ，ｄはそれぞれ一定値である。而
してこの車輪速度差目標値ΔＶO が大きくなれば、後輪
側の車輪速度を速く、すなわち前輪側のブレーキ力を大
きくするブレーキ力配分制御が行われるものである。
WRL ，ＶWRR の平均値にフィルタリング処理を施すこと
により得られ、またλ，ｄはそれぞれ一定値である。而
してこの車輪速度差目標値ΔＶO が大きくなれば、後輪
側の車輪速度を速く、すなわち前輪側のブレーキ力を大
きくするブレーキ力配分制御が行われるものである。
【００３１】第７ステップＳ７では、ブレーキ圧調整手
段４1 ，４2 の制御量の演算がなされることになる。す
なわちΔＶR ＞ΔＶO ，ΔＶL ＞ΔＶO であるときは、
後輪速度ＶWRL ，ＶWRR が速くなり過ぎている状態を示
すものであり、このときには後輪ブレーキ力を大きくす
るように制御量が定められる。またΔＶR ＜ΔＶO ，Δ
ＶL ＜ΔＶO であるときは、後輪速度ＶWRL ，ＶWRR が
遅くなり過ぎている状態であり、このときには後輪ブレ
ーキ力を小さくするように制御量が定められる。
段４1 ，４2 の制御量の演算がなされることになる。す
なわちΔＶR ＞ΔＶO ，ΔＶL ＞ΔＶO であるときは、
後輪速度ＶWRL ，ＶWRR が速くなり過ぎている状態を示
すものであり、このときには後輪ブレーキ力を大きくす
るように制御量が定められる。またΔＶR ＜ΔＶO ，Δ
ＶL ＜ΔＶO であるときは、後輪速度ＶWRL ，ＶWRR が
遅くなり過ぎている状態であり、このときには後輪ブレ
ーキ力を小さくするように制御量が定められる。
【００３２】次にこの実施例の作用について説明する
と、ブレーキ時には前輪ＷFL，ＷFRおよび後輪ＷRL，Ｗ
RRの荷重変化量ｄＷＬが求められ、その荷重変化量ｄＷ
Ｌに基づいて定められた補正値ｄｒF ，ｄｒR で前輪Ｗ
FL，ＷFRおよび後輪ＷRL，ＷRRの車輪速度がそれぞれ補
正される。すなわち各車輪ＷFL，ＷFR，ＷRL，ＷRRの設
定動半径ｒF ，ｒR が補正値ｄｒF ，ｄｒR でそれぞれ
補正され、補正後の動半径ｒF ′，ｒR ′に基づいて車
輪速度ＶWFL ，ＶWFR ，ＶWRL ，ＶWRR がそれぞれ演算
される。したがって荷重変化にかかわらず、前輪および
後輪の車輪速度差ΔＶL ，ΔＶR が精度よく演算され、
それにより前後ブレーキ力配分制御を行っても、前輪お
よび後輪のいずれでも適正なブレーキ力を得ることがで
きる。
と、ブレーキ時には前輪ＷFL，ＷFRおよび後輪ＷRL，Ｗ
RRの荷重変化量ｄＷＬが求められ、その荷重変化量ｄＷ
Ｌに基づいて定められた補正値ｄｒF ，ｄｒR で前輪Ｗ
FL，ＷFRおよび後輪ＷRL，ＷRRの車輪速度がそれぞれ補
正される。すなわち各車輪ＷFL，ＷFR，ＷRL，ＷRRの設
定動半径ｒF ，ｒR が補正値ｄｒF ，ｄｒR でそれぞれ
補正され、補正後の動半径ｒF ′，ｒR ′に基づいて車
輪速度ＶWFL ，ＶWFR ，ＶWRL ，ＶWRR がそれぞれ演算
される。したがって荷重変化にかかわらず、前輪および
後輪の車輪速度差ΔＶL ，ΔＶR が精度よく演算され、
それにより前後ブレーキ力配分制御を行っても、前輪お
よび後輪のいずれでも適正なブレーキ力を得ることがで
きる。
【００３３】しかも荷重変化量ｄＷＬは、検出した減速
度ＸG に基づいて定められるものであり、ブレーキ時の
車体減速に伴う荷重移動による荷重変化にもかかわら
ず、前後ブレーキ力配分制御を行っても後輪側のブレー
キ力配分比が適正値に対して過少となることを回避して
適正な前後ブレーキ力配分を行うことができる。
度ＸG に基づいて定められるものであり、ブレーキ時の
車体減速に伴う荷重移動による荷重変化にもかかわら
ず、前後ブレーキ力配分制御を行っても後輪側のブレー
キ力配分比が適正値に対して過少となることを回避して
適正な前後ブレーキ力配分を行うことができる。
【００３４】また車体の減速度ＸG に基づいて定められ
る荷重変化量ｄＷＬに基づく補正は車両の左側および右
側でそれぞれ実行されるものであり、精度よく演算され
る車輪速度差ΔＶL ，ΔＶR と車輪速度差目標値ΔＶO
との比較によるブレーキ力配分制御が車両の両側で行わ
れることにより、車体の安定性を向上することができ
る。
る荷重変化量ｄＷＬに基づく補正は車両の左側および右
側でそれぞれ実行されるものであり、精度よく演算され
る車輪速度差ΔＶL ，ΔＶR と車輪速度差目標値ΔＶO
との比較によるブレーキ力配分制御が車両の両側で行わ
れることにより、車体の安定性を向上することができ
る。
【００３５】ところで上記実施例では、前輪ＷFL，ＷFF
の車輪速度ＶWFL ，ＶWFR および後輪ＷRL，ＷRRの車輪
速度ＶWRL ，ＶWRR のいずれもが補正されたが、前後の
ブレーキ力配分制御にあたっては前後の車輪速度の相対
的な変化が重要であるので、前輪ＷFL，ＷFFの車輪速度
ＶWFL ，ＶWFR および後輪ＷRL，ＷRRの車輪速度
ＶWR L ，ＶWRR の一方のみを補正するようにしてもよ
い。この場合の補正量ｄｒは、 ｄｒ＝ｄｒF ＋ｄｒR ＝ｆF （Ｋ・ＸＧ）＋ｆR （Ｋ・
ＸG ） であり、たとえば前輪側を補正するが後輪側を補正しな
いときに補正後の動半径ｒF ′，ｒR ′は、 ｒF ′＝ｒF −ｄｒ＝ｒF −ｆF （Ｋ・ＸＧ）−ｆ
R （Ｋ・ＸG ） ｒR ′＝ｒR となる。
の車輪速度ＶWFL ，ＶWFR および後輪ＷRL，ＷRRの車輪
速度ＶWRL ，ＶWRR のいずれもが補正されたが、前後の
ブレーキ力配分制御にあたっては前後の車輪速度の相対
的な変化が重要であるので、前輪ＷFL，ＷFFの車輪速度
ＶWFL ，ＶWFR および後輪ＷRL，ＷRRの車輪速度
ＶWR L ，ＶWRR の一方のみを補正するようにしてもよ
い。この場合の補正量ｄｒは、 ｄｒ＝ｄｒF ＋ｄｒR ＝ｆF （Ｋ・ＸＧ）＋ｆR （Ｋ・
ＸG ） であり、たとえば前輪側を補正するが後輪側を補正しな
いときに補正後の動半径ｒF ′，ｒR ′は、 ｒF ′＝ｒF −ｄｒ＝ｒF −ｆF （Ｋ・ＸＧ）−ｆ
R （Ｋ・ＸG ） ｒR ′＝ｒR となる。
【００３６】本発明のさらに他の実施例として、車両の
横加速度を検出するようにし、荷重変化量を車体の減速
度ＸG および横加速度に基づいて定めるようにしてもよ
い。
横加速度を検出するようにし、荷重変化量を車体の減速
度ＸG および横加速度に基づいて定めるようにしてもよ
い。
【００３７】この場合、車両の旋回に伴なう横加速度の
発生により旋回外輪側では荷重が増加するとともに旋回
内輪側では荷重が減少するものであり、前輪側の荷重変
化量をｄＷＬF ′、後輪側の荷重変化量をｄＷＬR ′と
したときに、それらの荷重変化量ｄＷＬF ′，ｄＷ
ＬR ′は公知である以下の式により求められる。
発生により旋回外輪側では荷重が増加するとともに旋回
内輪側では荷重が減少するものであり、前輪側の荷重変
化量をｄＷＬF ′、後輪側の荷重変化量をｄＷＬR ′と
したときに、それらの荷重変化量ｄＷＬF ′，ｄＷ
ＬR ′は公知である以下の式により求められる。
【００３８】
【数１】
【００３９】但し、上記各式において、ｂF は前輪側の
トレッド、ｂR は後輪側のトレッド、ＧF は前輪側のロ
ール剛性、ＧR は後輪側のロール剛性、φはロール角、
ＹGは横加速度、ＬF は重心から前車軸までの長さ、Ｌ
R は重心から後車軸までの長さ、ｈF は前輪側のロール
センター高さ、ｈR は後輪側のロールセンター高さ、ｈ
S は重心のロール軸からの高さである。
トレッド、ｂR は後輪側のトレッド、ＧF は前輪側のロ
ール剛性、ＧR は後輪側のロール剛性、φはロール角、
ＹGは横加速度、ＬF は重心から前車軸までの長さ、Ｌ
R は重心から後車軸までの長さ、ｈF は前輪側のロール
センター高さ、ｈR は後輪側のロールセンター高さ、ｈ
S は重心のロール軸からの高さである。
【００４０】このようにして横加速度に基づく前輪側お
よび後輪側の荷重変化量ｄＷＬF ′，ｄＷＬR ′が得ら
れるが、その荷重変化量ｄＷＬF ′，ｄＷＬR ′を、減
速度ＸG に基づく荷重変化量ｄＷＬに加算することによ
り、車体の減速度ＸG および横加速度に基づく荷重変化
量を得ることができる。而して、その荷重変化量に基づ
いて定めた補正値で車輪速度を補正の内容することによ
り、車両旋回に伴う荷重変化をも加味して前後ブレーキ
力配分制御をより適切に行うことができる。
よび後輪側の荷重変化量ｄＷＬF ′，ｄＷＬR ′が得ら
れるが、その荷重変化量ｄＷＬF ′，ｄＷＬR ′を、減
速度ＸG に基づく荷重変化量ｄＷＬに加算することによ
り、車体の減速度ＸG および横加速度に基づく荷重変化
量を得ることができる。而して、その荷重変化量に基づ
いて定めた補正値で車輪速度を補正の内容することによ
り、車両旋回に伴う荷重変化をも加味して前後ブレーキ
力配分制御をより適切に行うことができる。
【００４１】以上、本発明の実施例を説明したが、本発
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行うことが可能である。
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行うことが可能である。
【００４２】たとえばブレーキ圧調整手段として、アン
チロックブレーキ制御装置を用いた例を示したが、後輪
ブレーキの液圧のみを調整可能なブレーキ圧調整手段を
用いるようにしてもよい。また上記実施例ではＸ配管の
ブレーキ装置について説明したが、全ての配管形式のブ
レーキ装置について本発明を適用可能である。さらに減
速度ＸG を車輪速度の変化から求めるようにしてもよ
い。
チロックブレーキ制御装置を用いた例を示したが、後輪
ブレーキの液圧のみを調整可能なブレーキ圧調整手段を
用いるようにしてもよい。また上記実施例ではＸ配管の
ブレーキ装置について説明したが、全ての配管形式のブ
レーキ装置について本発明を適用可能である。さらに減
速度ＸG を車輪速度の変化から求めるようにしてもよ
い。
【００４３】
【発明の効果】以上のように請求項１記載の発明によれ
ば、ブレーキ時に前輪および後輪の荷重変化量を求める
とともに、設定された車輪径からの荷重変化に伴う車輪
径変化量に対応する補正値を前記荷重変化量に基づいて
定め、前輪の車輪速度および後輪の車輪速度の少なくと
も一方を前記補正値で補正するので、荷重変化にかかわ
らず前輪および後輪の車輪速度差を精度よく演算するこ
とができ、それにより前後ブレーキ力配分制御を行って
も、前輪および後輪のいずれでも適正なブレーキ力を得
ることができる。
ば、ブレーキ時に前輪および後輪の荷重変化量を求める
とともに、設定された車輪径からの荷重変化に伴う車輪
径変化量に対応する補正値を前記荷重変化量に基づいて
定め、前輪の車輪速度および後輪の車輪速度の少なくと
も一方を前記補正値で補正するので、荷重変化にかかわ
らず前輪および後輪の車輪速度差を精度よく演算するこ
とができ、それにより前後ブレーキ力配分制御を行って
も、前輪および後輪のいずれでも適正なブレーキ力を得
ることができる。
【００４４】また請求項２記載の発明によれば、車体の
減速度を検出し、その減速度に基づいて荷重変化量を求
めるので、ブレーキ時の車体減速に伴う荷重移動による
荷重変化にもかかわらず、前後ブレーキ力配分制御時に
後輪側のブレーキ力配分比が適正値に対して過少となる
ことを回避することができる。
減速度を検出し、その減速度に基づいて荷重変化量を求
めるので、ブレーキ時の車体減速に伴う荷重移動による
荷重変化にもかかわらず、前後ブレーキ力配分制御時に
後輪側のブレーキ力配分比が適正値に対して過少となる
ことを回避することができる。
【００４５】請求項３記載の発明によれば、車体の減速
度および横加速度を検出し、それらの減速度および横加
速度に基づいて荷重変化量を求めるので、車両旋回に伴
う荷重変化をも加味して前後ブレーキ力配分制御を行う
ことができる。
度および横加速度を検出し、それらの減速度および横加
速度に基づいて荷重変化量を求めるので、車両旋回に伴
う荷重変化をも加味して前後ブレーキ力配分制御を行う
ことができる。
【００４６】さらに請求項４記載の発明によれば、検出
した車体の減速度に基づいて前輪および後輪の荷重変化
量を求め、前輪の車輪速度および後輪の車輪速度の差と
車輪速度差目標値とを左側および右側でそれぞれ比較し
た結果に基づき、前後ブレーキ力配分を左側および右側
でそれぞれ制御するので、車両の左側および右側でそれ
ぞれ車体減速度に基づく荷重変化量を定めて車輪速度を
補正して前後ブレーキ力配分制御を行うことにより、車
体の安定性を向上することができる。
した車体の減速度に基づいて前輪および後輪の荷重変化
量を求め、前輪の車輪速度および後輪の車輪速度の差と
車輪速度差目標値とを左側および右側でそれぞれ比較し
た結果に基づき、前後ブレーキ力配分を左側および右側
でそれぞれ制御するので、車両の左側および右側でそれ
ぞれ車体減速度に基づく荷重変化量を定めて車輪速度を
補正して前後ブレーキ力配分制御を行うことにより、車
体の安定性を向上することができる。
【図１】ブレーキ装置の液圧回路図である。
【図２】ブレーキ圧調整手段の構成を示す図である。
【図３】ブレーキ力配分制御手順を示すフローチャート
である。
である。
【図４】前輪および後輪の荷重変化に伴う動半径の変化
を示す図である。
を示す図である。
ＢFL・・・左前輪ブレーキ ＢFR・・・右前輪ブレーキ ＢRL・・・左後輪ブレーキ ＢRR・・・右後輪ブレーキ ＷFL・・・左前輪 ＷFR・・・右前輪 ＷRL・・・左後輪 ＷRR・・・右後輪
Claims (4)
- 【請求項１】 前輪（ＷFL，ＷFR）の車輪速度および後
輪（ＷRL，ＷRR）の車輪速度の差と車輪速度差目標値と
を比較した結果に基づき、前輪ブレーキ（Ｂ FL，ＢFR）
および後輪ブレーキ（ＢRL，ＢRR）のうち少なくとも後
輪ブレーキ（ＢRL，ＢRR）のブレーキ液圧を調整して前
後ブレーキ力配分を制御する車両のブレーキ力配分制御
方法において、ブレーキ時に前輪（ＷFL，ＷFR）および
後輪（ＷRL，ＷRR）の荷重変化量を求めるとともに、設
定された車輪径からの荷重変化に伴う車輪径変化量に対
応する補正値を前記荷重変化量に基づいて定め、前輪
（ＷFL，ＷFR）の車輪速度および後輪（ＷRL，ＷRR）の
車輪速度の少なくとも一方を前記補正値で補正すること
を特徴とする車両のブレーキ力配分制御方法。 - 【請求項２】 車体の減速度を検出し、その減速度に基
づいて荷重変化量を求めることを特徴とする請求項１記
載の車両のブレーキ力配分制御方法。 - 【請求項３】 車体の減速度および横加速度を検出し、
それらの減速度および横加速度に基づいて荷重変化量を
求めることを特徴とする請求項１記載の車両のブレーキ
力配分制御方法。 - 【請求項４】 検出した車体の減速度に基づいて前輪
（ＷFL，ＷFR）および後輪（ＷRL，ＷRR）の荷重変化量
を求め、前輪（ＷFL，ＷFR）の車輪速度および後輪（Ｗ
RL，ＷRR）の車輪速度の差と車輪速度差目標値とを左側
および右側でそれぞれ比較した結果に基づき、前後ブレ
ーキ力配分を左側および右側でそれぞれ制御することを
特徴とする請求項１記載の車両のブレーキ力配分制御方
法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7153651A JPH092222A (ja) | 1995-06-20 | 1995-06-20 | 車両のブレーキ力配分制御方法 |
| US08/665,636 US5855419A (en) | 1995-06-20 | 1996-06-19 | Process for controlling a distribution of braking force in a vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7153651A JPH092222A (ja) | 1995-06-20 | 1995-06-20 | 車両のブレーキ力配分制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH092222A true JPH092222A (ja) | 1997-01-07 |
Family
ID=15567207
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7153651A Pending JPH092222A (ja) | 1995-06-20 | 1995-06-20 | 車両のブレーキ力配分制御方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5855419A (ja) |
| JP (1) | JPH092222A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2325500A (en) * | 1997-05-20 | 1998-11-25 | Toyota Motor Co Ltd | An automotive vehicle with running stability control |
| EP1637362A1 (en) | 2004-09-17 | 2006-03-22 | Sumitomo Rubber Industries, Ltd. | Method for determining the load exerted on a vehicle tire |
| CN101676155A (zh) * | 2008-09-18 | 2010-03-24 | 日立汽车***株式会社 | 制动装置 |
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| DE19620584B4 (de) * | 1996-05-22 | 2005-11-03 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur Emittlung eines Eintrittkriteriums in die elektronischen Bremskraftverteilung |
| US6021382A (en) * | 1998-02-12 | 2000-02-01 | General Motors Corporation | Wheel speed averaging circuit |
| JPH11334575A (ja) * | 1998-05-26 | 1999-12-07 | Akebono Brake Ind Co Ltd | ブレーキ力制御方法 |
| DE10158026B4 (de) * | 2001-11-27 | 2005-11-24 | Lucas Automotive Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines Antiblockiersystems |
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| JP4482499B2 (ja) * | 2005-07-29 | 2010-06-16 | 日信工業株式会社 | 制動力配分方法および車両用ブレーキ制御装置 |
| JP4222382B2 (ja) * | 2006-04-28 | 2009-02-12 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制動装置 |
| JP5125609B2 (ja) * | 2008-02-28 | 2013-01-23 | 株式会社アドヴィックス | 制動力配分制御装置 |
| JP5195871B2 (ja) | 2010-10-29 | 2013-05-15 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用制動力制御装置 |
| JP5126427B1 (ja) * | 2011-06-03 | 2013-01-23 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制動力配分制御装置 |
| DE112018005520T5 (de) * | 2017-09-27 | 2020-07-09 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | Bremsvorrichtung und Fahrzeugsteuervorrichtung |
| CN114715097B (zh) * | 2022-05-06 | 2023-05-09 | 清智汽车科技(苏州)有限公司 | 商用车ebs的前后轴制动力的分配方法和装置 |
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|---|---|---|---|---|
| JPS5225352B2 (ja) * | 1974-08-02 | 1977-07-07 | ||
| JP2652692B2 (ja) * | 1988-12-21 | 1997-09-10 | 住友電気工業株式会社 | アンチロック制御装置 |
| DE4222159A1 (de) * | 1992-07-06 | 1994-01-13 | Bosch Gmbh Robert | Antriebsschlupfregelsystem |
| JPH06144718A (ja) * | 1992-11-06 | 1994-05-24 | Hitachi Ltd | エレベータの制御装置 |
| JP3565938B2 (ja) * | 1995-03-14 | 2004-09-15 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制動力制御装置 |
-
1995
- 1995-06-20 JP JP7153651A patent/JPH092222A/ja active Pending
-
1996
- 1996-06-19 US US08/665,636 patent/US5855419A/en not_active Expired - Lifetime
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|---|---|---|---|---|
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| EP1637362A1 (en) | 2004-09-17 | 2006-03-22 | Sumitomo Rubber Industries, Ltd. | Method for determining the load exerted on a vehicle tire |
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| CN101676155A (zh) * | 2008-09-18 | 2010-03-24 | 日立汽车***株式会社 | 制动装置 |
| DE102009037844A1 (de) | 2008-09-18 | 2010-04-29 | Hitachi Automotive Systems, Ltd., Hitachinaka-shi | Bremsvorrichtung |
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| DE102009037844B4 (de) * | 2008-09-18 | 2020-06-04 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | Bremsvorrichtung |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5855419A (en) | 1999-01-05 |
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