JP2541589B2 - 板材折曲げ加工装置用マニピュレ―タおよびそのマニピュレ―タを備えた板材折曲げ加工装置 - Google Patents

板材折曲げ加工装置用マニピュレ―タおよびそのマニピュレ―タを備えた板材折曲げ加工装置

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JP2541589B2
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Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、例えばプレスブレーキのごとき折曲げ加工
装置において折曲げ加工される板材を取扱うことのでき
るマニピュレータおよびそのマニピュレータを備えた折
曲げ加工装置に関する。
（従来の技術） 従来、プレスブレーキのごとき板材折曲げ加工装置に
おいて板材の折曲げ加工を行うに際し、自動化を図るた
めに、板材を自動的に取扱うマニピュレータが開発され
ている。
従来のマニピュレータは、一般的には産業用ロボット
より成るものであって、折曲げ加工装置の前方などの所
定の位置に設置されるのが通常である。この種のマニピ
ュレータは、所定位置に設けられた支柱にアームを上下
動自在かつ旋回自動に設けると共に伸縮回転自在に設け
てなり、このアームの先端部に、板材を把持自在な板材
把持装置を備えてなるものである。
（発明が解決しようとする問題点） 上記構成のごとき従来のマニピュレータにおいて、板
材把持装置の移動領域を広くするには、アームを長くし
なければならず、全体的構成が大型化するという問題点
があった。また、板材折曲げ加工装置における折曲げ加
工装置に対する板材の位置決めは、もっぱらマニピュレ
ータによる位置決めによるため、板材の位置決め精度を
向上するにはマニピュレータを高精度に組立てなければ
ならず、製造価格が極めて高くなるという問題点があっ
た。
この発明は、上述のごとき問題点に鑑みてなされたも
ので、プレスブレーキのごとき板材折曲げ加工装置にお
いて、板材の取扱いに有益なマニピュレータおよびその
マニピュレータを備えた板材加工装置を提供しようとす
るものである。
［発明の構成］ （問題点を解決するための手段） 本発明は前述のごとき従来の問題に鑑みてなされたも
ので、第１発明は、板材折曲げ加工装置の前側に配置し
て使用するマニピュレータにおいて、上記板材折曲げ加
工装置に備えた上下の金型の長手方向と平行な左右方向
へ移動可能な第１移動台に、後側より前側が低くなるよ
うに湾曲した円弧状のガイド部材を設け、このガイド部
材に沿って移動可能の第２移動台に、前記金型によって
加工される板材を把持して上下反転可能かつ左右方向に
旋回可能の板材把持装置を上端部に備えた昇降支柱を、
上下方向に移動可能に支承してなる板材折曲げ加工装置
マニピュレータである。
第２発明は、板材折曲げ加工装置における下部フレー
ムの前面に装着した第１移動台を、板材折曲げ加工装置
に備えた上下の金型の長手方向と平行な左右方向へ移動
可能に設け、この第１移動台に、後側よりも前側が低く
なるように湾曲した円弧状のガイド部材を設け、このガ
イド部材に沿って移動可能な第２移動台に、前記金型に
よって加工される板材を把持して上下反転可能かつ左右
方向に旋回可能の板材把持装置を上端部に備えた昇降支
柱を、上下方向に移動可能に支承して設け、前記板材の
突当て位置決めを行うバックゲージの複数個所に備えた
各センサを、測定行程の長い線形トランスジューサによ
り構成してなる板材折曲げ加工装置である。
（実施例） 第１図を参照するに、板材折曲げ加工装置１は、例え
ばプレスブレーキ等よりなるものであって、この板材折
曲げ加工装置１の前側にマニピュレータ３が装着してあ
る。また板材折曲げ加工装置１の側部には、板材Ｗを収
容したマガジン部５が設けられると共に、折曲げ後の製
品Ｐを次工程に搬送する搬送装置７が配置されている。
上記マガジン部５や搬送装置７の構成は一般的な構成で
よいものであるから、その詳細についての説明は省略す
る。
前記板材折曲げ加工装置１は、一般的なプレスブレー
キと同様に、上部フレーム９を備えると共に下部フレー
ム11を備えており、上部フレーム９には上型13が着脱自
在に装着されている。また下部フレーム11には下型15が
装着されている。
公知のように、上記構成のごとき板材折曲げ加工装置
１においては、上下のフレーム9,11の一方を昇降作動
し、上型13と下型15とを係合することにより、上型13と
下型15との間に介在された板材Ｗの折曲げ加工を行うも
のである。
なお、詳細な図示を省略するが、本実施例においては
下部フレーム11が昇降するように構成されている。
さらに板材折曲げ加工装置１には、前後方向（第２図
において左右方向:Y軸方向）の板材Ｗの位置決めを行う
バックゲージ17が前後方向へ移動位置決め自在に設けら
れている。このバックゲージ17の複数箇所には、板材Ｗ
の当接を検出するセンサ19が装着してある。上記センサ
19は、例えば直動形のポテンションメータのごとく、測
定行程が比較的長い線形トランスジューサよりなるもの
である。
上記構成により、通常の手段によって予め位置決めさ
れたバックゲージ17に板材Ｗを当接して位置決めすると
き、複数箇所の各センサ19の出力が所定の出力値に一致
したか否かを検知することにより、板材Ｗの端縁が上下
の金型13,15による折曲げ線（以下、必要により曲げ軸
Ｃと呼称する）と平行であるか否かを知ることができ、
板材Ｗの正確な位置決めを行うことができる。
上記センサ19からの出力信号は、上部フレーム９に装
着された一般的な数値制御装置21に入力される。この数
値制御装置21は、板材折曲げ加工装置１における各作動
部の作動や前記バックゲージ17の作動および前記マニピ
ュレータ３の作動を制御するもので、前記各センサ19か
らの出力信号が入力されたときには、各センサ19の出力
値が所望の出力値となるように、マニピュレータ３の作
動を制御するものである。前記マニピュレータ３は、本
実施例においては昇降自在な下部フレーム11に一体的に
取付けたベースプレート23に装着されている。
より詳細には、上記ベースプレート23は、下型15の長
手方向に沿う左右方向（Ｘ軸方向）に延伸してあり、こ
のベースプレート23の前面に第１移動台25がＸ軸方向に
移動自在に支承されている。この第１移動台25には、前
記ベースプレート23に備えたＸ軸方向のラック杆27に噛
合したピニオン（図示省略）が回転自在に設けられてい
ると共に、上記ピニオンを回転駆動するための第１サー
ボモータ29が設けられている。なお、第１サーボモータ
29がピニオンを回転駆動するための動力伝達機構は一般
的な構成でよいので、その詳細については説明を省略す
る。前記第１サーボモータ29は、例えばステッピングモ
ータ等よりなるものであって、エンコーダのごとき位置
検出装置を備えている。
上記構成により、第１サーボモータ29を作動すること
によって第１移動第25をＸ軸方向に移動することがで
き、かつ基準位置に対する第１移動台25のＸ軸方向の移
動位置を検知することができる。
第１図，第２図より明らかなように、前記第１移動台
25には、上部側が前後方向（Ｙ軸方向）に拡大した扇形
状部31が設けてあり、この扇形状部31の上部には、第１
図、第２図より理解されるように、後側よりも前側が低
くなるように湾曲した円弧状のガイド部材としてラック
部材33が設けられている。このラック部材33には、ラッ
ク部材33に沿ってＹ軸方向に移動自在の第２移動台35が
支承されている。この第２移動台35には、ラック部材33
に噛合したピニオン（図示省略）が回転自在に設けられ
ていると共に、上記ピニオンを回転駆動る第２サーボモ
ータ37が装着されている。この第２サーボモータ37は、
第１サーボモータ29同様にエンコーダのごとき位置検出
装置を備えているものである。
上記構成により、第２サーボモータ37を駆動すること
によって、第２移動台35はラック部材33に沿って円弧状
にＹ軸方向に移動される。上記第２移動台35のＹ軸方向
の位置は、第２サーボモータ37に備えた位置検出装置に
よって検知される。
第１図，第２図より明らかなように、前記第２移動台
35には、第２移動台35の移動方向に対して直交する上下
のＺ軸方向に移動自在な昇降支柱39が支承されている。
この昇降支柱39には上下方向のラックが形成してある。
このラックと噛合したピニオン（図示省略）が前記第２
移動台35に回転自在に支承されており、かつこのピニオ
ンを回転駆動する第３サーボモータ41が第２移動台35に
装着されている。この第３サーボモータ41は第１サーボ
モータ29同様に位置検知装置を備えているものである。
上記構成により、昇降支柱39は、第３サーボモータ41
の駆動によって上下動され、かつ上下動位置は位置検知
装置によって検知されることが理解されよう。
第１図、第２図より明らかなように、第２移動台35が
ラック33に沿って前側へ移動されたときには、昇降支柱
39は前側へ傾斜した状態になり、斜めに昇降するもので
あり、上昇時には、フレームから板材Ｗを離反するよう
に機能するものである。
前記昇降支柱39の上部には、Ｙ軸方向に延伸したアー
ム43が適宜に固定してある。このアーム43の先端部に
は、板材Ｗの一側縁部を把持自在な板材把持装置45が装
着してある。より詳細には、第１図，第２図に示される
ように、板材把持装置45は、Ｘ軸と平行なＢ軸を中心と
して上下方向に回動自在に設けられていると共に、上記
Ｂ軸と直交するＡ軸を中心として旋回自在に設けられて
いる。
上記Ａ軸を中心として板材把持装置45を旋回するため
の第４サーボモータ47およびＢ軸を中心として板材把持
装置45を上下に回動するための第５サーボモータ49が前
記アーム43に装着されている。上記第4,第５のサーボモ
ータ47,49は、前述の第１サーボモータ29同様に位置検
知装置を備えているものである。なお、第４サーボモー
タ47によって板材把持装置45をＡ軸回りに旋回するため
の動力伝達機構や、第５サーボモータ49によって上下に
回動するための動力伝達機構は種々の構成を採ることが
できるものであり、この構成に特徴を有するものではな
いので、その詳細については説明を省略する。
第３図，第４図に詳細に示されるように、前記板材把
持装置45は、板材Ｗを把持するための上部ジョー51と下
部ジョー53とを備えてなるものである。上部ジョー51お
よび下部ジョー53は、板材Ｗを把持する板材把持部54を
巾広く形成してほぼＴ字形状に形成してある。上記各ジ
ョー51,53は、前記Ｂ軸回りに回動自在な回動スリーブ5
5に旋回自在に支承されているものである。
より詳細には、回動スリーブ55は、第３図より明らか
なように、前記アーム43の先端部に形成されたクレビス
状の凹部57内に位置している。この回動スリーブ55の両
側には前記Ｂ軸と軸心が一致したスタッブシャフト57が
設けられている。すなわち、回動スリーブ55は、上記各
スタッブシャフト57を介することにより、アーム43の先
端部に回動自在に支承されているものである。なお、一
方のスタッブシャフト57にはチェンスプロケット等（図
示省略）が設けられ、前記第５サーボモータ49から動力
を受けるように構成されている。
第４図に詳細に示されるように、前記回動スリーブ55
内には、前記Ｂ軸と直交する方向の回転筒59が複数の軸
承61を介して回転自在に支承されている。この回転筒59
の軸心は前記Ａ軸に一致してあり、この回転筒59の上端
部に前記下部ジョー53が一体的に取付けてある。回転筒
59にはベベルギヤ63が一体的に取付けてあり、前記第４
サーボモータ47からの動力を受けるように構成してあ
る。
上記回転筒59の内部には、例えばエアーシリンダ等よ
りなる直線運動形のアクチュエータ65が設けられてい
る。より詳細には、上記アクチュエータ65におけるシリ
ンダ67が上下動自在に設けられており、このシリンダ67
の上部に前記上部ジョー51が一体的に取付けてある。上
記シリンダ67の内部は区画壁部69によって上下二段の圧
力室71A,71Bに区画されており、各圧力室71A,71Bには、
ピストンロッド73に取付けた各ピストン75が嵌合してあ
ると共に、ピストンロッド73に穿設された流体路が接続
してある。上記ピストンロッド73の下部は、前記回動ス
リーブ55に一体的に取付けたロッドホルダ77に一体的に
取付けてある。
前記上部ジョー51と下部ジョー53との相対的な回動を
規制するために、上部ジョー51と下部ジョー53は、リン
ク機構79を介して互に連結してある。すなわち、第４図
より明らかなように、上部ジョー51に基部を枢支した第
１リンク81の先端部と、基部を下部ジョー53に枢着した
第２リンク83の先端部とを、ピン85を介して枢支連結し
てある。
上述のごとき構成により、アクチュエータ65の作動に
よって上部ジョー51を上下動することができ、下部ジョ
ー53との間に板材Ｗを把持することができる。上記アク
チュエータ65は、上下に圧力室71A,71Bを備えるもので
あるから、小径であっても、比較的大きな把持力を得る
ことができるものである。
また、第４サーボモータ47の駆動によって上下のジョ
ー51,53をＡ軸回りに旋回することができ、第３図に示
すように、板材把持部54をアーム43の長手方向および両
側方に突出した状態に位置決めすることができる。した
がって、上記板材把持部54がアーム43の側方に突出した
状態にあるときに、回動スリーブ55をＢ軸回りに回動す
ることにより、板材把持部54に把持された板材Ｗの上下
が反転されるものである。
再び第１図を参照するに、前記下部フレーム11あるい
はベースプレート23の一側部には、板材Ｗを一時的に把
持自在な補助把持装置87が装着してあると共に、サイド
ゲージ装置89が適宜のブラケットを介して装着されてい
る。
上記補助把持装置87は、板材Ｗを把持するための上部
ジョー91と下部ジョー93を備えており、上記上部ジョー
91の上下動は、前記板材把持装置45におけるアクチュエ
ータ65と同様のアクチュエータ（図示省略）によって行
われるものである。従って、上部ジョー91を上下動する
構成の詳細については説明を省略する。
前記サイドゲージ装置89は、マニピュレータ３と板材
把持装置45に把持された板材Ｗの一側縁との位置関係を
検知するときに使用されるもので、側方センサ95を備え
ている。この側方センサ95は、前記バックゲージ17に備
えられたセンサ９と同様に、直動形のポテンションメー
タのごとき線形トランジューサよりなるものである。こ
の側方センサ95の出力値は前記数値制御装置21に入力さ
れるものである。
したがって、板材把持装置45に把持された板材Ｗの一
側縁が側方センサ95に当接され、この側方センサ95の出
力値が所定の出力値であるときに、マニピュレータ３の
Ｘ軸方向の位置を第１サーボモータ29に備えられた位置
検出装置の検出値を数値制御装置21に読込む。そして、
板材Ｗを把持していない時の基準位置の位置検出値と比
較することにより、板材把持装置45に把持された板材Ｗ
の一側縁とマニピュレータ３とのＸ軸方向の位置的関係
を知ることができる。よって、サイドゲージ装置89を基
準として、上下型13,15に対して板材ＷのＸ軸方向の位
置決めを正確に行うことができる。
以上のごとき構成により、第５図に模型的に示すよう
に、板材把持装置45が四角形の板材ＷのＳ辺側を把持し
た状態にあるとき、Ａ軸を中心として板材把持装置45を
旋回することにより、他の３辺側T,U,Vを曲げ軸Ｃに対
して位置決めすることができる。したがって、３辺側T,
U,Vの折曲げ加工が連続的に行われ得ることが理解され
よう。また、第５図に示されるように、板材把持装置45
をアーム43の側方に突出した状態において、Ｂ軸回りに
回動することにより、板材Ｗの上下が反転されることが
理解されよう。すなわち、板材Ｗの逆曲げを連続的に行
い得るものである。
上述のごとく板材Ｗの３辺側T,U,Vの折曲げ加工を行
なった後、Ｓ辺側の折曲げを行うには、第６図，第７図
に示されるように、上下の金型13,15の間に板材ＷのＵ
辺側が挟持された状態にあるときに、第８図，第９図に
示すように、板材把持装置45をＴ辺側あるいはＶ辺側に
移行して、板材Ｗを把持し直す。そして、板材ＷのＳ辺
側を曲げ軸Ｃに位置決めすることにより、上記Ｓ辺側の
折曲げを容易に行うことができる。
なお、板材Ｗの寸法が比較的小さく、上下の金型13,1
5間に板材Ｗを挟持した状態においての把持し直しが困
難な場合には、上記板材を補助把持装置87の位置に移動
し、この補助把持装置87によって板材Ｗを一時的に把持
することにより、板材Ｗの把持し直しを容易に行うこと
ができる。
前述のごとく、板材把持装置45によって板材Ｗを把持
し、板材Ｗの各辺側の折曲げ加工を行うときには、先
ず、サイドゲージ装置89に備えられた側方センサ95に板
材Ｗの一側縁を接触せしめて、板材Ｗの一側縁とマニピ
ュレータ３とのＸ軸方向の位置的関係を検知する。そし
て、Ｘ軸方向の位置決めは、サイドゲージ装置89を基準
として行う。板材ＷのＹ軸方向の位置決めは、バックゲ
ージ17を予め位置決めし、このバックゲージ17に備えら
れた複数のセンサ19に板材Ｗを接触せしめ、各センサ19
の検出値がそれぞれ所望の検出値となるように、マニピ
ュレータ３をＹ軸方向に移動すると共に、Ａ軸回りに板
材把持装置45を適宜に旋回することによって行われる。
すなわち、板材ＷがＸ軸方向およびＹ軸方向に正確に
位置決めされた後に、折曲げ加工が行われるのである。
折曲げ加工終了後の板材Ｗは、マニピュレータ３によ
って搬送装置７の位置に移送され、次に、搬送装置７に
より製品Ｐとして次工程に搬送される。
［発明の効果］ 以上のごとき実施例の説明より理解されるように、第
１発明は、板材折曲げ加工装置の前側に配置して使用す
るマニピュレータにおいて、上記板材折曲げ加工装置に
備えた上下の金型（13,15）の長手方向と平行な左右方
向へ移動可能な第１移動台（25）に、後側より前側が低
くなるように湾曲した円弧状のガイド部材を設け、この
ガイド部材に沿って移動可能の第２移動台（25）に、前
記金型（13,15）によって加工される板材（Ｗ）を把持
して上下反転可能かつ左右方向に旋回可能の板材把持装
置（45）を上端部に備えた昇降支柱（39）を、上下方向
に移動可能に支承してなるものである。
第２発明は、板材折曲げ加工装置における下部フレー
ムの前面に装着した第１移動台（25）を、板材折曲げ加
工装置に備えた上下の金型（13,15）の長手方向と平行
な左右方向へ移動可能に設け、この第１移動台（25）
に、後側よりも前側が低くなるように湾曲した円弧状の
ガイド部材を設け、このガイド部材に沿って移動可能な
第２移動台（25）に、前記金型（13,15）によって加工
される板材（Ｗ）を把持して上下反転可能かつ左右方向
に旋回可能の板材把持装置（45）を上端部に備えた昇降
支柱（39）を、上下方向に移動可能に支承して設け、前
記板材（Ｗ）の突当て位置決めを行うバックゲージ（1
7）の複数個所に備えた各センサ（19）を、測定行程の
長い線形トランスジューサにより構成してなるものであ
る。
前記構成より明らかなように、第１発明においては、
左右方向へ移動可能な第１移動台25には後側より前側が
低くなるように湾曲した円弧状のガイド部材が設けてあ
り、このガイド部材に沿って移動可能の第２移動第25に
は、板材把持装置45を上端部に備えた昇降支柱39が上下
動可能に支承されている。
したがって、第１発明によれば、例えば板材折曲げ加
工装置に複数の金型を左右方向に離隔して装着し、各金
型によって板材Ｗに複数工程の加工を行う場合、第１移
動台25を左右方向に移動することにより各金型に対応し
ての板材の位置を容易に行うことができるものである。
また、前記構成により、第２移動台25をガイド部材に
沿って後側に移動したときには昇降支柱39は垂直状にな
り、ガイド部材に沿って前側に移動したときには、昇降
支柱39は前側が高くなるように傾斜した状態となり、昇
降支柱39を上昇せしめると、上端部に備えた板材把持装
置45および把持された板材Ｗは板材折曲げ加工装置から
遠ざかるように斜めに上昇するものである。
したがって、板材Ｗの上下反転や左右旋回を行うと
き、板材折曲げ加工装置と板材Ｗとの干渉を回避するこ
とができるものである。
換言すれば、円弧状のガイド部材に沿って第２移動台
25が前側へ円弧状に移動する移動距離が小さくても、昇
降支柱39を斜め前方向に上昇せしめることによって、す
なわち円弧運動と直線運動との組合せによって板材Ｗを
板材折曲げ加工装置から大きく離反することができるも
のであるから、例えば直交座標系のマニピュレータに比
較して全体的構成のコンパクト化を図ることができるも
のである。
前記構成より明らかなように、第２発明においては、
第１発明の作用、効果に加えて、バックゲージ17に備え
た複数のセンサ19が測定行程の長い線形トランスジュー
サにより構成してあるから、各センサ19の出力が所定の
出力値に一致するように板材Ｗの突当て位置決めを行う
ことができ、例えば単なるON、OFFのリミットスイッチ
等を使用する場合に比較してより高精度の位置決めを行
うことができ、仮りにマニピュレータ側に誤差があった
としても、板材の位置決めを精度良く行うことができる
ものである。
【図面の簡単な説明】
図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図は本発明
に係る装置の斜視図である。第２図は同側面図である。
第３図は第２図における矢印II部の拡大平面図で、１部
断面してある。第４図は第３図におけるIV−IV線に沿っ
た断面図である。第５図は主要部の運動を模型的に示し
た平面図である。第６図〜第９図は、それぞれ作用状態
を示す説明図である。 １……板材折曲げ加工装置、13……上型 15……下型、17……バックゲージ 19……センサ、25……第１移動台 35……第２移動台、39……昇降支柱 45……板材把持装置、51……上部ジョー 53……下部ジョー、65……アクチュエータ 17…87……補助把持装置 95……側方センサ

Claims (2)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】板材折曲げ加工装置の前側に配置して使用
    するマニピュレータにおいて、上記板材折曲げ加工装置
    に備えた上下の金型（13,15）の長手方向と平行な左右
    方向へ移動可能な第１移動台（25）に、後側より前側が
    低くなるように湾曲した円弧状のガイド部材を設け、こ
    のガイド部材に沿って移動可能の第２移動台（25）に、
    前記金型（13,15）によって加工される板材（Ｗ）を把
    持して上下反転可能かつ左右方向に旋回可能の板材把持
    装置（45）を上端部に備えた昇降支柱（39）を、上下方
    向に移動可能に支承してなることを特徴とする板材折曲
    げ加工装置用マニピュレータ。
  2. 【請求項２】板材折曲げ加工装置における下部フレーム
    の前面に装着した第１移動台（25）を、板材折曲げ加工
    装置に備えた上下の金型（13,15）の長手方向と平行な
    左右方向へ移動可能に設け、この第１移動台（25）に、
    後側よりも前側が低くなるように湾曲した円弧状のガイ
    ド部材を設け、このガイド部材に沿って移動可能な第２
    移動台（25）に、前記金型（13,15）によって加工され
    る板材（Ｗ）を把持して上下反転可能かつ左右方向に旋
    回可能の板材把持装置（45）を上端部に備えた昇降支柱
    （39）を、上下方向に移動可能に支承して設け、前記板
    材（Ｗ）の突当て位置決めを行うバックゲージ（17）の
    複数個所に備えた各センサ（19）を、測定行程の長い線
    形トランスジューサにより構成してなることを特徴とす
    る板材折曲げ加工装置。
JP62313760A 1986-12-30 1987-12-11 板材折曲げ加工装置用マニピュレ―タおよびそのマニピュレ―タを備えた板材折曲げ加工装置 Expired - Fee Related JP2541589B2 (ja)

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