CH671179A5

CH671179A5 -

Info

Publication number: CH671179A5
Application number: CH5078/87A
Authority: CH
Inventors: Franco Sartorio
Original assignee: Prima Ind Spa
Priority date: 1986-12-30
Filing date: 1987-12-28
Publication date: 1989-08-15
Also published as: SE468000B; DE3744987C2; SE8705189L; FR2608947A1; CS272780B2; GB8729950D0; DD279621A5; JP2541589B2; ES2006029A6; KR880007143A; KR920009855B1; FR2608947B1; DE3745022C2; JP2549833B2; SE8705189D0; JPS63168226A; DE3744315A1; CN1019279B; CA1312271C; FR2658744A1

Description

DESCRIZIONE La presente invenzione è relativa ad un dispositivo manipolatore robotizzato a controllo numerico particolarmente adatto ad effettuare il maneggio di lamiere di dimensioni differenti du5

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rante operazioni di piegatura. In particolare la presente invenzione è relativa ad un dispositivo manipolatore adatto ad essere impiegato come parte integrante di in impianto automatizzato di piegatura di lamiera mediante presse piegatrici, nonché all'impianto di piegature nel suo complesso.

I dispositivi manipolatori noti presentano tutti strutture fisiche poco adatte ad ottenere una efficiente manipolazione di lamiere di dimensioni fortemente variabili, in quanto comprendono generalmente un singolo braccio estensibile e girevole sul quale è montato un telaio provvisto di una pluralità di dispositivi di presa, di solito di tipo magnetico (calamite) o pneumatico (ventose a depressione); tali dispositivi manipolatori sono limitati nei movimenti dal telaio, sono di ingombro elevato, e richiedono la sostituzione dell'organo di presa al variare delle dimensioni delle lamiere da manipolare.

Scopo del trovato è quello di realizzare un dispositivo manipolatore di struttura semplice e di costo contenuto, che sia capace di manipolare con efficienza lamiere di dimensioni diverse tra loro con ridotti ingombri a che possa fare efficientemente uso di organi di presa di tipo meccanico.

II suddetto scopo è raggiunto dal trovato in quanto esso è relativo ad un dispositivo manipolatore robotizzato a controllo numerico comprendente un organo di presa atto a cooperare con una lamiera per mantenerla bloccata complanare ad un piano di presa passante per l'organo di presa, e mezzi per spostare selettivamente nello spazio detto organo di presa in una pluralità di posizioni differenti, in particolare per effettuare la lavorazione automatica di lamiere su una pressa piegatrice, caratterizzato dal fatto di comprendere: una testa supportante detto organo di presa con possibilità di rotazione del medesimo intorno a due assi tra loro ortogonali, e rispettivi organi di supporto per detta testa atti a spostare la medesima in modo controllato, rispetto ad un sistema di riferimento, lungo tre assi cartesiani; detta testa comprendendo un primo elemento motorizzato supportante direttamente detto organo di presa e collegato rigidamente solidale a quest'ultimo, detto primo elemento essendo montato girevole intorno ad un primo di detti assi tra loro ortogonali disposto perpendicolare al detto piano di presa; ed un secondo elemento motorizzato supportante girevole il detto primo elemento motorizzato ed a sua volta montato solidale su detti organi di supporto, girevole intorno ad un secondo di detti assi tra loro ortogonali disposto parallelo al detto piano di presa, detti organi di supporto essendo conformati in modo da essere atti a traslare nello spazio detto secondo asse senza variarne l'assetto rispetto a detto sistema di riferimento.

Per una migliore comprensione del trovato viene ora data una descrizione non limitativa di un suo esempio di realizzazione, con riferimento ai disegni annessi, nei quali:

la figura 1 illustra una vista prospettica di un dispositivo manipolatore realizzato secondo il trovato e di un impianto di piegatura di lamiere provvisto di tale dispositivo;

le figure 2 e 3 illustrano in scala ingrandita due viste parzialmente sezionate, rispettivamente in elevazione ed in pianta, di un dettaglio del dispositivo di figura 1 ;

la figura 4 illustra una vista laterale in elevazione del dispositivo e dell'impianto di figura 1; e le figure 5, 6, 7, 8 e 9 illustrano schematicamente il funzionamento del dispitivo di figura 1.

Con riferimento alle figure da 1 a 4, in esse è indicato nel suo complesso con 1 un impianto automatizzato di piegatura di lamiere 2 metalliche, particolarmente, ma non esclusivamente per la fabbricazione di scatole 3; l'impianto 1 comprende una pressa piegatrice 4 di qualsiasi tipo noto, un dispositivo manipolatore robotizzato 5 controllato da una centralina elettronica 6 di tipo noto, per esempio a microprocessore, un magazzino 7 per le lamiere 2 ed un dispositivo di scarico e trasporto 8 per le scatole finite 3; la pressa 4 comprende un coltello o «punch» 9 ed una matrice o «die» 10 tra loro paralleli ed affacciati, mobili relativamente uno verso l'altro in modo da determinare per deformazione plastica la piegatura di una lamiera 2 posta tra i medesimi (figure 6 e 7) lungo un asse C (figura 5) rettilineo, parallelo all'asse longitudinale della pressa 4, qui di seguito indicato come «asse di piegatura»; dietro l'asse di piegatura C rispetto al dispositivo 5 e di fronte al medesimo la pressa 4 è inoltre provvista di uno spallamento di riferimento 11, mobile, a controllo numerico, comandato dalla stessa centralina 6 o da un'altra simile non illustrata, il quale è montato solidale alla pressa 4, è atto a cooperare con la lamiera 2 per definirne il posizionamento, ed è di tipo sostanzialmente noto; secondo il trovato, però, lo spallamento o «back gauge» 11 è provvisto di almeno una coppia di trasduttori lineari di posizione 12 di qualsiasi tipo noto (a potenziometro, a scala ottica, eccetera) ed aventi una corsa di misura relativamente lunga (dell'ordine dei centimetri), atti a cooperare cpon la lamiera 2 di volta in volta manipolata dal dispositivo 5 per rilevarne la posizione rispetto all'asse di piegatura C e conseguentemente inviare, per esempio tramite una linea 13, alla centralina 6 un segnale di pilotaggio in base al quale la medesima è atta a correggere la posizione della lamiera 2 comandando opportunamente il dispositivo 5. Sempre secondo il trovato, quest'ultimo è montato direttamente fissato solidale alla pressa 4, in particolare ad un elemento di bancale 14 della medesima, parallelamente all'asse C, in modo da ottenere la necessaria rigidità strutturale per il dispositivo 5 sfruttando la massa della pressa 4; a seconda del tipo di quest'ultima (a coltello mobile o a matrice mobile) l'elemento 14 fa rispettivamente parte del bancale di ancoraggio della pressa 4, per cui il dispositivo 5 è fisso rispetto al coltello 9, oppure fa parte di una struttura mobile di supporto della matrice 10 e, durante il funzionamento della pressa 4, il dispositivo 5 viene sollevato insieme all'elemento 14 e alla matrice 10 verso il coltello 9, fisso.

Il dispositivo 5 è del tipo monobraccio e comprende un organo di presa 15 di qualsiasi tipo atto a cooperare con una singola lamiera 2 per mantenerla bloccata complanare ad un piano di presa passante per l'organo 15 medesimo, in modo da vincolare la lamiera 2 a muoversi rigidamente solidale e sostanzialmente complanare all'organo 15 stesso, una testa 16 provvista solidale dell'organo di presa 15 e supportante il medesimo girevole intorno a due assi, rispettivamente indicati con A e B (figure 1, 2 e 3), tra loro ortogonali, e rispettivi organi di supporto per la testa 16 atti a spostare la medesima, rispetto ad un sistema di riferimento le cui coordinate sono memorizzate nella centralina 6 e che è fisso rispetto all'asse C, lungo tre assi cartesiani e, in particolare, lungo un asse X parallelo all'asse C e posto ad una distanza fissa e determinata da quest'ultimo, e su un piano perpendicolare all'asse X, nell'esempio illustrato secondo un riferimento polare Y, Z. In particolare, i suddetti organi di supporto della testa 16 comprendono un basamento rettilineo 18, preferibilmente conformato ad U e disposto fissato solidale sull'elemento 14 con il proprio asse longitudinale parallelo e coincidente con l'asse X, un carrello motorizzato 19 di tipo noto, per esempio azionato da un primo motore passo-passo 20 munito di un relativo encoder o altro equivalente trasduttore di posizione, mobile lungo il basamento 18 nella direzione dell'asse X, una colonna rettilinea 21, la quale è portata da un secondo carrello motorizzato 22 mobile sul carrello 19 lungo un settore dentato 23 in una direzione curva Y ortogonale alla direzione di movimento del carrello 19 in quanto contenuta in un piano perpendicolare all'asse X, ed un braccio rettilineo 24 fissato di traverso sulla sommità della colonna 21 perpendicolarmente al basamento 18 ed all'asse X di movimento del carrello 19; il carrello 22 è azionato, per esempio, da un motore passo-passo 25 provvisto di relativo encoder e la colonna 21 trasla a sua volta, azionata per esempio da un ulteriore motore passo-passo 26 con il relativo encoder, lungo il proprio asse longitudinale sul carrello 22 lungo una direzione Z ortogonale alla dire-

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zione Y e giacente sullo stesso piano contenente la medesima e, quindi, a sua volta perpendicolare all'asse X ed alla direzione con esso coincidente di movimento del carrello 19.

Il braccio 24 porta due ulteriori rispettivi motori-trasduttori di posizione 27 e 28 per la testa 16 ed è provvisto di una estremità a forcella 30 supportante quest'ultima; secondo il trovato, la testa 16 comprende un primo elemento 31 supportante direttamente l'organo 15 e collegato rigidamente solidale al medesimo, ed un secondo elemento 32 supportante direttamente l'elemento 31, ma scollegato dall'organo 15, ed a sua volta supportato dall'estremità a forcella 30 entro la quale esso è alloggiato con il resto della testa 16; l'elemento 31 è azionato in modo noto e non illustrato per semplicità dal motore 27 ed è montato girevole sull'elemento 32 intorno all'asse A, mentre l'elemento 32 è azionato dal motore 28 pure in modo noto e non illustrato per semplicità ed è montato girevole sulla estremità 30 intorno all'asse B; secondo il trovato gli elementi 31 e 32 sono inseriti uno nell'altro a crociera, con i rispettivi assi di rotazione A e B che si intersecano, e gli assi A e B, coassialmente ai quali gli elementi 31 e 32 ruotano, sono disposti, rispettivamente, il primo perpendicolare al suddetto piano di presa della lamiera 2 e il secondo parallelo al piano di presa, ovvero la costruzione della testa è tale che l'asse A è perpendicolare al piano di giacitura dell'organo di presa 15 nonché alla lamiera 2 da esso trattenuta, mentre l'asse B è parallelo e sostanzialmente complanare alla lamiera 2. L'asse di rotazione B dell'elemento 32 è inoltre disposto parallelo all'asse X ed è rigorosamente parallelo al coltello 9 e, quindi, all'asse C; data la struttura descritta degli organi di supporto della testa 16 risulta inoltre che l'asse B, comunque venga azionato il dispositivo 5 e, quindi, spostando in un senso qualsiasi, singolarmente o insieme, i carrelli 19 e 22 e la colonna 21, viene traslato nello spazio insieme alla testa 16 senza mai variare il proprio assetto rispetto al suddetto sistema di riferimento memorizzato nella centralina 6 e fisso rispetto all'asse C, ovvero rimane sempre parallelo all'asse di piegatura C della pressa 4 servita dal dispositivo manipolatore 5.

L'organo di presa 15 è costituito, secondo l'invenzione, da una pinza meccanica comprendente una coppia di ganasce parallele 33 e 34 conformate in pianta a T e tra loro affacciate, ed un attuatore lineare 35 di tipo noto, preferibilmente idraulico o pneumatico, atto a fare traslare le ganasce 33 e 34 perpendicolarmente ai loro piani di giacitura, lungo il proprio asse di simmetria; l'attuatore 35 è disposto con tale proprio asse coincidente con l'asse di rotazione A e, per motivi di ingombro, è preferibilmente costituito da una coppia di cilindri pneumatici disposti in serie. La ganascia 33 è montata solidale all'elemento

31, che è costituito da un canotto cilindrico montato girevole intorno all'asse A, su rispettivi cuscinetti 36, entro l'elemento

32, mentre la ganascia 34 è montata solidale ad uno stelo 37 dell'attuatore 35, che è a sua volta montato folle e coassiale all'interno del canotto 31. Onde evitare rotazioni indesiderate, le ganasce 33 e 34 sono collegate tra loro a cerniera, dalla parte opposta a propri rispettivi bordi di presa 40, mediante una coppia di bielle 42 incernierate tra loro e sulle ganasce stesse; l'elemento 32 è a sua volta imperniato coassialmente all'asse B sul braccio 24 mediante perni 44 folli su rispettivi cuscinetti 45. Il braccio 24 è sostanzialmente parallelepipedo ed è simmetrico rispetto ad un asse D (figura 3) che interseca gli assi A e B nel medesimo punto, in modo da ottenere che l'elemento 31 e il relativo organo di presa 15 ad esso solidale risultino girevoli su un arco angolare simmetrico rispetto ad un piano perpendicolare all'asse di piegatura C ed in particolare simmetrico rispetto all'asse D. Secondo il trovato, per manovrare efficacemente e senza interferenze le lamiere 2 occorre che l'elemento 32 sia girevole sull'asse B per un arco angolare di almeno 235° e che simultaneamente l'elemento 31 sia girevole sull'asse A per un arco angolare maggiore di 180°. Tali caratteristiche sono ottenute realizzando il braccio 24 rastremato in prossimità della estremità a forcella 30, in modo che questa risulta delimitata in un piano perpendicolare all'asse B da rispettive opposte concavità 30a (figura 2) atte ad accogliere l'organo di presa 15 nelle sue opposte posizioni di fine corsa intorno all'asse B, che sono illustrate a tratteggio in figura 2; inoltre la colonna 21 è realizzata in modo da essere più stretta del braccio 24 e tutto il dispositivo 5 è realizzato in modo da presentare, almeno su un lato, un ingombro laterale inferiore a quello definito dalla larghezza del braccio 24, misurata perpendicolarmente all'asse D; viceversa, le ganasce a T 33 e 34, simmetriche, sono realizzate in modo da presentare in pianta, su un piano perpendicolare all'asse A (figura 3) l'estremità di larghezza maggiore, munita del bordo di presa 40, disposta ad una distanza «m» dall'asse di rotazione A maggiore della semilarghezza del braccio 24 misurata trasversalmente all'asse D, in modo che tali estremità risultino disposte lateralmente a sbalzo rispetto al braccio 24 quando la pinza 15 è ruotata perpendicolarmente all'asse D medesimo, così da non interferire con il braccio 24 sia a pinza 15 scarica, sia quando questa regge una lamiera 2, cosicché quest'ultima può venire liberamente ribaltata di 180° mediante rotazione della pinza 15 intorno all'asse B effettuata con la pinza 15 medesima disposta (previa rotazione di 90° intorno all'asse A) perpendicolare all'asse D.

Il dispositivo manipolatore 5 comprende opzionalmente anche almeno un organo ausiliario di presa 50 identico al 15 e fissato in corrispondenza ad una estremità 51 del basamento 18, solidalmente al medesimo, in una posizione prefissata, ed atto ad afferrare la lamiera 2 trattenuta dall'organo 15 per sostenerla al posto di questo; in prossimità di tale organo di presa ausiliario 50 è inoltre disposto uno spallamento laterale fisso di riferimento 53 provvisto di almeno un trasduttore lineare 54 del tipo dei 12; anche il trasduttore 54 è collegato alla centralina 6 con una linea 55 onde inviare alla medesima un segnale di controllo in base al quale la centralina 6 è atta a variare l'assetto del dispositivo 5.

In uso, azionando opportunamente il dispositivo 5 questo preleva le lamiere 2 una per volta dal magazzino 7 afferrandole con la pinza 15 e le sposta selettivamente nello spazio in una pluralità di posizioni differenti rispetto all'asse C, nelle quali le lamiere 2 risultano lavorabili dalla pressa 4; in particolare, poiché le pinze 15 devono afferrare uno dei lati lunghi delle lamiere 2, che sono rettangolari, per poterle maneggiare senza flessioni eccessive delle stesse, vengono piegati (figure 6 e 8) dapprima i lati corti della lamiera 2 portata complanare dalla pinza 15 e poi, ruotando la pinza 15 intorno all'asse A la lamiera 2 viene ruotata perpendicolarmente al proprio piano di giacitura, in modo da portare tra il coltello 9 e la matrice 10 il lato lungo della medesima opposto a quello afferrato dalla pinza 15; mentre tale lato è ancora serrato tra la matrice 10 e il coltello 9 (figure 7 e 9) la pinza 15 può essere aperta e ruotata ulteriormente in modo da andare ad afferrare la lamiera parzialmente piegata su un lato corto, così da liberare l'ultimo lato della medesima per la successiva piegatura; quando tale operazione non è possibile, a causa delle dimensioni ridotte della lamiera 2, il dispositivo 5 permette di effettuare lo stesso in modo automatico ogni operazione, facendo intervenire la pinza ausiliaria 50; è su questa, infatti, che la lamiera 2 viene bloccata durante lo spostamento della pinza 15; durante l'operazione di spostamento della pinza 15 non si perde precisione di posizionamento in quanto il dispositivo 5 porta la lamiera 2 appena riafferrata dalla pinza 15 contro lo spallamento laterale 53 ed il relativo sensore 54 e, successivamente, contro lo spallamento 11 ed i sensori 12, per cui riceve da questi ultimi attraverso la centralina 6 segnali di comando atti a ripristinare ir corretto posizionamento, per esempio mediante rotazione della pinza 15 intorno all'asse A e spostamento del carrello 22 e della colonna 21; durante ciascuna piegatura, inoltre, la pinza 15 è in grado di sostenere la la-

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miera 2 in lavorazione seguendola nel movimento indotto dal serraggio del coltello 9 sulla matrice 10 (che porta la lamiera ad assumere un assetto obliquo) mediante apertura della medesima e rotazione intorno all'asse B grazie al parallelismo di questo con l'asse di piegatura C; mediante rotazione intorno all'asse B, previa rotazione della pinza 15 intorno all'asse A in una delle due opposte posizioni illustrate in pianta in figura 5 è infine possibile anche ribaltare la lamiera 2 in lavorazione di 180°, come precedentemente descritto.

Da quanto descritto risultano evidenti i vantaggi connessi con il trovato; prima di tutto si ottiene una grande precisione di posizionamento della lamiera grazie al doppio controllo operato dallo spostamento a controllo numerico del dispositivo 5 e dall'impiego dei sensori 12 e 54; il robot 5 presenta un costo ed un peso inferiori a quelli dei robot noti, in quanto permette di utilizzare per il suo supporto una parte della pressa; si ottiene 5 inoltre un inferiore ingombro in pianta ed una più facile trasportabilità ed installabilità dell'intero impianto di piegatura secondo il trovato. Infine la pressa di tale impianto, possedendo lo spallamento di riferimento 11, può venire azionata anche manualmente, in modo tradizionale, da operatori appositi, io semplicemente facendo traslare il carrello 19 verso una delle estremità del basamento 18, in modo da eliminarne l'ingombro fronte la pressa.

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3 fogli disegni

Claims

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1. Dispositivo manipolatore robotizzato a controllo numerico (5), comprendente un organo di presa atto a cooperare con una lamiera per mantenerla bloccata complanare ad un piano di presa passante per l'organo di presa, e mezzi per spostare selettivamente nello spazio detto organo di presa in una pluralità di posizioni differenti, in particolare per effettuare la lavorazione automatica di lamiere su una pressa piegatrice, caratterizzato dal fatto di comprendere: una testa (16) supportante detto organo di presa (15) con possibilità di rotazione del medesimo intorno a due assi (A, B) tra loro ortogonali, e rispettivi organi di supporto (18, 19, 21, 24) per detta testa atti a spostare la medesima in modo controllato, rispetto ad un sistema di riferimento, lungo tre assi cartesiani; detta testa (16) comprendendo un primo elemento motorizzato (31) supportante direttamente detto organo di presa (15) e collegato rigidamente solidale a quest'ultimo, detto primo elemento (31) essendo montato girevole intorno ad un primo (A) di detti assi tra loro ortogonali disposto perpendicolare al detto piano di presa; ed un secondo elemento motorizzato (32) supportante girevole il detto primo elemento motorizzato (31) ed a sua volta montato solidale su detti organi di supporto (18, 19, 21, 24), girevole intorno ad un secondo (B) di detti assi tra loro ortogonali disposto parallelo al detto piano di presa, detti organi di supporto (18, 19, 21, 24) essendo conformati in modo da essere atti a traslare nello spazio detto secondo asse (B) senza variare l'assetto rispetto a detto sistema di riferimento.

2. Dispositivo secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che detti primo e secondo elemento (31, 32) della testa (16) sono inseriti uno nell'altro a crociera, con i rispettivi primo (A) e secondo (B) asse di rotazione che si intersecano.

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RIVENDICAZIONI

3. Dispositivo secondo la rivendicazione 1 o 2, caratterizzato dal fatto che detto organo di presa è costituito da una pinza meccanica (15) comprendente una coppia di ganasce (33, 34) parallele affacciate ed un attuatore lineare (35) atto a fare traslare dette ganasce lungo il proprio asse di simmetria, detto attuatore lineare (35) essendo disposto con detto proprio asse coincidente con il detto primo asse di rotazione (A).

4. Dispositivo secondo la rivendicazione 3, caratterizzato dal fatto che una di dette ganasce (33) è montata solidale a detto primo elemento (31) della testa, il quale è costituito da un canotto cilindrico montato girevole intorno al detto primo asse (A) entro detto secondo elemento (32) della testa, mentre l'altra ganascia (34) è montata solidale ad uno stelo (37) di detto attuatore (35) lineare, quest'ultimo essendo montato folle e coassiale all'interno di detto canotto (31); dette ganasce essendo collegate tra loro a cerniera dalla parte opposta a propri rispettivi bordi di presa (40) mediante una coppia di bielle (42) incernierate tra loro e su dette ganasce (33, 34).

5. Dispositivo secondo la rivendicazione 4, caratterizzato dal fatto che detti organi di supporto della testa (16) comprendono un basamento rettilineo (18), un carrello motorizzato (19) mobile su detto basamento lungo una prima direzione (X), rettilinea, una colonna rettilinea (21) portata da un secondo carrello motorizzato (22) mobile sul primo carrello (19) in una secónda direzione (Y) ortogonale a detta prima direzione e traslabile a sua volta lungo il proprio asse longitudinale sul secondo carrello (22) in una terza direzione (Z) ortogonale ad entrambe le dette prima e seconda direzione (X, Y), ed un braccio rettilineo (24) fissato di traverso sulla sommità di detta colonna (21), perpendicolarmente a detta prima direzione (X) e portante su una propria estremità a forcella (30) detto secondo elemento (32) della testa montato girevole intorno a detto secondo asse di rotazione (B), il quale è parallelo a detta prima direzione (X).

6. Dispositivo secondo la rivendicazione 5, caratterizzato dal fatto che la detta colonna (21) è più stretta del detto braccio (24) portato dalla medesima, e dal fatto che tutto il detto dispositivo (5) è realizzato in modo da presentare, almeno su un lato,

un ingomro laterale inferiore a quello definito dalla larghezza del detto braccio (24), misurata perpendicolarmente all'asse longitudinale di quest'ultimo (D); dette ganasce (33, 34) dell'organo di presa (15) essendo conformate a T, essendo simmetriche e presentando le estremità di larghezza maggiore, munite di detto bordo di presa (40), disposte ad una distanza prefissata (m) da detto primo asse (A) maggiore della semilarghezza di detto braccio (24) misurata trasversalmente al suo asse longitudinale, in modo che tali estremità risultano disposte lateralmente a sbalzo rispetto al detto braccio (24), quando il detto organo di presa (15) è ruotato perpendicolarmente all'asse longitudinale del detto braccio (24), di una quantità tale da non interferire con il medesimo.

7. Dispositivo secondo la rivendicazione 5, caratterizzato dal fatto di comprendere inoltre almeno un organo ausiliario di presa (50) fissato in corrispondenza ad una estremità di detto basamento (18), solidalmente al medesimo, in una posizione prefissata, ed atto ad afferrare detta lamiera (2) trattenuta da detto organo di presa (15) per sostenerla durante almeno parte degli spostamenti di quest'ultimo.

8. Dispositivo secondo la rivendicazione 5 o 6 o 7, caratterizzato dal fatto che detto secondo elemento (32) della testa è girevole all'interno di detta estremità a forcella (30) del detto braccio (24) su un arco angolare di almeno 235°, quest'ultimo essendo rastremato in prossimità di detta estremità a forcella (30), in modo che questa risulta delimitata in un piano perpendicolare a detto secondo asse di rotazione (B) da rispettive opposte concavità (30a) atte ad accogliere detto organo di presa (15) nelle sue opposte posizioni di fine corsa intorno a detto secondo asse (B); detto primo elemento (31) essendo a sua volta girevole entro detto secondo elemento (32) e solidalmente a detto organo di presa (15) su un arco angolare maggiore di 180° e simmetrico rispetto all'asse longitudinale di simmetria (D) di detto braccio (24).

9. Dispositivo secondo la rivendicazione 7 o 8, caratterizzato dal fatto di comprendere inoltre almeno uno spallamento laterale fisso di riferimento (53) disposto in prossimità di detto organo di presa ausiliario (50) e provvisto di almeno un trasduttore lineare (54) atto a cooperare con detta lamiera per rilevarne la posizione; detto trasduttore lineare (54) essendo collegabile con una centralina elettronica di controllo (6) di detto dispositivo manipolatore per pilotarne il funzionamento.

10. Impianto per effettuare la piegatura automatica di lamiere (2) comprendente almeno una pressa piegatrice (4) ed almeno un dispositivo manipolatore robotizzato a controllo numerico (5) secondo una delle rivendicazioni da 1 a 9, caratterizzato dal fatto che detto dispositivo manipolatore robotizzato (5) è fissato direttamente solidale a detta pressa (4), su un elemento di basamento della medesima (14), con detto secondo asse di rotazione della testa (B) disposto rigorosamente parallelo ad un coltello di piegatura (9) di detta pressa (4).

11. Impianto secondo la rivendicazione 10, caratterizzato dal fatto che su detta pressa (4) è montato solidalmente alla medesima uno spallamento di riferimento (11) per il posizionamento di detta lamiera, il quale è disposto di fronte a detto dispositivo manipolatore robotizzato (5) ed è provvisto di almeno una coppia di trasduttori lineari (12) collegati con detta centralina elettronica di controllo (6) del manipolatore (5) ed atti a cooperare con detta lamiera (2) per rilevarne la posizione e conseguentemente pilotare detta centralina (6).