JP2862872B2 - 折曲げ加工装置に対して板材の供給位置決めを行う産業用ロボットの制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （発明の属する技術分野） この発明は産業用ロボットの制御方法に関し、さらに
詳しくは、プレスブレーキのごとき折曲げ加工装置に対
して板材の供給位置決めを行う産業用ロボットの制御方
法に関する。 （従来の技術） 産業用ロボットを利用してワークをプレスブレーキ等
の折曲げ加工装置へ供給位置決めして加工等を行なう際
に、例えばワークの平面状の部分の特定の辺が折曲げ加
工装置の折曲げ加工位置に対し特定の位置関係になるよ
う配置させたいような場合がある。 例えば、四隅に切り欠きを持つ４辺形の板金をロボッ
トのロボットハンドに把持させ、この板金の４辺を折曲
げ装置により順次同一方向に折曲げ、箱状の製品を成形
するような工程がある。このとき特定の辺については、
その辺縁と折曲げ線とが斜めになるような場合がある。
このような場合に、上記辺縁が折曲げ装置の金型の長手
方向に対し、正確な角度および深さでもって斜めに配置
されなければならない。 ロボットは、板金をその積載場所から一枚ずつ掴み取
り、先ずその一辺が上記折曲げ装置の金型の長手方向に
対し特定の位置関係になるように、板金上の認識してい
る把持ポイントおよび把持角度等と折曲げ装置上の配置
位置との位置関係から移動量を算出しながら移動し、水
平に配置する。 このとき折曲げ装置が、例えば板金の上方からテーパ
状の上金型を押付けながら上下の金型により板金をＶ字
形状に折曲げる構造のものであれば、折曲げ中は、板金
は折曲げラインを中心にしてその両側が持上がる。この
ため、ロボットのロボットハンドによる板金の把持を緩
め、その把持ポイントが上昇するのに追随して上方に移
動しなければならない。 また、一辺ずつ折曲げて行き、把持している側の辺を
折曲げる順が来たときには、ロボットは板金の異なる辺
を掴むために板金を把持し直す。 ところで、各辺の曲げの際に板金の持上がりに応じて
ロボットハンドが一旦板金の把持を緩め、持上がりの終
点にて再度把持し直すと、この間の板金の移動量の差異
やブレ等により板金の実際の把持ポイントとロボット内
部での認識位置との間に誤差が生じてしまう。この誤差
のため、次の工程で板金の他の部分についての折曲げな
どの加工を行なう際に、正確な位置及び向きに板金を配
置することができなくなり、加工精度が低下してしまう
などの問題が生じる。 このような場合に従来は、折曲げ加工装置等に複数の
停止部材、例えばピンとか突き当てゲージなどを設けて
おき、この部材にロボットハンドでゆるく把持したワー
クの所定部分を押し当てて上記停止部材に一致させるな
どの方法を採っていた。このようにして、ワークの直線
的な構造部分を工作機械の所定部位に略平行に配置させ
るなどの目的を達し、またロボットの内部の認識位置と
の誤差を解消させていた。 （発明が解決しようとする問題点） ところが、このような従来の、停止部材へワークを押
し当てて位置を合わせるような方法では、概略の位置合
わせはできても、精密な寸法を出すことは不可能であ
る。例えば加工誤差を数十ミクロン以内に収めたいよう
な場合には、上述の押し当て方法では到底実現できない
ことは明らかである。 また、ワークを停止部材に押し当てて面合わせさせる
際にブレが生じ、押し当て方向だけでなくこれと垂直な
方向（左右方向）にもワークが動いてしまうため、ロボ
ットが再度把持するときにこの方向の誤差を増加させて
しまうなどの問題も発生していた。 さらに、ワークの特定部分が折曲げ加工装置の折曲げ
部位に対し、斜めなどの特定の位置関係になるように配
置するような場合には、上述のような停止部材に押し当
てて把持位置を確認するような方法では加工精度を上げ
ることは到底望めない。また、一方向に設けた複数の停
止部材にワークを押し当てるだけでは、ワークの辺縁を
加工部位に対し斜めに配置する等の場合には、押し当て
方向に垂直な左右方向のずれが検出できない。従ってワ
ークが斜め等のまま左右方向にずれて、結果的にワーク
の曲げの深さが狂ってしまう危険性を回避することがで
きなくなる。 この発明は、このような従来の問題点に鑑みなされた
もので、ロボットによりワークの特定の加工部分を折曲
げ加工装置の折曲げ加工位置に特定の位置関係で配置
し、またその繰返しによる誤差の増大を防止することの
できる産業用ロボットの制御方法を提供することを目的
とするものである。 （問題点を解決するための手段） 前述のごとき従来の問題に鑑みて、本発明は、上部フ
レームに備えた上型と対向する下型を備えた下部フレー
ムを昇降自在に備え、前記上下の金型による折曲げ線の
位置に対して前後方向へ移動位置決め可能かつ前記下部
フレームと一体的に昇降可能のバックゲージを備えた板
金折曲げ加工装置の前側に前記折曲げ線に対して板金の
供給位置決めを行うべく配置したロボットを制御を行う
制御方法において、前記バックゲージに備えた線形トラ
ンスジューサよりなる複数の前後センサに板金の後端縁
を当接すると共に上記後端縁に隣接した隣接辺を線形ト
ランスジューサよりなる側方センサに当接したときの前
記各センサおよび側方センサの検出値と記憶部に保持さ
れた板金を配置すべき位置情報との差に基いて板金の後
端縁の特定の点を移動中心とした回転を含むロボットの
移動量と方向を演算部により演算し、この演算部により
演算された移動量と方向に基いて移動制御部によって板
金の板金位置補正処理を行い、前記記憶部に保持された
板金を配置すべき位置情報と前記各センサからの入力値
との差が上記記憶部に保持された許容値の範囲内か否か
を判定し、肯定の場合に上下の金型によって板金を挾む
ようによる指令を判定制御部から前記板金折曲げ加工装
置に出力し、板金を挾むようにする前記指令が出てから
上下の金型によって板金が挾持されるまでの間において
の板金の僅かな位置ずれを補正するために前記板金位置
補正処理をさらに適数回行う制御方法である。 （実施例） 第１図および第２図は、この発明の産業用ロボットの
制御方法を板金を折曲げ加工するベンディングシステム
のベンディングロボットに適用した一実施例の構成図で
あり、第１図は同システムの斜視図、第２図は同じく側
面図である。 第１図において、板金折曲げ加工装置１は、例えばプ
レスブレーキ等よりなるものである。 この板金折曲げ加工装置１の前側にベンディングロボ
ット３が装着されている。このベンディングロボット３
は、Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ａ、Ｂの５つの可動軸を有している。 また板金折曲げ加工装置１の側部には、板金Ｗを収容
したマガジン部５が設けられるとともに、折曲げ後の製
品Ｐを次工程に搬送する搬送装置７が配置されている。
上記マガジン部５や搬送装置７の構成は一般的な構成で
よいものであるから、その詳細についての説明は省略す
る。 上記板金折曲げ加工装置１は、一般的なプレスブレー
キと同様に、上部フレーム９を備えるとともに下部フレ
ーム11を備えており、上部フレーム９には上型13が着脱
自在に装着されている。また下部フレーム11には下型15
が装着されている。 周知のように、上記構成のごとき板金折曲げ加工装置
１においては、上下のフレーム９、11の一方を昇降作動
し、上型13と下型15とを係合することにより、上型13と
下型15との間に介在された板金Ｗの折曲げ加工を行うも
のである。 なお、詳細な図示は省略するが、この実施例に係る折
曲げ加工装置においては、下部フレーム11が昇降するよ
うに構成されている。 さらに板金折曲げ加工装置１には、前後方向（第２図
において左右方向;Y軸方向）の板金Ｗの位置決めを行な
うバックゲージ17が前後方向へ移動位置決め自在に設け
られている。このバックゲージ７は、下部フレーム11が
上下動する一般的なプレスブレーキと同様に、下部フレ
ーム11と一体的に上下動するように設けられているもの
である。 そして、このバックゲージ17の複数箇所には、板金Ｗ
の後端縁の位置決めを行う前後センサ19Aないし19Bが装
着されている。また下部フレーム11には側方センサ95を
備えたサイドゲージ89が設けられている。前記前後セン
サ19Aないし19Bおよび側方センサ95は、例えば直動形の
ポテンションメータのごとく、測長可能で、測定行程が
比較的長い線形トランスジューサよりなるものである。 このような構成により、通常の手段によってあらかじ
め位置決めされたバックゲージ17およびサイドゲージ89
にペンディングロボット３のロボットハンド45に把持し
た板金Ｗの隣接した２辺ＳおよびＴを当接して位置決め
するとき、複数箇所の各センサ19の出力が所定の出力値
に一致したか否かを検知することにより、板金Ｗの折曲
げ線となる部分が上下の金型13、15による折曲げ線（以
下、必要により曲げ軸Ｃと呼称する）と平行であるか否
かを知ることができ、板金Ｗの正確な位置決めを行なう
ことができる。 上記各センサ19からの出力信号は、上部フレーム９に
装着されたロボットコントローラ21に入力される。この
ロボットコントローラ21は、ベンディングロボット３の
作動、および板金折曲げ加工装置１における各作動部の
作動や上記バックゲージ17の作動を制御するものであ
る。そして上記各センサ19からの出力信号が入力された
ときには、各センサ19の出力値が所望の出力値となるよ
うに、ベンディングロボット３の作動を制御するもので
ある。なお、ベンディングロボット３は、この実施例に
おいては昇降自在な下部フレーム11に一体的に取付けた
ベースプレート23に装着されている。 より詳細には、上記ベースプレート23は、下型15の長
手方向に添う左右方向（Ｘ軸方向）に延伸してあり、こ
のベースプレート23の前面に第１移動台25がＸ軸方向に
移動自在に支承されている。この第１移動台25には、上
記ベースプレート23に備えたＸ軸方向のラック杆27に噛
合したピニオン（不図示）が回転自在に設けられている
とともに、上記ピニオンを回転制御するための第１サー
ボモータ29が設けられている。なお、第１サーボモータ
29がピニオンを回転駆動するための動力伝達機構は一般
的な構成でよいので、その詳細については説明を省略す
る。上記第１サーボモータ29は、例えばステッピングモ
ータ等よりなるものであって、エンコーダのごとき位置
検出装置を備えている。 上記構成により、第１サーボモータ29を作動すること
によって第１移動台25をＸ軸方向に移動することかで
き、かつ基準位置に対する第１移動台25のＸ軸方向の移
動位置を検知することができる。 第１図および第２図より明らかなように、上記第１移
動台25には、上部側が前後方向（Ｙ軸方向）に拡大した
扇形状部31が設けてあり、この扇形状部31の上部には円
弧状のラック部材33が設けられている。このラック部材
33には、ラック部材33に沿ってＹ軸方向に移動自在の第
２移動台35が支承されている。この第２移動台35には、
ラック部材33に噛合したピニオン（不図示）が回転自在
に設けられているとともに、上記ピニオンを回転駆動す
る第２サーボモータ37が装着されている。この第２サー
ボモータ37は、第１サーボモータ29同様にエンコーダの
ごとき位置検出装置を備えているものである。 上記構成により、第２サーボモータ37を駆動すること
によって、第２移動台35はラック部材33に沿って円弧状
にＹ軸方向に移動される。上記第２移動台35のＹ軸方向
の位置は、第２サーボモータ37に備えた位置検出装置に
よって検知される。 第１図および第２図より明らかなように、上記第２移
動台35には、第２移動台35の移動方向に対して直交する
上下のＺ軸方向に移動自在な昇降支柱39が支承されてい
る。この昇降支柱39には上下方向のラックが形成してあ
る。このラックと噛合したピニオン（不図示）が上記第
２移動台35に回転自在に支承されており、かつこのピニ
オンを回転駆動する第３サーボモータ41が第２移動台35
に接着されている。この第３サーボモータ41は第１サー
ボモータ29同様に位置検出装置を備えているものであ
る。 上記構成により、昇降支柱39は、第３サーボモータ41
の駆動によって上下動され、かつ上下動位置は位置検出
装置によって検知されることが理解されよう。 上記昇降支柱39の上部には、Ｙ軸方向に延伸したアー
ム43が適宜に固定してある。このアーム43の先端部に
は、板金Ｗの一側縁部を把持自在なロボットハンド45が
装着してある。より詳細には、第１図、第２図に示され
るように、ロボットハンド45は、Ｘ軸と平行なＢ軸を中
心として上下方向に回動自在に設けられているととも
に、上記Ｂ軸と直交するＡ軸を中心として旋回自在に設
けられている。 上記Ａ軸を中心としてロボットハンド45を左右に回動
するための第４サーボモータ47およびＢ軸を中心として
ロボットハンド45を上下に回動するための第５サーボモ
ータ49が上記アーム43に装着されている。上記第４、第
５のサーボモータ47、49は、上述の第１サーボモータ29
同様に位置検出装置を備えているものである。なお、第
４サーボモータ47によってロボットハンド45をＡ軸の回
りに旋回するための動力伝達機構や、第５サーボモータ
49によって上下に回動するための動力伝達機構は種々の
構成を採ることができるものであり、この構成に特徴を
有するものではないので、その詳細については説明を省
略する。 さらに、第１図において、下部フレーム11あるいはベ
ースプレート23の一側部には、板金Ｗを一時的に把持自
在な補助把持装置87が装着してあるとともに、前記サイ
ドゲージ89が適宜のブラケットを介して装着されてい
る。 上記補助把持装置87は、板金Ｗを把持するための上部
ジョー91と下部ジョー93とを備えており、上部ジョー91
の上下動により、ロボットハンド45と同様に板金Ｗを把
持することができる。 サイドゲージ89は、ベンディングロボット３のロボッ
トハンド45に把持された板金Ｗの左右方向の一側縁とベ
ンディングロボット３との左右方向の位置関係を検知す
るときに使用されるもので、前記側方センサ95を備えて
いる。この側方センサ95は、上記バックゲージ17に備え
られたセンサ19A、19Bと同様に、直動形のポテンション
メータのごとき線形トランスジューサよりなるものであ
る。この側方センサ95の出力値は上記ロボットコントロ
ーラ21に入力されるものである。 従って、ロボットハンド45に把持された板金Ｗの一側
縁が側方センサ95に当接され、この側方センサ95の出力
値が所定の出力値であるときに、ベンディングロボット
３のＸ軸方向の位置を第１サーボモータ29に備えられた
位置検出装置の検出値をロボットコントローラ21に読込
むことにより検知する。そして、板金Ｗを把持していな
いときの基準位置の位置検出値と比較することにより、
ロボットハンド45に把持された板金Ｗの左右方向の一側
縁とベンディングロボット３とのＸ線方向の位置的関係
を検知することができる。よって、サイドゲージ89を基
準として、金型13、15に対して板金ＷのＸ軸方向の位置
決めを正確に行なうことができる。 第３図は、上述の一実施例システムにおけるロボット
コントローラ21の主要な内部構成とベンディングロボッ
ト３の板金Ｗの位置補正動作との説明図である。 板金Ｗの直線的な構造部分の後端縁Ｓおよびその隣接
辺Ｔが上下の金型13および15による折曲げ線である曲げ
線Ｃに対して特定の位置関係になるように配置する際
に、バックゲージ17に装置された複数の前後センサ19A
ないし19B、およびサイドゲージ89に装着された側方セ
ンサ95からの板金Ｗの位置の検出値を入力し、デジタル
値に変換する複数のA/D51Aないし51B、および53が、ロ
ボットコントローラ21内部に設けられている。 そして、この複数のA/D51Aないし51B、および53によ
りデジタル値に変換された複数の前後センサ19Aないし1
9B、および側方センサ95からの検出値を受け、板金Ｗの
特定の点、例えば後端縁Ｓの中点Ｐを移動中心とした、
回転を含むロボットハンド45の移動量と方向および経路
を算出する演算部61がある。 また、演算部61により算出されたロボットハンド45の
移動量と方向および経路に応じ、板金Ｗの特定の点（例
えば点Ｐ）を略中心としたロボットハンド45の移動を制
御する移動制御部63がある。この移動制御部63による制
御に従ってベンディングロボット３の各軸のサーボモー
タ29、37、41、47および49を駆動する、各軸のサーボア
ンプ71ないし79がある。 さらに、演算部61に入力された各前後センサ19Aない
し19B、および側方センサ95の検出値により、板金Ｗの
後端縁Ｓが折曲げ軸Ｃに対し特定の位置関係、例えばあ
る角度θをなしながらその中心点Ｐにおいてある深さａ
となる位置関係等を満たすか否かを判定し、この判定に
従って上記演算部61や移動制御部63等を制御する判定制
御部65が設けられている。 また、加工対象の板金Ｗの形状、加工対象部位や、認
識している現在のロボットハンド45の把持ポイント等の
各種情報を記憶する記憶部67がある。 次に、この実施例システムの動作を説明する。 第４図および第５図は、板金Ｗを板金折曲げ加工装置
１の上下の金型13、15間に配置する際の位置決め制御の
フローチャートである。 ベンディングロボット３のロボットハンド45により加
工対象ワークである板金Ｗを把持し、その後端縁Ｓを上
下の金型13、15間に配置する動作が開始される（第４図
ステップ101）。 先ず、記憶部67内に保持されている板金Ｗの把持ポイ
ント情報および板金Ｗを配置すべき位置、角度等の情報
から、板金Ｗの後端縁Ｓを概略の配置位置の少し手前ま
で、またこの端縁Ｓと隣接した隣接辺Ｔがサイドゲージ
89に装着された側方センサ95の少し手前になるように移
動し、ゆるやかに左斜め前方に前進させて前後センサ19
Aないし19B、および側方センサ95に当接される（同ステ
ップ103）。 次に、少なくとも２個の前後センサ19Aないし19B、お
よび側方センサ95からの入力値を検知しながら、板金Ｗ
の位置補正を行なう（同ステップ105）。 板金Ｗの位置補正処理の詳細は第５図に示す。 板金位置補正処理が開始されると（第５図ステップ20
1）、先ず複数の前後センサ19Aないし19B、および側方
センサ95からの検出値の入力を行なう（同ステップ20
3）。 そして、記憶部67に保持される板金Ｗを配置すべき位
置情報と、上記複数の前後センサ19Aないし19B、および
側方センサ95からの入力値との差（誤差）の絶対値を求
める（同ステップ205）。次いで判定制御部65にて、こ
の誤差の絶対値と記憶部67に保持する許容範囲の値とを
比較する（同ステップ207）。 この比較の結果、上記誤差が許容範囲外であれば（同
ステップ207否定）、上記誤差の値に応じ、演算部61に
て板金Ｗの特定の点、例えば板金Ｗの御端縁Ｓの中点Ｐ
を移動中心とした、回転を含むロボットハンド45の移動
量と方向および経路を算出する（同ステップ209）。 さらに詳しく説明すれば、第３図において、板金Ｗ
が、例えば２点鎖線にて示したように折曲げ軸Ｃに対し
所定の角度および深さになっていなければ、複数の前後
センサ19Aないし19B、および側方センサ95の少なくとも
一個は記憶部67に保持される許容範囲の値を越えること
になる。もし今側方センサ95に対する当接度合いが著し
く少なく、側方センサ95からの入力値と記憶部67に保持
される標準の位置情報との差が上記許容範囲より大きい
ならば、演算部61は、板金Ｗを把持するロボットハンド
45のＸ軸方向への移動量を算出する。 また、前後センサ19Aに対する当接度合いが著しく少
なく、前後センサ19Aからの入力値と記憶部67に保持さ
れる標準の位置情報との差が上記許容範囲より大きいな
らば、演算部61は、板金Ｗの特定の点Ｐを移動中心とし
た、板金Ｗを把持するロボットハンド45の移動量を算出
する。 すなわち、点Ｐを中心点とした板金Ｗを把持するロボ
ットハンド45の回転角度、および前後センサ19Aおよび1
9Bの双方の現在値から求められるロボットハンド45の前
後移動量を合算した移動量を演算する。そして、この移
動量を実現するために必要なベンディングロボット３の
各軸の移動量および方向をそれぞれ算出する。 第３図の２点鎖線の例であれば、関係する軸はＡ軸
（回転）とＸ軸（右方向への移動）およびＹ軸（往復
動）となる。また、この移動の際に対象の板金Ｗおよび
ベンディングロボット３の各部分のいずれもが、板金折
曲げ加工装置１等のどこにも接触しないようにその移動
経路を検討する。このため、ベンディングロボット３の
残りの軸;B軸およびＺ軸の移動も必要になる場合も生じ
得る。 こうして算出された移動量と方向および経路に応じ、
移動制御部63は移動すべきロボットの各軸のサーボアン
プ71ないし79を作動させ、その軸のサーボモータを駆動
する（第５図のステップ211）。 こうして、板金Ｗを把持したロボットハンド45の１回
の移動が終了すると、再び前後センサ19Aないし19B、お
よび側方センサ95の検出値の入力に戻る（同ステップ20
3）。 また一方、各センサの入力値とこれの標準値との差が
許容範囲内に収まっていた場合には（同ステップ207肯
定）、さらに、この状態がｎ回（例えば４回）の検出毎
に連続して維持されているか否かを判定する（同ステッ
プ213）。これは、上述の各前後センサ19Aないし19B、
および側方センサ95の検出値が一時的なものではなく、
安定して検出されているかどうか、すなわち偶然、瞬間
的に許容範囲内の値が検出されたのではないことを確認
して正確な板金Ｗの配置を実現するための処理である。 そして、もし上記許容範囲内の値が検出された状態が
ｎ回連続でなければ（同ステップ213否定）、再び前後
センサ19Aないし19Bの検出値の入力に戻る（同ステップ
203）。 こうして上記の状態がｎ回連続して検出されれば（同
ステップ213肯定）、この板金位置補正処理は終了とな
る（同ステップ215）。 第４図に戻り、板金位置補正処理が終わると、曲げテ
ーブル、すなわち板金折曲げ加工装置１の下部フレーム
11に装着された下部の金型である下型15を上昇させ、上
部フレーム９に装着された上型13との間で板金Ｗを挟む
ようにする指令が判定制御部65より板金折曲げ加工装置
１に発せられる（第４図のステップ107）。 そして、上下の金型13および15の間に板金Ｗがピッタ
リ挾まれ、板金Ｗの折曲げが実際に開始される直前の状
態、すなわちピンチングポイントに達したか否かが判定
される（同ステップ109）。 ピンチングポイントまで未だ達していなければ（同ス
テップ109否定）、再度板金位置補正処理が実施される
（同ステップ111）。これは下部の金型である下型15の
上昇に伴い、板金Ｗが押し上げられ、下部フレーム11の
上昇時の振動によって板金Ｗの位置が僅かにずれる場合
を想定して実施されるものである。ただし、このときの
板金位置補正処理においては、上述したｎ回の連続許容
範囲内であることのチェック（第５図のステップ213）
は省略する。 板金位置補正処理が実施された後は、再びピンチング
ポイントに達したかどうかのチェック（第４図ステップ
109）に戻る。 ピンチングポイントに達すれば（同ステップ109肯
定）、板金の位置決め処理を終了し（同ステップ11
3）、板金Ｗの折曲げ加工が開始される（同ステップ11
5）。このとき、ロボットハンド45は制御部の制御の下
に板金Ｗの把持をゆるめ、折曲げによる板金Ｗの把持位
置の持上がりに備える。 こうして、加工対象ワークの板金Ｗの折曲げ加工が実
行され、曲げが終了すると、ロボットハンド45は板金Ｗ
を再び掴み直す。もしこのとき、ロボットハンド45によ
る板金Ｗの把持ポイントの記憶部67に保持される認識位
置と、掴み直しによる実際の把持ポイントとの間に誤差
が生じても、次の加工の際に、上述した位置補正処理等
が再び実行されるため、加工位置に対する精度が劣化す
ることはない。 このように、ロボットハンド45により板金Ｗを把持
し、板金Ｗの各辺側の折曲げ加工を行なうときには、先
ず、サイドゲージ89に備えられた側方センサ95に板金Ｗ
の一側縁を接触せしめて、板金Ｗの一側縁とベンディン
グロボット３とのＸ軸方向の位置的関係を検知する。そ
して、Ｘ軸方向の位置決めは、サイドゲージ89を基準と
して行なう。板金ＷのＹ軸方向の位置決めは、バックゲ
ージ17をあらかじめ位置決めし、このバックゲージ17に
備えられた複数の前後センサ19A,19Bに板金Ｗを接触せ
しめ、各前後センサ19A,19Bの検出値がそれぞれ所望の
検出値となるように、ベンディングロボット３をＹ軸方
向に移動するとともに、Ａ軸回りにロボットハンド45を
適宜に旋回することによって行なわれる。 すなわち、板金ＷがＸ軸方向およびＹ軸方向に正確に
位置決めされた後に、折曲げ加工が行なわれるのであ
る。 このようにして、ロボットハンド45によって板金Ｗを
把持しながら、板金Ｗの各辺側の折曲げ加工等を高精度
で行なうことが可能になる。 そして、折曲げ加工終了後の板金Ｗは、ベンディング
ロボット３によって搬送装置７の位置に移送され、次
に、搬送装置７により製品Ｐとして次工程に搬送され
る。 （発明の効果） 以上のごとき実施例の説明より理解されるように、本
発明によれば、折曲げ装置の前側に配置したロボットの
ロボットハンド45によって板金を把持し、前記折曲げ装
置の折曲げ線Ｃに対して板金の供給位置決めを行うと
き、折曲げ装置のバックゲージ17に備えた複数の前後セ
ンサ19A,19Bおよび側方センサ95の検出値と記憶部67に
保持された板金Ｗを配置すべき位置情報との差に基いて
板金Ｗの後端縁の特定の点を移動中心とした回転を含む
ロボット３の移動量と方向が演算部61によって演算さ
れ、この演算部61の演算結果に基き移動制御部63によっ
て板金Ｗの板金位置補正処理が行われる。 そして、記憶部67に記憶された板金Ｗの配置すべき位
置情報と各センサ19A,19B,95の検出値との差が許容値の
範囲内か否かが判定制御部65によって判定され、上下の
金型13,15によって板金Ｗを挾むようにする指令が出力
されてから上下の金型13,15によって挟持されるまでの
間においての板金Ｗの僅かな位置ずれを補正するための
板金位置補正処理がさらに適数回行なわれるものであ
る。 すなわち本発明によれば、ピンチングポイントに達す
るまで、前後センサ19A,19B及び側方センサ19Cによって
板金Ｗの隣接する２辺が折曲げ装置の所定の部位に位置
するように検出されて板金Ｗの板金位置補正処理が行わ
れるものであり、下部フレームが上下動する形式の折曲
げ装置において下金型上に板金を載置し位置決めする場
合であっても、板金の位置決めを正確に行い得るもので
ある。 したがって、例えば板材の後端縁を上下の金型の折曲
げ線に対して斜めに位置決めして折曲げることも正確に
行い得るものである。

【図面の簡単な説明】 第１図および第２図はこの発明に係る一実施例のベンデ
ィングシステムの構成図であり、第１図は斜視図、第２
図は側面図である。また第３図は同実施例におけるワー
クの把持状態およびロボットコントローラ内部の構成を
示す図、第４図および第５図は同実施例における動作フ
ローチャートである。 １……板金折曲げ加工装置、３……ベンディングロボッ
ト、19、19A、19B……センサ、45……ロボットハンド、
51A、51B、53……A/D、61……演算部、63……移動制御
部、65……判定制御部、67……記憶部、95……側方セン
サ

フロントページの続き (72)発明者 安部 定男 神奈川県伊勢原市石田200番地 株式会 社アマダ内 (56)参考文献 特開 昭59−227379（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−810（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−270032（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

1. (57)【特許請求の範囲】 １．上部フレーム（９）に備えた上型（13）と対向する
   下型（15）を備えた下部フレーム（11）を昇降自在に備
   え、前記上下の金型（13、15）による折曲げ線（Ｃ）の
   位置に対して前後方向へ移動位置決め可能かつ前記下部
   フレーム（11）と一体的に昇降可能のバックゲージ（1
   7）を備えた板金折曲げ加工装置（１）の前側に前記折
   曲げ線（Ｃ）に対して板金（Ｗ）の供給位置決めを行う
   べく配置したロボット（３）の制御を行う制御方法にお
   いて、前記バックゲージ（17）に備えた線形トランスジ
   ューサよりなる複数の前後センサ（19A、19B）に板金
   （Ｗ）の後端縁（Ｓ）を当接すると共に上記後端縁
   （Ｓ）に隣接した隣接辺（Ｔ）を線形トランスジューサ
   よりなる側方センサ（95）に当接したときの前後各セン
   サ（19A、19B）および側方センサ（95）の検出値と記憶
   部（67）に保持された板金（Ｗ）を配置すべき位置情報
   との差に基いて板金（Ｗ）の後端縁（Ｓ）の特定の点
   （Ｐ）を移動中心とした回転を含むロボット（３）の移
   動量と方向を演算部（61）により演算し、この演算部
   （61）により演算された移動量と方向に基いて移動制御
   部（63）によって板金（Ｗ）の板金位置補正処理を行
   い、前記記憶部（67）に保持された板金（Ｗ）を配置す
   べき位置情報と前記各センサ（19A、19B、95）からの入
   力値との差が上記記憶部（67）に保持された許容値の範
   囲内か否かを判定し、肯定の場合に上下の金型（13、1
   5）によって板金（Ｗ）を挾むようにする指令を判定制
   御部（65）から前記板金折曲げ加工装置（１）に出力
   し、板金（Ｗ）を挾むようにする前記指令が出てから上
   下の金型（13、15）によって板金（Ｗ）が挾持されるま
   での間においての板金（Ｗ）の僅かな位置ずれを補正す
   るために前記板金位置補正処理をさらに適数回行うこと
   を特徴とする折曲げ加工装置に対して板材の供給位置決
   めを行う産業用ロボットの制御方法。