JP2641750B2

JP2641750B2 - 板材折曲げ加工機用マニピュレータおよびこのマニピュレータを備えたロボット装置

Info

Publication number: JP2641750B2
Application number: JP63315177A
Authority: JP
Inventors: サルトリオフランコ; ヴェルガノステファノ
Original assignee: Amada Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 1987-12-15
Filing date: 1988-12-15
Publication date: 1997-08-20
Anticipated expiration: 2012-08-20
Also published as: US5035566A; SE8804533L; KR890009549A; KR0121288B1; IT1211602B; GB2211170A; FR2624412B1; FR2624412A1; GB2211170B; DE3842260A1; GB8829039D0; ATA306088A; JPH01284441A; DE3842260B4; SE8804533D0; CH678499A5; IT8768075A0; AT397625B; CA1332619C; SE505590C2

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、プレスブレーキの如き折曲げ加工機におい
て折り曲げ加工される板材を取り扱うことのできるマニ
ピュレータおよびこのマニピュレータを備えたロボット
装置に関し、特に、取り扱う板材の形状に応じてジョー
を交換することができる板材加工機用マニピュレータお
よびこのマニピュレータを備えたロボット装置に関す
る。

（従来の技術）従来、プレスブレーキのごとき板材折り曲げ加工機に
おいて板材の折り曲げ加工を行うに際し、自動化を計る
ために、板材を自動的に取り扱うマニピュレータが開発
されている。

従来のマニピュレータは、折り曲げ加工機の前方など
の所定の位置に設置されるのが通常である。この種のマ
ニピュレータは、所定位置に設けられた支柱にアームを
上下動自在かつ旋回自在に設けると共に伸縮回転自在に
設けて成り、このアームの先端部に、板材を把持自在な
板材把持装置を備えて成るものである。

上記構成のごとき従来のマニピュレータにおいて、板
材把持装置の移動領域を広くするには、アームを長くし
なければならず、全体的構成が大型化するという問題点
があった。また、折曲げ加工機に対する板材の位置決め
は、もっぱらマニピュレータによる位置決めによるた
め、板材の位置決め精度を向上するにはマニピュレータ
を高精度に組み立てなければならず、製造価格が極めて
高くなるという問題点があった。

上記の問題点を解決すべく本願出願人は、特願昭62−
313760においてプレスブレーキのごとき板材折曲げ加工
機において板材の取り扱いに有益なマニピュレータを開
示した。

（発明が解決しようとする問題点）しかしながら、このマニピュレータにおいても、板材
に成された加工により板材の把持可能個所が限定されて
いる等の場合には、板材把持装置のジョーを把持の態様
に応じて手作業で交換しなければならないという欠点が
あった。又、その自動化が難しいという不都合があっ
た。

この発明は、上述のごとき問題点に鑑みて成されたも
ので、その目的は、前記ジョーの交換を容易に自動化で
きる板材折曲げ加工機用マニピュレータ及びこのマニピ
ュレータを備えたロボット装置を提供することである。

（課題を解決するための手段）本発明は前述のごとき従来の問題に鑑みてなされたも
ので、この発明の板材折曲げ加工機用マニピュレータ
は、上下方向へ移動可能な昇降支柱の上部に装着した前
後方向のアームに、上下に対向した水平状の上下のブラ
ケット部材を設けると共に少なくとも一方のブラケット
部材を上下動可能に設け、この上下のブラケット部材に
上下のジョーを着脱交換可能に装着してなる板材折曲げ
加工機用マニピュレータにおいて、前記各ブラケット部
材に対する各ジョーの装着時に各ジョーを各ブラケット
部材の長手方向に誘導するための誘導部を前記各ブラケ
ット部材の側壁に水平状に設けると共に、前記各ジョー
に形成された係止部と係脱自在の係止部材を前記各ブラ
ケット部材に設け、前記各ジョーは板材を把持するため
の板材把持部を備えると共に前記各ブラケット部材に嵌
合可能な凹部を形成した脚部を備え、上記凹部の内側
に、前記誘導部と係合可能の被誘導部を設けてなるもの
である。

また、この発明の板材折曲げ加工機用ロボット装置
は、着脱自在のジョーを備えた板材折曲げ加工機用マニ
ピュレータと、このマニピュレータに対するジョーの取
付け、取外しを行うことができると共に取付前、取外し
後のジョーを保持することができる複数のジョー解除手
段と、前記複数のジョー解除手段をひとまとまりにし
て、前記マニピュレータとジョー収納マガジンとの間で
移動しせめることができると共に、前記マニピュレータ
側の位置においてジョー解除手段のいずれか一つを、前
記マニピュレータに対するジョーの交換可能位置へ選択
的に移動せしめることができる移動手段とを有して成る
ジョー交換装置とを備えて成る。

（作用）本発明の板材折曲げ加工機用マニピュレータにおいて
は、前記構成により、ジョーに設けられた係止部に対す
る、ブラケット部材の係止部の係合を解除することによ
り、容易にジョーをブラケット部材から取外すことがで
きる。したがって、ジョーの交換を容易に自動化するこ
とができる。

本発明の板材折曲げ加工機用ロボット装置において
は、前記構成により、例えばジョー収納マガジンから取
り出したジョーを前記複数のジョー解除手段のうちの一
つのジョー解除手段に保持させた後、ジョーを保持して
いないジョー解除手段とジョーを保持したジョー解除手
段とをひとまとまりとしてマニピュレータの方へ移動さ
せ、このマニピュレータ側の位置において、まず空いて
いるジョー解除手段を、前記ジョー交換位置へ移動させ
てマニピュレータに搭載されたジョーを取り外し、しか
る後、ジョーを保持したジョー解除手段を前記ジョー交
換位置へ移動させて、当該保持したジョーをマニピュレ
ータへ搭載させることができる。そして、取り外したジ
ョーを、前記ジョー収納マガジン側へ戻すことによりジ
ョーの交換を終了することができる。

すなわち、ジョー交換に際して、マガジン・マニピュ
レータ間を一回移動するだけで良いので、ジョー交換を
容易迅速に行うことができる。

（実施例）以下図面を参照しながら本発明の一実施例を説明す
る。第１図は本発明の板材折曲げ加工機用ロボット装置
の一実施例の概略平面図、第２図は、前記実施例の概略
側面図、第３図は前記実施例に備えられた板材把持装置
の分解図、第４図は第１図における矢印Ｖ部の一部拡大
断面図、第５図は前記実施例に備えられたジョー交換装
置の一部拡大斜視図である。

第１図、第２図を参照すると、板材折曲げ加工機１
は、例えばプレスブレーキ等より成るものであって、こ
の板材折曲げ加工機１の左前方には、板材２を収納する
板材マガジン３が設けられている。

この板材マガジンから取り出された板材に対して、板
材折曲げ加工機１と協働して曲げ加工を行うために、板
材折り曲げ加工機１の前方に板材折曲げ加工機用ロボッ
ト装置４が設けられている。本実施例において、板材折
曲げ加工機用ロボット装置４は、マイクロプロセッサの
ごとき制御装置５によって制御され、板材折曲げ加工機
１と協働して折曲げ加工を行う複数の装置から成る装置
全体を指す。

すなわち、前記ロボット装置４は、前記板材折曲げ加
工機へ板材を供給するための板材供給装置６を備えて成
る。

この板材供給装置６は、板材２を吸着するための磁気
式または空気式の吸盤７と、この吸盤７を支持し、第１
図において矢印方向に回転自在のアーム８と、このアー
ム８を支承し板材マガジン４の支柱９に沿って昇降自在
の昇降部10とから成っている。そして、前記アーム８、
昇降部10を駆動するためのアクチュエータ（図示せず）
には制御装置５からの制御線5aが接続されている。した
がって、前記板材供給装置６においては、制御装置５の
制御の下に、吸盤７により吸着された板材２が、昇降部
10及びアーム８により上下・前後、左右に移動され、も
って、板材マガジン３に収納された板材が一枚ずつ板材
折曲げ加工機１へ供給される。

前記板材折曲げ加工機用ロボット装置４は、又、前記
板材折曲げ加工機１と協働して板材２に折曲げ加工を行
うマニピュレータ11を備えている。このマニピュレータ
11は、板材折曲げ加工機１の下部フレーム12に一体的に
取付けられたベースプレート13に装着されている。より
詳細には、前記ベースプレート13の前面に、当該ベース
プレートに沿って移動自在な第１移動台14が設けられて
いる。そして、この第１移動台14に、上部側が前後方向
に拡大した扇形状部15が設けてあり、この扇形状部15
に、当該扇形状部15に沿って移動自在な第２移動台16が
支持されている。この第２移動台16に、当該第２移動台
16の移動方向に対して直交する方向に移動自在な昇降支
柱17が支持されている。

この昇降支柱17の上部に、略前後方向に延伸したアー
ム18が適宜に固定してあり、このアーム18の先端部に板
材３の一側端部を把持自在な板材把持装置19が装着して
ある。より詳細には、板材把持装置19は、板材折曲げ加
工機１に対して左右方向に延伸するＢ軸を中心として上
下方向に回転自在に設けられていると共に、Ｂ軸と直交
するＡ軸を中心として旋回自在に設けられている。具体
的には、前記アーム18の先端部に、第３図に示す回動筒
20が、前記Ａ軸、Ｂ軸を中心として旋回、回動自在に設
けられている。

そして、この回動筒20内に、軸Ａに沿って伸縮自在の
ピストンロッドのごときロッド21を備えた線形アクチュ
エータ22が設けられている。

このロッド21及び回動筒20に、上部ブラケット23,下
部ブラケット24が設けられ、この上部ブラケット23、下
部ブラケット24に、板材２を把持するための上部ジョー
25,下部ジョー26が着脱自在に取り付けられている。な
お、前記上部ブラケット23、下部ブラケット24には、相
互の回動を防止するための孔27,ピン28がそれぞれ設け
られている。

前記構成により、前記上部ジョー25,下部ジョー26
は、相互に接近離反自在に駆動されるとともに、板材折
曲げ加工機１の決まった基準系に対して、５つの軸（軸
Ａ、軸Ｂ、相互に直交する３つの軸）に沿って自在に移
動される。なお、前記上部ジョー25,下部ジョー26の５
つの軸に沿う動作は、図示しないが、エンコーダのごと
き検出手段、及びこの検出手段からの検出信号に基づい
て動作する制御装置５と接続されるステップモータのご
ときアクチュエータにより行われる。

前記ベースプレート13には、前記板材把持装置19と同
様の構成を有する補助把持装置29が設けられている。

よって、この補助把持装置29を、前記板材折曲げ加工
用マニピュレータ11と協働して使用することにより、マ
ニピュレータ11による板材の把み換えが行われ、マニピ
ュレータ11により把持された端縁部の折り曲げが行われ
る。

次に、前記ブラケット23,24に対するジョー25,26の取
付け機構を第３図、第４図に基づいて詳細に説明する。
（前記上部ブラケットに対する上部ジョーの取付け機構
と、下部ブラケットに対する下部ジョーの取付け機構と
は略同一であるので、以下上部ブラケットに対する上部
ジョーの取付け機構のみ説明する。）前記上部ジョー25は、板材２を把持すべく幅広に形成
された板材把持部30と、この板材把持部30に対して、当
該把持部30の長手方向に直交する方向に延伸して設けら
れた脚部31とから成っている。

より詳細には、前記脚部31は、前記上部ブラケット23
と容易に嵌合可能なように、出口に行くに従って幅広と
なる鉢形状の凹部32を、その間に形成する２本の脚から
成っている。

一方、前記上部ブラケット23は、前記凹部32の形状に
対応して、先端に行くにしたがって幅が狭くなるくさび
形状に形成されている。この上部ブラケット23の側壁23
aには、前記上部ジョー25の凹部32が上部ブラケット23
へはめ込まれる際に、前記上部ジョー25を誘導するため
の誘導部としての誘導リブ33が形成されている。

また、前記上部ブラケット23の先端部には、前記上部
ジョー25を係止するための係止部材34が設けられてい
る。

より詳細には、第４図に示すように、上部ブラケット
23の先端部に支持部35が形成され、この支持部35に、当
該上部ブラケット23の左右の外側壁32aに対して突出、
引込自在の係止ピン36が設けられ、この係止ピン36の間
に、当該係止ピン36を前記外側壁32aに対して突出方向
に付勢するスプリングの如き弾性手段37が設けられてい
る。

再び第３図を参照すると、前記上部ジョー25の脚部31
には、その内側壁に沿って前記誘導リブ33と係合可能の
被誘導部としての誘導溝38が形成されると共に、その基
端部に、前記係止ピン36と係合可能の被係止部としての
横断貫通孔39が形成されている。

以上の構成により、誘導リブ33を誘導溝38に係合させ
ながら上部ジョー25の凹部32に上部ブラケット23を挿入
すると、前記係止ピン36が、前記上部ジョー23の側壁に
対して引込められた後、前記弾性手段37の作用で横断貫
通孔39にはまり、上部ジョー25が上部ブラケット23に係
止される。

この取付け機構を備えたジョーおよびブラケット部材
によれば、ブラケットの外側から横断貫通孔を介してピ
ンを押し込むだけでジョーをブラケットから外すことが
できるので、取り外し操作が簡単になる。

再び、第１図、第２図を参照するに、本実施例のロボ
ット装置４は、交換用ジョー25a,26aを収納するための
ジョーマガジン40を備えている。

すなわち、前記板材マガジン３の側面に、支柱41が設
けられ、この支柱41に、前記マニピュレータ11に設けら
れたものと同様の上下一対のブラケット42,43が設けら
れている。そして、このブラケット42,43に、前記と同
様の係止ピン36と横断貫通孔39との係合によって交換用
ジョー25a,26aが着脱自在に取り付けられている。

したがって、前記ジョーマガジン40に収納されたジョ
ー25a,26aを、支柱41から取り外し、マニピュレータ側
へ移動するとによりジョーの交換ができる。

再び第１図を参照するに、前記ロボット装置４は、さ
らに、前記マニピュレータ11に取り付けられたジョー2
5,26をジョーマガジン40に収納された交換用ジョーと交
換するためのジョー交換装置44を備えている。

このジョー交換装置44は、ジョーの取り付け・取り外
しを行うことができるジョー解除手段45と、このジョー
解除手段45を、前記マニピュレータとジョーマガジンと
の間で移動させることができる移動手段46とを有してい
る。

まず、前記移動手段46を説明する。前記板材マガジン
３の支柱９に昇降自在に昇降部47が取り付けられ、この
昇降部47に、水平面内（第１図において矢印方向）にお
いて回動自在にアーム48が支承されている。このアーム
48にガイド部材49が、モータ50を介して、図示Ｃ軸を中
心として円直面内で回動自在に支承されている。そし
て、このガイド部材49の両端に前記ジョー解除手段45が
搭載されている。なお、前記ガイド部材49は、アーム48
に対して斜めを向く姿勢でその中心位置がアーム48に支
承されている。

したがって、前記昇降部47およびアーム48の移動によ
り、前記ガイド部材49に搭載されたジョー解除手段45
が、前記ジョーマガジン40の任意高さ位置近傍から、マ
ニピュレータ11の板材把持装置19の近傍へ移動される。
また、ガイド部材49の180゜反転により、前記ガイド部
材49の両端に設けたジョー解除手段45が位置交換され
る。

次に、ジョー解除手段45について詳しく説明する。

第５図に示すように、前記ガイド部材49に、相互に対
向して配置された一対の締付け部材としての締付けブロ
ック51が、当該ガイド部材49に沿って応復動自在に取り
付けられている。この一対の締付けブロック51の相互対
向面に、前記ジョー25,26に形成された横断貫通孔39へ
挿入自在の解除ロッド52,53が設けられている。

前記締付けブロック51には、さらに当該ブロック51
を、接近離反自在に移動せしめるための逆ウォームねじ
54が螺合され、この逆ウォームねじ54が、ベベルギヤ55
を介してステップモータの如きアクチュエータ56に結合
されている。

なお、前記アクチュエータ56を含む移動位置を駆動す
るためのアクチュエータには、前記制御装置５からの制
御線5aが接続されている。

以上の構成により、制御装置５の制御を受けて、ジョ
ー25,26が、例えば第１図、第２図に示す所定の空間位
置に位置決めされ、且つ、相互に接触し合う状態（ジョ
ーの口が閉じた状態）にされると、前記解除ロッド52,5
3が、それぞれ、ジョー25,26の横断貫通孔39に挿入さ
れ、係止ピン36が前記横断貫通孔39から外され、ジョー
25,26がブラケット部材23,24から取り外される。

再び、第３図、第４図を参照するに、本実施例のロボ
ット装置４には、前記ジョーの交換を自動的に行うため
に、ジョーの交換に際してジョーの種類を判別すること
ができるジョー判別手段57が設けられている。

すなわち、前記ジョー25,26の一方又は両方の側部に
複数のねじ穴58が形成され、このねじ穴58に、ジョーの
種類に応じてねじ59が挿入されるようになっている。前
記ねじ穴58におけるねじ59の配置を検出するために、前
記ジョー解除手段45の締付ブロック51には、センサ60が
設けられている。このセンサ60としては、工学センサで
もよいが近接磁気センサが望ましい。

前記構成において、ねじ穴58にねじ59が入っているか
入っていないかで、0,又は１の信号が生成され、結果と
して、0/1タイプの２進コードによりジョー25a,26aの種
類が判別される。

また、図示しないが、前記センサ60からの信号に基づ
いてジョー25a,26aの種類を判別するための信号分析手
段が制御装置５内に設けられている。

したがって前記ジョー判別手段により例えば、ジョー
マガジンに収納されたジョーが所望のジョーであるか否
かを容易に判別することができる。

以上の構成により、ジョー25,26を交換する場合の全
体動作を説明する。

まず、板材供給装置６によりマニピュレータ11に供給
された板材２が、板材把持装置19に把持されて、第１移
動台14・第２移動台16・昇降部10等により適宜に移動さ
れながら板材折曲げ加工機１により折曲げ加工される。

そして、例えば、前記折曲げ加工中に前記ジョー25,2
6を交換する場合には、制御装置５内に記憶されたプロ
グラムに基づいて、第１図、第２図に図示の位置へマニ
ピュレータ11が移動される。その際、前記板材２は、例
えば前記補助把持装置29に把持される。

続いて、前記ジョー交換装置44のアーム48が、ジョー
マガジン40に収納された交換用ジョー25a,26aを取り出
すべく、第１図に点線で図示した位置に回動される。よ
り詳細には、第５図に示すように、前記ガイド部材49の
締付ブロック51の間に前記交換用ジョー25a,26aが挿入
されるように、アーム48が、前記ジョーマガジン40の支
柱41に対して位置決めされる。

ここで、必要に応じて、締付ブロック51の間に挿入さ
れた交換用ジョー25a,26aが所望のジョーであるか否か
が、前記センサ60により確認される。

違う場合は、警報が出されると共に制御装置５内に記
憶された、ジョーマガジン40のジョー収納データが検索
される。

前記交換用ジョー25a,26aが所望のものであると確認
されると、前記アクチュエータ56の作用により、前記解
除ロッド52が交換用ジョー25a,26aの横断貫通孔39に挿
入され、所望の一対の交換用ジョーがジョーマガジン40
から取り出される。

そして、アーム48が、第１図において時計回りに回動
され、必要に応じて昇降部47が昇降されて、前記ジョー
マガジン40から取り出された交換用ジョー20a,21aが、
マニピュレータ11の前記板材把持装置19の前方（板材把
持装置11と板材折曲げ加工機１の間）へ移動される。

ここで、前記ガイド部材49が180゜反転された後、ア
ーム44が適宜に反時計回りに少し回動されるなどして、
空いているジョー解除手段45の間にマニピュレータ11の
ジョー25,26が挿入される。

続いて、アクチュエータ56の作用により解除ロッド5
2,53がジョー25,26の横断貫通孔39に挿入され、ブラケ
ット部材23,24の係止ピン36が横断貫通孔から外され、
ジョー25,26がマニピュレータ11が解除される。

続いて、マニピュレータ11若しくはジョー交換装置4
4,又はその双方が、相互に離反する方向に少し移動し、
マニピュレータ11からジョー25,26が外される。

次に、前記ガイド部材49が再び180゜反転し、前記交
換用ジョー25a,26aが、マニピュレータ11の板材把持装
置６の近傍に位置決めされた後、前記マニピュレータ11
とジョー交換装置44が相互に接近する方向に移動し、交
換用ジョー25a,26aがマニピュレータ11のブラケット部
材に嵌まる。その際、前述したように、ブラケット部材
23,24の係止ピン36は、前記交換用ジョー25a,26aの凹部
32の内側傾斜側壁に当接してブラケット部材23,24内部
に押し込められた後、前記ブラケット部材23,24がジョ
ー凹部32に完全に嵌合した状態において、前記横断貫通
孔39に挿入されている解除ロッド52の先端部に当接す
る。

そこで、前記解除ロッド52が横断貫通孔39から引き出
されると、係止ピン36が横断貫通孔39にはまり込み、交
換用ジョー25a,26aが、マニピュレータ11のブラケット2
3,24に係止される。

そして、マニピュレータ11が中断時の作業位置へ戻る
一方、ジョー交換位置44がジョーマガジン40の方へ戻さ
れ、マニピュレータ11から取り外されたジョー25,26
が、適宜のジョーマガジンのブラケット42,43に係止・
収納され、ジョーの交換を終了する。

本願発明は、以上の実施例に限られるものではなく特
許請求の範囲に記載の発明の要旨から当業者が行うであ
ろう他の態様でも行い得るものである。

［発明の効果］以上のごとき実施例の説明より理解されるように、本
発明の板材折曲げ機用マニピュレータにおいては、上下
のブラケット部材に対して板材を把持するための上下の
ジョーを長手方向に着脱交換することができ、上下のジ
ョーの着脱交換時には、ブラケット部材の側壁に水平状
に設けた誘導部にジョーに備えた被誘導部が誘導される
ものであるから、ブラケット部材に対するジョーの着脱
交換を正確かつ迅速容易に行うことができ、ブラケット
部材に対するジョーの着脱交換の自動化が容易なもので
ある。

また本発明の板材折曲げ機用ロボット装置によれば、
複数のジョー解除手段をひとまとめにしてマニピュレー
タとジョーマガジンとの間で移動せしめることができ、
かつ、マニピュレータ近傍位置において前記複数のジョ
ー解除手段のうちのいずれか一つを選択的にジョー解除
位置へ移動できるようにしたため、ジョーの交換を迅速
に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の板材折曲げ加工機用ロボット装置の一
実施例の概略平面図、第２図は前記実施例の概略側面
図、第３図は前記実施例に備えられた板材把持装置の分
解図、第４図は第１図における矢印Ｖ部の一部拡大断面
図、第５図は前記実施例に備えられたジョー交換装置の
一部拡大斜視図である。１……板材折曲げ加工機、11……マニピュレータ、17…
…昇降支柱 19……板材把持装置、23……上部ブラケット、24……下
部ブラケット 25……上部ジョー、26……下部ジョー、36……係止ピン 39……横断貫通孔、40……ジョーマガジン、44……ジョ
ー交換装置 45……ジョー解除手段、46……移動手段、48……アーム 49……ガイド部材、51……締付けブロック、52……解除
ロッド 53……解除ロッド

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】上下方向へ移動可能な昇降支柱（17）の上
部に装着した前後方向のアーム（18）に、上下に対向し
た水平状の上下のブラケット部材（23,24）を設けると
共に少なくとも一方のブラケット部材を上下動可能に設
け、この上下のブラケット部材（23,24）に上下のジョ
ー（25,26）を着脱交換可能に装着してなる板材折曲げ
加工機用マニピュレータにおいて、前記各ブラケット部
材（23,24）に対する各ジョー（25,26）の装着時に各ジ
ョー（25,26）を各ブラケット部材（23,24）の長手方向
に誘導するための誘導部を前記各ブラケット部材（23,2
4）の側壁（23a,24a）に水平状に設けると共に、前記各
ジョー（25,26）に形成された係止部と係脱自在の係止
部材を前記各ブラケット部材（23,24）に設け、前記各
ジョー（25,26）は板材を把持するための板材把持部（3
0）を備えると共に前記各ブラケット部材（23,24）に嵌
合可能な凹部（32）を形成した脚部（31）を備え、上記
凹部（32）の内側に、前記誘導部と係合可能の被誘導部
を設けてなることを特徴とする板材折曲げ加工機用マニ
ピュレータ。
【請求項２】請求項１に記載の発明において、各ジョー
（25,26）の係止部は、凹部（32）の内側から外側へ向
けて形成された横断貫通孔（39）からなり、係止部材
は、ブラケット部材（23,24）の側壁（23a,24a）に突出
・引込自在に設けられると共に弾性手段（37）の作用で
突出方向に付勢され、前記ブラケット部材（23,24）に
各ジョー（25,26）が嵌合する状態において前記横断貫
通孔（39）に挿入自在の係止ピン（36）よりなることを
特徴とする板材折曲げ加工機用マニピュレータ。
【請求項３】請求項１又は２に記載の発明において、上
下のブラケット部材（23,24）は先端側の幅が狭くなる
くさび形状に形成してあり、各ジョー（25,26）の凹部
（32）は上記くさび形状に対応した形状に形成してある
ことを特徴とする板材折曲げ加工機用マニピュレータ。
【請求項４】（ａ）着脱自在のジョーを備えた板材折曲
げ加工機用マニピュレータと、（ｂ）このマニピュレー
タに対するジョーの取付、取外しを行うことができると
ともに、取付前、取外し後のジョーを保持することがで
きる複数のジョー解除手段と、前記複数のジョー解除手段をひとまとまりにして、前記
マニピュレータと適宜のジョー収納手段との間で移動せ
しめることができると共に、前記マニピュレータ側の位
置においてジョー解除手段のいずれか一つを、前記マニ
ピュレータに対するジョー交換位置へ選択的に移動せし
めることができる移動手段と、を有して成るジョー交換
装置と、を備えて成り、前記ジョー移動手段は、マニピ
ュレータと前記ジョーマガジンとの間で移動可能の移動
手段本体と、両端部に一対のジョー解除手段を備えると
ともに前記移動手段本体に中央点を中心として回動自在
に支承されるガイド部材と、を備えて成ることを特徴と
する板材折曲げ加工機用ロボット装置。
【請求項５】（ａ）上下方向に延伸する昇降部に相互に
接近離反自在に一対のブラケット部材を設け、このブラ
ケット部材に、板材を把持するためのジョーに形成され
た係止部と係脱自在の係止部材を設けてなる板材折曲げ
加工機用マニピュレータにして、前記ジョーは、前記ブラケット部材と嵌合するための凹
部をその間に有して成る二股脚部を設けて成り、前記ジョーの係止部は、前記二股脚部に、凹部内側から
凹部外側へ向けて形成された横断貫通孔から成り、前記係止部材は、前記ブラケット部材の側壁に突出・引
込自在に設けられると共に弾性手段の作用で突出方向に
付勢され、前記ブラケット部材がジョーに嵌合する状態
において、前記横断貫通孔に挿入自在の係止ピンを有し
て成る板材折曲げ加工機用マニピュレータと、（ｂ）前記ジョーの横断貫通孔に接近離反自在の締付部
材と、前記横断貫通孔に面する前記締付部材の側壁に設けら
れ、前記締付部材がジョーに接近するとき、前記横断貫
通孔に挿入され、当該横断貫通孔にはまり込んでいる前
記ブラケット部材の係止ピンを、当該横断貫通孔から押
し出すことができる解除ロッドと、を備えるジョー交換
装置と、を有してなる板材折曲げ加工機用ロボット装置。
【請求項６】前記ジョーの交換に際して、交換用ジョー
が所望のジョーであるか否かを検出するための検出手段
をさらに具備してなる請求項４または５に記載の板材折
曲げ加工機用ロボット装置。