JP2719095B2 - 曲げ加工機におけるワーク供給、搬出装置 - Google Patents
曲げ加工機におけるワーク供給、搬出装置Info
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- JP2719095B2 JP2719095B2 JP5162749A JP16274993A JP2719095B2 JP 2719095 B2 JP2719095 B2 JP 2719095B2 JP 5162749 A JP5162749 A JP 5162749A JP 16274993 A JP16274993 A JP 16274993A JP 2719095 B2 JP2719095 B2 JP 2719095B2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D5/00—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves
- B21D5/02—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves on press brakes without making use of clamping means
- B21D5/0281—Workpiece supporting devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
- B21D43/105—Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、プレスブレーキなど
の曲げ加工機にワークを供給すると共に曲げ加工機で曲
げ加工されたワークを曲げ加工機から搬出するようにし
た曲げ加工機におけるワーク供給，搬出装置に関する。
の曲げ加工機にワークを供給すると共に曲げ加工機で曲
げ加工されたワークを曲げ加工機から搬出するようにし
た曲げ加工機におけるワーク供給，搬出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、プレスブレーキなどの曲げ加工機
へワークを供給すると共に曲げ加工機で曲げ加工された
ワークを曲げ加工機から搬出するワーク供給，搬出装置
としては、例えば特開平３−１２８１２６号公報に示さ
れているように、６軸制御からなるロボットが曲げ加工
機の前側に固定して配置され、１台の曲げ加工機に対し
て専用で用いられている。しかも、このロボットの先端
に備えられたワークハンドは、上，下ハンドが両開きと
なるものが用いられている。
へワークを供給すると共に曲げ加工機で曲げ加工された
ワークを曲げ加工機から搬出するワーク供給，搬出装置
としては、例えば特開平３−１２８１２６号公報に示さ
れているように、６軸制御からなるロボットが曲げ加工
機の前側に固定して配置され、１台の曲げ加工機に対し
て専用で用いられている。しかも、このロボットの先端
に備えられたワークハンドは、上，下ハンドが両開きと
なるものが用いられている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の６軸制御からなるロボットは高価なものであると共
に、プログラムの作成並びにティーチングに時間がかか
るという問題があった。また、１台の曲げ加工機に対し
て専用的に用いているため、他の曲げ加工機には対応で
きない。
来の６軸制御からなるロボットは高価なものであると共
に、プログラムの作成並びにティーチングに時間がかか
るという問題があった。また、１台の曲げ加工機に対し
て専用的に用いているため、他の曲げ加工機には対応で
きない。
【０００４】また、ワークをバックゲージに突当てる
際、ワークハンドはワークをクランプしたままバックゲ
ージに突当てているため、ワークが小さい場合、ワーク
をクランプしたままでは、バックゲーシに突当る前に、
ワークハンドが金型と干渉してしまうという問題があっ
た。さらに、曲げ加工されたワークをクランプしに行く
際、金型と干渉するために、ワークハンドのつっこみ量
を減らさなければならなかった。
際、ワークハンドはワークをクランプしたままバックゲ
ージに突当てているため、ワークが小さい場合、ワーク
をクランプしたままでは、バックゲーシに突当る前に、
ワークハンドが金型と干渉してしまうという問題があっ
た。さらに、曲げ加工されたワークをクランプしに行く
際、金型と干渉するために、ワークハンドのつっこみ量
を減らさなければならなかった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、前述のごとき
従来の問題に鑑みてなされたもので、請求項１に係る発
明は、曲げ加工機に対してワークの供給、搬出を行う装
置において、移動自在かつ曲げ加工機の前側に位置決め
可能に設けたベース（９）上に、ワークハンド（４３）
を備えたロボット（５）を装着して設けると共に、集積
されたワーク（Ｗ）を１枚毎持上げて前記ロボット
（５）に提供する吸着アーム部材（５３）を上下動可能
に備えたワーク一枚取り装置（７）を前記ベース（９）
上に装着して設け、かつ前記曲げ加工機において加工さ
れた製品を収納する製品収納部（２５）を前記ベース
（９）上に設けてなるものである。
従来の問題に鑑みてなされたもので、請求項１に係る発
明は、曲げ加工機に対してワークの供給、搬出を行う装
置において、移動自在かつ曲げ加工機の前側に位置決め
可能に設けたベース（９）上に、ワークハンド（４３）
を備えたロボット（５）を装着して設けると共に、集積
されたワーク（Ｗ）を１枚毎持上げて前記ロボット
（５）に提供する吸着アーム部材（５３）を上下動可能
に備えたワーク一枚取り装置（７）を前記ベース（９）
上に装着して設け、かつ前記曲げ加工機において加工さ
れた製品を収納する製品収納部（２５）を前記ベース
（９）上に設けてなるものである。
【０００６】請求項２に係る発明は、請求項１に記載の
発明において、ロボット（５）におけるワークハンド
（４３）の先端に、ワーク（Ｗ）の端面を押すためのワ
ーク押し部材（７３）を出入可能に備えている構成であ
る。
発明において、ロボット（５）におけるワークハンド
（４３）の先端に、ワーク（Ｗ）の端面を押すためのワ
ーク押し部材（７３）を出入可能に備えている構成であ
る。
【０００７】
【実施例】この発明の実施例を図面に基づいて詳細に説
明する。
明する。
【０００８】図１および図２を参照するに、曲げ加工機
としてのプレスブレーキ１の前側にはワーク供給，搬出
装置３が配置されている。このワーク供給，搬出装置３
は５軸制御からなるロボット５と、ワーク一枚取り装置
７とを備えている。このロボット５とワーク一枚取り装
置７は矩形状のベース９上にユニット化して設けられて
いる。
としてのプレスブレーキ１の前側にはワーク供給，搬出
装置３が配置されている。このワーク供給，搬出装置３
は５軸制御からなるロボット５と、ワーク一枚取り装置
７とを備えている。このロボット５とワーク一枚取り装
置７は矩形状のベース９上にユニット化して設けられて
いる。
【０００９】このベース９の下部における前後左右には
ブラケット１１を介して回転自在な車輪１３が支持され
ている。また、ベース９のほぼ中央部における下部には
複数の位置決め係合ブロック１５が設けられている。す
なわち、ベース９のほぼ中央部には支持ブラケット１７
が取付けられており、この支持ブラケット１７上には流
体シリンダ１９が設けられている。この流体シリンダ１
９に装着されたピストンロッド２１の先端には前記位置
決め係合ブロック１５が一体化されている。
ブラケット１１を介して回転自在な車輪１３が支持され
ている。また、ベース９のほぼ中央部における下部には
複数の位置決め係合ブロック１５が設けられている。す
なわち、ベース９のほぼ中央部には支持ブラケット１７
が取付けられており、この支持ブラケット１７上には流
体シリンダ１９が設けられている。この流体シリンダ１
９に装着されたピストンロッド２１の先端には前記位置
決め係合ブロック１５が一体化されている。
【００１０】前記プレスブレーキ１の前側における床に
は、前記位置決め係合ブロック１５が係脱される位置決
めブロック２３が設けられている。
は、前記位置決め係合ブロック１５が係脱される位置決
めブロック２３が設けられている。
【００１１】上記構成により、ロボット５とワーク一枚
取り装置７をベース９上に設けたワーク供給，搬出装置
３が他の場所より移動されてきて、プレスブレーキ１の
前側に配置される。その際の位置決めは、流体シリンダ
１９を作動せしめてピストンロッド２１を下降せしめる
ことにより、位置決め係合ブロック１５が床に設けられ
た位置決めブロック２３に係合されて位置決めされるこ
とになる。
取り装置７をベース９上に設けたワーク供給，搬出装置
３が他の場所より移動されてきて、プレスブレーキ１の
前側に配置される。その際の位置決めは、流体シリンダ
１９を作動せしめてピストンロッド２１を下降せしめる
ことにより、位置決め係合ブロック１５が床に設けられ
た位置決めブロック２３に係合されて位置決めされるこ
とになる。
【００１２】また、ワーク供給，搬出装置３を例えば他
のプレスブレーキ３に使用したい場合には、流体シリン
ダ１９を作動せしめてピストンロッド２１を上昇せしめ
ることにより、位置決め係合ブロック１５が位置決めブ
ロック２３から外れてフリーとなり、ワーク供給，搬出
装置３は必要な場所へ移動されることになる。なお、前
記ベース９上のロボット５の脇には曲げ加工されたワー
ク（製品）を収納する製品収納部としての製品収納ボッ
クス２５が設けられている。
のプレスブレーキ３に使用したい場合には、流体シリン
ダ１９を作動せしめてピストンロッド２１を上昇せしめ
ることにより、位置決め係合ブロック１５が位置決めブ
ロック２３から外れてフリーとなり、ワーク供給，搬出
装置３は必要な場所へ移動されることになる。なお、前
記ベース９上のロボット５の脇には曲げ加工されたワー
ク（製品）を収納する製品収納部としての製品収納ボッ
クス２５が設けられている。
【００１３】前記ロボット５は、ベース９上にロボット
本体２７を備えており、このロボット本体２７の前面に
は操作盤２９が設けられている。ロボット本体２７上に
は垂直方向（Ａ１軸方向）へ回転自在な第１アーム部材
３１が支承されており、この第１アーム３１上には水平
方向（Ａ２軸方向）へ回転自在な第２アーム部材３３の
一端が枢支されている。この第２アーム部材３３の他端
には第２アーム部材３３廻り（Ａ３軸方向）に回転自在
な第３アーム部材３５の一端が枢支されていると共に、
第３アーム部材３５の他端に回転自在な第４アーム部材
３７の一端が枢支されている。この第４アーム部材３７
の他端には第４アーム部材３７廻り（Ａ４軸方向）に回
転自在な第５アーム部材３９が枢支されている。この第
５アーム部材３９には第５アーム部材廻り（Ａ５軸方
向）に回転自在なロボットハンド４１が枢支されてお
り、このロボット４１の先端部にはワークハンド４３が
着脱可能に装着されている。このＡ１軸〜Ａ５軸の駆動
構成はすでに公知であるから詳細な説明を省略するもの
である。
本体２７を備えており、このロボット本体２７の前面に
は操作盤２９が設けられている。ロボット本体２７上に
は垂直方向（Ａ１軸方向）へ回転自在な第１アーム部材
３１が支承されており、この第１アーム３１上には水平
方向（Ａ２軸方向）へ回転自在な第２アーム部材３３の
一端が枢支されている。この第２アーム部材３３の他端
には第２アーム部材３３廻り（Ａ３軸方向）に回転自在
な第３アーム部材３５の一端が枢支されていると共に、
第３アーム部材３５の他端に回転自在な第４アーム部材
３７の一端が枢支されている。この第４アーム部材３７
の他端には第４アーム部材３７廻り（Ａ４軸方向）に回
転自在な第５アーム部材３９が枢支されている。この第
５アーム部材３９には第５アーム部材廻り（Ａ５軸方
向）に回転自在なロボットハンド４１が枢支されてお
り、このロボット４１の先端部にはワークハンド４３が
着脱可能に装着されている。このＡ１軸〜Ａ５軸の駆動
構成はすでに公知であるから詳細な説明を省略するもの
である。
【００１４】上記構成により、操作盤２９を操作する
と、Ａ１軸〜Ａ５軸が制御されて、ワークハンド４３が
５軸制御されることになる。
と、Ａ１軸〜Ａ５軸が制御されて、ワークハンド４３が
５軸制御されることになる。
【００１５】前記ワーク一枚取り装置７は、前記ベース
９上に装置本体４５を備えており、この装置本体４５上
には上下方向へ延伸したガイドポスト４７が立設されて
いる。また、装置本体４５内には上下動用シリンダ４９
が設けられており、この上下動用シリンダ４９に装着さ
れたピストンロッド５１が前記ガイドポスト４７内に挿
入されている。このピストンロッド５１の先端は吸着ア
ーム部材５３の一端に一体化されている。この吸着アー
ム部材５３には複数の吸着パッド５５が備えられてい
る。
９上に装置本体４５を備えており、この装置本体４５上
には上下方向へ延伸したガイドポスト４７が立設されて
いる。また、装置本体４５内には上下動用シリンダ４９
が設けられており、この上下動用シリンダ４９に装着さ
れたピストンロッド５１が前記ガイドポスト４７内に挿
入されている。このピストンロッド５１の先端は吸着ア
ーム部材５３の一端に一体化されている。この吸着アー
ム部材５３には複数の吸着パッド５５が備えられてい
る。
【００１６】上記構成により、上下動シリンダ４９を作
動せしめると、ピストンロッド５１を介して吸着アーム
部材５３がガイドポスト４７に案内されながら上下動さ
れて、吸着パッド５５が上下動されることになる。
動せしめると、ピストンロッド５１を介して吸着アーム
部材５３がガイドポスト４７に案内されながら上下動さ
れて、吸着パッド５５が上下動されることになる。
【００１７】前記装置本体４５上の図１において右側に
は集積されたワークＷのワーク端を位置決めするための
一対のフロントストッパ５７が設けられている。この前
後の一対のフロントストッパ５７間にはワーク端を分離
せしめるマグネットセパレータ５９が設けられている。
前記装置本体４５上には図２において上下方向へ延伸し
た溝６１が形成されており、この溝６１には図２におい
て上下方向へ移動可能なサイドストッパ６３Ｆ，６３Ｂ
が設けられている。
は集積されたワークＷのワーク端を位置決めするための
一対のフロントストッパ５７が設けられている。この前
後の一対のフロントストッパ５７間にはワーク端を分離
せしめるマグネットセパレータ５９が設けられている。
前記装置本体４５上には図２において上下方向へ延伸し
た溝６１が形成されており、この溝６１には図２におい
て上下方向へ移動可能なサイドストッパ６３Ｆ，６３Ｂ
が設けられている。
【００１８】上記構成により、装置本体４５上に集積さ
れたワークＷはフロントストッパ５７，サイドストッパ
６３Ｆ，６３Ｂで位置決めされると共に、マグネットセ
パレータ５９でワークＷのワーク端が分離されることに
なる。
れたワークＷはフロントストッパ５７，サイドストッパ
６３Ｆ，６３Ｂで位置決めされると共に、マグネットセ
パレータ５９でワークＷのワーク端が分離されることに
なる。
【００１９】装置本体４５に集積されたワークＷを一枚
ずつ取り出してプレスブレーキ１で曲げ加工されたワー
クＷを製品収納ボックス２５内に搬出するまでの動作を
説明すると、まず、マグネットセパレータ５９を作動せ
しめてワークＷの一枚目と二枚目とを分離せしめた状態
にする。この状態において吸着パッド５５を下降せしめ
て一枚目のワークＷを吸着せしめる。次いで、ワークＷ
を吸着した吸着パッド５５を上昇端まで上昇せしめた状
態において、ロボット５を５軸制御せしめてワークハン
ド４３でワークＷをクランプせしめると共に、吸着パッ
ド５５を解放せしめてワークＷから外してワークＷはワ
ークハンド４３のみでクランプされる。ロボット５を５
軸制御せしめてワークハンド４３でクランプされたワー
クＷをプレスブレーキ１へ供給せしめる。プレスブレー
キ１でワークＷに所望の曲げ加工が行われる。プレスブ
レーキ１で曲げ加工されたワークＷはロボット５を制御
せしめてワークハンド４３でクランプされて製品収納ボ
ックス２５の上方位置まで搬出される。この位置でワー
クＷからワークハンド４３をアンクランプせしめること
によってワークＷが製品収納ボックス２５内に収納され
ることになる。
ずつ取り出してプレスブレーキ１で曲げ加工されたワー
クＷを製品収納ボックス２５内に搬出するまでの動作を
説明すると、まず、マグネットセパレータ５９を作動せ
しめてワークＷの一枚目と二枚目とを分離せしめた状態
にする。この状態において吸着パッド５５を下降せしめ
て一枚目のワークＷを吸着せしめる。次いで、ワークＷ
を吸着した吸着パッド５５を上昇端まで上昇せしめた状
態において、ロボット５を５軸制御せしめてワークハン
ド４３でワークＷをクランプせしめると共に、吸着パッ
ド５５を解放せしめてワークＷから外してワークＷはワ
ークハンド４３のみでクランプされる。ロボット５を５
軸制御せしめてワークハンド４３でクランプされたワー
クＷをプレスブレーキ１へ供給せしめる。プレスブレー
キ１でワークＷに所望の曲げ加工が行われる。プレスブ
レーキ１で曲げ加工されたワークＷはロボット５を制御
せしめてワークハンド４３でクランプされて製品収納ボ
ックス２５の上方位置まで搬出される。この位置でワー
クＷからワークハンド４３をアンクランプせしめること
によってワークＷが製品収納ボックス２５内に収納され
ることになる。
【００２０】このように、集積されたワークＷをワーク
一枚取り装置７の作動とロボット５の５軸制御によりプ
レスブレーキ１への供給，搬出を自動的に行うことがで
きる。
一枚取り装置７の作動とロボット５の５軸制御によりプ
レスブレーキ１への供給，搬出を自動的に行うことがで
きる。
【００２１】しかも、ワーク供給，搬出装置３をプレス
ブレーキ１の前側に固定することなく、移動，位置決め
可能としたことにより、必要なプレスブレーキ１にセッ
トして使用することができると共に不必要なときには保
管場所に保管することができる。
ブレーキ１の前側に固定することなく、移動，位置決め
可能としたことにより、必要なプレスブレーキ１にセッ
トして使用することができると共に不必要なときには保
管場所に保管することができる。
【００２２】小さなワークＷに曲げ加工を行う際には、
このワークの寸法に応じたワークハンド４３に交換して
使用することにより、プレスブレーキ１での曲げ加工時
にワークハンド４３を追従動作させずにワークＷをアン
クランプさせて曲げ加工を行い、曲げ加工後にクランプ
して搬出させればよいものである。
このワークの寸法に応じたワークハンド４３に交換して
使用することにより、プレスブレーキ１での曲げ加工時
にワークハンド４３を追従動作させずにワークＷをアン
クランプさせて曲げ加工を行い、曲げ加工後にクランプ
して搬出させればよいものである。
【００２３】前記ワークハンド４３としては、図３およ
び図４に示されているように、ワークハンド本体６５の
前側に上ハンド６７と下ハンド６９とが設けられてい
る。この下ハンド６９の先端にスプリング７１を介して
ワーク押し部材７３を出し入れ可能に設けられている。
び図４に示されているように、ワークハンド本体６５の
前側に上ハンド６７と下ハンド６９とが設けられてい
る。この下ハンド６９の先端にスプリング７１を介して
ワーク押し部材７３を出し入れ可能に設けられている。
【００２４】上記構成により、図５（Ａ）に示されてい
るように、パンチＰとダイＤとの協働でワークＷに折曲
げ加工を行う際に、ダイＤの後方に位置決めされたバッ
クゲージＢＧに突当てるとき、図５（Ｂ）に示されてい
るように、ワークハンド４３の上ハンド６７と下ハンド
６９とでクランプされたワークＷを一旦ダイＤ上に載置
せしめる。次いで、ワークＷから上ハンド６７，下ハン
ド６９を解放してアンクランプせしめた後、ワークハン
ド４３をやや前方へ移動せしめる。さらに、この状態で
図５（Ｃ）に示されているように、ワークハンド４３を
後方へ移動せしめ、下ハンド６９の先端部に設けられた
ワーク押し部材７３でワークＷの端面を押して、バック
ゲージＢＧに押し付けることにより、スプリング７１の
作用でワークＷはバックゲージＢＧに倣い位置決めする
ことができ、しかも、ワークハンド４３が金型に干渉し
ないでワークをバックゲージＢＧに突当てることができ
る。
るように、パンチＰとダイＤとの協働でワークＷに折曲
げ加工を行う際に、ダイＤの後方に位置決めされたバッ
クゲージＢＧに突当てるとき、図５（Ｂ）に示されてい
るように、ワークハンド４３の上ハンド６７と下ハンド
６９とでクランプされたワークＷを一旦ダイＤ上に載置
せしめる。次いで、ワークＷから上ハンド６７，下ハン
ド６９を解放してアンクランプせしめた後、ワークハン
ド４３をやや前方へ移動せしめる。さらに、この状態で
図５（Ｃ）に示されているように、ワークハンド４３を
後方へ移動せしめ、下ハンド６９の先端部に設けられた
ワーク押し部材７３でワークＷの端面を押して、バック
ゲージＢＧに押し付けることにより、スプリング７１の
作用でワークＷはバックゲージＢＧに倣い位置決めする
ことができ、しかも、ワークハンド４３が金型に干渉し
ないでワークをバックゲージＢＧに突当てることができ
る。
【００２５】なお、上述の実施例ではワーク押し部材７
３を下ハンド６９の先端部に設けた例で説明したが、ワ
ーク押し部材７３を上ハンド６７の先端部に設けても対
応可能である。
３を下ハンド６９の先端部に設けた例で説明したが、ワ
ーク押し部材７３を上ハンド６７の先端部に設けても対
応可能である。
【００２６】図６には前記ワークハンド４３の別の実施
例が示されている。図６において、図３における部品と
同一部品には同じ符号を符して説明を省略する。すなわ
ち、図６においてワークハンド本体６５内には油圧シリ
ンダが設けられており、この油圧シリンダに装着された
ピストンロッド７５の先端が図６においてワークハンド
本体６５の左側に突出されている。ワークハンド本体６
５の図６において左側上部には上ハンド６７がピン７７
で枢支されていると共に、上ハンド６５と一体化された
アーム部材７９もピン７７を支点として揺動可能に設け
られている。このアーム部材７９のほぼ中間がピン８１
で前記ピストンロッド７５に取付けられている。
例が示されている。図６において、図３における部品と
同一部品には同じ符号を符して説明を省略する。すなわ
ち、図６においてワークハンド本体６５内には油圧シリ
ンダが設けられており、この油圧シリンダに装着された
ピストンロッド７５の先端が図６においてワークハンド
本体６５の左側に突出されている。ワークハンド本体６
５の図６において左側上部には上ハンド６７がピン７７
で枢支されていると共に、上ハンド６５と一体化された
アーム部材７９もピン７７を支点として揺動可能に設け
られている。このアーム部材７９のほぼ中間がピン８１
で前記ピストンロッド７５に取付けられている。
【００２７】上記構成により、ワークハンド本体６５内
に設けられている油圧シリンダを作動させて、図６の状
態にあるピストンロッド７５を右側へ引っ込ませると、
ピン７７を支点として上ハンド６７，アーム部材７９が
反時計方向廻りに回動して、上ハンド６７と下ハンド６
９とでワークＷがクランプされると共に、アーム部材７
９で後述するワーク二枚取り検出装置を作動させるもの
である。
に設けられている油圧シリンダを作動させて、図６の状
態にあるピストンロッド７５を右側へ引っ込ませると、
ピン７７を支点として上ハンド６７，アーム部材７９が
反時計方向廻りに回動して、上ハンド６７と下ハンド６
９とでワークＷがクランプされると共に、アーム部材７
９で後述するワーク二枚取り検出装置を作動させるもの
である。
【００２８】前記ワークハンド本体６５にはワーク二枚
取り検出装置８３が取付けられている。すなわち、ワー
ク二枚取り検出装置８３としては、ワークハンド本体６
５に複数のボルト８５で検出本体８７が取付けられてい
る。この検出本体８７内にはスリーブ８９が螺合されて
いると共にこのスリーブ８９内には中空円筒部材９１が
螺合されている。
取り検出装置８３が取付けられている。すなわち、ワー
ク二枚取り検出装置８３としては、ワークハンド本体６
５に複数のボルト８５で検出本体８７が取付けられてい
る。この検出本体８７内にはスリーブ８９が螺合されて
いると共にこのスリーブ８９内には中空円筒部材９１が
螺合されている。
【００２９】この中空円筒部材９１内には図６において
左右方向へ延伸した頭部９３Ｈを右端に備えた調整ボル
ト９３が挿入されており、この調整ボルト９３の左側に
は中空円筒部材９１内を左右方向へ摺動自在な可動子９
５が設けられている。この可動子９５と中空円筒部材９
１の突出部９１Ｔとの間には左方へ付勢したスプリング
９７が介在されている。前記中空円筒部材９１の突出部
９１Ｔの右側には接点部材９９が設けられている。
左右方向へ延伸した頭部９３Ｈを右端に備えた調整ボル
ト９３が挿入されており、この調整ボルト９３の左側に
は中空円筒部材９１内を左右方向へ摺動自在な可動子９
５が設けられている。この可動子９５と中空円筒部材９
１の突出部９１Ｔとの間には左方へ付勢したスプリング
９７が介在されている。前記中空円筒部材９１の突出部
９１Ｔの右側には接点部材９９が設けられている。
【００３０】上記構成により、ワークＷを挟まずに下ハ
ンド６９上に上ハンド６７を当接した状態において、調
整ボルト９３を左右方向へ摺動せしめて接点部材９９に
調整ボルト９３の頭部を当接せしめてＯＮ状態にセット
する。
ンド６９上に上ハンド６７を当接した状態において、調
整ボルト９３を左右方向へ摺動せしめて接点部材９９に
調整ボルト９３の頭部を当接せしめてＯＮ状態にセット
する。
【００３１】上ハンド６７と下ハンド６９でワークＷの
一枚をクランプせしめると、アーム部材７９が回動して
可動子９３の左端を押圧して可動子９３が右方向へ摺動
される。その結果、調整ボルト９３の頭部９３Ｈが接点
部材９９から離れてＯＦＦ状態となり、ワークＷが一枚
であることを検出することができる。
一枚をクランプせしめると、アーム部材７９が回動して
可動子９３の左端を押圧して可動子９３が右方向へ摺動
される。その結果、調整ボルト９３の頭部９３Ｈが接点
部材９９から離れてＯＦＦ状態となり、ワークＷが一枚
であることを検出することができる。
【００３２】上ハンド６７と下ハンド６９でワークＷの
二枚をクランプせしめたとすると、アーム部材７９の回
動量は一枚のときよりも小さく、可動子９５は右方向へ
摺動されず、調整ボルト９３の頭部９３Ｈが接点部材９
９から離れずＯＦＦ状態を維持するので、ワークＷが二
枚であることを検出することができる。
二枚をクランプせしめたとすると、アーム部材７９の回
動量は一枚のときよりも小さく、可動子９５は右方向へ
摺動されず、調整ボルト９３の頭部９３Ｈが接点部材９
９から離れずＯＦＦ状態を維持するので、ワークＷが二
枚であることを検出することができる。
【００３３】なお、上記実施例において、調整ボルト９
３の頭部９３Ｈが接点部材９９に当接している状態をＯ
ＦＦ状態に、調整ボルト９３の頭部９３Ｈが接点部材９
９に離れている状態をＯＮ状態として検出するようにす
ることもできるものである。
３の頭部９３Ｈが接点部材９９に当接している状態をＯ
ＦＦ状態に、調整ボルト９３の頭部９３Ｈが接点部材９
９に離れている状態をＯＮ状態として検出するようにす
ることもできるものである。
【００３４】図７には他のワークハンド４３が示されて
いる。図７において図６における部品と同一部品には同
じ符号を符して説明を省略する。すなわち、図７は図６
のワークハンド４３においてワーク二枚取り検出装置を
取付けずに、上ハンド６７を回動させるようにしたもの
であり、構成は同じであるから説明を省略する。
いる。図７において図６における部品と同一部品には同
じ符号を符して説明を省略する。すなわち、図７は図６
のワークハンド４３においてワーク二枚取り検出装置を
取付けずに、上ハンド６７を回動させるようにしたもの
であり、構成は同じであるから説明を省略する。
【００３５】図７に示されているように、パンチＰとダ
イＤとで曲げ加工されたワークＷをワークハンド４３で
クランプする際に、固定側のハンドである下ハンド６９
はパンチＰとの干渉を避けられる形状となっているか
ら、下ハンド６９をパンチＰ側にしてワークＷをクラン
プしに行き、上ハンド６７を回動せしめることにより、
ワークをクランプさせることができる。なお、上ハンド
６９に対して下ハンド６７を回動せしめるようにしても
構わないものである。
イＤとで曲げ加工されたワークＷをワークハンド４３で
クランプする際に、固定側のハンドである下ハンド６９
はパンチＰとの干渉を避けられる形状となっているか
ら、下ハンド６９をパンチＰ側にしてワークＷをクラン
プしに行き、上ハンド６７を回動せしめることにより、
ワークをクランプさせることができる。なお、上ハンド
６９に対して下ハンド６７を回動せしめるようにしても
構わないものである。
【００３６】したがって、曲げ加工されたワークＷをク
ランプしに行く際、金型との干渉が避けられ、短いワー
クＷでもクランプできる位置までワークハンド４３の突
込み量を確保することができる。
ランプしに行く際、金型との干渉が避けられ、短いワー
クＷでもクランプできる位置までワークハンド４３の突
込み量を確保することができる。
【００３７】なお、この発明は、前述した実施例に限定
されることなく、適宜な変更を行うことにより、その他
の態様で実施し得るものである。
されることなく、適宜な変更を行うことにより、その他
の態様で実施し得るものである。
【００３８】
【発明の効果】以上のごとき実施例の説明より理解され
るように、要するに、請求項１に係る発明は、曲げ加工
機に対してワークの供給、搬出を行う装置において、移
動自在かつ曲げ加工機の前側に位置決め可能に設けたベ
ース（９）上に、ワークハンド（４３）を備えたロボッ
ト（５）を装着して設けると共に、集積されたワーク
（Ｗ）を１枚毎持上げて前記ロボット（５）に提供する
吸着アーム部材（５３）を上下動可能に備えたワーク一
枚取り装置（７）を前記ベース（９）上に装着して設
け、かつ前記曲げ加工機において加工された製品を収納
する製品収納部（２５）を前記ベース（９）上に設けて
なるものである。
るように、要するに、請求項１に係る発明は、曲げ加工
機に対してワークの供給、搬出を行う装置において、移
動自在かつ曲げ加工機の前側に位置決め可能に設けたベ
ース（９）上に、ワークハンド（４３）を備えたロボッ
ト（５）を装着して設けると共に、集積されたワーク
（Ｗ）を１枚毎持上げて前記ロボット（５）に提供する
吸着アーム部材（５３）を上下動可能に備えたワーク一
枚取り装置（７）を前記ベース（９）上に装着して設
け、かつ前記曲げ加工機において加工された製品を収納
する製品収納部（２５）を前記ベース（９）上に設けて
なるものである。
【００３９】請求項２に係る発明は、請求項１に記載の
発明において、ロボット（５）におけるワークハンド
（４３）の先端に、ワーク（Ｗ）の端面を押すためのワ
ーク押し部材（７３）を出入可能に備えている構成があ
る。
発明において、ロボット（５）におけるワークハンド
（４３）の先端に、ワーク（Ｗ）の端面を押すためのワ
ーク押し部材（７３）を出入可能に備えている構成があ
る。
【００４０】上記構成より明らかなように、請求項１に
係る発明においては、ロボット５及びロボット５に対し
てワークＷの提供を行うワーク一枚取り装置７並びに製
品を収納する製品収納部２５が移動自在かつ曲げ加工機
の前側へ位置決め可能のベース９上に設けてあるから、
種々の曲げ加工機の前側へベース９を位置決めしてワー
クＷの供給を自動的に行うことができることは勿論のこ
とである。
係る発明においては、ロボット５及びロボット５に対し
てワークＷの提供を行うワーク一枚取り装置７並びに製
品を収納する製品収納部２５が移動自在かつ曲げ加工機
の前側へ位置決め可能のベース９上に設けてあるから、
種々の曲げ加工機の前側へベース９を位置決めしてワー
クＷの供給を自動的に行うことができることは勿論のこ
とである。
【００４１】そして、前記構成より理解されるように、
ロボット５と一枚取り装置７との位置的関係及びロボッ
ト５と製品収納部との位置的関係は常に一定の位置的関
係にあるから、種々の曲げ加工機の前側にベース９を位
置決めして、ロボット５に一連の教示を行う場合、一枚
取り装置７からロボット５へのワークＷの提供を行う工
程及びロボット５によって製品収納部へ製品を搬出する
工程に関する教示を省略することも可能であり、ロボッ
ト５に対する教示が容易になるものである。
ロボット５と一枚取り装置７との位置的関係及びロボッ
ト５と製品収納部との位置的関係は常に一定の位置的関
係にあるから、種々の曲げ加工機の前側にベース９を位
置決めして、ロボット５に一連の教示を行う場合、一枚
取り装置７からロボット５へのワークＷの提供を行う工
程及びロボット５によって製品収納部へ製品を搬出する
工程に関する教示を省略することも可能であり、ロボッ
ト５に対する教示が容易になるものである。
【００４２】請求項２に係る発明においては、ロボット
５におけるロボットハンド４３の先端部に、ワークＷの
端面を押すためのワーク押し部材７３を出入自在に備え
た構成であるから、曲げ機械におけるダイ上にワークＷ
を載置して押すことができ、ワークハンド４３を上記ダ
イに干渉することなくワークＷを押すことができるもの
である。
５におけるロボットハンド４３の先端部に、ワークＷの
端面を押すためのワーク押し部材７３を出入自在に備え
た構成であるから、曲げ機械におけるダイ上にワークＷ
を載置して押すことができ、ワークハンド４３を上記ダ
イに干渉することなくワークＷを押すことができるもの
である。
【図１】この発明の曲げ加工機のワーク供給，搬出装置
の一実施例を示す正面図である。
の一実施例を示す正面図である。
【図２】図１における平面図である。
【図３】ワークハンドの一実施例を示す正面図である。
【図４】図３におけるIV−IV線に沿った断面図である。
【図５】ワークハンドに設けられたワーク押し部材でワ
ークを押す作用説明図である。
ークを押す作用説明図である。
【図６】ワークハンドの他の実施例を示す正面図であ
る。
る。
【図７】ワークハンドの別の実施例を示す正面図であ
る。
る。
１ プレスブレーキ（曲げ加工機） ３ ワーク供給，搬出装置 ５ ロボット ７ ワーク一枚取り装置 ９ ベース １３ 車輪 １５ 位置決め係合ブロック ２３ 位置決めブロック ２５ 製品収納ボックス ４３ ワークハンド ４５ 装置本体 ６５ ワークハンド本体 ６７ 上ハンド ６９ 下ハンド ７３ ワーク押し部材 ８３ ワーク二枚取り検出装置
Claims (2)
- 【請求項１】 曲げ加工機に対してワークの供給、搬出
を行う装置において、移動自在かつ曲げ加工機の前側に
位置決め可能に設けたベース（９）上に、ワークハンド
（４３）を備えたロボット（５）を装着して設けると共
に、集積されたワーク（Ｗ）を１枚毎持上げて前記ロボ
ット（５）に提供する吸着アーム部材（５３）を上下動
可能に備えたワーク一枚取り装置（７）を前記ベース
（９）上に装着して設け、かつ前記曲げ加工機において
加工された製品を収納する製品収納部（２５）を前記ベ
ース（９）上に設けてなることを特徴とする曲げ加工機
におけるワーク供給、搬出装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の発明において、ロボッ
ト（５）におけるワークハンド（４３）の先端に、ワー
ク（Ｗ）の端面を押すためのワーク押し部材（７３）を
出入可能に備えていることを特徴とする曲げ加工機にお
けるワーク供給、搬出装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5162749A JP2719095B2 (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | 曲げ加工機におけるワーク供給、搬出装置 |
| US08/266,376 US5555763A (en) | 1993-06-30 | 1994-06-27 | Work loading and unloading device for bending machine |
| EP94401496A EP0636435B1 (en) | 1993-06-30 | 1994-06-30 | Work loading and unloading device for bending machines |
| TW083105932A TW262412B (ja) | 1993-06-30 | 1994-06-30 | |
| DE69415429T DE69415429T2 (de) | 1993-06-30 | 1994-06-30 | Vorrichtung zur Einlagerung und Entnahme für eine Biegepresse |
| CA002127186A CA2127186A1 (en) | 1993-06-30 | 1994-06-30 | Work loading and unloading device for bending machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5162749A JP2719095B2 (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | 曲げ加工機におけるワーク供給、搬出装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0716657A JPH0716657A (ja) | 1995-01-20 |
| JP2719095B2 true JP2719095B2 (ja) | 1998-02-25 |
Family
ID=15760534
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5162749A Expired - Fee Related JP2719095B2 (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | 曲げ加工機におけるワーク供給、搬出装置 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5555763A (ja) |
| EP (1) | EP0636435B1 (ja) |
| JP (1) | JP2719095B2 (ja) |
| CA (1) | CA2127186A1 (ja) |
| DE (1) | DE69415429T2 (ja) |
| TW (1) | TW262412B (ja) |
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| FI112848B (fi) * | 2002-07-12 | 2004-01-30 | Finn Power Oy | Valmistussolu sekä siirto- ja käsittelylaitteisto työkappaleita varten |
| DE102004038036A1 (de) * | 2004-08-05 | 2006-03-23 | Schuler Automation Gmbh & Co.Kg | Knickroboter |
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| US7309204B2 (en) | 2005-12-20 | 2007-12-18 | Schuler Automation Gmbh & Co. Kg | Articulated arm robot |
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| AT516279B1 (de) * | 2014-12-15 | 2016-04-15 | Trumpf Maschinen Austria Gmbh | Fertigungsanlage mit Manipulationsvorrichtung |
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-
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- 1993-06-30 JP JP5162749A patent/JP2719095B2/ja not_active Expired - Fee Related
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1994
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