JP2526505Y2 - ロボットハンド - Google Patents
ロボットハンドInfo
- Publication number
- JP2526505Y2 JP2526505Y2 JP706091U JP706091U JP2526505Y2 JP 2526505 Y2 JP2526505 Y2 JP 2526505Y2 JP 706091 U JP706091 U JP 706091U JP 706091 U JP706091 U JP 706091U JP 2526505 Y2 JP2526505 Y2 JP 2526505Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand
- finger
- article
- vacuum suction
- robot hand
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案はロボットハンドに係り、
特に袋形状の物体を把持して移動させることのできるハ
ンド指部の機構に関するものである。
特に袋形状の物体を把持して移動させることのできるハ
ンド指部の機構に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】例えば特開昭６２−１０２７９６号公報
には布地を上方向から真空吸着手段によって把持すると
ともに電磁吸着手段によって布地を前記真空吸着手段と
の間に挟んで保持する補助プレ−トによって該布地の下
方向を支えるハンドが開示されている。このように真空
吸着手段と他の手段との併用によって真空吸着手段のみ
では上手く掴むことのできない物体の把持・運搬が可能
となる。
には布地を上方向から真空吸着手段によって把持すると
ともに電磁吸着手段によって布地を前記真空吸着手段と
の間に挟んで保持する補助プレ−トによって該布地の下
方向を支えるハンドが開示されている。このように真空
吸着手段と他の手段との併用によって真空吸着手段のみ
では上手く掴むことのできない物体の把持・運搬が可能
となる。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】ところで上記従来の技
術では電磁吸着手段の吸着力に限界があり、把持しよう
とする物品の厚み寸法が大きいと該電磁吸着手段が補助
プレ−トを吸着できず、真空吸着手段のみに頼らなけれ
ばならないという問題点があった。また前記補助プレ−
トは予め物品の底面に位置させておかねばならず物品配
置上の制限を受けるという問題点もあった。
術では電磁吸着手段の吸着力に限界があり、把持しよう
とする物品の厚み寸法が大きいと該電磁吸着手段が補助
プレ−トを吸着できず、真空吸着手段のみに頼らなけれ
ばならないという問題点があった。また前記補助プレ−
トは予め物品の底面に位置させておかねばならず物品配
置上の制限を受けるという問題点もあった。
【０００４】本考案が解決しようとする課題は、斯かる
従来技術の問題点に鑑み、物品の厚みによる制限を受け
ず、且つ物品配置上の制限をも受けないで、様々な形状
及び性質を有する物品、とくに袋形状の変形しやすい物
品を把持・運搬することの可能なロボットハンドを提供
することである。
従来技術の問題点に鑑み、物品の厚みによる制限を受け
ず、且つ物品配置上の制限をも受けないで、様々な形状
及び性質を有する物品、とくに袋形状の変形しやすい物
品を把持・運搬することの可能なロボットハンドを提供
することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本考案は、先端部に指回
転駆動機構を有するハンド部材と、該ハンド部材先端に
中間部を前記指回転駆動機構によって回転可能に枢支さ
れたＣ字形状のハンド指部と、前記ハンド指部の一端に
回転可能に取付けられた真空吸着パッドと、前記ハンド
指部の他端に回転可能に取付けられた支持部材とよりな
るものである。
転駆動機構を有するハンド部材と、該ハンド部材先端に
中間部を前記指回転駆動機構によって回転可能に枢支さ
れたＣ字形状のハンド指部と、前記ハンド指部の一端に
回転可能に取付けられた真空吸着パッドと、前記ハンド
指部の他端に回転可能に取付けられた支持部材とよりな
るものである。
【０００６】また、前記支持部材と前記ハンド指部の枢
支部との離間距離を調節可能にしてなるものが望まし
い。
支部との離間距離を調節可能にしてなるものが望まし
い。
【０００７】
【作用】真空吸着パッドによって把持しようとする物品
の一個所が吸着され、この部分を上方へ引き上げること
によって対応する底面の一部が物品の設置面より離れ
る。この隙間に支持部材が入り込み、前記物品を底面か
ら支えることにより、該物品は確実にハンド指部によっ
て保持される。
の一個所が吸着され、この部分を上方へ引き上げること
によって対応する底面の一部が物品の設置面より離れ
る。この隙間に支持部材が入り込み、前記物品を底面か
ら支えることにより、該物品は確実にハンド指部によっ
て保持される。
【０００８】
【実施例】以下本考案ロボットハンドを図面の一実施例
に基づき詳細に説明する。
に基づき詳細に説明する。
【０００９】図１は把持しようとする物品とこれに近付
くロボットハンドを示した図であり、１はＣ字形状に屈
曲されたハンド指部、２は該指部１の一端に自由回転軸
３を介して回転可能に枢支された真空吸着パッド、４は
前記指部１の他端に自由回転軸５を介して回転可能に枢
支された支持部、６は前記ハンド指部１をその中央部で
回転軸７を介して回転可能に枢支し且つ該ハンド指部１
をこの回転軸７の周りで回転させるための駆動力を付与
する指回転駆動機構部である。この指回転駆動機構部１
は先端部で前記指部１を支持する支持ア−ム８と、該ア
−ム８の前記回転軸５側に設けられた駆動プ−リ９と、
前記ア−ム８の他方側に設けられた従動ギア10と、該従
動ギア10と前記プ−リ９とを繋ぐ駆動ベルト11と、前記
従動ギア10に連結される駆動ギア12と、該駆動ギア12に
駆動力を付与する駆動モ−タ13とによって構成される。
また14は把持する物品であり液体等の入った袋形状のも
ので容易に変形するものである。そして前記ハンド指部
１、支持部４、及び指回転駆動機構部６とによってロボ
ットハンドのハンド部材が構成される。
くロボットハンドを示した図であり、１はＣ字形状に屈
曲されたハンド指部、２は該指部１の一端に自由回転軸
３を介して回転可能に枢支された真空吸着パッド、４は
前記指部１の他端に自由回転軸５を介して回転可能に枢
支された支持部、６は前記ハンド指部１をその中央部で
回転軸７を介して回転可能に枢支し且つ該ハンド指部１
をこの回転軸７の周りで回転させるための駆動力を付与
する指回転駆動機構部である。この指回転駆動機構部１
は先端部で前記指部１を支持する支持ア−ム８と、該ア
−ム８の前記回転軸５側に設けられた駆動プ−リ９と、
前記ア−ム８の他方側に設けられた従動ギア10と、該従
動ギア10と前記プ−リ９とを繋ぐ駆動ベルト11と、前記
従動ギア10に連結される駆動ギア12と、該駆動ギア12に
駆動力を付与する駆動モ−タ13とによって構成される。
また14は把持する物品であり液体等の入った袋形状のも
ので容易に変形するものである。そして前記ハンド指部
１、支持部４、及び指回転駆動機構部６とによってロボ
ットハンドのハンド部材が構成される。
【００１０】上記の構成を有するロボットハンドにおい
て、図２〜図５を参照してその動作を説明する。
て、図２〜図５を参照してその動作を説明する。
【００１１】まず図１の状態から真空吸着パッド２によ
り物品14の一端を設置面から離す（図２参照）。このと
きモ−タ13の回転によって駆動ギア12が回転し、これに
連結された従動ギア10が回転する。そして従動ギア10に
接続された駆動ベルト８が変位し、ア−ム駆動プ−リ９
が回転することにより、指部１が回転軸７を中心に回転
運動し、真空吸着パッド２が上方へ移動する。
り物品14の一端を設置面から離す（図２参照）。このと
きモ−タ13の回転によって駆動ギア12が回転し、これに
連結された従動ギア10が回転する。そして従動ギア10に
接続された駆動ベルト８が変位し、ア−ム駆動プ−リ９
が回転することにより、指部１が回転軸７を中心に回転
運動し、真空吸着パッド２が上方へ移動する。
【００１２】前記真空パッド２が上方へ移動すると同時
に支持部４が前記物品14と設置面との間の隙間に入り込
み、前記真空パッド２の以降の上方向への移動に応じて
前記支持体４は徐々に物品14の底面奥深く入り込んで
（図３参照）、やがて前記物品14の略中央部に当接する
（図４参照）。このようにして最終的に中央部を境に両
端が垂れ下がった状態の物品14を一端は前記真空吸着パ
ッド２によって保持し、中央部を前記支持体４によって
底面から支持された状態で保持する。尚、以上の動作に
おいて各パッド２及び支持体４は回転軸３，５を介して
自由にその向きを変化させ、物品14の形状に合わせた位
置を取ることができる。
に支持部４が前記物品14と設置面との間の隙間に入り込
み、前記真空パッド２の以降の上方向への移動に応じて
前記支持体４は徐々に物品14の底面奥深く入り込んで
（図３参照）、やがて前記物品14の略中央部に当接する
（図４参照）。このようにして最終的に中央部を境に両
端が垂れ下がった状態の物品14を一端は前記真空吸着パ
ッド２によって保持し、中央部を前記支持体４によって
底面から支持された状態で保持する。尚、以上の動作に
おいて各パッド２及び支持体４は回転軸３，５を介して
自由にその向きを変化させ、物品14の形状に合わせた位
置を取ることができる。
【００１３】上記の実施例では勿論図６に示すような剛
体15でも把持することが可能であり、このときには剛体
物品15は中央部を支持体４によって支持されてもその両
端が垂れることはない。
体15でも把持することが可能であり、このときには剛体
物品15は中央部を支持体４によって支持されてもその両
端が垂れることはない。
【００１４】さらに把持しようとする物品がもっと大き
い場合には例えば第７図に示すようにもう一対の真空吸
着パッド21，41を回転軸31，51を介して回転可能に有す
る指１’を連結部材16を介して連動するように設けるこ
とにより、大きな物品17をさらに強固に安定的して保持
することが可能となる。
い場合には例えば第７図に示すようにもう一対の真空吸
着パッド21，41を回転軸31，51を介して回転可能に有す
る指１’を連結部材16を介して連動するように設けるこ
とにより、大きな物品17をさらに強固に安定的して保持
することが可能となる。
【００１５】また把持しようとする物品の厚み寸法が多
岐にわたる場合には例えば図８に示すようにハンド指部
１の一部を伸長度を調節可能な副指部18とし、この副指
部18の突出量を調節することによってあらゆる厚み寸法
の物品19に対応することが可能となる。
岐にわたる場合には例えば図８に示すようにハンド指部
１の一部を伸長度を調節可能な副指部18とし、この副指
部18の突出量を調節することによってあらゆる厚み寸法
の物品19に対応することが可能となる。
【００１６】
【考案の効果】本考案は以上の説明の如く、先端部に指
回転駆動機構を有するハンド部材と、該ハンド部材先端
に中間部を前記指回転駆動機構によって回転可能に枢支
されたＣ字形状のハンド指部と、前記ハンド指部の一端
に回転可能に取付けられた真空吸着パッドと、前記ハン
ド指部の他端に回転可能に取付けられた支持部材とより
構成するものであるから、大きさが異なるもの、形状の
変形する袋状のもの、及び厚み寸法の異なるもの等あら
ゆる種類の物品に対して簡単な構造で且つ確実に把持が
行える効果が生まれる。また物品を吸着力のみで支えな
いので吸着力が弱くて済むこと、及び吸着力が空気の漏
れ、停電時等で低下、停止しても物理的にハンドの上に
載せる形で把持しているため、物品を落下させる率が非
常に少なくなる等の効果が得られる。
回転駆動機構を有するハンド部材と、該ハンド部材先端
に中間部を前記指回転駆動機構によって回転可能に枢支
されたＣ字形状のハンド指部と、前記ハンド指部の一端
に回転可能に取付けられた真空吸着パッドと、前記ハン
ド指部の他端に回転可能に取付けられた支持部材とより
構成するものであるから、大きさが異なるもの、形状の
変形する袋状のもの、及び厚み寸法の異なるもの等あら
ゆる種類の物品に対して簡単な構造で且つ確実に把持が
行える効果が生まれる。また物品を吸着力のみで支えな
いので吸着力が弱くて済むこと、及び吸着力が空気の漏
れ、停電時等で低下、停止しても物理的にハンドの上に
載せる形で把持しているため、物品を落下させる率が非
常に少なくなる等の効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本考案ロボットハンドの一実施例を示す側面図
である。
である。
【図２】真空吸着パッドによる吸着開始状態を示す側面
図である。
図である。
【図３】支持体が物品の底部に入り込む状態を示す側面
図である。
図である。
【図４】支持体の物品底部への当接状態を示す側面図で
ある。
ある。
【図５】把持動作終了時を示す側面図である。
【図６】剛体を把持した状態を説明する側面図である。
【図７】大きな物品を把持するための他の実施例を示す
側面図である。
側面図である。
【図８】厚み寸法の異なる物品を把持するための他の実
施例を示す側面図である。
施例を示す側面図である。
１,１’ ハンド指部 ２,21 真空吸着パッド ４,41 支持部 ３,５回転軸 ６ 指回転駆動機構部 14,16,17,19 物品
Claims (2)
- 【請求項１】 先端部に指回転駆動機構を有するハンド
部材と、該ハンド部材先端に中間部を前記指回転駆動機
構によって回転可能に枢支されたＣ字形状のハンド指部
と、前記ハンド指部の一端に回転可能に取付けられた真
空吸着パッドと、前記ハンド指部の他端に回転可能に取
付けられた支持部材とよりなるロボットハンド。 - 【請求項２】 前記支持部材と前記ハンド指部の枢支部
との離間距離を調節可能にしてなる上記請求項１記載の
ロボットハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP706091U JP2526505Y2 (ja) | 1991-02-19 | 1991-02-19 | ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP706091U JP2526505Y2 (ja) | 1991-02-19 | 1991-02-19 | ロボットハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04106187U JPH04106187U (ja) | 1992-09-11 |
| JP2526505Y2 true JP2526505Y2 (ja) | 1997-02-19 |
Family
ID=31899058
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP706091U Expired - Lifetime JP2526505Y2 (ja) | 1991-02-19 | 1991-02-19 | ロボットハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2526505Y2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08197471A (ja) * | 1995-01-30 | 1996-08-06 | Nippon Kyodo Kikaku Kk | 果菜の搬送方法とそれに使用される果菜搬送装置 |
| JP6435400B2 (ja) * | 2015-03-06 | 2018-12-05 | 株式会社日立製作所 | 作業ロボット及びグリッパ |
| JP2018015815A (ja) * | 2016-07-25 | 2018-02-01 | 株式会社村上製作所 | 移送装置及びワーク吸着装置 |
-
1991
- 1991-02-19 JP JP706091U patent/JP2526505Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04106187U (ja) | 1992-09-11 |
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