JPH11123687A - 把持装置 - Google Patents
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- JPH11123687A JPH11123687A JP28988497A JP28988497A JPH11123687A JP H11123687 A JPH11123687 A JP H11123687A JP 28988497 A JP28988497 A JP 28988497A JP 28988497 A JP28988497 A JP 28988497A JP H11123687 A JPH11123687 A JP H11123687A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ワークの前面を吸着パッドを吸着して把持で
きるようにした把持装置を提供する。 【解決手段】 本体フレーム３に基端部を垂直面内で回
動自在に軸支され、前記本体フレームに設けられた第１
のアクチュエータ７によって先端部が上下に揺動される
揺動アーム５と、前記揺動アームの長手方向にスライド
自在に支持され、揺動アームに設けられた第２のアクチ
ュエータ１５によって揺動アームの先端部から前方に突
出した位置と、揺動アームの下方に退避した位置との間
でスライドされるワークサポート１１と、前記ワークサ
ポートの上方で、基端部が揺動アームの先端部の前方に
曲率中心を有する弧状軌跡に沿って上下移動自在に支持
され、先端部にワークＷ前面を吸着保持する吸着パッド
２５が取り付けられて、揺動アームに設けられた第３の
アクチュエータ２２によって上下動される吸着ハンド２
０とを備えている。
きるようにした把持装置を提供する。 【解決手段】 本体フレーム３に基端部を垂直面内で回
動自在に軸支され、前記本体フレームに設けられた第１
のアクチュエータ７によって先端部が上下に揺動される
揺動アーム５と、前記揺動アームの長手方向にスライド
自在に支持され、揺動アームに設けられた第２のアクチ
ュエータ１５によって揺動アームの先端部から前方に突
出した位置と、揺動アームの下方に退避した位置との間
でスライドされるワークサポート１１と、前記ワークサ
ポートの上方で、基端部が揺動アームの先端部の前方に
曲率中心を有する弧状軌跡に沿って上下移動自在に支持
され、先端部にワークＷ前面を吸着保持する吸着パッド
２５が取り付けられて、揺動アームに設けられた第３の
アクチュエータ２２によって上下動される吸着ハンド２
０とを備えている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ワークの移載等に
用いられるロボットの把持装置に関する。
用いられるロボットの把持装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、箱状のワークの移載等に広く用い
られているロボットは、例えば図４に示すように、ロボ
ットの走行部Ａ１の取付部材Ａ２にアームＡ３が取り付
けられ、前記アームＡ３の先端に取り付けられた吸着ハ
ンドＡ４の複数の吸着パッドＡ５によって、床面Ｇ上に
置かれたワークＷの上面を吸着保持して持ち上げる構造
になっている。
られているロボットは、例えば図４に示すように、ロボ
ットの走行部Ａ１の取付部材Ａ２にアームＡ３が取り付
けられ、前記アームＡ３の先端に取り付けられた吸着ハ
ンドＡ４の複数の吸着パッドＡ５によって、床面Ｇ上に
置かれたワークＷの上面を吸着保持して持ち上げる構造
になっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、前述したよ
うな従来の把持装置を用いたロボットでは、ワークが棚
の中に格納されている場合や、床面から高く積み上げら
れて最上部のワークと天井との間の隙間が狭い場合に、
ワークの上方に吸着ハンドを移動させることができず、
ワークを把持できなくなる問題があった。
うな従来の把持装置を用いたロボットでは、ワークが棚
の中に格納されている場合や、床面から高く積み上げら
れて最上部のワークと天井との間の隙間が狭い場合に、
ワークの上方に吸着ハンドを移動させることができず、
ワークを把持できなくなる問題があった。
【０００４】そこで、本発明は、このような従来技術に
おける問題を解決し、ワークの前面を吸着パッドを吸着
して把持できるようにした把持装置を提供することを目
的とする。
おける問題を解決し、ワークの前面を吸着パッドを吸着
して把持できるようにした把持装置を提供することを目
的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記目的のため、本発明
の把持装置は、本体フレームに基端部を垂直面内で回動
自在に軸支され、前記本体フレームに設けられた第１の
アクチュエータによって先端部が上下に揺動される揺動
アームと、前記揺動アームの長手方向にスライド自在に
支持され、揺動アームに設けられた第２のアクチュエー
タによって揺動アームの先端部から前方に突出した位置
と、揺動アームの下方に退避した位置との間でスライド
されるワークサポートと、前記ワークサポートの上方
で、基端部が揺動アームの先端部の前方に曲率中心を有
する弧状軌跡を描いて上下移動するように支持され、先
端部にワーク前面を吸着保持する吸着パッドが取り付け
られて、揺動アームに設けられた第３のアクチュエータ
によって上下動される吸着ハンドとを備えている。
の把持装置は、本体フレームに基端部を垂直面内で回動
自在に軸支され、前記本体フレームに設けられた第１の
アクチュエータによって先端部が上下に揺動される揺動
アームと、前記揺動アームの長手方向にスライド自在に
支持され、揺動アームに設けられた第２のアクチュエー
タによって揺動アームの先端部から前方に突出した位置
と、揺動アームの下方に退避した位置との間でスライド
されるワークサポートと、前記ワークサポートの上方
で、基端部が揺動アームの先端部の前方に曲率中心を有
する弧状軌跡を描いて上下移動するように支持され、先
端部にワーク前面を吸着保持する吸着パッドが取り付け
られて、揺動アームに設けられた第３のアクチュエータ
によって上下動される吸着ハンドとを備えている。
【０００６】
【作用】本発明の把持装置によって床面や棚段に置かれ
ているワークを把持する場合には、先ずワークサポート
を揺動アーム下方に退避させ、且つ、吸着ハンドの基端
部を揺動アーム先端部に対して下方へ移動させてある状
態で揺動アーム先端を下方に揺動させることにより、吸
着パッドをワーク前面に対向させる。
ているワークを把持する場合には、先ずワークサポート
を揺動アーム下方に退避させ、且つ、吸着ハンドの基端
部を揺動アーム先端部に対して下方へ移動させてある状
態で揺動アーム先端を下方に揺動させることにより、吸
着パッドをワーク前面に対向させる。
【０００７】次いで把持装置全体を移動させて、吸着パ
ッドをワーク前面に吸着させ、そのまま、吸着ハンドの
基端部を弧状軌跡に沿って上方へ移動すると、ワークは
傾いてワーク底面の手前側が浮き上がる。この状態でワ
ークサポートを揺動アームから突出させて、ワーク底面
と床面との間に侵入させ、さらに、揺動アーム先端を上
方へ揺動させて、ワークを床面から持ち上げる。
ッドをワーク前面に吸着させ、そのまま、吸着ハンドの
基端部を弧状軌跡に沿って上方へ移動すると、ワークは
傾いてワーク底面の手前側が浮き上がる。この状態でワ
ークサポートを揺動アームから突出させて、ワーク底面
と床面との間に侵入させ、さらに、揺動アーム先端を上
方へ揺動させて、ワークを床面から持ち上げる。
【０００８】この際、ワーク前面に吸着している吸着パ
ッドにワークの重量が作用してワークが下方へ変位した
場合には、ワークサポート上面がワークの底面に当接し
て支持するため、重量の大きいワークも確実に把持され
る。
ッドにワークの重量が作用してワークが下方へ変位した
場合には、ワークサポート上面がワークの底面に当接し
て支持するため、重量の大きいワークも確実に把持され
る。
【０００９】また、把持装置に把持されているワークを
床面に降ろす場合には、先ず揺動アーム先端を下方に揺
動させて、ワーク底面の後端を着地させる。この状態で
吸着パッドでワーク前面を保持したまま、ワークサポー
トをワーク底面から退避させ、さらに、吸着ハンドの基
端部を弧状軌跡に沿って下方へ移動してワーク底面全体
を床面に着地させてから吸着パッドを開放する。
床面に降ろす場合には、先ず揺動アーム先端を下方に揺
動させて、ワーク底面の後端を着地させる。この状態で
吸着パッドでワーク前面を保持したまま、ワークサポー
トをワーク底面から退避させ、さらに、吸着ハンドの基
端部を弧状軌跡に沿って下方へ移動してワーク底面全体
を床面に着地させてから吸着パッドを開放する。
【００１０】
【実施例】以下、図面に基づいて本発明の一実施例を説
明する。図１は、本発明の把持装置の側面図、図２は平
面図であって、把持装置１は、全体を図示していない水
平面内及び上下方向に走行自在なロボットの走行部の取
付部材２に取り付けられているアーム状の本体フレーム
３を有している。
明する。図１は、本発明の把持装置の側面図、図２は平
面図であって、把持装置１は、全体を図示していない水
平面内及び上下方向に走行自在なロボットの走行部の取
付部材２に取り付けられているアーム状の本体フレーム
３を有している。
【００１１】前記本体フレーム３の先端には、水平な支
軸４によって揺動アーム５の基端部が回動自在に取り付
けられている。前記揺動アーム５は、前記支軸４で支持
されている位置から下方へ伸びるシリンダ取付片５Ａを
有し、その下端には連結軸６によって、第１のアクチュ
エータとしてのシリンダ装置７のロッド７Ａ先端が回動
自在に連結されている。
軸４によって揺動アーム５の基端部が回動自在に取り付
けられている。前記揺動アーム５は、前記支軸４で支持
されている位置から下方へ伸びるシリンダ取付片５Ａを
有し、その下端には連結軸６によって、第１のアクチュ
エータとしてのシリンダ装置７のロッド７Ａ先端が回動
自在に連結されている。
【００１２】一方、前記シリンダ装置７のヘッド側端部
は、連結軸８によって、本体フレーム３下端に垂設され
ているブラケット９に回動自在に支持されている。ま
た、揺動アーム５の下面には、サポートフレーム１０に
設けられたリニアガイド機構１０Ａを介して、ワークサ
ポート１１が揺動アーム５の長手方向にスライド自在に
支持されている。前記サポートフレーム１０は、水平な
支軸１０Ｂによって、揺動アーム５に対して平行した姿
勢から先端側が上方へのみ回動自在に取り付けられてい
る。
は、連結軸８によって、本体フレーム３下端に垂設され
ているブラケット９に回動自在に支持されている。ま
た、揺動アーム５の下面には、サポートフレーム１０に
設けられたリニアガイド機構１０Ａを介して、ワークサ
ポート１１が揺動アーム５の長手方向にスライド自在に
支持されている。前記サポートフレーム１０は、水平な
支軸１０Ｂによって、揺動アーム５に対して平行した姿
勢から先端側が上方へのみ回動自在に取り付けられてい
る。
【００１３】前記ワークサポート１１の上面にはその先
端部から中間部にかけて、把持するワークの底面を支え
るための複数の支持ローラ１２が、スライド方向と直交
する水平軸線回りに回転自在に配列され、また、前記ワ
ークサポート１１下面の先端付近には、これらの支持ロ
ーラ１２と平行な回転軸線を有するガイドローラ１３が
下方へ突出して設けられている。
端部から中間部にかけて、把持するワークの底面を支え
るための複数の支持ローラ１２が、スライド方向と直交
する水平軸線回りに回転自在に配列され、また、前記ワ
ークサポート１１下面の先端付近には、これらの支持ロ
ーラ１２と平行な回転軸線を有するガイドローラ１３が
下方へ突出して設けられている。
【００１４】また、ワークサポート１１の基端は、サポ
ートフレーム１０に連結軸１４で回動自在に支持されて
いる第２のアクチュエータとしてのシリンダ装置１５の
ロッド１５Ａ先端と、連結軸１６で回動自在に連結され
ており、シリンダ装置１５によって、ワークサポート１
１を揺動アーム５の先端部から前方に突出した位置と、
前記揺動アーム５の下方に退避した位置との間でスライ
ドされる構造になっている。
ートフレーム１０に連結軸１４で回動自在に支持されて
いる第２のアクチュエータとしてのシリンダ装置１５の
ロッド１５Ａ先端と、連結軸１６で回動自在に連結され
ており、シリンダ装置１５によって、ワークサポート１
１を揺動アーム５の先端部から前方に突出した位置と、
前記揺動アーム５の下方に退避した位置との間でスライ
ドされる構造になっている。
【００１５】揺動アーム５の先端部には、弧状ガイド支
持枠１７が固定されており、前記弧状ガイド支持枠１７
に取り付けられた弧状ガイド１８と前記弧状ガイド１８
によってガイドされるガイド受け１９を介して、吸着ハ
ンド２０の基端部が揺動アーム５の先端部前方に曲率中
心を有する弧状軌跡を描くように上下移動自在に支持さ
れている。
持枠１７が固定されており、前記弧状ガイド支持枠１７
に取り付けられた弧状ガイド１８と前記弧状ガイド１８
によってガイドされるガイド受け１９を介して、吸着ハ
ンド２０の基端部が揺動アーム５の先端部前方に曲率中
心を有する弧状軌跡を描くように上下移動自在に支持さ
れている。
【００１６】また、揺動アーム５の先端部には、弧状ガ
イド支持枠１７と隣接してシリンダ支持枠２１が設けら
れており、ここに、第３のアクチュエータとしてのシリ
ンダ装置２２が水平な支軸２３で回動自在に支持されて
いる。
イド支持枠１７と隣接してシリンダ支持枠２１が設けら
れており、ここに、第３のアクチュエータとしてのシリ
ンダ装置２２が水平な支軸２３で回動自在に支持されて
いる。
【００１７】前記シリンダ装置２２のロッド２２Ａの先
端は連結軸２４によって吸着ハンド１０の基端部上端に
回動自在に連結され、シリンダ装置２２によって吸着ハ
ンド２０の基端部が弧状軌跡を描いて上下に移動するよ
うになっている。
端は連結軸２４によって吸着ハンド１０の基端部上端に
回動自在に連結され、シリンダ装置２２によって吸着ハ
ンド２０の基端部が弧状軌跡を描いて上下に移動するよ
うになっている。
【００１８】また、吸着ハンド２０の先端部には、縦横
に１６個配列された吸着パッド２５が取り付けられてい
る吸着パッド支持板２６が取付軸２７によって上下方向
に角度調整自在に固定されており、それぞれの吸着パッ
ド２５は吸気ホース２８を介して図示していない吸気装
置に接続されている。
に１６個配列された吸着パッド２５が取り付けられてい
る吸着パッド支持板２６が取付軸２７によって上下方向
に角度調整自在に固定されており、それぞれの吸着パッ
ド２５は吸気ホース２８を介して図示していない吸気装
置に接続されている。
【００１９】次に、前述した把持装置１によってワーク
を把持する動作を図３によって説明する。同図（Ａ）に
示すように、ワークＷを把持するために図示しない走行
部を走行させて、把持装置１を揺動アーム５を水平にし
た状態で床面Ｇに置かれている箱状のワークＷの近傍ま
で接近させる。
を把持する動作を図３によって説明する。同図（Ａ）に
示すように、ワークＷを把持するために図示しない走行
部を走行させて、把持装置１を揺動アーム５を水平にし
た状態で床面Ｇに置かれている箱状のワークＷの近傍ま
で接近させる。
【００２０】この際、ワークサポート１１は揺動アーム
５の下方に退避しており、また、吸着ハンド２０の基端
部は、揺動アーム５先端部に対して下方へ移動した位置
にある。揺動アーム５が水平になっている位置では、各
吸着パッド２５の吸着面は揺動アーム５の前方斜め上方
向を向いている。次いで、同図（Ｂ）に示すように、シ
リンダ装置７のロッド７Ａを収縮させて、揺動アーム５
の先端部を下方へ揺動させ、各吸着パッド２５の各吸着
面をワークＷの前面に対向させる。
５の下方に退避しており、また、吸着ハンド２０の基端
部は、揺動アーム５先端部に対して下方へ移動した位置
にある。揺動アーム５が水平になっている位置では、各
吸着パッド２５の吸着面は揺動アーム５の前方斜め上方
向を向いている。次いで、同図（Ｂ）に示すように、シ
リンダ装置７のロッド７Ａを収縮させて、揺動アーム５
の先端部を下方へ揺動させ、各吸着パッド２５の各吸着
面をワークＷの前面に対向させる。
【００２１】次に、同図（Ｃ）のように、把持装置１全
体を前進移動させて、吸着パッド２５をワークＷの前面
に当接させ、吸気ホース２８を介して吸着パッド２５内
の空気を吸引すると、吸着パッド２５内は負圧になって
ワークＷの前面を吸着保持する。
体を前進移動させて、吸着パッド２５をワークＷの前面
に当接させ、吸気ホース２８を介して吸着パッド２５内
の空気を吸引すると、吸着パッド２５内は負圧になって
ワークＷの前面を吸着保持する。
【００２２】その後、同図（Ｄ）に示すように、シリン
ダ装置２２のロッド２２Ａを伸長させて、吸着ハンド２
０の基端部を弧状軌跡に沿って上方へ移動すると、ワー
クＷは傾いてその底面の手前側が浮き上がる。この状態
で、さらに、シリンダ装置１５のロッド１５Ａを伸長さ
せて、ワークサポート１１を揺動アーム５の下面先端か
ら突出させて、ワークＷ底面と床面Ｇとの間に侵入させ
る。
ダ装置２２のロッド２２Ａを伸長させて、吸着ハンド２
０の基端部を弧状軌跡に沿って上方へ移動すると、ワー
クＷは傾いてその底面の手前側が浮き上がる。この状態
で、さらに、シリンダ装置１５のロッド１５Ａを伸長さ
せて、ワークサポート１１を揺動アーム５の下面先端か
ら突出させて、ワークＷ底面と床面Ｇとの間に侵入させ
る。
【００２３】この際、本実施例の把持装置１において
は、ワークサポート１１先端部下面側に設けられている
支持ローラ１２が床面Ｇに当接した後は、前記支持ロー
ラ１２が床面Ｇ上を転動し、サポートフレーム１０は支
軸１０Ｂ回りに僅かに回動して、ワークサポート１１を
無理なく床面ＧとワークＷ底面との間に奥深くまで侵入
可能としている。
は、ワークサポート１１先端部下面側に設けられている
支持ローラ１２が床面Ｇに当接した後は、前記支持ロー
ラ１２が床面Ｇ上を転動し、サポートフレーム１０は支
軸１０Ｂ回りに僅かに回動して、ワークサポート１１を
無理なく床面ＧとワークＷ底面との間に奥深くまで侵入
可能としている。
【００２４】また、同図（Ｄ）では、ワークサポート１
１上面とワークＷ底面との間に若干の隙間が空いている
が、ワークＷの重量が大きいために、前面を吸着パッド
２５で吸着保持されているワークＷの底面前端の位置が
下がる場合にも、本実施例においては、ワークサポート
１１の上面に複数の支持ローラ１２が配置されているた
め、これらのローラ１２がワークＷ底面に転動接触して
ワークサポート１１を円滑に床面ＧとワークＷ底面との
間に侵入させることができる。これから、さらに、同図
（Ｅ）に示すように、揺動アーム５の先端をシリンダ装
置７のロッド７Ａを伸長させて上方へ揺動させ、ワーク
Ｗを床面から持ち上げる。
１上面とワークＷ底面との間に若干の隙間が空いている
が、ワークＷの重量が大きいために、前面を吸着パッド
２５で吸着保持されているワークＷの底面前端の位置が
下がる場合にも、本実施例においては、ワークサポート
１１の上面に複数の支持ローラ１２が配置されているた
め、これらのローラ１２がワークＷ底面に転動接触して
ワークサポート１１を円滑に床面ＧとワークＷ底面との
間に侵入させることができる。これから、さらに、同図
（Ｅ）に示すように、揺動アーム５の先端をシリンダ装
置７のロッド７Ａを伸長させて上方へ揺動させ、ワーク
Ｗを床面から持ち上げる。
【００２５】この際、吸着パッド２５に吸着保持されて
いるワークＷが自重で下がっても、ワークサポート１１
によって下方から支えられるため、ワークＷは確実に保
持されており、このままの姿勢で把持装置１全体を移動
させてワークＷを所望の場所まで移動させることができ
る。
いるワークＷが自重で下がっても、ワークサポート１１
によって下方から支えられるため、ワークＷは確実に保
持されており、このままの姿勢で把持装置１全体を移動
させてワークＷを所望の場所まで移動させることができ
る。
【００２６】また、前記ワークＷを床面Ｇに再び降ろす
場合には、図示しないが、ワークＷを降ろす位置で先ず
揺動アーム５先端を下方に揺動させて、ワークＷ底面の
後端を床面に着地させる。
場合には、図示しないが、ワークＷを降ろす位置で先ず
揺動アーム５先端を下方に揺動させて、ワークＷ底面の
後端を床面に着地させる。
【００２７】そして、この状態で吸着パッド２５でワー
クＷの前面を吸着保持したまま、ワークサポート１１を
ワークＷ底面から退避させ、さらに、吸着ハンド２５の
基端部を弧状軌跡に沿って下方へ移動させて、ワークＷ
の底面全体を床面Ｇに着地させ、その後吸着パッドを開
放する。
クＷの前面を吸着保持したまま、ワークサポート１１を
ワークＷ底面から退避させ、さらに、吸着ハンド２５の
基端部を弧状軌跡に沿って下方へ移動させて、ワークＷ
の底面全体を床面Ｇに着地させ、その後吸着パッドを開
放する。
【００２８】前述した実施例においては、揺動アーム５
の先端部に弧状ガイド支持枠１７が固定されており、前
記弧状ガイド支持枠１７に取り付けられた弧状ガイド１
８と前記弧状ガイド１８によってガイドされるガイド受
け１９を介して、吸着ハンド２０の基端部が揺動アーム
５の先端部前方に曲率中心を有する弧状軌跡を描くよう
に上下移動自在に支持されているが、これに限定するも
のではなく、例えば、吸着ハンド基端部と揺動アーム先
端部との間を上下に間隔をあけた２組のリンクで連結し
て形成される４節リンク機構を用いてもよい。
の先端部に弧状ガイド支持枠１７が固定されており、前
記弧状ガイド支持枠１７に取り付けられた弧状ガイド１
８と前記弧状ガイド１８によってガイドされるガイド受
け１９を介して、吸着ハンド２０の基端部が揺動アーム
５の先端部前方に曲率中心を有する弧状軌跡を描くよう
に上下移動自在に支持されているが、これに限定するも
のではなく、例えば、吸着ハンド基端部と揺動アーム先
端部との間を上下に間隔をあけた２組のリンクで連結し
て形成される４節リンク機構を用いてもよい。
【００２９】この場合、吸着ハンド基端部側に軸着した
２組のリンクの軸間距離を揺動アーム先端部側に軸着し
た前記２組のリンクの軸間距離より短くすることで、吸
着ハンドの基端部を弧状軌跡を描いて上下動させる機構
を構成することができる。
２組のリンクの軸間距離を揺動アーム先端部側に軸着し
た前記２組のリンクの軸間距離より短くすることで、吸
着ハンドの基端部を弧状軌跡を描いて上下動させる機構
を構成することができる。
【００３０】また、前述した実施例では、第１〜第２の
アクチュエータとしてシリンダ装置７，１５，２２を用
いているが、ネジ機構を用いてモータの回転を直線運動
に変換してロッドの伸縮を行う構造のアクチュエータ等
を用いてもよい。
アクチュエータとしてシリンダ装置７，１５，２２を用
いているが、ネジ機構を用いてモータの回転を直線運動
に変換してロッドの伸縮を行う構造のアクチュエータ等
を用いてもよい。
【００３１】また、本実施例では、ワークサポート１１
をサポートフレーム１０を介して揺動アーム５に支持さ
せているが、サポートフレーム１０を介さずに直接揺動
アーム５に支持させるようにしてもよく、ガイドローラ
１２を設けずにワークＷ底面が直接ワークサポート１１
の上面に支持されるようにしてもよい。
をサポートフレーム１０を介して揺動アーム５に支持さ
せているが、サポートフレーム１０を介さずに直接揺動
アーム５に支持させるようにしてもよく、ガイドローラ
１２を設けずにワークＷ底面が直接ワークサポート１１
の上面に支持されるようにしてもよい。
【００３２】さらにサポートフレーム１０の伸長時にそ
の下面先端が床面Ｇに達しない場合には、支持ローラ１
３を設ける必要もない。さらに、本実施例においては、
把持装置１をロボットの走行部の取付部材２に取り付け
ているが、多関節のロボットアームの先端等に取り付け
て用いてもよい。
の下面先端が床面Ｇに達しない場合には、支持ローラ１
３を設ける必要もない。さらに、本実施例においては、
把持装置１をロボットの走行部の取付部材２に取り付け
ているが、多関節のロボットアームの先端等に取り付け
て用いてもよい。
【００３３】
【発明の効果】以上に説明したように、本発明の把持装
置によれば、ワーク前面に吸着パッドを吸着させる構造
であるため、多段の棚に対してワークを入出庫する場合
や、床面から高く積み上げられて最上部のワークと天井
との間の隙間が狭い場合、或いは、ワークが横方向に隙
間無く並べられている場合にも、ワークの把持を容易に
行うことができる。
置によれば、ワーク前面に吸着パッドを吸着させる構造
であるため、多段の棚に対してワークを入出庫する場合
や、床面から高く積み上げられて最上部のワークと天井
との間の隙間が狭い場合、或いは、ワークが横方向に隙
間無く並べられている場合にも、ワークの把持を容易に
行うことができる。
【００３４】また、吸着パッドをワーク前面に吸着させ
るとともに、ワークサポートでワーク底面を支持する構
造であるため、ワーク前面を吸着パッドで吸着保持した
だけでは、ワークの自重を支えきれない場合にもワーク
サポートによって確実に支持することができ、ワークの
落下を防止できるとともに、ワークの移動中にワークの
把持位置がずれることがない。
るとともに、ワークサポートでワーク底面を支持する構
造であるため、ワーク前面を吸着パッドで吸着保持した
だけでは、ワークの自重を支えきれない場合にもワーク
サポートによって確実に支持することができ、ワークの
落下を防止できるとともに、ワークの移動中にワークの
把持位置がずれることがない。
【００３５】また、ワークの自重の殆どをワークサポー
トで支持することができるので、吸着パッドの吸引力は
小さなもので済むとともに、吸着パッドを支持している
吸着ハンド等の部材の強度は、ワークを吸着パッドのみ
で上方から吸着保持する従来の把持装置と比較して小さ
くて済むため、把持装置全体を軽量化することができ
る。
トで支持することができるので、吸着パッドの吸引力は
小さなもので済むとともに、吸着パッドを支持している
吸着ハンド等の部材の強度は、ワークを吸着パッドのみ
で上方から吸着保持する従来の把持装置と比較して小さ
くて済むため、把持装置全体を軽量化することができ
る。
【図１】 本発明の把持装置の１実施例を示す側面図で
ある。
ある。
【図２】 本発明の把持装置の１実施例を示す平面図で
ある。
ある。
【図３】 本発明の把持装置のワークを把持する過程を
示す図である。
示す図である。
【図４】 従来の把持装置の一例を示す側面図である。
１ 把持装置 ２
取付部 ３ 本体フレーム ４
支軸 ５ 揺動アーム ６
連結軸 ７ シリンダ装置（第１のアクチュエータ） ８ 連結軸 ９ ブラケット １０
サポートフレーム １０Ａ リニアガイド １０Ｂ
支軸 １１ ワークサポート １２
支持ローラ １３ ガイドローラ １４
連結軸 １５ シリンダ装置（第２のアクチュエータ） １５Ａ ロッド １６ 連結軸 １７
弧状ガイド支持枠 １８ 弧状ガイド １９
ガイド受け ２０ 吸着ハンド ２１
シリンダ支持枠 ２２ シリンダ装置（第３のアクチュエータ） ２２Ａ ロッド ２３ 支軸 ２４
連結軸 ２５ 吸着パッド ２６
吸着パッド支持板 ２７ 取付軸 ２８
吸気ホース
取付部 ３ 本体フレーム ４
支軸 ５ 揺動アーム ６
連結軸 ７ シリンダ装置（第１のアクチュエータ） ８ 連結軸 ９ ブラケット １０
サポートフレーム １０Ａ リニアガイド １０Ｂ
支軸 １１ ワークサポート １２
支持ローラ １３ ガイドローラ １４
連結軸 １５ シリンダ装置（第２のアクチュエータ） １５Ａ ロッド １６ 連結軸 １７
弧状ガイド支持枠 １８ 弧状ガイド １９
ガイド受け ２０ 吸着ハンド ２１
シリンダ支持枠 ２２ シリンダ装置（第３のアクチュエータ） ２２Ａ ロッド ２３ 支軸 ２４
連結軸 ２５ 吸着パッド ２６
吸着パッド支持板 ２７ 取付軸 ２８
吸気ホース
Claims (1)
- 【請求項１】 本体フレームに基端部を垂直面内で回動
自在に軸支され、前記本体フレームに設けられた第１の
アクチュエータによって先端部が上下に揺動される揺動
アームと、 前記揺動アームの長手方向にスライド自在に支持され、
揺動アームに設けられた第２のアクチュエータによって
揺動アームの先端部から前方に突出した位置と、揺動ア
ームの下方に退避した位置との間でスライドされるワー
クサポートと、 前記ワークサポートの上方で、基端部が揺動アームの先
端部の前方に曲率中心を有する弧状軌跡を描いて上下移
動するように支持され、先端部にワーク前面を吸着保持
する吸着パッドが取り付けられて、揺動アームに設けら
れた第３のアクチュエータによって上下動される吸着ハ
ンドとを備えた把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28988497A JPH11123687A (ja) | 1997-10-22 | 1997-10-22 | 把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28988497A JPH11123687A (ja) | 1997-10-22 | 1997-10-22 | 把持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11123687A true JPH11123687A (ja) | 1999-05-11 |
Family
ID=17749027
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28988497A Pending JPH11123687A (ja) | 1997-10-22 | 1997-10-22 | 把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11123687A (ja) |
Cited By (12)
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| US11866272B2 (en) | 2020-02-18 | 2024-01-09 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Holding device, transfer system, support device, placement method, and transfer method |
-
1997
- 1997-10-22 JP JP28988497A patent/JPH11123687A/ja active Pending
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