JP2023110711A - フォークリフト - Google Patents

Abstract

【課題】差込孔からフォークを抜き出す前にフォークと差込孔を形成する面との接触を抑制できるフォークリフトを提供すること。【解決手段】フォークリフトの制御装置は、荷置き作業において、昇降装置によってフォークを下降させる途中に検出センサが第１対向面から離れたとき、昇降装置によるフォークの下降を停止する停止処理Ｓ２と、停止処理Ｓ２の後に実行する処理であって、フォークの傾斜角度θが限界値θｆｍａｘとなるまでフォークを前傾させるべく傾動装置を制御する前傾処理Ｓ３と、前傾処理Ｓ３の実行中に傾斜角度θが限界値θｆｍａｘに到達する前に取得した傾斜角度θの値の変化が無くなった場合、フォークを後傾させる戻し処理Ｓ７と、を実行する。戻し処理Ｓ７は、傾斜角度θが限界値θｆｍａｘに到達した場合に実行しない。【選択図】図６

Description

本発明は、フォークリフトに関する。

従来、フォークに積載されたパレットを搬送する特許文献１に記載されるようなフォークリフトが知られている。

特許第６４３６５５３号公報

ところで、フォークが差込孔を形成する面に接触していると、フォークを差込孔から抜き出すときにフォークが差込孔を形成する面に引っかかる虞がある。このため、フォークを差込孔から適切に抜き出すことが困難になる。

上記課題を解決するフォークリフトは、車体と、パレットを積載するフォークと、前記フォークを昇降させる昇降装置と、前記フォークを傾動させる傾動装置と、前記フォークの傾斜角度に応じた信号を出力するティルトセンサと、前記昇降装置及び前記傾動装置を制御する制御装置と、前記フォークに前記パレットを積載する際に前記フォークが差し込まれる孔を差込孔とし、前記フォークのうち前記差込孔に差し込まれる部分を差込部とし、前記差込孔を形成する面のうち上方に位置する面を第１対向面とし、前記差込孔を形成する面のうち前記第１対向面と対向する面を第２対向面とすると、前記差込部の根元側に設けられており、前記差込孔の入口に対応する前記第１対向面に対する前記差込部の接触の有無を検出する検出センサと、を備え、前記フォークに前記パレットを積載した状態で前記昇降装置によって前記フォークを下降させることにより前記パレットを載置面に対して載置する荷置き作業を実行するフォークリフトであって、前記制御装置は、前記荷置き作業において、前記昇降装置によって前記フォークを下降させる途中に前記検出センサが前記第１対向面から離れたとき、前記昇降装置による前記フォークの下降を停止する停止処理と、前記停止処理の後に実行する処理であって、前記傾斜角度が限界値となるまで前記フォークを前傾させるべく前記傾動装置を制御する前傾処理と、前記前傾処理の実行中に前記ティルトセンサの信号に基づいて演算された前記傾斜角度を取得し、前記傾斜角度が前記限界値に到達する前に取得した前記傾斜角度の値の変化が無くなった場合、前記差込部又は前記検出センサが前記第１対向面に接触しないように前記傾動装置を制御することにより前記フォークを後傾させる戻し処理と、を実行し、前記戻し処理は、前記傾斜角度が前記限界値に到達した場合に実行しない。

上記構成によれば、停止処理により、検出センサが第１対向面に接触していない状態でフォークの下降が停止する。したがって、停止処理により、差込部の根元は第１対向面から離れる。停止処理の後の前傾処理では、傾斜角度が限界値となるまでフォークを前傾させるため、多くの場合は、限界値に到達する前にフォークの先端が第２対向面に接触する。そして、前傾処理の後の戻し処理により、第２対向面に接触していた差込部の先端を第２対向面から離すことができる。なお、前傾処理において傾斜角度が限界値に到達した場合、差込部の先端が第２対向面に押し付けられていない。このため、前傾処理において傾斜角度が限界値に到達した場合、戻し処理を実行しない。これらの結果、フォークの根元を第１対向面から離すことができるとともに、フォークの先端を第２対向面から離すことができる。よって、差込孔からフォークを抜き出す前にフォークと差込孔を形成する面との接触を抑制することができる。

上記のフォークリフトにおいて、前記フォークを前後に移動させる移動装置を備え、前記制御装置は、前記戻し処理の後、又は前記前傾処理で前記傾斜角度が前記限界値に到達した後に引き抜き処理を実行し、前記引き抜き処理は、前記差込部の前記差込孔の入口に対する位置が変化しないように前記昇降装置及び前記移動装置のうち少なくとも前記移動装置を制御することにより前記差込部を前記差込孔から抜き出す処理であるとよい。

上記構成によれば、引き抜き処理により、差込孔を形成する面に差込部が接触しない状態を維持しつつ、差込孔から差込部を抜き出すことができる。よって、差込孔を形成する面にフォークが引っかかることがなくなるため、差込孔からのフォークの引き抜きを好適に実行できる。

上記のフォークリフトにおいて、前記フォークリフトは、リーチ型のフォークリフトであり、前記フォークは、前記昇降装置及び前記傾動装置により前記フォークと一体的に変位する取付部に取り付けられており、前記傾動装置は、ティルトシリンダと、前記制御装置により制御されることにより前記ティルトシリンダへの作動油の給排を制御する油圧機構と、を有しており、前記ティルトシリンダは、前記作動油の給排に応じてシリンダチューブに対して出没するロッドであって、先端が前記取付部に接離可能であるティルトロッドと、を有しており、前記フォークは、前記ティルトロッドの先端が前記取付部を押圧するように前記ティルトロッドが前記シリンダチューブから突出することにより後傾し、前記ティルトロッドの先端が前記取付部から離れるように前記ティルトロッドが前記シリンダチューブに没入することにより自重により前傾するとよい。

上記構成によれば、前傾処理を実行しているときに差込部が第２対向面に接触すると、差込部は第２対向面に接触したままティルトロッドが取付部から離れるようにシリンダチューブに対して没入する。すなわち、フォークの傾斜角度の変化が無くなった状態となったときに差込部が第２対向面に押し付けられない。したがって、戻し処理を実行する前にフォークに必要以上に応力が作用することを抑制できる。

この発明によれば、差込孔からフォークを抜き出す前にフォークと差込孔を形成する面との接触を抑制できる。

フォークリフトの側面図である。 フォークリフトのティルトシリンダ周辺の概略図である。 フォークリフトの構成を示すブロック図である。 フォークリフトの斜視図である。 フォークリフトの荷置き作業を示す概略図である。 フォークリフトの制御装置の処理フローを示すフローチャートである。 荷置き作業時にフォークが水平、且つ載置面が水平である場合を示した図である。 荷置き作業時にフォークが水平、且つ載置面が傾斜している場合の一例を示す図である。 荷置き作業時にフォークが水平、且つ載置面が傾斜している場合の一例を示す図である。 荷置き作業時にフォークが後傾、且つ載置面が水平である場合を示す図である。 荷置き作業時にフォークが後傾、且つ載置面が傾斜している場合の一例を示す図である。 荷置き作業時にフォークが後傾、且つ載置面が傾斜している場合の一例を示す図である。 フォークリフトの制御装置が実行する停止処理を示す図である。 フォークリフトの制御装置が実行する前傾処理を示す図である。 フォークリフトの制御装置が実行する戻し処理を示す図である。 フォークリフトの制御装置が実行する引き抜き処理の一例を示す図である。 フォークリフトの制御装置が実行する引き抜き処理の一例を示す図である。

［第１実施形態］
以下、フォークリフトを具体化した第１実施形態を図１～図１７にしたがって説明する。

＜フォークリフトの構成＞
図１に示すように、フォークリフト１０は、工場、港湾、及び商業施設等でパレットＰを搬送する必要がある作業場で使用される。フォークリフト１０は、パレットＰを積載する荷取り作業を行った後、パレットＰを搬送する。フォークリフト１０は、パレットＰを搬送した後、パレットＰを載置する荷置き作業を行う。パレットＰは、搬送物を収容する四角箱状の収容部Ｓと、収容部Ｓの四隅に設けられた脚部Ｌと、を備えている。パレットＰは、メッシュパレットである。本実施形態のフォークリフト１０は、リーチ型のフォークリフトである。

フォークリフト１０は、車体１１と、リーチレグ１２と、前輪１３と、後輪１４と、走行モータ１５と、荷役装置２０と、制御装置３０と、を備えている。以下の説明において、車体１１の前方向及び後方向を含む方向を第１方向Ａとし、車体１１の上方向及び下方向を含む方向を第２方向Ｂとする。車体１１の左方向及び右方向を含む方向を第３方向Ｃとする。第１方向Ａと第２方向Ｂとは直交している。第１方向Ａと第３方向Ｃとは直交している。

リーチレグ１２は、車体１１から車体１１の前方向に延びている。リーチレグ１２は、第３方向Ｃに互いに間隔をおいて二つ設けられている。前輪１３は、一対のリーチレグ１２の各々に設けられている。後輪１４は、車体１１に設けられている。後輪１４は、例えば操舵輪であり、且つ走行モータ１５により駆動する駆動輪である。走行モータ１５が駆動することによりフォークリフト１０は、第１方向Ａに移動する。

荷役装置２０は、マスト２１と、リフトブラケット２２と、フォーク２３と、を有している。荷役装置２０は、リーチシリンダ２４と、リフトシリンダ２５と、ティルトシリンダ２６と、ティルトロッド２７と、油圧機構４０と、を有している。

マスト２１は、多段式のマストである。マスト２１は、第３方向Ｃに間隔をおいて二つ設けられている。マスト２１は、アウタマストと、ミドルマストと、インナマストとがスライド可能に係合されることにより構成されている。

図１及び図２に示すように、マスト２１にはキャリッジ１００が設けられている。キャリッジ１００は、リフトブラケット２２、フォーク２３、フィンガバー２８、回動軸２９を含む。キャリッジ１００は、マスト２１のインナマストに図示しないチェーン機構を介して吊下げられている。

図１に示すように、リフトブラケット２２は、マスト２１のインナマストに図示しないチェーン機構を介して吊下げられている。リフトブラケット２２は、一対のマスト２１の間に第２方向Ｂに昇降可能に設けられている。フィンガバー２８は、第３方向Ｃに長手が延びるようにリフトブラケット２２に取り付けられている。フォーク２３は、第３方向Ｃに互いに間隔をおいて二つ設けられている。フォーク２３は、リフトブラケット２２に取り付けられる基部２３２と、基部２３２の先端から車体１１の前方向に延びる差込部２３１とを有している。差込部２３１は、収容部Ｓの底部を支持する。差込部２３１は、板状をなしている。差込部２３１は、第１面２３１ａと、第２面２３１ｂとを有している。第１面２３１ａは、収容部Ｓの底部に対向する面である。第２面２３１ｂは、差込部２３１の厚さ方向で第１面２３１ａとは反対側に位置する面である。

回動軸２９は、第３方向Ｃに軸線が延びるようにリフトブラケット２２に設けられている。リフトブラケット２２は、回動軸２９に回動自在に支持されている。フォーク２３及びリフトブラケット２２は、回動軸２９を回動中心として車体１１の前方向又は車体１１の後方向に回動自在である。例えば、図２に示すように、差込部２３１の先端に車体１１の上方向に向かう外力を加えると、フォーク２３及びリフトブラケット２２は、回動軸２９を回動中心として車体１１の前方向に回動する。

図１に示すように、リーチシリンダ２４は、油圧シリンダである。リーチシリンダ２４への作動油の給排によりマスト２１が第１方向Ａに移動する。フォーク２３を含むキャリッジ１００は、マスト２１とともに第１方向Ａに移動する。リーチシリンダ２４によりマスト２１とともにフォーク２３が車体１１の前方向に移動することをリーチアウトと呼称する。リーチシリンダ２４によりマスト２１とともにフォーク２３が車体１１の後方向に移動することをリーチインと呼称する。

リフトシリンダ２５は、油圧シリンダである。キャリッジ１００は、リフトシリンダ２５への作動油の給排によりマスト２１の伸縮を伴ってマスト２１に沿って第２方向Ｂに上昇又は下降する。フォーク２３は、リフトブラケット２２とともに第２方向Ｂに上昇又は下降する。

ティルトシリンダ２６は、油圧シリンダである。ティルトシリンダ２６は、シリンダチューブ２６ａと、ティルトロッド２７とを有している。ティルトロッド２７は、ティルトシリンダ２６への作動油の給排によりシリンダチューブ２６ａに対して出没するロッドである。

図２に示すように、ティルトロッド２７の先端２７ａは、フィンガバー２８に接離可能である。換言すると、ティルトロッド２７の先端２７ａは、フィンガバー２８に固定されていない。

ティルトロッド２７がシリンダチューブ２６ａに対して最も没入した状態で、フォーク２３及びリフトブラケット２２は前傾する。フォーク２３及びリフトブラケット２２は、ティルトロッド２７の支えがない状態において、フォーク２３の前傾が最大となるように重心が設定されている。すなわち、ティルトロッド２７の先端２７ａがフィンガバー２８を離れるようにシリンダチューブ２６ａに没入することによりフォーク２３は自重により前傾する。

ティルトシリンダ２６への作動油の供給によってティルトロッド２７がシリンダチューブ２６ａから突出する。ティルトロッド２７の先端２７ａがフィンガバー２８を押圧するようにティルトロッド２７がシリンダチューブ２６ａから突出することにより、フォーク２３は、リフトブラケット２２及びフィンガバー２８とともに後傾する。ティルトロッド２７がシリンダチューブ２６ａに対して最大限突出した状態で、フォーク２３の後傾が最大となる。

すなわち、ティルトシリンダ２６への作動油の給排によってフォーク２３が傾動する。フォーク２３は、フィンガバー２８及びリフトブラケット２２とともに傾動する。傾動は、上記前傾と上記後傾とを含む。前傾とは、フォーク２３、リフトブラケット２２及びフィンガバー２８を車体１１の前方向に傾動させる（フォーク２３の先端が下がる）ことである。後傾とは、フォーク２３、リフトブラケット２２及びフィンガバー２８を車体１１の後方向に傾動させる（フォーク２３の先端が上がる）ことである。フォーク２３は、リフトブラケット２２及びフィンガバー２８とともに上昇、下降、前傾、後傾する。すなわち、リフトブラケット２２及びフィンガバー２８は、フォーク２３と一体的に変位する取付部である。フォーク２３は、取付部に取り付けられている。

フォーク２３の差込部２３１が第１方向Ａに延びている状態において、差込部２３１の第１面２３１ａに直交し、かつ基部２３２に沿って延びる仮想線を、フォーク２３の基準線ｍとする。差込部２３１の第１面２３１ａが水平となる状態を基準状態とする。フォーク２３の傾斜角度θは、フォーク２３が前傾したときの基準線ｍと、基準状態の基準線ｍとの間の角度である。

傾斜角度θの下限値を限界値θｆｍａｘとする。限界値θｆｍａｘは、フォーク２３の前傾が最大となるときの基準線ｍと、基準状態の基準線ｍとの間の角度である。限界値θｆｍａｘは、負の値である。

傾斜角度θの上限値を限界値θｂｍａｘとする。限界値θｂｍａｘは、フォーク２３の後傾が最大となるときの基準線ｍと、基準状態の基準線ｍとの間の角度である。限界値θｂｍａｘは、正の値である。

図３に示すように、油圧機構４０は、リーチシリンダ２４、リフトシリンダ２５、及びティルトシリンダ２６を含む油圧機器への作動油の給排を制御するための機構である。油圧機構４０は、コントロールバルブ４１と、荷役ポンプ４２と、荷役モータ４３と、を有している。コントロールバルブ４１は、リーチシリンダ２４、リフトシリンダ２５、及びティルトシリンダ２６への作動油の給排を制御する。コントロールバルブ４１は、リーチシリンダ２４、リフトシリンダ２５、及びティルトシリンダ２６へ作動油を給排する油路の開度を調整する電磁制御弁である。荷役ポンプ４２は、コントロールバルブ４１に作動油を吐出する。荷役モータ４３は、荷役ポンプ４２を駆動させる動力を発生させる。

図１に示すように、リーチシリンダ２４及び油圧機構４０は、第１方向Ａにおいてフォーク２３を前後に移動させる移動装置の一例である。リフトシリンダ２５及び油圧機構４０は、第２方向Ｂにフォーク２３を昇降させる昇降装置の一例である。ティルトシリンダ２６及び油圧機構４０は、フォーク２３を傾動させる傾動装置の一例である。

図４に示すように、フォークリフト１０は、フォークリフト１０に搭乗する乗員が操作可能な操作部１６を備えている。操作部１６は、リーチ操作部１６１と、リフト操作部１６２と、ティルト操作部１６３と、アクセル操作部１６４と、を含む。

リーチ操作部１６１は、中立位置から第１方向Ａに前傾又は後傾可能なリーチレバーを含む。リーチレバーを中立位置から車体１１の前方向に前傾させると、リーチ操作部１６１は、信号を制御装置３０に出力する。当該信号が出力されると、マスト２１とともにフォーク２３が車体１１の前方向に移動する。リーチレバーを中立位置から車体１１の後方向に後傾させると、リーチ操作部１６１は、信号を制御装置３０に出力する。当該信号が出力されると、マスト２１とともにフォーク２３が車体１１の後方向に移動する。

リフト操作部１６２は、中立位置から第１方向Ａに前傾又は後傾可能なリフトレバーを含む。リフトレバーを中立位置から車体１１の前方向に前傾させると、リフト操作部１６２は、信号を制御装置３０に出力する。当該信号が出力されると、リフトブラケット２２とともにフォーク２３が下降する。リフトレバーを中立位置から車体１１の後方向に後傾させると、リフト操作部１６２は、信号を制御装置３０に出力する。当該信号が出力されると、リフトブラケット２２とともにフォーク２３が上昇する。

ティルト操作部１６３は、中立位置から第１方向Ａに前傾又は後傾可能なティルトレバーを含む。ティルトレバーを中立位置から車体１１の前方向に前傾させると、ティルト操作部１６３は、信号を制御装置３０に出力する。この信号が出力されると、ティルトロッド２７がシリンダチューブ２６ａに没入されることによりフォーク２３がリフトブラケット２２及びフィンガバー２８とともに前傾する。ティルトレバーを中立位置から車体１１の後方向に後傾させると、ティルト操作部１６３は、信号を制御装置３０に出力する。この信号が出力されると、ティルトロッド２７がシリンダチューブ２６ａに対して突出することによりフォーク２３がリフトブラケット２２及びフィンガバー２８とともに後傾する。

アクセル操作部１６４は、中立位置から第１方向Ａに前傾又は後傾可能なアクセルレバーを含む。アクセルレバーを中立位置から車体１１の前方向に前傾させると、アクセル操作部１６４は、信号を制御装置３０に出力する。この信号が出力されると、フォークリフト１０が前進するように走行モータ１５が駆動される。アクセルレバーを中立位置から車体１１の後方向に後傾させると、アクセル操作部１６４は、信号を制御装置３０に出力する。この信号が出力されると、フォークリフト１０が後進するように走行モータ１５が駆動される。

図５に示すように、フォークリフト１０は、トラックＴに積まれたパレットＰに対して荷取り作業を行う。トラックＴの停車位置Ａ１は、予め決められている。フォークリフト１０は、荷取り位置Ａ２まで移動した後に荷取り作業を実行する。

フォークリフト１０は、フォーク２３にパレットＰを積載した状態でフォーク２３を下降させることによりパレットＰをトラックＴの載置面ＴＢに対して載置する荷置き作業を実行する。フォークリフト１０は、例えば荷取り位置Ａ２と同じ位置で荷置き作業を実行する。

トラックＴは、載置面ＴＢと、側あおりＳＳと、後あおりＲＳと、タイヤＴ１と、を備えている。載置面ＴＢには、パレットＰが積まれる。側あおりＳＳは、載置面ＴＢの側部に設けられている。側あおりＳＳは、トラックＴの上方向及び下方向に回動可能である。後あおりＲＳは、載置面ＴＢの後部に設けられている。後あおりＲＳは、トラックＴの上方向及び下方向に回動可能である。トラックＴの走行中などには、側あおりＳＳ及び後あおりＲＳによって載置面ＴＢが囲まれている。フォークリフト１０が荷取り作業及び荷置き作業を行う際には、側あおりＳＳ及び後あおりＲＳは、下方に回動させられており、側あおりＳＳ及び後あおりＲＳはパレットＰに向かい合わない。すなわち、フォークリフト１０が荷取り作業及び荷置き作業を行う際には、側あおりＳＳ及び後あおりＲＳは、フォークリフト１０による荷取り作業及び荷置き作業を阻害しないように回動させられる。なお、フォークリフト１０は、荷取り作業後にパレットＰを搬送する場合、フォーク２３を水平な状態にする、又はフォーク２３を後傾させた状態にする。そして、フォークリフト１０は、パレットＰが搬送されているときのフォーク２３の傾きを維持した状態で荷置き作業を実行する。図５には、フォーク２３が水平な状態であるときに荷置き作業が実行される場合を一例として記載している。

パレットＰが載置面ＴＢに積まれた状態で、載置面ＴＢ、脚部Ｌ、及び収容部Ｓに囲まれる孔である差込孔ＩＨが形成されている。差込孔ＩＨは、フォークリフト１０のフォーク２３にパレットＰを積載する際にフォーク２３が差し込まれる孔である。差込部２３１は、フォーク２３のうち差込孔ＩＨに差し込まれる部分である。フォークリフト１０は、トラックＴの側あおりＳＳ側で荷取り作業及び荷置き作業を実行する。すなわち、フォークリフト１０の第１方向Ａと、トラックＴの車幅方向Ｔｄとが一致している状態で荷取り作業及び荷置き作業が実行される。

差込孔ＩＨを形成する面は、第１対向面ＩＨ１と、第２対向面ＩＨ２とを有している。第１対向面ＩＨ１は、差込部２３１が差込孔ＩＨに差し込まれた状態において、差込部２３１の第１面２３１ａと対向している。第１対向面ＩＨ１は、差込孔ＩＨを形成する面のうち上方に位置する面である。第２対向面ＩＨ２は、差込部２３１が差込孔ＩＨに差し込まれた状態において、差込部２３１の第２面２３１ｂと対向している。第２対向面ＩＨ２は、差込孔ＩＨを形成する面のうち第１対向面ＩＨ１と対向する面である。

図３に示すように、フォークリフト１０は、補助記憶装置５０と、環境センサ５１と、を備えている。フォークリフト１０は、検出センサ５２と、車速センサ５３と、リーチセンサ５４と、リフトセンサ５５と、ティルトセンサ５６とを備えている。

補助記憶装置５０は、制御装置３０が読み取り可能な情報を記憶している。補助記憶装置５０としては、例えば、ハードディスクドライブや、ソリッドステートドライブが用いられる。補助記憶装置５０には、地図情報が記憶されている。地図情報とは、フォークリフト１０が用いられる環境の形状、広さ等、フォークリフト１０の周辺環境の物理的構造に関する情報である。停車位置Ａ１、及び荷取り位置Ａ２等の位置は、地図情報中の座標として表される。地図情報は、フォークリフト１０の用いられる環境を座標で示したデータといえる。地図情報は、フォークリフト１０が用いられる周辺環境を予め把握できていれば、予め補助記憶装置５０に記憶されていてもよい。地図情報を予め補助記憶装置５０に記憶する場合、建築物の壁、柱など位置の変化しにくい物の座標を地図情報として記憶する。地図情報は、SLAM：Simultaneous Localization and Mappingによるマッピングにより作成されてもよい。マッピングは、例えば、環境センサ５１によって得られた座標から局所地図を作成した後、この局所地図をフォークリフト１０の自己位置に応じて組み合わせることによって行われる。環境センサ５１は、フォークリフト１０の後方に位置する物体と、フォークリフト１０との相対位置を制御装置３０に認識させることができるセンサである。環境センサ５１としては、例えば、ミリ波レーダー、ステレオカメラ、LIDAR：Laser Imaging Detection and Rangingなどを用いることができる。

検出センサ５２は、差込部２３１の根元側（基部２３２側）に設けられている。検出センサ５２は、差込部２３１が差込孔ＩＨに差し込まれた状態において、差込孔ＩＨの入口ＩＨｉｎに対応する位置に設けられている。検出センサ５２は、第１対向面ＩＨ１に接触することにより信号Ｓｃを制御装置３０に出力するとともに、第１対向面ＩＨ１に接触していないときに信号Ｓｃを制御装置３０に出力しない接触センサである。検出センサ５２は、第１対向面ＩＨ１に対する差込部２３１の接触の有無を検出するセンサである。なお、検出センサ５２は、第１対向面ＩＨ１に接触するときに信号Ｓｃを制御装置３０に出力せずに、第１対向面ＩＨ１に接触していないときに信号Ｓｃを制御装置３０に出力する接触センサであってもよい。また、検出センサは、荷重センサであってもよい。すなわち、検出センサ５２は、第１対向面ＩＨ１に対する差込部２３１の接触の有無を検出できればよい。また、図３に記載の検出センサ５２の厚さは、誇張して記載している。図３の図示の便宜上、検出センサ５２が第１対向面ＩＨ１に対して接触しているときに差込部２３１が第１対向面ＩＨ１に接触していないように見えている。しかし、実際には検出センサ５２が第１対向面ＩＨ１に接触しているとき、差込部２３１は、第１対向面ＩＨ１に接触している。

車速センサ５３は、信号ＳＶを制御装置３０に出力する。リーチセンサ５４は、信号ＳＲを制御装置３０に出力する。リフトセンサ５５は、信号ＳＬを制御装置３０に出力する。ティルトセンサ５６は、信号Ｓθを制御装置３０に出力する。

＜制御装置の構成＞
図３に示すように、制御装置３０は、ＣＰＵやＧＰＵ等のプロセッサ３１と、ＲＡＭ及びＲＯＭ等からなる記憶部３２と、を備えている。記憶部３２は、処理をプロセッサ３１に実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。記憶部３２、すなわち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。制御装置３０は、ASIC：Application Specific Integrated CircuitやFPGA：Field Programmable Gate Array等のハードウェア回路によって構成されていてもよい。処理回路である制御装置３０は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ASICやFPGA等の１つ以上のハードウェア回路、或いは、それらの組み合わせを含み得る。なお、記憶部３２に記憶されるプログラムコードや指令は、記憶部３２に代えて補助記憶装置５０に記憶されてもよい。

制御装置３０は、記憶部３２に記憶されたプログラムコード又は指令に従い、走行モータ１５及び油圧機構４０を制御する。これにより、フォークリフト１０が走行したり、リーチシリンダ２４、リフトシリンダ２５、及びティルトシリンダ２６が動作したりする。このため、制御装置３０は、移動装置、昇降装置、及び傾動装置を制御するといえる。本実施形態のフォークリフト１０は、基本的に乗員による操作が行われることがない。フォークリフト１０は、制御装置３０による移動装置、昇降装置、及び傾動装置の制御により自動で動作する無人フォークリフトである。本実施形態のフォークリフト１０は、乗員による操作が行われる場合に操作部１６の操作に応じてフォークリフト１０が動作する有人式のフォークリフトとしても使用できる。

制御装置３０は、自己位置推定処理を実行する。自己位置推定処理は、補助記憶装置５０に記憶された地図情報上でのフォークリフト１０の自己位置を推定するための処理である。制御装置３０は、自己位置推定処理を実行しながら走行モータ１５を制御することにより、荷取り位置Ａ２にフォークリフト１０を移動させることが可能である。自己位置推定処理は、例えば、走行モータ１５の回転数を用いて自己移動量を推定するオドメトリを用いて行われてもよいし、ランドマークと地図情報とのマッチング結果から行われてもよい。また、これらを組み合わせて自己位置推定処理を実行してもよい。フォークリフト１０が用いられる環境が屋外であれば、GPS：Global Positioning Systemを用いて自己位置を推定してもよい。なお、自己位置とは、車体１１の一点を示す座標であり、例えば、車体１１の水平方向の中央の座標である。

フォークリフト１０が荷取り位置Ａ２に到達したとき、制御装置３０は、油圧機構４０を制御することで差込孔ＩＨと差込部２３１の先端とが向かい合うようにフォーク２３の高さを調整する。制御装置３０は、油圧機構４０を制御することでマスト２１をリーチアウトさせることによりフォーク２３を車体１１の前方向に移動させる。これにより、差込部２３１が差込孔ＩＨに差し込まれる。制御装置３０は、差込部２３１が差込孔ＩＨに差し込まれた後、油圧機構４０を制御することでフォーク２３を上昇させることによりフォーク２３にパレットＰを積載させる。制御装置３０は、フォーク２３にパレットＰを積載させた後、油圧機構４０を制御することでマスト２１をリーチインさせることによりフォーク２３を車体１１の後方向に移動させる。よって、制御装置３０によって荷取り作業が自動で実現される。荷取り作業においてフォーク２３にパレットＰを積載させたとき、第１対向面ＩＨ１には検出センサ５２が接触する。なお、荷取り作業でフォーク２３にパレットＰを積載させたとき、制御装置３０は、フォーク２３が水平又は後傾となるように油圧機構４０を制御する。

制御装置３０は、荷置き作業を実行する場合においても荷取り位置Ａ２にフォークリフト１０を移動させる。制御装置３０は、フォークリフト１０が荷取り位置Ａ２に移動した後、油圧機構４０を制御することでマスト２１をリーチアウトさせることによりフォーク２３をトラックＴの載置面ＴＢの直上に配置する。制御装置３０は、載置面ＴＢの直上にフォーク２３を配置した状態で、油圧機構４０を制御することでフォーク２３を下降させる。よって、パレットＰが載置面ＴＢに載置される。よって、制御装置３０によって荷置き作業が自動で実現される。荷置き作業とは、フォーク２３にパレットＰを積載した状態で昇降装置によってフォーク２３を下降させることによりパレットＰを載置面ＴＢに対して載置する作業である。

＜接触判定部、及び模擬電圧値演算部＞
制御装置３０は、接触判定部３４と、模擬電圧値演算部３５と、を有している。
接触判定部３４には、検出センサ５２の信号Ｓｃが入力される。接触判定部３４は、信号Ｓｃが入力されているとき、差込部２３１が第１対向面ＩＨ１に接触していると判定する。接触判定部３４は、信号Ｓｃが入力されていないとき、差込部２３１が第１対向面ＩＨ１に接触していないと判定する。接触判定部３４は、判定結果を模擬電圧値演算部３５に出力する。

模擬電圧値演算部３５は、位置姿勢演算部３６と、目標位置姿勢演算部３７とを有している。位置姿勢演算部３６には、信号ＳＶ，ＳＲ，ＳＬ，Ｓθが入力される。
位置姿勢演算部３６は、信号ＳＶに基づきフォークリフト１０の車速を演算し、且つ当該車速に基づきフォークリフト１０の移動量ＰＶを演算する。車速センサ５３は、フォークリフト１０の車速に応じた信号ＳＶを出力している。位置姿勢演算部３６は、演算した移動量ＰＶを目標位置姿勢演算部３７に出力する。

位置姿勢演算部３６は、信号ＳＲに基づきマスト２１の移動量ＰＲを演算する。リーチセンサ５４は、リーチシリンダ２４によるマスト２１の移動量ＰＲに応じた信号ＳＲを出力している。位置姿勢演算部３６は、演算した移動量ＰＲを目標位置姿勢演算部３７に出力する。

位置姿勢演算部３６は、信号ＳＬに基づきフォーク２３の高さＰＬを演算する。リフトセンサ５５は、リフトシリンダ２５により上昇又は下降したフォーク２３の高さＰＬに応じた信号ＳＬを出力している。位置姿勢演算部３６は、演算した高さＰＬを目標位置姿勢演算部３７に出力する。

位置姿勢演算部３６は、信号Ｓθに基づきフォーク２３の傾斜角度θを演算する。ティルトセンサ５６は、ティルトシリンダ２６により傾動したフォーク２３の傾斜角度θに応じた信号Ｓθを出力している。位置姿勢演算部３６は、演算した傾斜角度θを目標位置姿勢演算部３７に出力する。

目標位置姿勢演算部３７には、接触判定部３４の判定結果と、位置姿勢演算部３６から出力された移動量ＰＶ、移動量ＰＲ、高さＰＬ、及び傾斜角度θが入力される。
目標位置姿勢演算部３７は、目標車両位置ＰＶ※を演算する。目標車両位置ＰＶ※は、入力された移動量ＰＶに基づき演算される。目標車両位置ＰＶ※は、第１方向Ａにおいてフォークリフト１０が位置するべき目標の位置である。目標位置姿勢演算部３７は、電圧値ＶＶ※を演算する。電圧値ＶＶ※は、目標車両位置ＰＶ※を達成するべくアクセル操作部１６４が操作されたときにアクセル操作部１６４から出力される信号の電圧値ＶＶを模擬した値である。

目標位置姿勢演算部３７は、目標マスト位置ＰＲ※を演算する。目標マスト位置ＰＲ※は、入力された移動量ＰＲに基づき演算される。目標マスト位置ＰＲ※は、第１方向Ａにおいてマスト２１が位置するべき目標の位置である。目標位置姿勢演算部３７は、電圧値ＲＶ※を演算する。電圧値ＲＶ※は、目標マスト位置ＰＲ※を達成するべくリーチ操作部１６１が操作されたときにリーチ操作部１６１から出力される信号の電圧値ＲＶを模擬した値である。

目標位置姿勢演算部３７は、目標フォーク高さＰＬ※を演算する。目標フォーク高さＰＬ※は、入力された判定結果及び高さＰＬに基づき演算される。目標フォーク高さＰＬ※は、第２方向Ｂにおいてフォーク２３が位置するべき目標の位置である。目標位置姿勢演算部３７は、電圧値ＬＶ※を演算する。電圧値ＬＶ※は、目標フォーク高さＰＬ※を達成するべくリフト操作部１６２が操作されたときにリフト操作部１６２から出力される信号の電圧値ＬＶを模擬した値である。

目標位置姿勢演算部３７は、差込部２３１が第１対向面ＩＨ１に接触しているとの判定結果が入力されている場合、入力された高さＰＬに基づき目標フォーク高さＰＬ※を演算する。差込部２３１が第１対向面ＩＨ１に接触しているとは、検出センサ５２が第１対向面ＩＨ１に接触していることと同義である。

目標位置姿勢演算部３７は、差込部２３１が第１対向面ＩＨ１に接触していないとの判定結果が入力されている場合、フォーク２３の下降を停止させるように電圧値ＬＶ※を演算する。目標位置姿勢演算部３７は、差込部２３１が第１対向面ＩＨ１に接触していない場合、電圧値ＬＶ※をリフト操作部１６２が操作されていないときの電圧値ＬＶに置き換える。よって、目標位置姿勢演算部３７は、差込部２３１が第１対向面ＩＨ１に接触していない場合、リフト操作部１６２が操作されていないものとして、フォーク２３の動作が停止する電圧値ＬＶ※を演算する。なお、差込部２３１が第１対向面ＩＨ１に接触していないとは、検出センサ５２が第１対向面ＩＨ１から離れたことと同義である。

目標位置姿勢演算部３７は、入力される傾斜角度θの変化を監視している。目標位置姿勢演算部３７は、目標傾斜角度θ※を演算する。目標傾斜角度θ※は、入力された傾斜角度θに基づき演算される。目標傾斜角度θ※は、フォーク２３が傾斜するべき目標の傾斜角度θである。目標位置姿勢演算部３７は、電圧値θＶ※を演算する。電圧値θＶ※は、目標傾斜角度θ※を達成するべくティルト操作部１６３が操作されたときにティルト操作部１６３から出力される信号の電圧値θＶを模擬した値である。模擬電圧値演算部３５は、フォークリフト１０が自動で動作する場合に操作部１６の操作を模擬的に実現するための電圧値ＶＶ※，ＲＶ※，ＬＶ※，θＶ※を演算する。

＜内部コントローラ＞
制御装置３０は、内部コントローラ３３を有している。内部コントローラ３３は、走行モータ１５及び油圧機構４０の各々を動作させる指令値を演算している。

フォークリフト１０に乗員が搭乗している場合、内部コントローラ３３には、リーチ操作部１６１の信号の電圧値ＲＶ、及びリフト操作部１６２の信号の電圧値ＬＶが入力される。フォークリフト１０に乗員が搭乗している場合、内部コントローラ３３には、ティルト操作部１６３の信号の電圧値θＶ、及びアクセル操作部１６４の信号の電圧値ＶＶが入力される。内部コントローラ３３は、電圧値ＲＶ，ＬＶ，θＶに基づいて油圧機構４０を動作させる指令値を油圧機構４０に出力する。内部コントローラ３３は、電圧値ＶＶに基づいて走行モータ１５を動作させる指令値を走行モータ１５に出力する。

フォークリフト１０に乗員が搭乗していない場合、目標位置姿勢演算部３７は、演算した電圧値ＶＶ※，ＲＶ※，ＬＶ※，θＶ※を内部コントローラ３３に出力する。フォークリフト１０に乗員が搭乗していない場合、内部コントローラ３３は、電圧値ＲＶ※，ＬＶ※，θＶ※に基づいて油圧機構４０を動作させる指令値を油圧機構４０に出力する。フォークリフト１０に乗員が搭乗していない場合、内部コントローラ３３は、電圧値ＶＶ※に基づいて走行モータ１５を動作させる指令値を走行モータ１５に出力する。

＜フォークを差込孔から適切に抜き出すための処理＞
制御装置３０は、フォーク２３を差込孔ＩＨから適切に抜き出すための処理を実行する。フォーク２３を差込孔ＩＨから適切に抜き出すための処理は、荷置き作業においてフォーク２３が下降しているときに開始される。

図６に示すように、制御装置３０がフォーク２３を差込孔ＩＨから適切に抜き出すための処理を開始すると、制御装置３０は、最初にステップＳ１を実行する。
制御装置３０は、ステップＳ１の処理において、検出センサ５２の信号Ｓｃが入力されていないか否かを判定する。ステップＳ１の処理は、接触判定部３４が実行する。制御装置３０は、接触判定部３４により信号Ｓｃが入力されていると判定された場合（ステップＳ１：ＮＯ）には、ステップＳ１の処理を繰り返す。すなわち、制御装置３０は、接触判定部３４により差込部２３１が第１対向面ＩＨ１に接触していると判定された場合には、ステップＳ１の処理を繰り返す。制御装置３０は、接触判定部３４により信号Ｓｃが入力されていないと判定された場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）には、処理をステップＳ２へと進める。すなわち、制御装置３０は、接触判定部３４により差込部２３１が第１対向面ＩＨ１から離れていると判定された場合には、処理をステップＳ２へと進める。

制御装置３０は、ステップＳ２の処理において、停止処理を実行する。以下、ステップＳ２を停止処理Ｓ２と記載する。停止処理Ｓ２は、荷置き作業において昇降装置によってフォーク２３を下降させる途中に検出センサ５２が第１対向面ＩＨ１から離れたとき、昇降装置によるフォーク２３の下降を停止する処理である。停止処理Ｓ２は、目標位置姿勢演算部３７にフォーク２３の下降を停止させる電圧値ＬＶ※を演算させる処理である。停止処理Ｓ２は、検出センサ５２が第１対向面ＩＨ１から離れた場合、目標位置姿勢演算部３７が電圧値ＬＶ※をリフト操作部１６２が操作されていないときの電圧値ＬＶに置き換える処理である。制御装置３０は、停止処理Ｓ２を実行すると、処理をステップＳ３へと進める。

制御装置３０は、ステップＳ３の処理において、前傾処理を実行する。以下、ステップＳ３を前傾処理Ｓ３と記載する。前傾処理Ｓ３は、停止処理Ｓ２の後に実行する処理である。前傾処理Ｓ３は、フォーク２３の傾斜角度θが限界値θｆｍａｘとなるまでフォーク２３を傾動させるべく傾動装置を制御する処理である。前傾処理Ｓ３は、目標位置姿勢演算部３７により演算される目標傾斜角度θ※を限界値θｆｍａｘに置き換える処理である。前傾処理Ｓ３において、制御装置３０は、目標位置姿勢演算部３７で限界値θｆｍａｘに置き換えた目標傾斜角度θ※に基づいて電圧値θＶ※を演算する。前傾処理Ｓ３において、制御装置３０は、限界値θｆｍａｘに置き換えた目標傾斜角度θ※に基づいて演算された電圧値θＶ※に応じた指令値を内部コントローラ３３から油圧機構４０に出力する。

前傾処理Ｓ３を実行しているとき、目標位置姿勢演算部３７は、電圧値ＬＶ※をリフト操作部１６２が操作されていないときの電圧値ＬＶに置き換える。また、前傾処理Ｓ３を実行しているとき、目標位置姿勢演算部３７は、電圧値ＲＶ※をリーチ操作部１６１が操作されていないときの電圧値ＲＶに置き換える。さらに、前傾処理Ｓ３を実行しているとき、目標位置姿勢演算部３７は、電圧値ＶＶ※をアクセル操作部１６４が操作されていないときの電圧値ＶＶに置き換える。すなわち、前傾処理Ｓ３において、制御装置３０は、傾動装置のみを制御する。制御装置３０は、前傾処理Ｓ３を実行すると、処理をステップＳ４へと進める。

制御装置３０は、ステップＳ４の処理において、傾斜角度θが限界値θｆｍａｘとなったか否かを判定する。ステップＳ４の処理において、目標位置姿勢演算部３７は、傾斜角度θが限界値θｆｍａｘとなったか否かを判定している。制御装置３０は、ステップＳ４の処理を実行するときに前傾処理Ｓ３を継続している。制御装置３０は、ステップＳ４の処理において傾斜角度θが限界値θｆｍａｘとなっていないと判定した場合（ステップＳ４：ＮＯ）には、処理をステップＳ６へと進める。

制御装置３０は、ステップＳ６の処理において、傾斜角度θが変化していないか否かを判定する。制御装置３０は、ステップＳ６の処理を実行するときに前傾処理Ｓ３を継続している。ステップＳ６の処理において、制御装置３０は、目標位置姿勢演算部３７が傾斜角度θに変化がないと判定した場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）には、処理をステップＳ７へと進める。すなわち、制御装置３０は、前傾処理Ｓ３の実行中に傾斜角度θが限界値θｆｍａｘに到達する前に取得した傾斜角度θの値の変化が無くなった場合、処理をステップＳ７へと進める。

制御装置３０は、ステップＳ６の処理において、傾斜角度θが変化していると判定した場合（ステップＳ６：ＮＯ）には、前傾処理Ｓ３を継続する。ここで、前傾処理Ｓ３を実行しているときに傾斜角度θが限界値θｆｍａｘに到達する前に傾斜角度θの変化がない状態を検知した場合とは、ティルトロッド２７がシリンダチューブ２６ａに対して没入していく途中で、フォーク２３の差込部２３１の先端が差込孔ＩＨの第２対向面ＩＨ２に引っかかる状態となる場合である。

制御装置３０は、ステップＳ４の処理において傾斜角度θが限界値θｆｍａｘとなったと判定した場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）には、処理をステップＳ５へと進める。すなわち、制御装置３０は、傾斜角度θが限界値θｆｍａｘに到達した場合にステップＳ７の処理を実行しない。

制御装置３０は、ステップＳ７の処理において、戻し処理を実行する。以下、ステップＳ７を戻し処理Ｓ７と記載する。戻し処理Ｓ７は、傾動装置を制御することによりフォーク２３を所定角度だけ後傾させる処理である。所定角度は、例えば制御装置３０の記憶部３２に記憶されている。戻し処理Ｓ７において、目標位置姿勢演算部３７は、記憶部３２に記憶された所定角度を参照する。戻し処理Ｓ７において、目標位置姿勢演算部３７は、読み込んだ目標傾斜角度θ※を所定角度に置き換える。戻し処理Ｓ７において、制御装置３０は、目標位置姿勢演算部３７で所定角度に置き換えた目標傾斜角度θ※に基づいて電圧値θＶ※を演算する。戻し処理Ｓ７を実行しているとき、目標位置姿勢演算部３７は、電圧値ＬＶ※をリフト操作部１６２が操作されていないときの電圧値ＬＶに置き換える。また、戻し処理Ｓ７を実行しているとき、目標位置姿勢演算部３７は、電圧値ＲＶ※をリーチ操作部１６１が操作されていないときの電圧値ＲＶに置き換える。さらに、戻し処理Ｓ７を実行しているとき、目標位置姿勢演算部３７は、電圧値ＶＶ※をアクセル操作部１６４が操作されていないときの電圧値ＶＶに置き換える。すなわち、戻し処理Ｓ７において、制御装置３０は、傾動装置のみを制御する。制御装置３０は、戻し処理Ｓ７を実行すると、処理をステップＳ８へと進める。

制御装置３０は、ステップＳ８の処理において、傾斜角度θが「０」であるか否かを判定する。すなわち、制御装置３０は、ステップＳ８の処理において、フォーク２３の差込部２３１が水平であるか否かを判定する。制御装置３０は、目標位置姿勢演算部３７に入力された傾斜角度θが「０」であると判定した場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）には、処理をステップＳ９へと進める。制御装置３０は、ステップＳ８の処理において、目標位置姿勢演算部３７に入力された傾斜角度θが「０」ではないと判定した場合（ステップＳ８：ＮＯ）には、処理をステップＳ１０へと進める。

制御装置３０は、ステップＳ１０の処理において、フォーク２３が前傾しているか否かを判定する。ステップＳ１０の処理において、目標位置姿勢演算部３７は、傾斜角度θが「０」よりも小さい値であるか否かを判定している。制御装置３０は、ステップＳ１０の処理において、傾斜角度θが「０」よりも小さい値である場合にフォーク２３が前傾していると判定する。制御装置３０は、ステップＳ１０の処理において傾斜角度θが「０」よりも大きい値である場合にフォーク２３が前傾していないと判定する。換言すると、制御装置３０は、ステップＳ１０の処理において傾斜角度θが「０」よりも大きい値である場合にフォーク２３が後傾していると判定する。制御装置３０は、ステップＳ１０の処理において、フォーク２３が前傾していると判定した場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）には、処理をステップＳ５へと進める。制御装置３０は、ステップＳ１０の処理において、フォーク２３が前傾していないと判定した場合（ステップＳ１０：ＮＯ）には、処理をステップＳ１１へと進める。

制御装置３０は、ステップＳ５，Ｓ９，Ｓ１１の処理において、フォーク２３の差込部２３１を差込孔ＩＨから抜き出す引き抜き処理を実行する。以下、ステップＳ５，Ｓ９，Ｓ１１の各々を引き抜き処理Ｓ５，Ｓ９，Ｓ１１と記載する。制御装置３０は、引き抜き処理Ｓ５，Ｓ９，Ｓ１１を実行すると、フォーク２３を差込孔ＩＨから適切に抜き出すための処理を終了する。引き抜き処理Ｓ５，Ｓ９，Ｓ１１の詳細は、後ほど説明する。

＜載置面の状態、フォークの傾き、検出センサの第１対向面への接触状態の関係性＞
図７、図８、及び図９には、荷置き作業時にフォーク２３の差込部２３１が水平である場合を記載している。図１０、図１１、及び図１２には、荷置き作業時にフォーク２３が後傾している場合を記載している。

図７～図１２に示すように、載置面ＴＢは、トラックＴのサスペンションの沈み具合によって水平を維持しているときもあれば、トラックＴの車幅方向Ｔｄに対して傾斜しているときもある。

図７及び図１０に示すように、載置面ＴＢが水平を維持している場合、差込孔ＩＨもトラックＴの車幅方向へ水平に延びる。
図７に示すように、差込部２３１が水平な状態でパレットＰが水平な載置面ＴＢに載置された時点では、検出センサ５２は、第１対向面ＩＨ１に接触している。

図１０に示すように、差込部２３１が後傾した状態でパレットＰが水平な載置面ＴＢに載置された時点では、検出センサ５２は、第１対向面ＩＨ１から離れている。
図８及び図１１に示すように、差込部２３１の基端から先端に向かう方向において、載置面ＴＢが差込部２３１の先端に近づくように傾斜している場合、差込孔ＩＨは載置面ＴＢに合わせて後傾する。

図８に示すように、差込部２３１が水平な状態でパレットＰが後傾した載置面ＴＢに載置された時点では、検出センサ５２は、第１対向面ＩＨ１に接触している。
図１１に示すように、差込部２３１が後傾した状態でパレットＰが後傾した載置面ＴＢに載置された時点では、検出センサ５２は、第１対向面ＩＨ１に接触している。

図９及び図１２に示すように、差込部２３１の基端から先端に向かう方向において、載置面ＴＢが差込部２３１の先端から離れるように傾斜している場合、差込孔ＩＨは載置面ＴＢに合わせて前傾する。

図９に示すように、差込部２３１が水平な状態でパレットＰが前傾した載置面ＴＢに載置された時点では、検出センサ５２は、第１対向面ＩＨ１から離れている。
図１２に示すように、差込部２３１が後傾した状態でパレットＰが前傾した載置面ＴＢに載置された時点では、検出センサ５２は、第１対向面ＩＨ１から離れている。

＜載置面の状態、及び停止処理の関係性＞
以下、載置面ＴＢの状態、及び停止処理Ｓ２との関係性について説明する。
例えば、図１３に示すように、差込部２３１が水平な状態でパレットＰが後傾した載置面ＴＢに載置された時点では、検出センサ５２は、第１対向面ＩＨ１に接触している。このとき、荷置き作業におけるフォーク２３の下降は継続される。そして、図１３の二点鎖線で示すように、フォーク２３が下降して検出センサ５２が第１対向面ＩＨ１から離れると、停止処理Ｓ２が実行される。なお、図１３に示す載置面ＴＢの状態及びフォーク２３の状態は、図８に示す載置面ＴＢの状態及びフォーク２３の状態と同じである。

図７、図８及び図１１に示すように、パレットＰが載置面ＴＢに載置された時点で検出センサ５２が第１対向面ＩＨ１に接触している場合には、荷置き作業におけるフォーク２３の下降は継続される。そして、検出センサ５２が第１対向面ＩＨ１から離れると、停止処理Ｓ２が実行される。

図９、図１０、及び図１２に示すように、パレットＰが載置面ＴＢに載置された時点で検出センサ５２が第１対向面ＩＨ１から離れている場合には、パレットＰが載置面ＴＢに載置された時点で停止処理Ｓ２が実行される。

このように、停止処理Ｓ２は、荷置き作業において検出センサ５２が第１対向面ＩＨ１から離れない限りはフォーク２３の下降を継続する処理である。そして、停止処理Ｓ２は、検出センサ５２が第１対向面ＩＨ１から離れたとき、荷置き作業におけるフォーク２３の下降を停止する処理である。

＜差込孔の傾き、及び前傾処理＞
例えば、図１３に示した停止処理Ｓ２の後に実行する前傾処理Ｓ３について説明する。
図１４に示すように、前傾処理Ｓ３は、傾斜角度θが限界値θｆｍａｘとなるまでフォーク２３を前傾させるべくティルトロッド２７をシリンダチューブ２６ａに対して没入させる処理である。しかし、差込孔ＩＨが後傾している場合、傾斜角度θが限界値θｆｍａｘに到達する前に差込部２３１の先端が第２対向面ＩＨ２に必ず接触する。このため、差込孔ＩＨが後傾している場合、図１４の破線で示すように、ティルトロッド２７の先端２７ａが、フィンガバー２８から必ず離れた状態となる。すなわち、差込部２３１の先端が第２対向面ＩＨ２に接触しつつ、ティルトロッド２７がシリンダチューブ２６ａに対して没入すると、フォーク２３の前傾が停止するため、傾斜角度θの変化が無くなる。

図７及び図１０に示すように、差込孔ＩＨが水平に延びている場合であっても、前傾処理Ｓ３を実行すると、傾斜角度θが限界値θｆｍａｘに到達する前に差込部２３１の先端が第２対向面ＩＨ２に必ず接触する。このため、ティルトロッド２７の先端２７ａが、フィンガバー２８から必ず離れた状態となる。すなわち、差込部２３１の先端が第２対向面ＩＨ２に接触しつつ、ティルトロッド２７がシリンダチューブ２６ａに対して没入すると、フォーク２３の前傾が停止するため、傾斜角度θの変化が無くなる。

図９及び図１２に示すように、差込孔ＩＨが前傾している場合、載置面ＴＢの前傾度合いによって、傾斜角度θが限界値θｆｍａｘに到達することがあり得る。すなわち、載置面ＴＢが大きく前傾している場合、傾斜角度θが限界値θｆｍａｘに到達するまで差込部２３１の先端が第２対向面ＩＨ２に接触しない可能性がある。制御装置３０が実行するステップＳ４は、載置面ＴＢが大きく前傾した状態を想定して実行される処理である。

＜戻し処理＞
例えば、図１４に示した前傾処理Ｓ３の後に実行する戻し処理Ｓ７について説明する。
図１５に示すように、戻し処理Ｓ７は、前傾処理Ｓ３の後に所定角度だけフォーク２３を後傾させるためにティルトロッド２７をシリンダチューブ２６ａから突出させる処理である。戻し処理Ｓ７は、差込部２３１の先端が第２対向面ＩＨ２に接触しない状態とする処理である。所定角度は、例えば１度である。所定角度は、フォーク２３の差込部２３１の先端が第２対向面ＩＨ２に接触している状態からフォーク２３を後傾させたときに検出センサ５２が第１対向面ＩＨ１に接触しないことを予め確認して設定される値である。

また、所定角度は、フォーク２３の差込部２３１の先端が第２対向面ＩＨ２に接触している状態からフォーク２３を後傾させたときに差込部２３１の先端が第１対向面ＩＨ１に接触しないことを予め確認して設定される値である。

なお、上述した戻し処理Ｓ７の説明は、差込孔ＩＨが後傾している場合を想定しているが、戻し処理Ｓ７は、差込孔ＩＨが水平である場合、又は差込孔ＩＨが前傾している場合であっても同様である。換言すると、戻し処理Ｓ７における所定角度の設定の仕方は、差込孔ＩＨの傾斜具合が変わっても同じである。すなわち、差込孔ＩＨの傾斜具合に関わらず、戻し処理Ｓ７は、差込部２３１又は検出センサ５２が第１対向面ＩＨ１に接触しないようにフォーク２３を後傾させる処理である。

＜引き抜き処理＞
引き抜き処理Ｓ５，Ｓ９，Ｓ１１の各々について説明する。
引き抜き処理Ｓ５，Ｓ９，Ｓ１１は、戻し処理Ｓ７の後、又は前傾処理Ｓ３で傾斜角度θが限界値θｆｍａｘに到達した後に実行する処理である。引き抜き処理Ｓ５，Ｓ９，Ｓ１１において、目標位置姿勢演算部３７は、電圧値ＶＶ※をアクセル操作部１６４が操作されていないときの電圧値ＶＶに置き換える。引き抜き処理Ｓ５，Ｓ９，Ｓ１１において、目標位置姿勢演算部３７は、電圧値θＶ※をティルト操作部１６３が操作されていないときの電圧値θＶに置き換える。すなわち、引き抜き処理Ｓ５，Ｓ９，Ｓ１１が実行されているときは傾動装置及び走行モータ１５は動作しない。

図１６に示すように、引き抜き処理Ｓ５は、フォーク２３が前傾しているときに差込部２３１の差込孔ＩＨの入口ＩＨｉｎに対する位置ＳＰが変化しないように差込部２３１を差込孔ＩＨから抜き出す処理である。引き抜き処理Ｓ５は、マスト２１をリーチインさせつつ、フォーク２３を速度Ｐｓ１で上昇させる処理である。速度Ｐｓ１は、差込部２３１を差込孔ＩＨから抜き出すときに位置ＳＰが変化しないように設定されている。

制御装置３０の記憶部３２には、マスト２１のリーチインする速度と、フォーク２３の傾斜角度θと、速度Ｐｓ１との相関を示す数式又はマップが記憶されている。引き抜き処理Ｓ５において、目標位置姿勢演算部３７は、演算された移動量ＰＲからマスト２１のリーチインの速度を演算する。引き抜き処理Ｓ５において、目標位置姿勢演算部３７は、演算されたマスト２１のリーチインの速度と、演算された傾斜角度θとを上記の数式又はマップを参照することにより速度Ｐｓ１を演算する。引き抜き処理Ｓ５において、目標位置姿勢演算部３７は、演算された速度Ｐｓ１を実現するための目標フォーク高さＰＬ※を演算する。引き抜き処理Ｓ５において、目標位置姿勢演算部３７は、速度Ｐｓ１を実現する目標フォーク高さＰＬ※に基づいて演算された電圧値ＬＶ※を内部コントローラ３３に出力する。引き抜き処理Ｓ５において、内部コントローラ３３は、速度Ｐｓ１を実現するための電圧値ＬＶ※に応じた指令値を油圧機構４０に出力する。引き抜き処理Ｓ５において、目標位置姿勢演算部３７は、目標マスト位置ＰＲ※に基づいて演算された電圧値ＲＶ※を内部コントローラ３３に出力する。引き抜き処理Ｓ５において、内部コントローラ３３は、電圧値ＲＶ※に応じた指令値を油圧機構４０に出力する。このため、引き抜き処理Ｓ５では、マスト２１がリーチインしつつも、フォーク２３は速度Ｐｓ１で上昇する。よって、引き抜き処理Ｓ５は、制御装置３０が昇降装置及び移動装置を制御することにより差込部２３１を差込孔ＩＨから抜き出す処理である。

図１７に示すように、引き抜き処理Ｓ１１は、フォーク２３が後傾しているときに差込部２３１の差込孔ＩＨの入口ＩＨｉｎに対する位置ＳＰが変化しないように差込部２３１を差込孔ＩＨから抜き出す処理である。引き抜き処理Ｓ１１は、マスト２１をリーチインさせつつ、フォーク２３を速度Ｐｓ２で下降させる処理である。速度Ｐｓ２は、差込部２３１を差込孔ＩＨから抜き出すときに位置ＳＰが変化しないように設定されている。

制御装置３０の記憶部３２には、マスト２１のリーチインする速度と、フォーク２３の傾斜角度θと、速度Ｐｓ２との相関を示す数式又はマップが記憶されている。引き抜き処理Ｓ１１において、目標位置姿勢演算部３７は、演算された移動量ＰＲからマスト２１のリーチインの速度を演算する。引き抜き処理Ｓ１１において、目標位置姿勢演算部３７は、演算されたマスト２１のリーチインの速度と、演算された傾斜角度θとを上記の数式又はマップを参照することにより速度Ｐｓ２を演算する。引き抜き処理Ｓ１１において、目標位置姿勢演算部３７は、演算された速度Ｐｓ２を実現するための目標フォーク高さＰＬ※を演算する。引き抜き処理Ｓ１１において、目標位置姿勢演算部３７は、速度Ｐｓ１を実現する目標フォーク高さＰＬ※に基づいて演算された電圧値ＬＶ※を内部コントローラ３３に出力する。引き抜き処理Ｓ１１において、内部コントローラ３３は、速度Ｐｓ２を実現するための電圧値ＬＶ※に応じた指令値を油圧機構４０に出力する。引き抜き処理Ｓ１１において、目標位置姿勢演算部３７は、目標マスト位置ＰＲ※に基づいて演算された電圧値ＲＶ※を内部コントローラ３３に出力する。引き抜き処理Ｓ１１において、内部コントローラ３３は、電圧値ＲＶ※に応じた指令値を油圧機構４０に出力する。このため、引き抜き処理Ｓ１１では、マスト２１がリーチインしつつも、フォーク２３は速度Ｐｓ２で下降する。よって、引き抜き処理Ｓ１１は、制御装置３０が昇降装置及び移動装置を制御することにより差込部２３１を差込孔ＩＨから抜き出す処理である。

図示しないが、引き抜き処理Ｓ９は、フォーク２３が水平であるときに差込部２３１の差込孔ＩＨの入口ＩＨｉｎに対する位置ＳＰが変化しないように差込部２３１を差込孔ＩＨから抜き出す処理である。引き抜き処理Ｓ９は、マスト２１をリーチインさせる処理である。

引き抜き処理Ｓ９において、目標位置姿勢演算部３７は、目標マスト位置ＰＲ※に基づいて演算された電圧値ＲＶ※を内部コントローラ３３に出力する。引き抜き処理Ｓ９において、内部コントローラ３３は、電圧値ＲＶ※に応じた指令値を油圧機構４０に出力する。引き抜き処理Ｓ９において、目標位置姿勢演算部３７は、電圧値ＬＶ※をリフト操作部１６２が操作されていないときの電圧値ＶＶに置き換える。このため、引き抜き処理Ｓ９は、制御装置３０が移動装置を制御することにより差込部２３１を差込孔ＩＨから抜き出す処理である。したがって、引き抜き処理Ｓ５，Ｓ９，Ｓ１１は、位置ＳＰが変化しないように昇降装置及び移動装置のうち少なくとも移動装置を制御することにより差込部２３１を差込孔ＩＨから抜き出す処理である。

＜本実施形態の作用＞
本実施形態の作用を説明する。
停止処理Ｓ２により、検出センサ５２が第１対向面ＩＨ１に接触していない状態でフォーク２３の下降が停止する。したがって、停止処理Ｓ２により、差込部２３１の根元は第１対向面ＩＨ１から離れる。停止処理Ｓ２の後の前傾処理Ｓ３では、傾斜角度θが限界値θｆｍａｘとなるまでフォーク２３を前傾させるため、多くの場合は、限界値θｆｍａｘに到達する前にフォーク２３の先端が第２対向面ＩＨ２に接触する。そして、前傾処理Ｓ３の後の戻し処理Ｓ７により、第２対向面ＩＨ２に接触していた差込部２３１の先端を第２対向面ＩＨ２から離すことができる。なお、前傾処理Ｓ３において傾斜角度θが限界値θｆｍａｘに到達した場合、差込部２３１の先端が第２対向面ＩＨ２に押し付けられていない。このため、前傾処理Ｓ３において傾斜角度θが限界値θｆｍａｘに到達した場合、戻し処理Ｓ７を実行しない。これらの結果、フォーク２３の根元を第１対向面ＩＨ１から離すことができるとともに、フォーク２３の先端を第２対向面ＩＨ２から離すことができる。よって、差込孔ＩＨからフォーク２３を抜き出す前にフォーク２３と、第１対向面ＩＨ１及び第２対向面ＩＨ２の各々との接触が抑制される。そして、引き抜き処理Ｓ５，Ｓ９，Ｓ１１を実行することにより差込部２３１が差込孔ＩＨを形成する面に接触することなく差込孔ＩＨから抜き出される。

＜本実施形態の効果＞
本実施形態の効果を説明する。
（１）停止処理Ｓ２、前傾処理Ｓ３、及び戻し処理Ｓ７を実行することにより差込孔ＩＨからフォーク２３を抜き出す前にフォーク２３と差込孔ＩＨを形成する面との接触を抑制することができる。

（２）引き抜き処理Ｓ５，Ｓ９，Ｓ１１により、第１対向面ＩＨ１及び第２対向面ＩＨ２の各々に差込部２３１が接触しない状態を維持しつつ、差込孔ＩＨから差込部２３１を抜き出すことができる。よって、第１対向面ＩＨ１及び第２対向面ＩＨ２にフォーク２３が引っかかることがなくなるため、差込孔ＩＨからのフォーク２３の引き抜きを好適に実行できる。

（３）前傾処理Ｓ３を実行しているときに差込部２３１が第２対向面ＩＨ２に接触すると、差込部２３１は第２対向面ＩＨ２に接触したままティルトロッド２７がフィンガバー２８から離れるようにシリンダチューブ２６ａに没入する。すなわち、フォーク２３の傾斜角度θの変化が無くなった状態となったときに差込部２３１が第２対向面ＩＨ２に押し付けられない。したがって、戻し処理Ｓ７を実行する前にフォーク２３に必要以上に応力が作用することを抑制できる。

（４）載置面ＴＢが傾斜した状態であっても、差込部２３１が差込孔ＩＨから抜き出されるときに、差込部２３１がパレットＰを引き摺ることがない。
（５）ティルトセンサ５６は、フォークリフト１０に通常搭載されているセンサである。よって、既存のセンサを使用して、傾斜角度θの変化を観察することにより差込部２３１が第２対向面ＩＨ２に接触していることを検知することができる。よって、差込部２３１が第２対向面ＩＨ２に接触していることを検出する新規のセンサを追加する必要がないため、フォークリフト１０のコストを増加しない。

＜変更例＞
なお、本実施形態は、以下のように変更して実施できる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施できる。

○ ティルトロッド２７の先端２７ａは、フィンガバー２８ではなく、リフトブラケット２２に接離可能であってもよい。ティルトロッド２７の先端２７ａは、取付部に接離可能であれば、接離する対象は適宜変更してもよい。

○ ティルトロッド２７の先端２７ａは、フィンガバー２８又はリフトブラケット２２に固定されていてもよい。この場合、キャリッジ１００は、ティルトロッド２７の支えがない状態において、フォーク２３は自重で前傾するように重心を設定する必要はない。

○ フォークリフト１０は、カウンタ型のフォークリフトであってもよい。この場合、フォーク２３の傾動は、ティルトシリンダ２６の油圧の変化によってマスト２１が傾動することにより実現されてもよい。このように変更する場合、リフトブラケット２２は、マスト２１に固定されているとよい。ティルトセンサ５６は、マスト２１の傾斜角度をフォーク２３の傾斜角度θとして検出する。

○ 制御装置３０が実行する処理から、ステップＳ８の処理、ステップＳ１０の処理、及び引き抜き処理Ｓ５，Ｓ９，Ｓ１１を割愛してもよい。制御装置３０は、ステップＳ４で傾斜角度θが限界値θｆｍａｘとなったと判定した場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）と、戻し処理Ｓ７を実行した場合には、処理を終了してもよい。すなわち、差込部２３１を差込孔ＩＨから抜き出す作業は、乗員によって行われるように変更してもよい。

○ 荷置き作業において、フォーク２３を下降させる処理は、制御装置３０が自動で実行していたが、乗員により実行されてもよい。この場合、荷置き作業において乗員がリフト操作部１６２の操作によりフォーク２３を下降させている途中で検出センサ５２が第１対向面ＩＨ１から離れたとき、乗員によりリフト操作部１６２の操作に関わらず、停止処理Ｓ２を実行するとよい。

○ 荷取り作業は、乗員により実行されてもよい。
○ 荷取り作業及び荷置き作業において、マスト２１がリーチアウト及びリーチインされていたが、例えば、走行モータ１５によりフォークリフト１０を前後に移動させることでフォーク２３を前後に移動させてもよい。すなわち、走行モータ１５を移動装置としてもよい。走行モータ１５を移動装置とする場合、引き抜き処理Ｓ５，Ｓ９，Ｓ１１におけるマスト２１のリーチインの動作は、フォークリフト１０の後進に置き換わる。そして、速度Ｐｓ１，Ｐｓ２を演算するために使用する数式又はマップは、フォークリフト１０の速度と、フォーク２３の傾斜角度θと、速度Ｐｓ１，Ｐｓ２との相関を示すものに変更する。

走行モータ１５、リーチシリンダ２４、及び油圧機構４０を移動装置としてもよい。走行モータ１５、リーチシリンダ２４、及び油圧機構４０を移動装置とする場合、引き抜き処理Ｓ５，Ｓ９，Ｓ１１では、マスト２１のリーチインの動作だけでなくフォークリフト１０の後進が追加される。そして、速度Ｐｓ１，Ｐｓ２を演算するために使用する数式又はマップは、マスト２１のリーチインする速度と、フォークリフト１０の速度と、フォーク２３の傾斜角度θと、速度Ｐｓ１，Ｐｓ２との相関を示すものに変更する。

○ 差込孔ＩＨは、パレットＰに形成された孔であってもよい。この場合、差込孔ＩＨを形成する面のうち、差込部２３１の第１面２３１ａに対向する面を第１対向面ＩＨ１とし、差込部２３１の第２面２３１ｂに対向する面を第２対向面ＩＨ２とする。

１０…フォークリフト、１１…車体、１５…走行モータ、２２…リフトブラケット、２３…フォーク、２４…リーチシリンダ、２５…リフトシリンダ、２６…ティルトシリンダ、２６ａ…シリンダチューブ、２７…ティルトロッド、２７ａ…ティルトロッドの先端、２８…フィンガバー、３０…制御装置、４０…油圧機構、５２…検出センサ、５６…ティルトセンサ、２３１…差込部、ＩＨ…差込孔、ＩＨ１…第１対向面、ＩＨ２…第２対向面、ＩＨｉｎ…差込孔の入口、Ｐ…パレット、ＴＢ…載置面、θ…傾斜角度、θｆｍａｘ…限界値、Ｓθ…ティルトセンサの信号、Ｓ２…停止処理、Ｓ３…前傾処理、Ｓ７…戻し処理、ＳＰ…差込部の差込孔の入口に対する位置、Ｓ５，Ｓ９，Ｓ１１…引き抜き処理。

Claims (3)

1. 車体と、
   パレットを積載するフォークと、
   前記フォークを昇降させる昇降装置と、
   前記フォークを傾動させる傾動装置と、
   前記フォークの傾斜角度に応じた信号を出力するティルトセンサと、
   前記昇降装置及び前記傾動装置を制御する制御装置と、
   前記フォークに前記パレットを積載する際に前記フォークが差し込まれる孔を差込孔とし、前記フォークのうち前記差込孔に差し込まれる部分を差込部とし、前記差込孔を形成する面のうち上方に位置する面を第１対向面とし、前記差込孔を形成する面のうち前記第１対向面と対向する面を第２対向面とすると、前記差込部の根元側に設けられており、前記差込孔の入口に対応する前記第１対向面に対する前記差込部の接触の有無を検出する検出センサと、を備え、
   前記フォークに前記パレットを積載した状態で前記昇降装置によって前記フォークを下降させることにより前記パレットを載置面に対して載置する荷置き作業を実行するフォークリフトであって、
   前記制御装置は、
   前記荷置き作業において、前記昇降装置によって前記フォークを下降させる途中に前記検出センサが前記第１対向面から離れたとき、前記昇降装置による前記フォークの下降を停止する停止処理と、
   前記停止処理の後に実行する処理であって、前記傾斜角度が限界値となるまで前記フォークを前傾させるべく前記傾動装置を制御する前傾処理と、
   前記前傾処理の実行中に前記ティルトセンサの信号に基づいて演算された前記傾斜角度を取得し、前記傾斜角度が前記限界値に到達する前に取得した前記傾斜角度の値の変化が無くなった場合、前記差込部又は前記検出センサが前記第１対向面に接触しないように前記傾動装置を制御することにより前記フォークを後傾させる戻し処理と、を実行し、
   前記戻し処理は、前記傾斜角度が前記限界値に到達した場合に実行しない
   フォークリフト。
2. 前記フォークを前後に移動させる移動装置を備え、
   前記制御装置は、前記戻し処理の後、又は前記前傾処理で前記傾斜角度が前記限界値に到達した後に引き抜き処理を実行し、
   前記引き抜き処理は、前記差込部の前記差込孔の入口に対する位置が変化しないように前記昇降装置及び前記移動装置のうち少なくとも前記移動装置を制御することにより前記差込部を前記差込孔から抜き出す処理である
   請求項１に記載のフォークリフト。
3. 前記フォークリフトは、リーチ型のフォークリフトであり、
   前記フォークは、前記昇降装置及び前記傾動装置により前記フォークと一体的に変位する取付部に取り付けられており、
   前記傾動装置は、
   ティルトシリンダと、
   前記制御装置により制御されることにより前記ティルトシリンダへの作動油の給排を制御する油圧機構と、を有しており、
   前記ティルトシリンダは、前記作動油の給排に応じてシリンダチューブに対して出没するロッドであって、先端が前記取付部に接離可能であるティルトロッドと、を有しており、
   前記フォークは、前記ティルトロッドの先端が前記取付部を押圧するように前記ティルトロッドが前記シリンダチューブから突出することにより後傾し、前記ティルトロッドの先端が前記取付部から離れるように前記ティルトロッドが前記シリンダチューブに没入することにより自重により前傾する
   請求項１又は請求項２に記載のフォークリフト。

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