JP2021195215A - フォークリフト - Google Patents

Abstract

【課題】搬送対象物を効率的に搬送するためのフォークリフトを提供する。【解決手段】搬送装置２０は、搬送対象物を載置するフォーク２０ｄと、フォーク２０ｄを昇降可能に支持する本体部２０ａと、本体部２０ａの側面に配置され、フォーク２０ｄの突出側に向けてセンサ光を発出させて、前記搬送対象物を検出する側面センサ２５１と、本体部２０ａの走行を制御する制御部とを備える。そして、制御部が、側面センサ２５１を用いて、フォーク２０ｄに載置された搬送対象物の幅を検出し、幅に応じて、走行を制御する。【選択図】図３

Description

本発明は、建設現場等において搬送対象物を搬送するためのフォークリフトに関する。

資機材を搬送するために、フォークリフト等の搬送装置を用いることがある。作業の効率化のために、自動運転を行なう搬送装置も検討されている（例えば、特許文献１、２）。特許文献１に記載された無人フォークリフトは、床面に設けられた誘導線に沿って走行するように誘導線を検知する走行路検知手段、荷積み、荷降ろし、走行を行わせる制御装置、荷幅に応じて検知幅の変更が可能な非接触式の障害物検知装置を備える。そして、荷幅に対応する所定の位置に障害物を検知したときは走行を停止する。また、特許文献２に記載された技術では、自動運転フォークリフトの前進または後進の進行方向における車幅内において、進行方向における所定距離までの領域内に、自動運転フォークリフトと干渉する障害物が有るか否かを検出可能な上方障害物検出装置を備える。そして、障害物を検出した場合、報知装置を用いて報知する。

特開２００３−７３０９３号公報 特開２０１９−１０５９９５号公報

しかしながら、建設現場においては、多様な大きさの資機材を搬送する。また、建設の進行に応じて、建設現場の状況も変化するため、状況に応じた効率的な搬送が難しかった。

上記課題を解決するフォークリフトは、搬送対象物を載置するフォークと、前記フォークを昇降可能に支持する本体部と、前記本体部の側面に配置され、前記フォークの突出側に向けてセンサ光を発出させて、前記搬送対象物を検出するセンサ部と、前記本体部の走行を制御する制御部とを備え、前記制御部が、前記センサ部を用いて、前記フォークに載置された搬送対象物の幅を検出し、前記幅に応じて、走行を制御する。

本発明によれば、搬送対象物を効率的に搬送することができる。

実施形態における搬送装置の説明図。 実施形態における情報処理装置の構成例の説明図。 実施形態における搬送装置の斜視図であって、（ａ）は前方側、（ｂ）は後方側の斜視図。 実施形態における処理手順の説明図。 実施形態における処理手順の説明図。 実施形態における搬送装置の側面センサの説明図。 実施形態における荷幅の検知の説明図。 実施形態における安全領域の説明図。 実施形態における管理画面の説明図。 他の実施形態における監視カメラ画像の説明図。

以下、図１〜図９を用いて、フォークリフトを具体化した一実施形態について説明する。なお、フォークリフトは、フォーク等の貨物を保持する装置を備え、動力を持って走行し、フォークの昇降を行なう搬送装置である。本実施形態では、荷幅が１２０ｃｍ及び１８０ｃｍの搬送対象物を搬送する場合を想定する。
本実施形態では、図１に示すように、管理端末１０、フォークリフトとしての搬送装置２０を用いる。搬送装置２０は、管理端末１０と、無線によりデータの送受信を行なう。

（情報処理装置の構成例）
図２は、管理端末１０、搬送装置２０として機能する情報処理装置Ｈ１０のハードウェア構成例である。

情報処理装置Ｈ１０は、通信装置Ｈ１１、入力装置Ｈ１２、表示装置Ｈ１３、記憶部Ｈ１４、プロセッサＨ１５を有する。なお、このハードウェア構成は一例であり、他のハードウェアを有していてもよい。

通信装置Ｈ１１は、他の装置との間で通信経路を確立して、データの送受信を実行するインタフェースであり、例えばネットワークインタフェースカードや無線インタフェース等である。

入力装置Ｈ１２は、利用者等からの入力を受け付ける装置であり、例えばマウスやキーボード等である。表示装置Ｈ１３は、各種情報を表示するディスプレイやタッチパネル等である。

記憶部Ｈ１４は、管理端末１０、搬送装置２０の各種機能を実行するためのデータや各種プログラムを格納する記憶装置である。記憶部Ｈ１４の一例としては、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク等がある。

プロセッサＨ１５は、記憶部Ｈ１４に記憶されるプログラムやデータを用いて、管理端末１０、搬送装置２０等として機能する情報処理装置Ｈ１０における各処理（例えば、後述する制御部２１における処理）を制御する。プロセッサＨ１５の一例としては、例えばＣＰＵやＭＰＵ等がある。このプロセッサＨ１５は、ＲＯＭ等に記憶されるプログラムをＲＡＭに展開して、各種処理に対応する各種プロセスを実行する。例えば、プロセッサＨ１５は、管理端末１０、搬送装置２０のアプリケーションプログラムが起動された場合、後述する各処理を実行するプロセスを動作させる。

プロセッサＨ１５は、自身が実行するすべての処理についてソフトウェア処理を行うものに限られない。例えば、プロセッサＨ１５は、自身が実行する処理の少なくとも一部についてハードウェア処理を行う専用のハードウェア回路（例えば、特定用途向け集積回路：ＡＳＩＣ）を備えてもよい。すなわち、プロセッサＨ１５は、〔１〕コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ、〔２〕各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する１つ以上の専用のハードウェア回路、或いは〔３〕それらの組み合わせ、を含む回路（circuitry）として構成し得る。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリを含み、メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリすなわちコンピュータ可読媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。

（管理端末１０の構成）
図１に示すように、管理端末１０は、管理者が用いるコンピュータ端末であり、設計情報記憶部１２を備える。

設計情報記憶部１２は、搬送装置２０を用いる建物の各フロアのフロアマップを記憶する。このフロアマップは、複数階層からなる建物については、フロア毎に、２次元座標で、壁、柱等の障害物、仮設エレベータ等の構造物の配置（レイアウト）が記録される。
このフロアマップは、例えば、ＢＩＭ（Building Information Modeling）を用いて作成される。このフロアマップは、３次元ＣＡＤを用いて、建築現場の設計を行なった場合に記録される。フロアマップは、プロジェクト情報、要素モデル、属性情報、配置情報を含んで構成される。プロジェクト情報は、建築現場の名称、経度・緯度、建築現場の方位等に関する情報を含む。要素モデルは、建築現場に用いる各建築要素（構成部材）の３次元モデル（ＢＩＭオブジェクト）に関する情報である。属性情報は、この要素モデルの属性情報である。この属性情報には、仕様（要素ＩＤ、要素種別、規格、寸法、面積、体積、素材等）に関する情報が含まれる。配置情報は、各要素モデルを配置する座標に関する情報を含む。この属性情報により、フロアマップにおける各位置の属性（通路やエレベータ内等）を特定することができる。更に、配置情報においては、この座標に対して、各要素モデルが配置される配置予定年月日が関連付けられている。なお、フロアマップはＢＩＭを用いて作成されたマップに限定されるものではなく、走行経路を生成できるマップを用いることができる。

（搬送装置２０の構成）
図１に示すように、搬送装置２０は、制御部２１、設計情報記憶部２２、経路情報記憶部２３、状況情報記憶部２４、測域センサ２５、走行機構部２６、リフト機構部２７を備える。

図３（ａ）は、搬送装置２０を、前方側から見た斜視図であり、図３（ｂ）は後方側から見た斜視図である。
搬送装置２０の本体部２０ａの下面には、走行機構部２６としての駆動輪、操向輪（図示せず）が設けられている。走行機構部２６は、搬送装置２０を、任意のスピードにおいて、前後進、旋回移動させることができる。具体的には、走行機構部２６は、制御部２１からの指示に応じてモータの回転速度や回転方向を制御することにより、駆動輪、操向輪を駆動する。走行機構部２６は、駆動輪エンコーダを備えており、モータの回転数に応じて走行距離を算出する。

搬送装置２０は、リフト機構部２７として、一対のマスト２０ｂ、バックレスト２０ｃ、フォーク２０ｄ及びリフト装置（図示せず）を備える。一対のマスト２０ｂは、本体部２０ａの前方に離間して配置される。このマスト２０ｂに沿って、リフトチェーン等のリフト機構により、バックレスト２０ｃを昇降させる。バックレスト２０ｃには、搬送物を載置するために、一対のフォーク２０ｄが前方に突出するように取り付けられている。フォーク２０ｄに、搬送対象物である資機材を載置させる。

更に、本体部２０ａは、測域センサ２５として、側面センサ２５１、前方センサ２５２、後方センサ２５３を備える。
各センサ（２５１，２５２，２５３）は、レーザ光（センサ光）をスキャニングしながら、レーザ光を遮る物を点群データとして検出し、検出物までの距離を測定することにより、２次元配置情報を取得する２次元走査型の光距離センサ（測域センサ）である。

側面センサ２５１は、本体部２０ａの上端部の側方に突出して設けられたスキャン装置である。
図６に示すように、この側面センサ２５１は、搬送装置２０の前方（フォーク２０ｄの突出側）に対して拡がる角度で、鉛直方向に、レーザ光ＬＳ１（センサ光）をスキャンするセンサ部である。本実施形態では、両側の各側面センサ２５１から発出されるレーザ光ＬＳ１は、前方方向に対して、水平面内で拡がる所定角度（例えば、約２０度）で発出される。この角度により、フォーク２０ｄがバックレスト２０ｃに取り付けられた位置で、両側のレーザ光ＬＳ１巻の距離が基準幅（例えば、１２０ｃｍ）になる。また、各レーザ光ＬＳ１は、鉛直方向に、例えば約５０度でスキャンする。
そして、図７に示すように、側面センサ２５１は、スキャンしたレーザ光ＬＳ１により、搬送対象物の検出可否によって荷幅を判定する。ここで、搬送対象物Ｐ１はレーザ光ＬＳ１により検出できず、搬送対象物Ｐ２はレーザ光ＬＳ１により検出できる。本実施形態では、レーザ光ＬＳ１は、検知に応じて、基準幅より小さい荷幅Ｗ１（１２０ｃｍ）の搬送対象物Ｐ１と、基準幅より大きい荷幅Ｗ２（１８０ｃｍ）の搬送対象物Ｐ２とを区別する。
なお、スキャン角度は５０度に限定されるものではない。例えば、狭い範囲でレーザ光ＬＳ１を発出させながら、フォーク２０ｄを昇降させて、高さ方向で最大の荷幅を計測するようにしてもよい。

図３に示すように、前方センサ２５２、後方センサ２５３は、それぞれ搬送装置２０の前方側及び後方側に対して、水平方向にレーザ光をスキャンして、レーザ光を遮る障害物を検出する。

図１に示す制御部２１は、搬送管理段階、マップ作成段階、経路作成段階等の情報処理を実行する。このため、制御部２１には、搬送実行プログラムが格納されている。この搬送実行プログラムを起動することにより、制御部２１は、搬送管理部２１１、マップ作成部２１２、経路作成部２１３として機能する。
搬送管理部２１１は、管理端末１０から取得した搬送要求に基づいて、走行経路に応じて、走行機構部２６を駆動して、目的地（搬送元、搬送先）に移動する処理を実行する。そして、搬送管理部２１１は、搬送開始位置、搬送目標位置において、リフト機構部２７を駆動して荷積み処理、荷下ろし処理を実行する。

更に、搬送管理部２１１は、領域設定テーブルを保持する。この領域設定テーブルは、走行幅に対して、第１サイズの安全領域（第１安全領域）を区画する座標、走行速度（通常速度の第１速度、低速の第２速度）に関する情報が記録されている。走行幅は、車幅や荷幅により決められる。そして、大きな走行幅に対して、広い安全領域、遅い走行速度が設定されている。なお、走行幅に対して、安全領域の大きさのみを変更し、同じ走行速度を設定してもよい。

図７に示すように、レーザ光ＬＳ１を遮らない搬送対象物Ｐ１の第１基準幅に対しては第１安全領域Ａ０１が設定され、レーザ光ＬＳ１を遮る搬送対象物Ｐ２の第２基準幅に対しては第１安全領域Ａ０２が設定される。第１安全領域は、搬送装置２０の周囲及び走行幅の大きい方から、例えば５０ｃｍ外側の範囲を設定する。

更に、図８に示すように、第１サイズの第１安全領域Ａ０１において障害物を検知した場合、走行速度を減速し第２速度にするとともに、第１サイズより縮小させた狭い第２サイズの安全領域（第２安全領域Ａ１１）が設定される。例えば、搬送対象物Ｐ１の第１安全領域Ａ０１を縮小して、第２安全領域Ａ１１が設定される。第２安全領域Ａ１１は、搬送装置２０の周囲から、例えば３０ｃｍの範囲を設定する。この第２安全領域Ａ１１内において障害物を検出した場合には、搬送装置２０を停止させる停止領域となる。第２基準幅に対する第１安全領域Ａ０２においても、第１安全領域Ａ０２の第１サイズより縮小させた狭い第２サイズの安全領域（第２安全領域）が設定される。第２安全領域は、搬送装置２０の周囲及び走行幅の大きい方から、例えば３０ｃｍ外側の範囲を設定する。

更に、領域設定テーブルには、通路やエレベータ内等、現在位置の領域属性により決められる調整値が記録されている。この調整値により、通路等の広い領域に対しては広い安全領域に、エレベータ内等の狭い領域については、狭い安全領域に調整される。

マップ作成部２１２は、フロアマップや、測域センサ２５による検出物を用いて、環境マップを作成する。マップ作成部２１２は、設計情報記憶部２２から、配置予定年月日が現在日付以前の要素を設定したフロアマップを取得する。そして、測域センサ２５で検出した点群データを重畳する。更に、このマップ作成部２１２は、搬送装置２０の待機場所（ホーム位置）に関する情報を保持している。

経路作成部２１３は、環境マップにおいて搬送可能領域を特定し、搬送装置２０を移動させる走行経路を作成する。本実施形態では、ホーム位置→搬送開始位置→搬送目標位置→ホーム位置の走行経路を作成する。経路作成部２１３は、搬送装置２０の待機場所（ホーム位置）及び搬送装置２０の走行幅に関する情報を保持している。

設計情報記憶部２２には、管理端末１０の設計情報記憶部１２と同じ情報が記録される。
経路情報記憶部２３には、管理端末１０から取得した搬送開始位置及び搬送目標位置に関する情報が記録される。更に、経路作成部２１３が作成した出発地から目的地までの走行経路に関する情報が記録される。ここで、出発地は走行を開始する位置であり、ホーム位置、搬送開始位置、停止位置、搬送目標位置等を用いる。また、目的地走行を終了する位置であり、搬送開始位置、停止位置搬送目標位置、ホーム位置等を用いる。

状況情報記憶部２４には、マップ作成部２１２が作成した環境マップが記録される。この環境マップには、設計情報記憶部２２に記録されたフロアマップに対応して、測域センサ２５を用いて計測した検出物（壁、障害物、仮設エレベータ等）の配置が点群データとして記録される。

（搬送管理処理）
次に、図４を用いて、搬送管理処理について説明する。
まず、搬送装置２０の制御部２１は、搬送情報の設定処理を実行する（ステップＳ１０１）。具体的には、担当者は、管理端末１０の表示装置Ｈ１３に、設計情報記憶部１２に記録されたフロアマップを表示させる。そして、入力装置Ｈ１２を用いて、搬送に用いる搬送装置２０を指定するとともに、フロアマップにおいて搬送開始位置及び搬送目標位置を入力する。この場合、管理端末１０は、指定された搬送装置２０に対して、通信装置Ｈ１１を介して、搬送要求を送信する。この搬送要求には、搬送開始位置及び搬送目標位置に関する情報を含める。そして、搬送装置２０の制御部２１の搬送管理部２１１は、通信装置Ｈ１１を介して、搬送要求を受信し、搬送開始位置及び搬送目標位置に関する情報を、経路情報記憶部２３に仮記憶する。

次に、搬送装置２０の制御部２１は、走行経路の作成処理を実行する（ステップＳ１０２）。具体的には、制御部２１のマップ作成部２１２は、設計情報記憶部２２から、ホーム位置（出発地）〜搬送開始位置（目的地）を含むフロアマップを取得する。そして、経路作成部２１３は、フロアマップにおいて、搬送装置２０の車幅が通過できる搬送可能領域を特定し、この搬送可能領域において、ホーム位置〜搬送開始位置の最短経路（走行経路）を特定し、経路情報記憶部２３に記録する。

次に、搬送装置２０の制御部２１は、搬送開始位置への走行処理を実行する（ステップＳ１０３）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１１は、走行機構部２６を駆動して、走行経路に従って、ホーム位置から搬送開始位置に移動する。この場合、後述する走行制御処理（図５）を実行する。

次に、搬送装置２０の制御部２１は、荷上げ処理を実行する（ステップＳ１０４）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１１は、前方センサ２５２を用いて、搬送対象物の配置を特定し、フォーク２０ｄを搬送対象物の下側の空間に挿入する。そして、搬送管理部２１１は、リフト機構部２７を駆動して、フォーク２０ｄを上昇させて、搬送対象物を持ち上げる。

次に、搬送装置２０の制御部２１は、荷幅の計測処理を実行する（ステップＳ１０５）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１１は、側面センサ２５１を用いて、荷幅を予測する。ここでは、側面センサ２５１が、フォーク２０ｄ上に載置された搬送対象物を検知しなかった場合には、搬送管理部２１１は、基準幅未満と判定し、走行幅として第１基準幅（１２０ｃｍ）をメモリに仮記憶する。一方、側面センサ２５１が、フォーク２０ｄ上に載置された搬送対象物を検知した場合には、搬送管理部２１１は、基準幅以上と判定し、走行幅として第２基準幅（１８０ｃｍ）をメモリに仮記憶する。

次に、搬送装置２０の制御部２１は、走行経路の作成処理を実行する（ステップＳ１０６）。具体的には、制御部２１のマップ作成部２１２は、設計情報記憶部２２から、搬送開始位置（出発地）〜搬送目標位置（目的地）を含むフロアマップを取得する。そして、経路作成部２１３は、フロアマップにおいて、メモリに記録された走行幅（第１基準幅又は第２基準幅）が通過できる搬送可能領域を特定し、この搬送可能領域において、搬送開始位置〜搬送目標の最短経路を特定し、経路情報記憶部２３に記録する。なお、搬送可能領域は、走行幅に対応する第１安全領域や第２安全領域が通過できる領域を用いて特定してもよい。

次に、搬送装置２０の制御部２１は、搬送目標位置への走行処理を実行する（ステップＳ１０７）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１１は、走行機構部２６を駆動して、搬送開始位置から搬送目標位置に移動する。この場合にも、後述する走行制御処理（図５）を実行する。

次に、搬送装置２０の制御部２１は、荷下ろし処理を実行する（ステップＳ１０８）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１１は、リフト機構部２７を駆動して、フォーク２０ｄを降下させて、搬送対象物を着地させる。

次に、搬送装置２０の制御部２１は、走行経路の作成処理を実行する（ステップＳ１０９）。具体的には、制御部２１のマップ作成部２１２は、設計情報記憶部２２から、搬送目標位置（出発地）〜ホーム位置（目的地）を含むフロアマップを取得する。そして、経路作成部２１３は、フロアマップにおいて、搬送装置２０の車幅が通過できる搬送可能領域を特定し、この搬送可能領域において、搬送目標位置〜ホーム位置の最短経路を特定する。

次に、搬送装置２０の制御部２１は、ホーム位置への走行処理を実行する（ステップＳ１１０）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１１は、走行機構部２６を駆動して、搬送目標位置からホーム位置に移動する。この場合、後述する走行制御処理（図５）を実行する。

（走行制御処理）
次に、図５を用いて、走行制御処理について説明する。
まず、搬送装置２０の制御部２１は、走行幅に応じて安全領域の設定処理を実行する（ステップＳ２０１）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１１は、領域設定テーブルを用いて、メモリに仮記憶された走行幅に対応する第１サイズの安全領域（第１安全領域）を特定する。

次に、搬送装置２０の制御部２１は、走行駆動処理を実行する（ステップＳ２０２）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１１は、走行機構部２６に対して、作成した走行経路での走行を指示する。この場合、マップ作成部２１２は、測域センサ２５を動作させて、環境マップを更新しながら走行する。この環境マップの作成では、測域センサ２５により周囲の形状データを取得し、フロアマップに対応させたＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）により環境マップを作成し、状況情報記憶部２４に記録する。更に、搬送管理部２１１は、走行機構部２６の駆動輪エンコーダからカウンタ値を取得して、オドメトリ情報を作成する。そして、搬送管理部２１１は、環境マップとオドメトリ情報とを用いて、搬送装置２０の現在位置を推定する。

次に、搬送装置２０の制御部２１は、所在地に応じて安全領域の調整処理を実行する（ステップＳ２０３）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１１は、設計情報記憶部１２を用いて、現在位置の領域属性を特定する。そして、搬送管理部２１１は、領域設定テーブルを用いて、領域属性に応じた安全領域のサイズを調整する。

次に、搬送装置２０の制御部２１は、安全領域内に障害物を検出したかどうかについての判定処理を実行する（ステップＳ２０４）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１１は、測域センサ２５を用いて、第１安全領域内の障害物の有無及び距離を確認する。
この場合、図９に示すように、搬送管理部２１１は、管理端末１０の表示装置Ｈ１３に管理画面３００を出力する。この管理画面３００には、安全領域画像３０１、障害物画像３０２，３０３が表示される。安全領域画像３０１は、推定した現在位置において、状況に応じて決定したサイズで表示される。障害物画像３０２は、設計情報記憶部２２から取得したフロアマップにおける構造物である。また、障害物画像３０３は、測域センサ２５により検出した点群データである。

安全領域内に障害物を検出しないと判定した場合（ステップＳ２０４において「ＮＯ」の場合）、搬送装置２０の制御部２１は、通常走行処理を実行する（ステップＳ２０５）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１１は、走行機構部２６に対して、領域設定テーブルに記録された通常速度（第１速度）での走行を指示する。

一方、安全領域に障害物を検出したと判定した場合（ステップＳ２０４において「ＹＥＳ」の場合）、搬送装置２０の制御部２１は、安全領域の縮小処理を実行する（ステップＳ２０６）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１１は、第１サイズを縮小した第２サイズの安全領域（第２安全領域）を設定する。
次に、搬送装置２０の制御部２１は、停止が必要かどうかについての判定処理を実行する（ステップＳ２０７）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１１は、障害物までの距離に応じて、障害物の位置を特定する。そして、搬送管理部２１１は、特定した障害物の位置が第２安全領域内かどうかを確認する。第２安全領域内の場合には、停止が必要と判定する。

障害物の位置が第２安全領域外で、停止不要と判定した場合（ステップＳ２０７において「ＮＯ」の場合）、搬送装置２０の制御部２１は、低速走行処理を実行する（ステップＳ２０８）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１１は、走行機構部２６に対して、領域設定テーブルに記録された低速の第２速度での走行を指示する。
次に、搬送装置２０の制御部２１は、障害物を回避したかどうかについての判定処理を実行する（ステップＳ２０９）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１１は、障害物までの距離に応じて、障害物の位置を特定する。そして、搬送管理部２１１は、特定した障害物の位置が第１安全領域内かどうかを確認する。特定した障害物の位置が第１安全領域外に移動した場合には、障害物を回避と判定する。一方、特定した障害物の位置が第１安全領域外に移動していない場合には、障害物を未だ回避していないと判定する。

障害物を回避していないと判定した場合（ステップＳ２０９において「ＮＯ」の場合）、搬送装置２０の制御部２１は、停止が必要かどうかについての判定処理（ステップＳ２０７）以降の処理を繰り返す。
一方、障害物を回避したと判定した場合（ステップＳ２０９において「ＹＥＳ」の場合）、搬送装置２０の制御部２１は、安全領域の拡大処理を実行する（ステップＳ２１０）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１１は、第２サイズの安全領域を第１サイズに戻す。

そして、搬送装置２０の制御部２１は、到着かどうかについての判定処理を実行する（ステップＳ２１１）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１１は、現在位置の座標と目的地の座標とを比較する。そして、現在位置が目的地の所定範囲内の場合には、目的地に到着と判定する。
到着と判定した場合（ステップＳ２１１において「ＹＥＳ」の場合）、搬送装置２０の制御部２１は、走行制御処理を終了する。

一方、まだ目的地に到着していないと判定した場合（ステップＳ２１１において「ＮＯ」の場合）、搬送装置２０の制御部２１は、走行駆動処理（ステップＳ２０２）以降の処理を繰り返す。

また、障害物の位置が第２安全領域内で、停止が必要と判定した場合（ステップＳ２０７において「ＹＥＳ」の場合）、搬送装置２０の制御部２１は、停止処理を実行する（ステップＳ２１２）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１１は、走行機構部２６に対して、走行の停止を指示する。そして、所定の待機時間の経過を待機する。

次に、搬送装置２０の制御部２１は、障害物を回避かどうかについての判定処理を実行する（ステップＳ２１３）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１１は、測域センサ２５を用いて、検出物が第２安全領域外に移動したかどうかを確認する。

待機時間が経過しても、障害物が第２安全領域内に留まっており、障害物を回避できないと判定した場合（ステップＳ２１３において「ＮＯ」の場合）、搬送装置２０の制御部２１は、走行経路の作成処理を実行する（ステップＳ２１４）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１１は、障害物が安全領域を脱する位置まで後退する。そして、搬送管理部２１１は、設計情報記憶部２２から、現在位置（出発地）〜目的地を含むフロアマップを取得する。次に、経路作成部２１３は、フロアマップにおいて、障害物を考慮して、走行幅が通過できる搬送可能領域を特定し、この搬送可能領域において、現在位置〜目的地の最短経路を特定する。そして、搬送装置２０の制御部２１は、走行駆動処理（ステップＳ２０２）以降の処理を繰り返す。
一方、検出物が第２安全領域外に移動し、障害物を回避したと判定した場合（ステップＳ２１３において「ＹＥＳ」の場合）、搬送装置２０の制御部２１は、安全領域内に障害物を検出したかどうかについての判定処理（ステップＳ２０４）以降の処理を繰り返す。

本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）本実施形態では、搬送装置２０は、側面センサ２５１を備える。これにより、フォーク２０ｄに載置した搬送対象物の横幅を計測することができる。そして、搬送装置２０の制御部２１は、側面センサ２５１を用いて、荷幅の計測処理を実行する（ステップＳ１０５）。更に、搬送装置２０の制御部２１は、走行幅に応じて安全領域の設定処理を実行する（ステップＳ２０１）。これにより、荷幅に応じて安全領域や搬送速度を設定することができる。特に、建設現場等において、多様な大きさの資機材を搬送する場合にも適応できる。

また、搬送対象物の大きさが決まっている場合にも、載置状態に応じて左右の突出状態が異なることがあるが、荷積み状況に応じて、的確な走行幅を決定することができる。また、レーザ光を鉛直方向にスキャンすることにより、上下で突出状態が異なる場合にも、最大の荷幅で走行幅を決定することができる。

（２）本実施形態では、搬送装置２０の制御部２１は、所在地に応じて安全領域の調整処理を実行する（ステップＳ２０３）。これにより、走行する領域に応じて、安全領域を変更することができる。例えば、走行領域の広さや、接触の影響を考慮して、安全領域の大きさを調整することができる。

（３）本実施形態では、安全領域内に障害物を検出しないと判定した場合（ステップＳ２０４において「ＮＯ」の場合）、搬送装置２０の制御部２１は、通常走行処理を実行する（ステップＳ２０５）。これにより、効率的に資機材等の搬送を行なうことができる。

（４）本実施形態では、安全領域に障害物を検出したと判定した場合（ステップＳ２０４において「ＹＥＳ」の場合）、搬送装置２０の制御部２１は、安全領域の縮小処理を実行する（ステップＳ２０６）。そして、停止不要と判定した場合（ステップＳ２０７において「ＮＯ」の場合）、搬送装置２０の制御部２１は、低速走行処理を実行する（ステップＳ２０８）。これにより、近くに障害物が存在する場合には、接触を回避しながら走行させることができる。そして、狭隘な領域において、すぐに停止できるように低速速度で走行させることができる。
そして、障害物を回避したと判定した場合（ステップＳ２０９において「ＹＥＳ」の場合）、搬送装置２０の制御部２１は、安全領域の拡大処理を実行する（ステップＳ２１０）。これにより、広い安全領域を確保しながら、迅速に走行させることができる。

（５）本実施形態では、停止が必要と判定した場合（ステップＳ２０７において「ＹＥＳ」の場合）、搬送装置２０の制御部２１は、停止処理を実行する（ステップＳ２１２）。これにより、衝突を回避することができる。

（６）本実施形態では、障害物を回避と判定した場合（ステップＳ２１３において「ＹＥＳ」の場合）、搬送装置２０の制御部２１は、安全領域内に障害物を検出したかどうかについての判定処理（ステップＳ２０４）以降の処理を繰り返す。これにより、元の走行経路を用いて、走行を再開することができる。
障害物を回避できていないと判定した場合（ステップＳ２１３において「ＮＯ」の場合）、搬送装置２０の制御部２１は、走行経路の作成処理を実行する（ステップＳ２１４）。これにより、障害物を回避した走行経路を作り直すことができる。

（７）本実施形態では、搬送装置２０の制御部２１は、走行経路の作成処理を実行する（ステップＳ１０２、Ｓ１０６、Ｓ１０９、Ｓ２１４）。これにより、搬送装置２０を、独立して自走させることができる。

本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・上記実施形態においては、搬送装置２０の測域センサ２５として、レーザ光をスキャニングしながら検出物までの距離を測定することにより、２次元配置情報を取得する２次元走査型の光距離センサを用いる。測域センサ２５は、２次元走査型の光距離センサに限定されるものではなく、２軸走査により３次元配置情報を取得するセンサを用いてもよい。

・上記実施形態においては、搬送装置２０の制御部２１は、荷幅の計測処理を実行する（ステップＳ１０５）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１１は、側面センサ２５１を用いて、荷幅を予測する。荷幅の測定方法は、２次元走査型のレーザ光を用いる場合に限定されるものではない。例えば、３次元カメラを用いて、搬送対象物の大きさを計測するようにしてもよい。

・上記実施形態においては、搬送装置２０の制御部２１は、走行経路の作成処理を実行する（ステップＳ１０２、Ｓ１０６、Ｓ１０９）。これに代えて、管理端末１０にマップ作成部、経路作成部を設け、搬送装置２０から障害物情報（点群データ）を取得し、走行経路を作成してもよい。そして、管理端末１０は、作成した走行経路を搬送装置２０に提供するようにしてもよい。

・上記実施形態においては、停止が必要と判定した場合（ステップＳ２０７において「ＹＥＳ」の場合）、搬送装置２０の制御部２１は、停止処理を実行する（ステップＳ２１２）。第２安全領域内は停止に限定されるものではなく、第１安全領域内の低速速度よりも更に低速で走行させるようにしてもよい。

・上記実施形態においては、搬送装置２０は、リフト機構部２７として、マスト２０ｂ、バックレスト２０ｃ、フォーク２０ｄを備えるフォークリフトを想定する。搬送装置２０は、フォークリフトに限定されるものではなく、搬送対象物をジャッキアップする台車等に適用することができる。

・上記実施形態においては、搬送装置２０は、測域センサ２５を用いて障害物を検出する。障害物の検出方法は、測域センサ２５を用いる場合に限定されるものではない。例えば、監視カメラから取得した画像を用いてもよい。この場合には、搬送装置２０は、各所に配置された監視カメラから、無線により画像を取得する。そして、制御部２１は、画像認識により、監視カメラから取得した画像に基づいて、各場所に所在する障害物（例えば人等）を検出する。

図１０に示すように、異なる場所に設置された監視カメラから各撮影画像５００を取得し、各撮影画像５００において存在する人画像５０１を抽出する。そして、制御部２１は、各撮影画像５００の設置場所と視野に基づいて、撮影画像に含まれる人画像の所在位置を、環境マップにおいて特定する。そして、搬送装置２０は、点群テータに加えて、人の所在位置に応じて、走行可否を判定する。

次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について以下に追記する。
（ａ）搬送装置の載置部に載せた搬送対象物の幅を検知する幅検出センサと、搬送装置の走行を制御する制御部とを備えた搬送システム、この搬送システムを用いる方法及びプログラムであって、
前記制御部が、
出発地から目的地までの走行経路において、前記載置させた搬送対象物の幅に対して、第１サイズの安全領域を設定し、
前記第１サイズの安全領域において障害物を検出しない場合には、前記第１サイズに対応する第１速度で走行し、
前記第１サイズの安全領域において障害物を検出した場合、前記安全領域を第１サイズより狭い第２サイズに変更し、前記第２サイズの安全領域において障害物を検出しない場合には、前記第１速度よりも低速の第２速度で走行させることを特徴とする。
（ｂ）前記制御部が、搬送装置の所在位置を特定し、前記所在位置に応じて第１安全領域を設定することを特徴とする請求項１に記載のフォークリフト、又は（ａ）に記載の搬送システム、方法及びプログラム。
（ｃ）前記制御部が、マップ上の搬送開始位置、搬送目標位置に関する情報を取得し、出発地から目的地までの走行経路を作成することを特徴とする請求項１のフォークリフト、又は（ａ）、（ｂ）に記載の搬送システム、方法及びプログラム。
（ｄ）前記制御部が、前記第２安全領域において障害物を検出した場合、前記搬送装置を停止させることを特徴とする請求項１のフォークリフト、又は（ａ）〜（ｃ）に記載の搬送システム、方法及びプログラム。
（ｅ）前記制御部が、前記第２安全領域において障害物を検出し、前記搬送装置を停止させ、所定時間の経過後にも障害物を検出した場合、現在位置から目的地までの走行経路を再作成することを特徴とする（ｅ）に記載のフォークリフト、搬送システム、方法及びプログラム。

１０…管理端末、１２…設計情報記憶部、２０…搬送装置、２０ａ…本体部、２０ｄ…フォーク、２１…制御部、２１１…搬送管理部、２１２…マップ作成部、２１３…経路作成部、２２…設計情報記憶部、２３…経路情報記憶部、２４…状況情報記憶部、２５…測域センサ、２５１…側面センサ、２５２…前方センサ、２５３…後方センサ、２６…走行機構部、２７…リフト機構部、ＬＳ１…レーザ光。

Claims (1)

1. 搬送対象物を載置するフォークと、
   前記フォークを昇降可能に支持する本体部と、
   前記本体部の側面に配置され、前記フォークの突出側に向けてセンサ光を発出させて、前記搬送対象物を検出するセンサ部と、
   前記本体部の走行を制御する制御部とを備えたフォークリフトであって、
   前記制御部が、
   前記センサ部を用いて、前記フォークに載置された搬送対象物の幅を検出し、前記幅に応じて、走行を制御することを特徴とするフォークリフト。

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