JP7311236B2

JP7311236B2 - フォークリフトおよび荷置方法

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Publication number: JP7311236B2
Application number: JP2021080355A
Authority: JP
Inventors: 正史門地; 一晃岡井
Original assignee: Mitsubishi Logisnext Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Logisnext Co Ltd
Priority date: 2021-05-11
Filing date: 2021-05-11
Publication date: 2023-07-19
Anticipated expiration: 2041-05-11
Also published as: JP2022174514A

Description

荷収納空間を有する棚に自律して荷を載置するフォークリフトおよび当該フォークリフトに係る荷置方法に関する。

従来、自律して荷役作業を行う無人フォークリフトがある。例えば、特許文献１に開示の無人フォークリフトは、複数の棚を有する施設において、レーザスキャナによって自らの位置を認識しながら荷を搬送し、荷を棚に載置したり（荷置作業）、棚から荷を取り出したり（荷取作業）する。この種のフォークリフトは、フォークの角度を変更する角度変更部と、フォークを昇降する昇降部とを備えている。角度変更部としては、例えば、特許文献２に開示のように、マストの角度を変更せずにフォークの角度のみ変更する構成のものや、特許文献３に開示のように、マストを傾けることによりフォークの角度を変更するものがある。

図７に示すように、従来、この種のフォークリフトＦは、荷置作業において、次の順序で荷置動作をしていた。
（ｉ）角度変更部によってフォーク１１を車体側に傾け（ティルトアップ）ながら荷Ｗを搬送し、荷置対象の棚Ｒの前で旋回して棚Ｒの方向に向き、荷Ｗを上昇させる（リフトＵＰ）（図７ｉ参照）。
（ｉｉ）次いで、角度変更部によってフォーク１１を水平にする（ティルトダウン）（図７ii参照）。
（ｉｉｉ）次いで、前進し、棚Ｒの荷収納空間Ｓ内に荷Ｗを進入させる（図７ｉｉｉ参照）。
（ｉｖ）次いで、昇降部によって荷Ｗを下降させ（リフトダウン）棚Ｒに載置する（図７ｉｖ参照）。
（ｖ）次いで、棚Ｒから後退し、パレットＰからフォーク１１を引き抜く（図７ｖ参照）。

ところで、図８に示すように、この種のフォークリフトＦでは、パレットＰに差し込まれているフォーク１１の角度が、積載荷重によって変化する。具体的には、積載荷重に基づいてマスト８の倒れ量およびフォーク１１の垂れ量が変化するので、フォーク１１の角度は、荷Ｗが所定重量よりも重たければ、ティルトアップされた状態においても水平状態になり、ティルトダウンされた状態においては下方に傾く。そして、フォーク１１の角度が下方に傾くとき、フォーク１１の角度が水平のときよりも、パレットＰの先端が下方に配置されるとともに荷Ｗの前面上端が前方に配置され、それにより、パレットＰの下面が棚Ｒの載置面に接触したり、荷Ｗの前面が壁に接触したりする。したがって、どのような積載荷重においてもこれら接触を防止するよう、上部クリアランスＵＣ、下部クリアランスＤＣおよび背面クリアランスＢＣ（図９参照）は、フォーク１１の角度変化を考慮して設計される。すなわち、棚Ｒの荷収納空間Ｓの高さおよび奥行きは、荷Ｗの大きさだけでなく、上記フォーク１１の角度変化を考慮して設計される。その結果、無人フォークリフト荷役用の棚Ｒは、有人フォークリフト荷役用棚と比較してより大きな荷収納空間Ｓを必要とする。これは、棚Ｒの大型化につながるので好ましくなく、問題であった。

特開２０２１－０５９４３５号公報特開２０１６－０４４０１０号公報特開２０１８－０１２５７６号公報

そこで、本発明が解決しようとする課題は、従来の荷収納空間よりも狭い荷収納空間を有する棚においても、適切に荷を載置することができるフォークリフトおよび荷置方法を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明に係るフォークリフトは、
荷収納空間を有する棚に自律して荷を載置することができるフォークリフトであって、
車輪と、
車輪を駆動させる駆動部と、
マストと、
フォークと、
フォークをマストに沿って昇降させる昇降部と、
荷が積載されていない状態において、フォークの先端が持ち上がった状態のティルトアップ角度と、水平状態のティルトダウン角度との間で、フォークの角度を変更する角度変更部と、積載荷重が所定のしきい値よりも重いか否かを判定する重量判定部と、
駆動部、昇降部および角度変更部を制御する荷置制御部と、を備え、
荷置制御部は、積載荷重が所定のしきい値よりも重い場合には、
フォークの角度をティルトアップ角度に保たせた状態で、荷収納空間にフォークを進入させ、
次いで、フォークの角度をティルトアップ角度に保たせた状態で、フォークを下降させ、
次いで、フォークの角度をティルトダウン角度に変更することにより、荷を棚に載置させる、ことを特徴とする。

上記フォークリフトは、好ましくは、
荷置制御部が、積載荷重が所定のしきい値以下の場合には、
フォークの角度をティルトダウン角度に保たせた状態で、荷収納空間にフォークを進入させ、
次いで、フォークの角度をティルトダウン角度に保たせた状態で、荷を棚に載置させる。

上記フォークリフトは、好ましくは、
昇降部が、作動油によって伸縮するリフトシリンダであって、
フォークリフトは、
作動油を収容するタンクと、
タンクとリフトシリンダと間の油圧を検出する油圧センサと、をさらに備え、
重量判定部が、油圧センサによって検出された油圧に基づいて、積載荷重が所定のしきい値よりも重いか否かを判定する。

上記フォークリフトは、好ましくは、
荷置制御部が、フォークリフトが荷置位置の前で棚の方向に旋回するときに重量判定部によって判定された結果に基づいて、駆動部、昇降部および角度変更部を制御する。

上記フォークリフトは、例えば、
左右一対のリーチレグと、
マストをリーチレグに沿って前後方向に移動させるリーチシリンダと、をさらに備え、
荷置制御部は、さらに、リーチシリンダを制御して、フォークを前後方向に移動させる。

上記課題を解決するために、本発明に係る荷置方法は、
荷収納空間を有する棚に自律して荷を載置することができるフォークリフト用の荷置方法であって、
フォークリフトが、
車輪と、
車輪を駆動させる駆動部と、
マストと、
フォークと、
フォークをマストに沿って昇降させる昇降部と、
荷が積載されていない状態において、フォークの先端が持ち上がった状態のティルトアップ角度と、水平状態のティルトダウン角度との間で、フォークの角度を変更する角度変更部と、積載荷重が所定のしきい値よりも重いか否かを判定する重量判定部と、を備え、
積載荷重が所定のしきい値よりも重い場合には、
フォークの角度をティルトアップ角度に保たせた状態で、荷収納空間にフォークを進入し、
次いで、フォークの角度をティルトアップ角度に保たせた状態で、フォークを下降し、
次いで、フォークの角度をティルトダウン角度に変更することにより、荷を棚に載置する、ことを特徴とする。

上記荷置方法は、好ましくは、
積載荷重が所定のしきい値以下の場合には、
フォークの角度をティルトダウン角度に保たせた状態で、荷収納空間にフォークを進入し、
次いで、フォークの角度をティルトダウン角度に保たせた状態で、フォークを下降させて荷を棚に載置する。

上記荷置方法は、好ましくは、
昇降部が、作動油によって伸縮するリフトシリンダであって、
フォークリフトが、
作動油を収容するタンクと、
タンクとリフトシリンダと間の油圧を検出する油圧センサと、をさらに備え、
重量判定部が、油圧センサによって検出された油圧に基づいて、積載荷重が所定のしきい値よりも重いか否かを判定し、
荷置方法は、フォークリフトが荷置位置の前で棚の方向に旋回するときに重量判定部によって判定された結果に基づいて、フォークリフトの荷置動作を決定する。

本発明に係るフォークリフトおよび荷置方法は、従来の荷収納空間よりも狭い荷収納空間を有する棚においても、適切に荷を載置することができる。

本発明の一実施形態に係るフォークリフトを示す側面図である。図１に示されたフォークリフトの平面図である。図１に示されたフォークリフトのブロック図である。図１に示されたフォークリフトを示す平面図であって、Ａは、フォークリフトが棚の前で旋回する前を示し、Ｂはフォークリフトが棚の前で旋回した後を示している。図１に示されたフォークリフトが所定重量よりも重い荷を載置するときの動作順を示す図である。図１に示されたフォークリフトが所定重量以下の荷を載置するときの動作順を示す図である。従来のフォークリフトが荷を載置するときの動作順を示す図である。積載荷重によるフォークの傾きを示す側面図である。フォークリフト用の棚の荷置収納空間を示す側面図であり、Ａは上部クリアランスおよび下部クリアランスを示し、Ｂは背面クリアランスを示している。

以下、添付図を参照しつつ、本発明の一実施形態に係るフォークリフトＦおよび荷置方法について説明する。図中において、Ｘ軸は前後方向を示し、Ｙ軸は左右方向を示し、Ｚ軸は上下方向を示し、各軸は、互いに直交している。

＜フォークリフトの構成＞
まず、フォークリフトＦの構成について説明する。図１は、本実施形態に係るフォークリフトＦを示す側面図であり、図２は、当該フォークリフトＦを示す平面図である。フォークリフトＦは、自律して走行および荷役することができる無人フォークリフトである。図１に示すように、フォークリフトＦは、左右一対の前輪１と、後輪２と、車体３と、駆動部４と、レーザスキャナ６と、を備えている。前輪１は、従動輪であって、後輪２は、駆動輪である。駆動部４は、後輪２と連結されており、後輪２を駆動させる。レーザスキャナ６は、車体３の上方に設けられている。レーザスキャナ６は、水平に回転しながらレーザーを周囲に照射するとともに施設内に配置された反射板によって反射されたレーザーを受け取ることにより、いずれの回転角度でレーザーが反射されたのかを認識することにより、反射板とフォークリフトＦとの位置関係を取得する。

図１および図２に示すように、フォークリフトＦは、さらに、左右一対のマスト８と、バックレスト９と、リフトブラケット１０と、左右一対のフォーク１１と、リフトシリンダ１２と、左右一対のキャリッジ１３と、左右一対のリーチレグ１４と、リーチシリンダ１５（図３参照）と、角度変更部１６（図３参照）と、を備えている。

左右一対のマスト８は、アウタマスト８ａと、インナマスト８ｂとをそれぞれ有する。バックレスト９およびフォーク１１は、リフトブラケット１０に連結されており、リフトブラケット１０は、インナマスト８ｂに連結されている。

リフトシリンダ１２は、油圧シリンダであって、タンク１７（図３参照）から供給される作動油によって伸縮させられる。リフトシリンダ１２は、伸縮することによりインナマスト８ｂを昇降させ、インナマスト８ｂに連結されたバックレスト９およびフォーク１１を昇降させる。左右のキャリッジ１３は、左右のアウタマスト８ａの外側下部にそれぞれ設けられている。

リーチレグ１４は、車体３から前方に延設され前後方向に延在する。リーチレグ１４は、その内側に前後方向に延在するガイドがそれぞれ設けられており、キャリッジ１３をガイドに沿って前後方向に案内する。リーチシリンダ１５は、マスト８と、車体３との間に設けられており（図示略）、伸縮することにより、マスト８をリーチレグ１４に沿って前後方向に移動させる。

角度変更部１６は、リフトブラケット１０に設けられている（図示略）。角度変更部１６は、荷Ｗがフォーク１１に積載されていない状態（すなわち、積載荷重０ｋｇ）において、フォーク１１の先端を上方に２°ティルトアップさせるティルトアップ動作と、フォーク１１を水平にするティルトダウン動作とを有する。すなわち、角度変更部１６は、非積載状態において、フォーク１１先端が持ち上がった状態のティルトアップ角度と、水平状態のティルトダウン角度との間で、フォーク１１の角度を変更する。ティルトアップ角度は、想定される積載荷重ならびに当該積載荷重によってフォーク１１およびマスト８が傾く量に基づいて設定されてもよい。具体的は、ティルトアップ角度は、角度変更部１６がティルトアップ動作時において、想定される最大積載荷重によってフォーク１１の角度を水平よりも垂れさせない角度に設定されている。本実施形態では、ティルトアップ角度は２°に設定されているが単なる一例であって、これに限定されない。

図１および図３に示すように、フォークリフトＦは、さらに、タンク１７と、油圧センサ１８と、制御部２０と、を備えている。制御部２０は、重量判定部２１と、位置特定部２２と、荷置制御部２３と、を有する。

タンク１７は、作動油を収容している。油圧センサ１８は、タンク１７とリフトシリンダ１２と間に設けられており、タンク１７とリフトシリンダ１２との間を流れる作動油の油圧を検出する。

重量判定部２１は、油圧センサ１８によって検出された油圧に基づいて、積載荷重が所定のしきい値よりも重いか否かを判定する。

位置特定部２２は、施設内のマップを記憶している。位置特定部２２は、レーザスキャナ６によって取得された反射板とフォークリフトＦとの位置関係と、施設内マップとを参照し、フォークリフトＦの位置を特定する。

荷置制御部２３は、駆動部４、リフトシリンダ１２、リーチシリンダ１５および角度変更部１６を制御して荷Ｗを棚Ｒに載置する。荷置制御部２３は、積載荷重が所定のしきい値よりも重いか否かに基づいて、フォークリフトＦの荷置動作を変更する。

＜荷置方法＞
次に、図４～図６を参照して、フォークリフトＦの荷置方法について具体的に説明する。

フォークリフトＦは、荷Ｗが載置されたパレットＰにフォーク１１を差し込み、角度変更部１６によってティルトアップし、リフトシリンダ１２によってフォーク１１を上昇させて荷ＷおよびパレットＰ（以下、単に「荷Ｗ」ということがある）を持ち上げる。次いで、フォークリフトＦは、荷Ｗを荷置対象の棚Ｒまで搬送する。

図４Ａおよび図４Ｂに示すように、フォークリフトＦは、荷置位置に到着すると、棚Ｒの方向に旋回する。荷置制御部２３は、この旋回時における重量判定部２１によって判定された結果に基づいて、駆動部４、リフトシリンダ１２、リーチシリンダ１５および角度変更部１６を制御する。リフトシリンダ１２に供給される作動油の油圧は、フォークリフトＦの振動によって変動するところ、旋回時のフォークリフトＦの振動は、搬送時と比較して穏やかである。そこで、荷置制御部２３は、旋回時に重量判定部２１によって判定された判定結果に基づいて、荷置動作を決定する。

図５は、重量判定部２１によって積載重量が所定のしきい値よりも重いと判定されたときの荷置方法を示している。荷置制御部２３は、積載重量が所定のしきい値よりも重いと判定されると、
（ｉ）角度変更部１６によってフォーク１１をティルトアップさせた状態で、リフトシリンダ１２によってフォーク１１を上昇させ（図５ｉ参照）、
（ｉｉ）次いで、角度変更部１６によってフォーク１１をティルトアップさせた状態で、駆動部４によって後輪２を駆動させフォークリフトＦを前進させるとともにリーチシリンダ１５によってマスト８を前方に移動させることにより、荷Ｗを荷収納空間Ｓに進入させ（図５ｉｉ参照）、
（ｉｉｉ）次いで、角度変更部１６によってフォーク１１をティルトアップさせた状態で、リフトシリンダ１２によってフォーク１１を下降させパレットＰの下面を棚Ｒの載置面に接触させ（図５ｉｉｉ参照）、
（ｉｖ）次いで、角度変更部１６によってフォーク１１をティルトダウンさせて、棚ＲにパレットＰを載置し（図５ｉｖ参照）、
（ｖ）次いで、駆動部４によって後輪２を駆動させフォークリフトＦを後退させるとともにリーチシリンダ１５によってマスト８を後方移動させることにより、パレットＰからフォーク１１を引き抜く（図５ｖ参照）。

棚Ｒは、図９に示すように、荷Ｗの高さおよび奥行きと上面クリアランスＵＣ、下面クリアランスＤＣおよび背面クリアランスＢＣを考慮して荷収納空間Ｓを設計されている。そして、荷Ｗを荷収納空間Ｓに進入させるとき、荷ＷおよびパレットＰを棚Ｒに非接触で進入させるためには、フォーク１１の角度は、水平であることが好ましい。ところが、積載荷重が軽すぎると、角度変更部１６によるティルトアップ動作によるフォーク１１先端の傾き量が上面クリアランスＵＣを上回り、その結果、荷収納空間Ｓにおける棚Ｒの下面に荷Ｗの上面が接触する。そのため、荷Ｗの上面が荷収納空間Ｓにおける棚Ｒの下面に接触しないよう、フォーク１１の角度を水平から所定の角度以下に保つことが好ましい。そこで、角度変更部１６によるティルトアップ動作時において、当該所定の角度以下にフォーク１１の角度を保つことができる積載荷重の下限を設定することが好ましい。本発明における所定のしきい値は、当該下限以上に設定されている。これにより、本発明に係るフォークリフトＦおよび荷置方法は、荷Ｗの上面が棚Ｒに接触することを防止することができる。本実施形態では、所定のしきい値は、２００Ｋｇに設定されているが単なる一例であって、これに限定されない。

次に、積載重量が所定のしきい値以下であると判定されときの荷置方法について説明する。図６は、重量判定部２１によって積載重量が所定のしきい値以下であると判定されたときの荷置方法を示している。荷置制御部２３は、積載重量が所定のしきい値以下であると判定されると、
（ｉ）角度変更部１６によってフォーク１１をティルトアップさせた状態で、リフトシリンダ１２によってフォーク１１を上昇させ（図６ｉ参照）、
（ｉｉ）次いで、角度変更部１６によってフォーク１１をティルトダウンさせて（図６ｉｉ参照）、
（ｉｉｉ）次いで、駆動部４によって後輪２を駆動させフォークリフトＦを前進させるとともにリーチシリンダ１５によってマスト８を前方に移動させることにより、荷Ｗを荷収納空間Ｓに進入させ（図６ｉｉｉ参照）、
（ｉｖ）次いで、リフトシリンダ１２によってフォーク１１を下降させパレットＰを棚Ｒに載置し（図６ｉｖ参照）、
（ｖ）次いで、駆動部４によって後輪２を駆動させフォークリフトＦを後退させるとともにリーチシリンダ１５によってマスト８を後方移動させることにより、パレットＰからフォーク１１を引き抜く（図６ｖ参照）。

積載荷重が、重すぎると、角度変更部１６によるティルトダウン動作によってフォーク１１先端の下方への傾き量が下面クリアランスＤＣを超えたり、荷Ｗの前面の傾き量が背面クリアランスＢＣを超えたりする。すると、荷Ｗを荷収納空間Ｓに進入させるときパレットＰが荷収納空間Ｓの入口に接触したり、荷収納空間Ｓに進入した荷Ｗの前面が棚Ｒの後方の壁に接触したりする。そのため、パレットＰおよび荷Ｗの接触を防止するために、フォーク１１の角度を水平から所定の角度以下に保つことが好ましい。そこで、角度変更部１６によるティルトダウン動作時において、当該所定の角度以下にフォーク１１の角度を保つことができる積載荷重の上限を設定することが好ましい。本発明における所定のしきい値は、当該上限以下に設定されている。これにより、本発明に係るフォークリフトＦおよび荷置方法は、パレットＰが荷収納空間Ｓの入口に接触したり、荷Ｗが後方の壁に接触したりすることを防止することができる。

以上のように、本実施形態に係るフォークリフトＦおよび荷置方法は、従来よりも水平に近い状態で荷Ｗを荷収納空間Ｓに進入させることができるので、従来の荷収納空間Ｓよりも狭い荷収納空間Ｓを有する棚Ｒにおいても、適切に荷Ｗを載置することができる。したがって、本実施形態に係るフォークリフトＦおよび荷置方法によれば、荷Ｗの大きさに対する棚Ｒの荷収納空間Ｓの大きさを小さくすることができる。

以上、本発明に係るフォークリフトおよび荷置方法の一実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。本発明に係るフォークリフトおよび荷置方法は、以下の変形例によって実施されてもよい。

角度変更部１６は、マスト８に連結されたティルトシリンダであって、伸縮することによりマスト８を後傾させてフォーク１１をティルトアップする構成でもよい。

積載荷重は、油圧センサ１８によって検出された油圧に基づいて検出されているが、本発明に係る積載重量を検出する構成は、これに限定されない。例えば、フォークリフトＦは、秤量器を備え、重量判定部２１は、秤量器によって検出された積載重量に基づいて、積載重量が所定のしきい値より重いか否かを判定してもよい。

本発明に係るフォークリフトは、有人無人兼用のフォークリフトであって、自律して棚Ｒに荷置作業を行うとき、上記荷置方法を実行するよう構成されていてもよい。

Ｆフォークリフト
Ｒ棚
Ｓ荷収納空間
Ｗ荷
Ｐパレット
１前輪
２後輪
３車体
４駆動部
６レーザスキャナ
８マスト
８ａアウタマスト
８ｂインナマスト
９バックレスト
１０リフトブラケット
１１フォーク
１２リフトシリンダ
１３キャリッジ
１４リーチレグ
１５リーチシリンダ
１６角度変更部
１７タンク
１８油圧センサ
２０制御部
２１重量判定部
２２位置特定部
２３荷置制御部

Claims

荷収納空間を有する棚に自律して荷を載置することができるフォークリフトであって、
車輪と、
前記車輪を駆動させる駆動部と、
マストと、
フォークと、
前記フォークを前記マストに沿って昇降させる昇降部と、
前記荷が積載されていない状態において、前記フォークの先端が持ち上がった状態のティルトアップ角度と、水平状態のティルトダウン角度のいずれかに前記フォークの角度を切り替える角度変更部と、
積載荷重が所定のしきい値よりも重いか否かを判定する重量判定部と、
前記駆動部、前記昇降部および前記角度変更部を制御する荷置制御部と、を備え、
前記角度変更部は、前記荷積載時における前記棚までの走行時は、前記ティルトアップ角度を維持するよう構成されており、
前記荷置制御部は、
前記積載荷重が前記所定のしきい値を超えているか否かに基づいて、前記荷収納空間に前記フォークを進入させる際の前記角度変更部による前記フォークの角度切り替え動作を異ならせるよう構成されており、
前記積載荷重が前記所定のしきい値よりも重い場合には、前記フォークの角度を前記ティルトアップ角度に維持した状態で、前記荷収納空間に前記フォークを進入させ、
前記積載荷重が前記所定のしきい値以下の場合には、前記フォークの角度を前記ティルトダウン角度に切り替えさせた後、前記荷収納空間に前記フォークを進入させる、ことを特徴とするフォークリフト。
前記昇降部は、作動油によって伸縮するリフトシリンダであって、
前記フォークリフトは、
前記作動油を収容するタンクと、
前記タンクと前記リフトシリンダと間の油圧を検出する油圧センサと、をさらに備え、
前記重量判定部は、前記油圧センサによって検出された前記油圧に基づいて、前記積載荷重が前記所定のしきい値よりも重いか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載のフォークリフト。
荷収納空間を有する棚に自律して荷を載置することができるフォークリフトであって、
車輪と、
前記車輪を駆動させる駆動部と、
マストと、
フォークと、
前記フォークを前記マストに沿って昇降させる昇降部と、
前記荷が積載されていない状態において、前記フォークの先端が持ち上がった状態のティルトアップ角度と、水平状態のティルトダウン角度との間で、前記フォークの角度を変更する角度変更部と、
積載荷重が所定のしきい値よりも重いか否かを判定する重量判定部と、
前記駆動部、前記昇降部および前記角度変更部を制御する荷置制御部と、を備え、
前記荷置制御部は、
前記フォークリフトが荷置位置の前で前記棚の方向に旋回するときに前記重量判定部によって判定された結果に基づいて、前記駆動部、前記昇降部および前記角度変更部を制御するよう構成されており、
前記積載荷重が前記所定のしきい値よりも重い場合には、
前記フォークの角度を前記ティルトアップ角度に保たせた状態で、前記荷収納空間に前記フォークを進入させ、
次いで、前記フォークの角度を前記ティルトアップ角度に保たせた状態で、前記フォークを下降させ、
次いで、前記フォークの角度を前記ティルトダウン角度に変更することにより、前記荷を前記棚に載置させる
ことを特徴とするフォークリフト。
左右一対のリーチレグと、
前記マストを前記リーチレグに沿って前後方向に移動させるリーチシリンダと、をさらに備え、
前記荷置制御部は、さらに、前記リーチシリンダを制御して、前記フォークを前後方向に移動させることを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載のフォークリフト。
荷収納空間を有する棚に自律して荷を載置することができるフォークリフト用の荷置方法であって、
前記フォークリフトは、
車輪と、
前記車輪を駆動させる駆動部と、
マストと、
フォークと、
前記フォークを前記マストに沿って昇降させる昇降部と、
前記荷が積載されていない状態において、前記フォークの先端が持ち上がった状態のティルトアップ角度と、水平状態のティルトダウン角度のいずれかに前記フォークの角度を切り替える角度変更部と、
積載荷重が所定のしきい値よりも重いか否かを判定する重量判定部と、を備え、
前記荷積載時における前記棚までの走行時は、前記ティルトアップ角度を維持するよう構成されており、
前記荷置方法は、
前記積載荷重が前記所定のしきい値よりも重い場合には、前記フォークの角度を前記ティルトアップ角度に維持した状態で、前記荷収納空間に前記フォークを進入させ、
前記積載荷重が前記所定のしきい値以下の場合には、前記フォークの角度を前記ティルトダウン角度に切り替えさせた後、前記荷収納空間に前記フォークを進入させる、
ことを特徴とする荷置方法。
荷収納空間を有する棚に自律して荷を載置することができるフォークリフト用の荷置方法であって、
前記フォークリフトは、
車輪と、
前記車輪を駆動させる駆動部と、
マストと、
フォークと、
前記フォークを前記マストに沿って昇降させる昇降部と、
前記荷が積載されていない状態において、前記フォークの先端が持ち上がった状態のティルトアップ角度と、水平状態のティルトダウン角度との間で、前記フォークの角度を変更する角度変更部と、
積載荷重が所定のしきい値よりも重いか否かを判定する重量判定部と、を備え、
前記昇降部は、作動油によって伸縮するリフトシリンダであって、
前記フォークリフトは、
前記作動油を収容するタンクと、
前記タンクと前記リフトシリンダと間の油圧を検出する油圧センサと、をさらに備え、
前記重量判定部は、前記油圧センサによって検出された前記油圧に基づいて、前記積載荷重が前記所定のしきい値よりも重いか否かを判定し、
前記荷置方法は、
前記フォークリフトが荷置位置の前で前記棚の方向に旋回するときに前記重量判定部によって判定された結果に基づいて、前記フォークリフトの荷置動作を決定し、
前記積載荷重が前記所定のしきい値よりも重い場合には、
前記フォークの角度を前記ティルトアップ角度に保たせた状態で、前記荷収納空間に前記フォークを進入し、
次いで、前記フォークの角度を前記ティルトアップ角度に保たせた状態で、前記フォークを下降し、
次いで、前記フォークの角度を前記ティルトダウン角度に変更することにより、前記荷を前記棚に載置することを特徴とする荷置方法。