JPS5982299A - 無人フオ−クリフトのフオ−ク差込み及び抜取り制御装置 - Google Patents
無人フオ−クリフトのフオ−ク差込み及び抜取り制御装置Info
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- JPS5982299A JPS5982299A JP57190947A JP19094782A JPS5982299A JP S5982299 A JPS5982299 A JP S5982299A JP 57190947 A JP57190947 A JP 57190947A JP 19094782 A JP19094782 A JP 19094782A JP S5982299 A JPS5982299 A JP S5982299A
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- 230000037431 insertion Effects 0.000 title claims description 19
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- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims 1
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Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この弁明は無人フォークリフトのフォーク差込み及び抜
取り制御装置に関するものである。
取り制御装置に関するものである。
無人フォークリフI・のフォークをパレットの穴に差込
む場合、ティルトシリンダを駆動制御してフォークを水
平状態にし、次にフォークを昇降動作させなから穴さぐ
りセンサにてパレットの穴を検知する。そしてフォーク
をパレットの穴の前方位置に停止させた俊、フォークリ
フトを前進させることによって、フォークはパレットの
穴の甲に差込まれる。このときフォークを麦込む際、荷
崩れを防止するために、フォークがパレットの円囲に当
らないようにフォークの方向をパレットの穴の方向と一
致(この場合水平状態)させる必要があった。
む場合、ティルトシリンダを駆動制御してフォークを水
平状態にし、次にフォークを昇降動作させなから穴さぐ
りセンサにてパレットの穴を検知する。そしてフォーク
をパレットの穴の前方位置に停止させた俊、フォークリ
フトを前進させることによって、フォークはパレットの
穴の甲に差込まれる。このときフォークを麦込む際、荷
崩れを防止するために、フォークがパレットの円囲に当
らないようにフォークの方向をパレットの穴の方向と一
致(この場合水平状態)させる必要があった。
しかし、無人フォークリフトにおいてはフォークの状態
を直接検知して同フォークを水平状態に姿11t4Jす
ることはなく、ティルトシリンダの揺動鳳又はアウタマ
ストの回動位置を検知し、その検知に基づいて間接的に
フォークの水平状態を検出するため、実際には正確にフ
ォークを水平状態に制御することは難かしかった。又、
フォークの傾動姿勢制御はティルトシリンダによって行
われるだめ、一旦フオークを水平状態にしてもリーク等
によりフォークが傾動したシする場合があった。
を直接検知して同フォークを水平状態に姿11t4Jす
ることはなく、ティルトシリンダの揺動鳳又はアウタマ
ストの回動位置を検知し、その検知に基づいて間接的に
フォークの水平状態を検出するため、実際には正確にフ
ォークを水平状態に制御することは難かしかった。又、
フォークの傾動姿勢制御はティルトシリンダによって行
われるだめ、一旦フオークを水平状態にしてもリーク等
によりフォークが傾動したシする場合があった。
従って、穴さぐりセンサが正確にパレットの穴を検知し
てもフォークが水平状態にないことによシフオークを屋
込んだとき、同フォークがパレットの穴の内壁に当って
荷崩れを起す危険があった。
てもフォークが水平状態にないことによシフオークを屋
込んだとき、同フォークがパレットの穴の内壁に当って
荷崩れを起す危険があった。
又、上記間通はパレットの穴からフォークを抜取る場合
にも同様な間粗が生じていた。
にも同様な間粗が生じていた。
この発明は、前記間粗点を解消するためになされたもの
であって、フォークにパレットの穴の内壁を検知するセ
ンサを設け 7fレツトにフォークを差込むとき又はパ
レットからフォークを仮敢込トキニ、同フォークがその
ノNoレットの穴の内壁に当らないようにフォークを動
作制御することにより、荷崩れを本然に防止し、荷役作
業の互生を図ることのできる無人フォークリフトのフォ
ーク差込み及び抜取り制御装置を提供するにある。
であって、フォークにパレットの穴の内壁を検知するセ
ンサを設け 7fレツトにフォークを差込むとき又はパ
レットからフォークを仮敢込トキニ、同フォークがその
ノNoレットの穴の内壁に当らないようにフォークを動
作制御することにより、荷崩れを本然に防止し、荷役作
業の互生を図ることのできる無人フォークリフトのフォ
ーク差込み及び抜取り制御装置を提供するにある。
以上、との発明を具体化した一実施例を自回に従って説
明する。
明する。
第1図において、無人フォークリフト1の単体フレーム
2は前側においてm1輪3の車軸に数基した1llll
受fil(lA示せず)を介してアウターマスト4を前
後方向へ傾動可能に支持している。ティルトシリンダ5
はその基端部か車体フレーム2前部上■に刈して回動加
能に連結され、向シリレ・ダ5のピストンロッド5a先
端はアウターマスト4の外側間に対して回動可能に連結
されている。従って、アウターマスト4が第1図で示す
主XL位置にあるとキ、ティルトシリンダ5のピストン
ロッド5aが退勤されると、同アウターマスト4は後方
へ1頃動され、反対に同ロッド5aが伸長されると、回
アウターマスト4は前傾される。
2は前側においてm1輪3の車軸に数基した1llll
受fil(lA示せず)を介してアウターマスト4を前
後方向へ傾動可能に支持している。ティルトシリンダ5
はその基端部か車体フレーム2前部上■に刈して回動加
能に連結され、向シリレ・ダ5のピストンロッド5a先
端はアウターマスト4の外側間に対して回動可能に連結
されている。従って、アウターマスト4が第1図で示す
主XL位置にあるとキ、ティルトシリンダ5のピストン
ロッド5aが退勤されると、同アウターマスト4は後方
へ1頃動され、反対に同ロッド5aが伸長されると、回
アウターマスト4は前傾される。
リフトシリンダ6はSiJ記アウターマスト4の伎部内
側に固設され、七のピストンロッド6aの先端はアウタ
ーマスト4の内側に昇降可能に製布されたインナーマス
ト7の後回上部に固着されている。インナーマスト7の
内側には第1図に破線で示すようにリフトブラケット8
が上下一対のローラ(1丁せず)によシ昇降用面に装置
され、このブラケット8にヌ寸し上部、下部フィンカー
バー910を介してフォーク11が取堪されている。
側に固設され、七のピストンロッド6aの先端はアウタ
ーマスト4の内側に昇降可能に製布されたインナーマス
ト7の後回上部に固着されている。インナーマスト7の
内側には第1図に破線で示すようにリフトブラケット8
が上下一対のローラ(1丁せず)によシ昇降用面に装置
され、このブラケット8にヌ寸し上部、下部フィンカー
バー910を介してフォーク11が取堪されている。
又、R’J記インナーマスト7の上部内側にはチェーン
ホイール12が回動川面に支承され、同ホイール12に
は一端を前記リフトシリンダ6のシリンタ本体上邪に連
軸し、他端をnl」記すフトフラケット8に連結したリ
フトチェーン13が掛装されている。従って、前記リフ
トシリンダ6のピストンロッド6aが上下方向に押輪さ
れると、インナーマスト7及びチェーンホイール12が
昇降動作されるとともに、リフトチェーン13を介して
フオーク11がインナーマスト7の2倍の速度で上下動
される。
ホイール12が回動川面に支承され、同ホイール12に
は一端を前記リフトシリンダ6のシリンタ本体上邪に連
軸し、他端をnl」記すフトフラケット8に連結したリ
フトチェーン13が掛装されている。従って、前記リフ
トシリンダ6のピストンロッド6aが上下方向に押輪さ
れると、インナーマスト7及びチェーンホイール12が
昇降動作されるとともに、リフトチェーン13を介して
フオーク11がインナーマスト7の2倍の速度で上下動
される。
前記フォーク11の先端部には第2図及び第3図に下す
ように売先ダイオードとホトトランジスタとからなる穴
さぐシセンサ14が配設されていて、パレットの穴を探
シ、フォーク11の差込み位置を恢出する。又、左側の
フォーク11には第2図及び第3図に示すように先端部
及び中間部の上Flfljl側に傾き恢出センサとして
の第1〜第4のlJjットスイソチ15〜1Bがそれぞ
れ配設されている。
ように売先ダイオードとホトトランジスタとからなる穴
さぐシセンサ14が配設されていて、パレットの穴を探
シ、フォーク11の差込み位置を恢出する。又、左側の
フォーク11には第2図及び第3図に示すように先端部
及び中間部の上Flfljl側に傾き恢出センサとして
の第1〜第4のlJjットスイソチ15〜1Bがそれぞ
れ配設されている。
第1のIJ jブトスイッチ15は第3図に7T< ス
ヨうに前記穴さぐシセンサ14の伎側上部に固設され、
その可動片15aの先端部に取右したローラ15bをフ
ォーク11の先端部−上面に形成した孔19を介してフ
ォーク上口に英田させている。そして、パレットの穴の
内壁に向ローラ15bか当ると、ローラ15bは孔19
内に没入し、回リミットスイッチ15をオンさせる。第
2のリミットスイッチ16は前記第1のリミットスイッ
チ15の下側に固設され、その可動片16aの先端部に
e=したローラ16bをフォーク11の先端部下向に形
成した孔20を介してフォーク上口に突出させている。
ヨうに前記穴さぐシセンサ14の伎側上部に固設され、
その可動片15aの先端部に取右したローラ15bをフ
ォーク11の先端部−上面に形成した孔19を介してフ
ォーク上口に英田させている。そして、パレットの穴の
内壁に向ローラ15bか当ると、ローラ15bは孔19
内に没入し、回リミットスイッチ15をオンさせる。第
2のリミットスイッチ16は前記第1のリミットスイッ
チ15の下側に固設され、その可動片16aの先端部に
e=したローラ16bをフォーク11の先端部下向に形
成した孔20を介してフォーク上口に突出させている。
そして、パレットの穴の内壁に同ローラ16bが当ると
、向ローラ16bは孔2u内に没入し、同リミットスイ
ッチ16をオンさせる。
、向ローラ16bは孔2u内に没入し、同リミットスイ
ッチ16をオンさせる。
第3のリミットスイッチ17はフォーク11の上面中間
位置に凹設した収容凹部21に配設されていて、その可
動片17aの先端部に収着したローラ17bをフォーク
上口に突出させ、B11記と向4求に回ローラ17bが
パレットの内壁に当ったときオンされるようになってい
る。第4のリミットスイッチ18はフォーク11の上面
中間位置に凹設した収容凹部22にIC設されていて、
その可動片18aに敢肴したローラ18bをフォーク上
口に突出させ、向ローラ18bがパレットの内壁に当っ
たときオンされるようになっている。
位置に凹設した収容凹部21に配設されていて、その可
動片17aの先端部に収着したローラ17bをフォーク
上口に突出させ、B11記と向4求に回ローラ17bが
パレットの内壁に当ったときオンされるようになってい
る。第4のリミットスイッチ18はフォーク11の上面
中間位置に凹設した収容凹部22にIC設されていて、
その可動片18aに敢肴したローラ18bをフォーク上
口に突出させ、向ローラ18bがパレットの内壁に当っ
たときオンされるようになっている。
無人フォークリフト1のへラドカード23の下問にはフ
ォーク差込み及び抜取り制御装置24が設けられ、その
制御装置24はフォーク】1をパレットの穴に差込むと
き、反対に抜取るときに同フォーク11の姿勢を制御す
る。
ォーク差込み及び抜取り制御装置24が設けられ、その
制御装置24はフォーク】1をパレットの穴に差込むと
き、反対に抜取るときに同フォーク11の姿勢を制御す
る。
次に前記フォーク差込み及び抜取シ制御装置24の電気
回路について読切する。
回路について読切する。
第4図において、姿勢制御回路25は前記穴さぐυセン
サ14からのパレットの穴検知に基づくオン信号が入力
されるようになっていて、そのオン信−弓が入力された
時、フォークリフト1を前後進させる走行用モータ26
を前進駆動させるだめの駆動制御信号を走行用モータ駆
動回路27に出力する。又姿勢制御回路25は前記第1
〜第4のリミットスイッチ15〜18からのオン信号が
入力されるようになっていて、表1に示すように祈オン
信号に基づいて前記ティルトシリンダ5、リフトシリン
ダ6及び走行用モータ26を駆動制御して前記フォーク
11がパレットの穴の内壁に当らないようにするための
肱勤制御信号をそれぞれティルトシリンダ駆動回路28
、リフトシリンダ駆動回路29及び前記走行用モータ駆
動回路21に出力する。
サ14からのパレットの穴検知に基づくオン信号が入力
されるようになっていて、そのオン信−弓が入力された
時、フォークリフト1を前後進させる走行用モータ26
を前進駆動させるだめの駆動制御信号を走行用モータ駆
動回路27に出力する。又姿勢制御回路25は前記第1
〜第4のリミットスイッチ15〜18からのオン信号が
入力されるようになっていて、表1に示すように祈オン
信号に基づいて前記ティルトシリンダ5、リフトシリン
ダ6及び走行用モータ26を駆動制御して前記フォーク
11がパレットの穴の内壁に当らないようにするための
肱勤制御信号をそれぞれティルトシリンダ駆動回路28
、リフトシリンダ駆動回路29及び前記走行用モータ駆
動回路21に出力する。
表 1
次に、上記のように構成したフォーク差込み及び抜取り
制御装置の作用について説明する。
制御装置の作用について説明する。
今、フォーク11を昇降動作させ、穴さぐりセンサ14
にてパレットの穴の構出が行われると、同センサ14は
姿勢制御回路25にオン信号を出力する。制御回路25
はこのオン信号に兄悟tでフォーク11の昇降動作を停
止すべくリフトシリンダ駆動回tN129に駆動制御信
号を出力しだ披、無人フォークリフト1を前進させるべ
く走行用モータ駆動回路27に駆動制御信号を出力する
。そして、フォークリフト1の前進に伴ってフォーク1
1はパレットの穴の中に差込まれる。
にてパレットの穴の構出が行われると、同センサ14は
姿勢制御回路25にオン信号を出力する。制御回路25
はこのオン信号に兄悟tでフォーク11の昇降動作を停
止すべくリフトシリンダ駆動回tN129に駆動制御信
号を出力しだ披、無人フォークリフト1を前進させるべ
く走行用モータ駆動回路27に駆動制御信号を出力する
。そして、フォークリフト1の前進に伴ってフォーク1
1はパレットの穴の中に差込まれる。
この時、フォーク11がパレットの穴の中天に位置し、
かつ水平状悪すなわち、パレットの穴の方向と一致して
いる場合には第1〜第4のリミットスイッチ15〜1B
はオンされることはないので、同フォーク11はパレッ
トの穴の内壁に当ることなく差し込まれる。
かつ水平状悪すなわち、パレットの穴の方向と一致して
いる場合には第1〜第4のリミットスイッチ15〜1B
はオンされることはないので、同フォーク11はパレッ
トの穴の内壁に当ることなく差し込まれる。
一方、伺らかの原因でフォーク11が水平状態にあって
パレットの穴の中央から上方又は下方にスしている場合
には、差込みの際フォーク11の先端部に設けた第1又
は第2のリミットスイッチ15.16がパレットの穴に
当るため、第1又は第2のリミットスイッチ15.16
はオンされる。
パレットの穴の中央から上方又は下方にスしている場合
には、差込みの際フォーク11の先端部に設けた第1又
は第2のリミットスイッチ15.16がパレットの穴に
当るため、第1又は第2のリミットスイッチ15.16
はオンされる。
このオン信月に基づいて優勢制御回路25はフォークリ
フト1を停止させるべく走行用モータ駆動回路21に駆
動制御信号を出力する。フォークリフト1が停止すると
制御回路25は次にフォーク11を下降又は上昇させる
べくリフトシリンダ駆動回路29に駆動制御信号を出力
する。そして、フォーク11が干呻又は上昇され第1又
は第2のリミットスイッチ15.16がパレットの穴の
内壁から離れて、同スイッチ15.16がオフされると
制御面fjI!125はフォーク11の下降又は上昇動
作を停止させた後、再ひフォークリフト1を前進させる
。従って、以後フォーク11はパレットの穴の内壁に当
ることなく差込まれる。
フト1を停止させるべく走行用モータ駆動回路21に駆
動制御信号を出力する。フォークリフト1が停止すると
制御回路25は次にフォーク11を下降又は上昇させる
べくリフトシリンダ駆動回路29に駆動制御信号を出力
する。そして、フォーク11が干呻又は上昇され第1又
は第2のリミットスイッチ15.16がパレットの穴の
内壁から離れて、同スイッチ15.16がオフされると
制御面fjI!125はフォーク11の下降又は上昇動
作を停止させた後、再ひフォークリフト1を前進させる
。従って、以後フォーク11はパレットの穴の内壁に当
ることなく差込まれる。
次に、フォーク11が第5図(aJにボすように後傾し
ている場合について説明する。この状態でフォーク11
の先端がパレットPの穴りの中央から上方又は下方にス
している場合には、前記と同様ニ差込みの際第1又は第
2のUiミツトスイッチ1.16がオンされる。そして
前記と同様にフォーク11は下降又は上昇動作制御され
て再ひフォークリフト1は前進される。フォーク11が
バレツl−Pの穴りに後傾した状態で差込まれ伺らかの
原因で例えばフォーク11の振動等で第5図(a)に示
すようにフォーク11の先端部上回及び中間部下問がパ
レットPの穴りの内壁に当ると、第1及び第4のリミッ
トスイッチis、isがオンされる。
ている場合について説明する。この状態でフォーク11
の先端がパレットPの穴りの中央から上方又は下方にス
している場合には、前記と同様ニ差込みの際第1又は第
2のUiミツトスイッチ1.16がオンされる。そして
前記と同様にフォーク11は下降又は上昇動作制御され
て再ひフォークリフト1は前進される。フォーク11が
バレツl−Pの穴りに後傾した状態で差込まれ伺らかの
原因で例えばフォーク11の振動等で第5図(a)に示
すようにフォーク11の先端部上回及び中間部下問がパ
レットPの穴りの内壁に当ると、第1及び第4のリミッ
トスイッチis、isがオンされる。
この両オン信号に基ついて姿勢制御回路25はフォーク
リフト1を停止させるべく走行用モータ駆動回路27に
駆動制御信号を出力した後、フォーク11を上昇及び前
傾動作させるべくリフトシリンダ駆動回路29及びティ
ルトシリンダ駆動回路28に駆動制御信ぢ゛を出力する
。
リフト1を停止させるべく走行用モータ駆動回路27に
駆動制御信号を出力した後、フォーク11を上昇及び前
傾動作させるべくリフトシリンダ駆動回路29及びティ
ルトシリンダ駆動回路28に駆動制御信ぢ゛を出力する
。
フォーク11が上昇及びmJ唄動作され第5図(b)に
示す水平状態になって、前記第1及び第4のリミットス
イッチ15.18がオフされると、姿勢制御回路25は
上昇及び前傾動作を停止させた俊再ひフォークリフト1
を前進させる。従って、以後フォーク11はパレッ)P
の穴11の内壁に当ることなく差込まれる。
示す水平状態になって、前記第1及び第4のリミットス
イッチ15.18がオフされると、姿勢制御回路25は
上昇及び前傾動作を停止させた俊再ひフォークリフト1
を前進させる。従って、以後フォーク11はパレッ)P
の穴11の内壁に当ることなく差込まれる。
なお、上記フォーク11の前傾動作と同時にフォーク1
1を上昇させる理由はフォーク11の1唄動(回動)中
心がアウターマスト4を傾動可能に支持している軸受筒
にあるため、フォーク11が前傾動作する際同フォーク
11の中111J部下囲によりパレッl−Pの穴りの内
壁が押え句けられるのを防止するためである。
1を上昇させる理由はフォーク11の1唄動(回動)中
心がアウターマスト4を傾動可能に支持している軸受筒
にあるため、フォーク11が前傾動作する際同フォーク
11の中111J部下囲によりパレッl−Pの穴りの内
壁が押え句けられるのを防止するためである。
次に、フォーク11が第6図(a)に示すように前傾し
ている場合について説明する。この状態でフォーク11
の先端がパレットPの穴りの中央から上方又は下方にズ
している場合には前記と同様に差込みの際第1又は第2
のリミットスイッチ15゜16がオンされる。そして、
前記と同様にフォーク11は下降又は上昇動作制御され
て丹びフォークリフト1は前進される。フォーク11が
パレットPの穴りに前傾した状態で差込まれ、伺らがの
原因で例えはフォーク11の倣動等で第6図(aJに丁
すようにフォーク11の先端部平曲及び中間部、J:、
IIl]かバレンl−Pの穴りの内壁に当ると、第2及
び第3のリミットスイッチ16.17かオンされる。
ている場合について説明する。この状態でフォーク11
の先端がパレットPの穴りの中央から上方又は下方にズ
している場合には前記と同様に差込みの際第1又は第2
のリミットスイッチ15゜16がオンされる。そして、
前記と同様にフォーク11は下降又は上昇動作制御され
て丹びフォークリフト1は前進される。フォーク11が
パレットPの穴りに前傾した状態で差込まれ、伺らがの
原因で例えはフォーク11の倣動等で第6図(aJに丁
すようにフォーク11の先端部平曲及び中間部、J:、
IIl]かバレンl−Pの穴りの内壁に当ると、第2及
び第3のリミットスイッチ16.17かオンされる。
この両オン信号に基づいて姿勢制御回路25はフォーク
リフト1を停止させるべく走行用モータ駆動回路27に
駆動制御信号を出力した後、フォーク11を一ト降及び
伎4@動作させるべくリフトシリンダ駆動回路29及び
テイルトシリンク駆動回路28に駆動制御信号を出力す
る。
リフト1を停止させるべく走行用モータ駆動回路27に
駆動制御信号を出力した後、フォーク11を一ト降及び
伎4@動作させるべくリフトシリンダ駆動回路29及び
テイルトシリンク駆動回路28に駆動制御信号を出力す
る。
フォーク11が下降及び伎頷動作され第6図(b)に示
す水平状態になって、口1」記第2及び第3のリミット
スイッチ16.17がオフされると、姿勢制御回路25
は下降及び後傾動作を停止させた俊、再びフォークリフ
ト1を前進させる。従って、以伎フォーク11はパレッ
トPの穴11の内壁に当ることなく差込まれる。
す水平状態になって、口1」記第2及び第3のリミット
スイッチ16.17がオフされると、姿勢制御回路25
は下降及び後傾動作を停止させた俊、再びフォークリフ
ト1を前進させる。従って、以伎フォーク11はパレッ
トPの穴11の内壁に当ることなく差込まれる。
なお、上記フォーク11の@を傾動作と同時にフォーク
11を下降させる理由は前記とI?ltl休フォータフ
オーク11心が前記軸受筒にあるため、フォーク11が
後傾動作する際、同フォーク11の甲間部上圓によシバ
レットPの穴りの内壁が押し上げられるのを防圧するた
めである。
11を下降させる理由は前記とI?ltl休フォータフ
オーク11心が前記軸受筒にあるため、フォーク11が
後傾動作する際、同フォーク11の甲間部上圓によシバ
レットPの穴りの内壁が押し上げられるのを防圧するた
めである。
又、フォーク11の差込みの際、実際に起シえない例え
は第1〜第4のリミットスイッチ15〜18か全てオン
された場合、第l及び第2のIjll+ リミットスイ
ッチ15.16がオンされた場合等前記表1に乎すよう
な状態が生じたときには、淡勢制御回路25は第1〜第
4の各リミットスイッチ15〜18が異常であることを
判断し、直ちにフォークリフ1−1を停止させてフォー
ク11の差込み動作を甲止し保守点検を待つようになっ
ている。
は第1〜第4のリミットスイッチ15〜18か全てオン
された場合、第l及び第2のIjll+ リミットスイ
ッチ15.16がオンされた場合等前記表1に乎すよう
な状態が生じたときには、淡勢制御回路25は第1〜第
4の各リミットスイッチ15〜18が異常であることを
判断し、直ちにフォークリフ1−1を停止させてフォー
ク11の差込み動作を甲止し保守点検を待つようになっ
ている。
このように本実施例では、フォーク11に第1〜第4の
リミットスイッチ15〜18を設け、その東1〜第4の
リミットスイッチ15〜18のオン状態に恭づいてフォ
ーク11を昇降及び傾動制御するようにしたので、フォ
ーク11は7 NOレットPの穴11の内壁に当ること
なく確実に差込まれることになシ、安全に前取シ作業が
行える。さらに、フォーク11を昇降及び傾動制御する
際、フォークリフト1を一旦停止させるようにしだので
より安全に荷収9作業が行える。
リミットスイッチ15〜18を設け、その東1〜第4の
リミットスイッチ15〜18のオン状態に恭づいてフォ
ーク11を昇降及び傾動制御するようにしたので、フォ
ーク11は7 NOレットPの穴11の内壁に当ること
なく確実に差込まれることになシ、安全に前取シ作業が
行える。さらに、フォーク11を昇降及び傾動制御する
際、フォークリフト1を一旦停止させるようにしだので
より安全に荷収9作業が行える。
また、本実施例ではフォーク差込みについて睨 (明
したがフォーク11を7sQレツトPから抜取る場合も
フォークリフト1が後進制御されることを除いては前記
と全く同様の方法で行われる。
したがフォーク11を7sQレツトPから抜取る場合も
フォークリフト1が後進制御されることを除いては前記
と全く同様の方法で行われる。
なお、この弁明は前記実施例に限定されるものではなく
以下の態様で実施することも可能である。
以下の態様で実施することも可能である。
(イ) 1@き秩出センサとしての第1〜第4のリミ゛
ノドスイッチ15〜18の配設位置をS頁変更して設置
したり、リミットスイッチの数を適宜変更し、それらを
個亘の位置に設置して実施すること。
ノドスイッチ15〜18の配設位置をS頁変更して設置
したり、リミットスイッチの数を適宜変更し、それらを
個亘の位置に設置して実施すること。
(ロ) 1頃き検出センサを勇1〜第4のリミ゛ノドス
イッチ15〜18のような接触式のものに代えて光電ス
イッチ、近接スイッチ等非接触式のものにして実施する
こと。
イッチ15〜18のような接触式のものに代えて光電ス
イッチ、近接スイッチ等非接触式のものにして実施する
こと。
G”I 1jiJ記実施例ではフォークリフト1を停
止させてフォーク11の昇降及び傾動制御を行うように
させたがフォークリフト1を停止されることなくフォー
ク11の昇降及び傾動制御を行うようにしてもよい。
止させてフォーク11の昇降及び傾動制御を行うように
させたがフォークリフト1を停止されることなくフォー
ク11の昇降及び傾動制御を行うようにしてもよい。
→ 前記実施例ではフォーク11の一力にのみ褐1〜第
4のリミットスイッチ15〜18を設けたが、これを他
のもう一方にも対応して設けてもよい。この場合、対応
する一対のlJjツトスイッチがそれぞれ同時にオンさ
れたときには前記と同様に作動され、対応する一月のI
J Eツトスイッチが互に異なるスイッチ動作をしたと
きにはフォークリフト1の走行を停止させるようにする
。
4のリミットスイッチ15〜18を設けたが、これを他
のもう一方にも対応して設けてもよい。この場合、対応
する一対のlJjツトスイッチがそれぞれ同時にオンさ
れたときには前記と同様に作動され、対応する一月のI
J Eツトスイッチが互に異なるスイッチ動作をしたと
きにはフォークリフト1の走行を停止させるようにする
。
このようにすれば、フォークリフト1が圧石方向に傾い
た状態で水平状態にあるバレンl−Pにフォーク11を
麦込む場合、フォークリフト1の傾きが大きいときには
前記圧右−刈の穴さぐシセンサ14の一方が必ずパレッ
トPの穴りから外れるため差込み動作が行われないか、
傾きがあまり大きくなく左右のフォーク11かパレット
Pの穴りから外れない程度に同フォーク11か傾いてい
る場合には、フォーク11が左右方向に傾いた危険な状
態で〃込みが行れるとして、フォークリフト10走行を
停止させることができる。
た状態で水平状態にあるバレンl−Pにフォーク11を
麦込む場合、フォークリフト1の傾きが大きいときには
前記圧右−刈の穴さぐシセンサ14の一方が必ずパレッ
トPの穴りから外れるため差込み動作が行われないか、
傾きがあまり大きくなく左右のフォーク11かパレット
Pの穴りから外れない程度に同フォーク11か傾いてい
る場合には、フォーク11が左右方向に傾いた危険な状
態で〃込みが行れるとして、フォークリフト10走行を
停止させることができる。
以上詳述したようにこの究明は、フォークにパレットの
穴の内壁を侠知する傾き検出センサを設け、パレットに
フォークを差込むとき、又はパレットからフォークを抜
取るときに同フォークがそのパレットの穴の内壁に当ら
ないようにフォークを姿勢制御することによシ、前部れ
を未然に1!7j止し、荷役作業の安全を図ることがで
き無人フォークリフトのフォーク差込み及び抜取り制御
装置として産業上優れた究明である。
穴の内壁を侠知する傾き検出センサを設け、パレットに
フォークを差込むとき、又はパレットからフォークを抜
取るときに同フォークがそのパレットの穴の内壁に当ら
ないようにフォークを姿勢制御することによシ、前部れ
を未然に1!7j止し、荷役作業の安全を図ることがで
き無人フォークリフトのフォーク差込み及び抜取り制御
装置として産業上優れた究明である。
第1図はこの究明を具体化した無人フォークリフトの側
面図、第2図はフォークの要部斜視図、第3図はフォー
クの要部断間図、第41’Jはフォーク差込み及び抜取
り制御装置の電気回路図、第5図(a) (b)及び第
6図(aJ (bJはフォークの差込み動作を示す説明
図である。 無人フォークリフト1、ティルトシリンダ5、リフトシ
リンダ6、フォーク11、m1〜第4のリミットスイッ
チ15〜18、フォーク差込み及び抜取り制御装置24
、姿勢制御回路25、走行用モータ駆動回路27、ティ
ルトシリンダ駆動回路28、リフトシリンダ駆動回路2
9゜特許出願人 株式会社 豊田自動織機製作所株式
会社 明 電 舎 代理人 弁理士恩田博宣 第5図(a) 第6wJ(d)
面図、第2図はフォークの要部斜視図、第3図はフォー
クの要部断間図、第41’Jはフォーク差込み及び抜取
り制御装置の電気回路図、第5図(a) (b)及び第
6図(aJ (bJはフォークの差込み動作を示す説明
図である。 無人フォークリフト1、ティルトシリンダ5、リフトシ
リンダ6、フォーク11、m1〜第4のリミットスイッ
チ15〜18、フォーク差込み及び抜取り制御装置24
、姿勢制御回路25、走行用モータ駆動回路27、ティ
ルトシリンダ駆動回路28、リフトシリンダ駆動回路2
9゜特許出願人 株式会社 豊田自動織機製作所株式
会社 明 電 舎 代理人 弁理士恩田博宣 第5図(a) 第6wJ(d)
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 l フォークを動作させる駆動機摘を、制御する駆動(
ロ)路と、 フォークに設けられ、同フォークかパレットに対して差
込み又は接収シされるとき、パレットの穴の内壁を恢知
する傾き検出センサと、前記傾き検出センサからの検出
信号に基づいて前記差込み又は接収シの際フォークがパ
レットの穴の内壁に当らないように同フォークを動作さ
せるだめの駆動制御信号を前記駆動回路に出力する姿勢
制御1踊と、 からなる無人フォークリフトのフォーク差込み及び抜取
り制御装置。 2 前記駆動1珀はフォークを昇降動作させるリフトシ
リンダを躯wJ制御するリフトシリンダ駆動回路である
特許請求の範囲第1項に記載の無人フォークリフトの差
込み及び抜取り制御装置。 8 ロ1」記駆動tg回路はフォークを傾動動作させる
ティルトシリンダを駆動制御するティルトシリンタ駆動
回路である特許請求の範囲比1項に記載の無人フォーク
リフトのフォーク差込み及び抜取シ制仙J装置。 4、 前記駆動回路はフォークを昇降動作させるリフト
シリンダを駆動制御するりフトンリンタ駆動回路と、フ
ォークを傾動動作させるティルトシリンダを駆動制御す
るティルトシリンダ駆動回路とから構成したものである
特許請求の範囲第1項に記載の無人フォークリフトのフ
ォーク差込み及び抜取り制御装置。 5 前記駆動回路はフォークを昇降動作させるリフトシ
リンダを駆動制御するリフトシリンダ駆動回路とフォー
クを傾動動作させるティルトシリンダを駆l!/I制御
するテイルトシリンタ駆動回路と無人フォークリフトを
61J後進させる足付用モータを駆動制御する走行用モ
ータ駆動回路とから構ノ戎したものである特許請求の範
囲第1Ijlltに記載の無人フォークリフトのフォー
ク差込み及び抜取シ制御装@。 6 頷き検出センサはリミットスイッチ、光電スイッチ
又は近接スイッチであって、フォークの先端部上下N側
及び中間部上下1i1jlO1!、lに設けたものであ
る特許請求の範囲第1項に記載の無人フォークリフトの
フォーク差込み及び抜取υ制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57190947A JPS5982299A (ja) | 1982-10-30 | 1982-10-30 | 無人フオ−クリフトのフオ−ク差込み及び抜取り制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57190947A JPS5982299A (ja) | 1982-10-30 | 1982-10-30 | 無人フオ−クリフトのフオ−ク差込み及び抜取り制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5982299A true JPS5982299A (ja) | 1984-05-12 |
JPH0251839B2 JPH0251839B2 (ja) | 1990-11-08 |
Family
ID=16266319
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP57190947A Granted JPS5982299A (ja) | 1982-10-30 | 1982-10-30 | 無人フオ−クリフトのフオ−ク差込み及び抜取り制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5982299A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018177514A (ja) * | 2017-04-21 | 2018-11-15 | 株式会社豊田自動織機 | フォークリフト |
JP2019137479A (ja) * | 2018-02-07 | 2019-08-22 | 株式会社豊田自動織機 | フォークリフト |
SE545916C2 (en) * | 2022-01-28 | 2024-03-12 | Toyota Jidoshokki Kk | Forklift and forklift controlling method |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS532886U (ja) * | 1976-06-28 | 1978-01-12 | ||
JPS5316994A (en) * | 1976-07-29 | 1978-02-16 | Hurth Verwaltungs Gmbh | Machine for and method of making precise machining |
JPS5546440U (ja) * | 1978-09-19 | 1980-03-26 | ||
JPS58147997U (ja) * | 1982-03-31 | 1983-10-04 | 小松フオ−クリフト株式会社 | フオ−クリフトのフオ−ク前方検知装置 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS532886B2 (ja) * | 1971-08-18 | 1978-02-01 | ||
JPS52122286A (en) * | 1976-04-16 | 1977-10-14 | Mitsubishi Electric Corp | Nematic liquid crystal composition |
-
1982
- 1982-10-30 JP JP57190947A patent/JPS5982299A/ja active Granted
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS532886U (ja) * | 1976-06-28 | 1978-01-12 | ||
JPS5316994A (en) * | 1976-07-29 | 1978-02-16 | Hurth Verwaltungs Gmbh | Machine for and method of making precise machining |
JPS5546440U (ja) * | 1978-09-19 | 1980-03-26 | ||
JPS58147997U (ja) * | 1982-03-31 | 1983-10-04 | 小松フオ−クリフト株式会社 | フオ−クリフトのフオ−ク前方検知装置 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018177514A (ja) * | 2017-04-21 | 2018-11-15 | 株式会社豊田自動織機 | フォークリフト |
JP2019137479A (ja) * | 2018-02-07 | 2019-08-22 | 株式会社豊田自動織機 | フォークリフト |
SE545916C2 (en) * | 2022-01-28 | 2024-03-12 | Toyota Jidoshokki Kk | Forklift and forklift controlling method |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0251839B2 (ja) | 1990-11-08 |
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