JP2001278593A - 無人フォークリフト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 フォークに載置される荷物の重さに応じて、
荷物の積み降ろしに必要な車体の停止位置を自動的に調
整して、常に適正な状態で荷物の積み降ろし作業を行う
ことができる無人フォークリフトを提供する。 【解決手段】 荷物１６の昇降速度Ｖを検出する速度検
出手段４１と、この速度検出手段４１で検出される荷物
１６の昇降速度Ｖの大きさに基づいて荷物１６の重さＷ
を算出する荷重算出手段４２と、この荷重算出手段４２
で算出された荷物１６の重さＷに応じて、これに対応し
たマスト１０の傾斜量Δを求める傾斜量算出手段４３
と、この傾斜量算出手段４３で得られたマスト１０の傾
斜量Δに応じて、車体２の走行停止位置とフォーク１１
のリーチ位置の少なくとも一方を調整する積降位置調整
手段４４とを備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、各種の荷物を自動
的に昇降運搬する無人フォークリフトに係り、特には荷
物の重さに応じた適切な積み降ろし制御を行うための技
術に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、各種の荷物の運搬、積み降ろし
に使用する無人フォークリフトにおいては、省力化の要
請、小回り性の良さ等の利便性があることから、近年、
多々活用されるようになってきている。

【０００３】ところで、このような従来の無人フォーク
リフトにおいては、図１０に示すように、車体２にコン
トローラ３、磁気センサ５、走行エンコーダ６、昇降エ
ンコーダ７等が設けられるとともに、車体２の前方に立
設されたマスト１０にはフォーク１１が昇降可能に設け
られており、コントローラ３は、床面１２上に敷設され
た磁性体１４を磁気センサ５で検出するとともに、走行
エンコーダ６の検出出力に基づいて車体２が所定の軌道
に沿って自律走行するように制御し、また、昇降エンコ
ーダ１４の検出出力に基づいてフォーク５の昇降動作を
制御するようになっている。

【０００４】そして、たとえば、パレット１５の上に載
置されている荷物１６を所定のラック１８の棚１９の上
まで運搬する場合には、まず、パレット１５をフォーク
１１で支持した状態で所定のラック１８が設置されてい
る箇所まで走行し、次に、フォーク１１を昇降させて棚
１９に荷物１６が置けるように所定の高さに保持しつつ
ラック１８に接近する。

【０００５】続いて、コントローラ３は、走行エンコー
ダ６の検出出力に基づいてラック１８から所定距離Ｌだ
け離れた基準位置に到着したならば前進走行を停止し、
次いで、フォーク１１を緩やかに下降させてパレット１
５をラック１８の棚１９の上に降ろす。これにより荷物
１６の運搬が終了するので、次の作業のために、車体２
を後退する。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、このような
無人フォークリフトにおいて、フォーク１１に荷物１６
を載置して荷取、運搬等の作業を行う場合、フォーク１
１を上下動可能に支持するマスト１０は、フォーク１１
に載置された荷物１６の重さに応じて変形して垂直位置
よりも車体２の前方側に傾斜する。すなわち、通常、フ
ォーク１１に荷物１６が置かれていない無負荷時には、
マスト１０が床面１２に対する垂直位置よりも若干車体
２側に後傾するように設定しているが、荷物１６の重さ
が大きい場合にはマスト１０がフォーク１１とともに垂
直位置よりも車体２の前方側に傾斜する。

【０００７】したがって、走行エンコーダ６の検出出力
に基づいて車体２を停止させた場合、荷物１６の重さに
よってその傾斜量が異なるため、荷物１６の積み降ろし
位置が区々となり、荷物１６の積み降ろし作業を円滑に
行えないという不都合を生じる。

【０００８】すなわち、マスト１０の前傾量が多いとき
には、荷物１６を棚１９の所定位置よりも余分に奥側に
置いてしまったり、あるいは、マスト１０の前傾量が少
ないときには、パレット１５にフォーク１１を差し込ん
で荷物１６を取り出す場合に、フォーク１１の差し込み
量が不足してパレット１５を安定した状態で持ち上げら
れなくなる。

【０００９】なお、従来技術では、ラック１８に対する
車体２の停止位置が常に適正になるようにするために、
フォーク１１の下側基端部に一種の近接センサであるラ
ックビームセンサ２０を設け、このラックビームセンサ
２０で棚１９の位置を検出した時に車体２の前進走行を
停止させるようにしたものも提供されている。

【００１０】しかしながら、このようなラックビームセ
ンサ２０を設けた場合には、センサ２０が別途必要とな
ってコストアップを招来する。また、フォーク１１を床
面１２まで下げて荷取するような場合には、センサ２０
が床面１２上の他の異物に接触してセンサ２０を損傷す
ることがある。さらに、ラック１８が設けられていない
ような固定台の上に荷物１６を載置するときには、ラッ
クビームセンサ２０では固定台を検出できないことがあ
り、車体２をどの位置で停止すればよいかを判断するこ
とができなくなる。

【００１１】本発明は、上記の問題点を解決するために
なされたもので、フォークに載置される荷物の重さに応
じて、荷物の積み降ろしに必要な車体の停止位置あるい
はフォークのリーチ位置を自動的に調整して、常に適正
な状態で荷物の積み降ろし作業を行うことができる無人
フォークリフトを提供することを目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記の目的を
達成するために、次のようにしている。

【００１３】すなわち、請求項１記載の無人フォークリ
フトは、荷物の昇降速度を検出する速度検出手段と、こ
の速度検出手段で検出される荷物の昇降速度の大きさに
基づいて荷物の重さを算出する荷重算出手段と、この荷
重算出手段で算出された荷物の重さに応じて、これに対
応したマストの傾斜量を求める傾斜量算出手段と、この
傾斜量算出手段で得られたマストの傾斜量に応じて、車
体の走行停止位置とフォークのリーチ位置の少なくとも
一方を調整する積降位置調整手段とを備えることを特徴
としている。

【００１４】これにより、フォークに載置した荷物を昇
降する際、荷重が大きいときには上昇時の速度は遅くな
り、逆に、下降時には速度が速くなるので、荷重の大小
による昇降速度の違いから荷重の大きさを算出でき、そ
の算出結果に基づいてマストの傾斜量を求めることがで
きる。そして、その傾斜量の大小に応じて自動的に車体
の走行停止位置あるいはフォークのリーチ位置が調整さ
れるため、常に適正な状態で荷物の積み降ろし作業を行
うことができる。

【００１５】また、請求項２記載の無人フォークリフト
は、マストが前後方向に沿って移動するリーチ型のもの
であって、荷物の昇降速度を検出する速度検出手段と、
この速度検出手段で検出される荷物の昇降速度の大きさ
に基づいて荷物の重さを算出する荷重算出手段と、この
荷重算出手段で算出された荷物の重さに応じて、これに
対応したマストの傾斜量を求める傾斜量算出手段と、こ
の傾斜量算出手段で得られたマストの傾斜量に応じて、
フォークのリーチ位置を調整する積降位置調整手段とを
備えることを特徴としている。

【００１６】これにより、フォークに載置した荷物を昇
降する際、荷重が大きいときには上昇時の速度は遅くな
り、逆に、下降時には速度が速くなるので、荷重の大小
による昇降速度の違いから荷重の大きさを算出でき、そ
の算出結果に基づいてマストの傾斜量を求めることがで
きる。そして、その傾斜量の大小に応じて自動的にマス
トのリーチ位置が調整されるため、常に適正な状態で荷
物の積み降ろし作業を行うことができる。

【００１７】通常、フォークリフトには、荷物を載置し
たフォークの昇降高さを検出するために、フォークの昇
降距離に応じた個数のパルス列を発生する昇降エンコー
ダが設けられているので、請求項２記載のように、この
既存の昇降エンコーダを速度検出手段の一部として利用
すれば、特に、荷重検出用の圧力センサ等を別途設ける
必要がないため都合がよい。

【００１８】

【発明の実施の形態】図１は本発明の実施の形態に係る
無人フォークリフトで荷物の積み降ろしを行う場合の説
明図であり、図１０に示した従来技術に対応する部分に
は同一の符号を付す。

【００１９】図１において、１は無人フォークリフトの
全体を示し、２は車体、３はこの無人フォークリフト１
を自動運転制御するためのコントローラ、３２は車体２
の前方側の左右に設けられた走行輪、３３は車体２の後
方に設けられた単一の駆動操舵輪、８は駆動操舵輪３３
を駆動する走行駆動装置、９は駆動操舵輪３３を操舵す
るためのステアリング装置である。

【００２０】１０は車体２の前方側において立設された
マスト、１１はマスト１０に昇降可能に取り付けられた
フォーク、１６はフォーク１１上に載置された荷物であ
る。また、７はフォーク１１の昇降高さを検出するため
の昇降エンコーダで、この昇降エンコーダ７とフォーク
１１との間がワイヤ３０で連結されるとともに、ワイヤ
３０の中間部分がガイドローラ３１で案内されるように
なっている。２２はフォーク１１を昇降駆動する昇降モ
ータである。

【００２１】上記の昇降エンコーダ７としては、たとえ
ばロータリ式エンコーダが適用され、昇降モータ２２で
駆動されるフォーク１１の上昇に伴ってワイヤ３０が昇
降エンコーダ７から引き出され、また、フォーク１１の
下降に伴ってワイヤ３０が昇降エンコーダ７に巻き取ら
れることにより、各動作に応じて昇降エンコーダ７が回
転し、これに応じて、昇降エンコーダ７からはフォーク
１１の昇降距離に応じた個数のパルス列が発生されるよ
うになっている。

【００２２】５は無人フォークリフト１を自律走行する
ために車体２に設けられた磁気センサ、１４は無人フォ
ークリフト１の自律走行のために床面１２に埋め込まれ
た金属製の磁性体である。

【００２３】図２は無人フォークリフト１における自動
運転制御を行う制御系統の概略を示すブロック図であ
る。

【００２４】同図において、３はコントローラ、７は昇
降エンコーダ、８は走行駆動装置、９はステアリング装
置、２２は昇降モータである。

【００２５】走行駆動装置８は、駆動操舵輪３３の駆動
用の走行モータ２３、この走行モータ２３の回転駆動回
路である走行モータ駆動部２４、および走行モータ２３
の回転数から走行距離を検出するための走行エンコーダ
６を備えている。

【００２６】コントローラ３は、マイクロコンピュータ
などからなるもので、メモリ２６とＣＰＵなどで構成さ
れる演算制御部２７とを含む。メモリ２６は、ＲＯＭ、
ＲＡＭ、あるいは外部記憶装置などで構成され、このメ
モリ２６には、予め、図３に示すような荷物１６の重さ
Ｗとその各荷重下でのフォーク１１の昇降速度Ｖとの関
係を示すデータ、ならびに、図４に示すような荷物１６
の各々の重さＷに応じたフォーク１１の昇降高さＨとマ
スト１０の傾斜量Δとの関係を示すデータが共にテーブ
ル化されて記憶されている。ここで、傾斜量Δとは、図
５に示すように、マスト１０が基準位置（たとえば垂直
位置）から傾いたときの水平移動距離である。

【００２７】すなわち、フォーク１１に載置された荷物
１６を昇降する際、フォーク１１に大きな荷重がかかる
とき、上昇時の速度は遅くなり、逆に、下降時の速度は
速くなるので、このような荷物１６の上昇時と下降時の
状態に対応できるように、メモリ２６には、図３に示し
たように、荷物１６が上昇されるときの荷重Ｗと昇降速
度Ｖとの関係を示すデータ（同図中、実線で示す）と、
荷物１６が下降されるときの荷重Ｗと昇降速度Ｖとの関
係を示すデータ（同図中、破線で示す）とがそれぞれ記
憶されている。また、マスト１０の傾斜量Δは、フォー
ク１１の昇降高さＨだけでなく、荷物１６の重さＷにも
影響されるため、メモリ２６には、図４に示したよう
に、荷物１６のそれぞれの重さＷ（Ｗ０，Ｗ１，Ｗ２，
…）に応じたフォーク１１の昇降高さＨとマスト１０の
傾斜量Δとの関係を示すデータ（同図中、破線、実線、
一点鎖線などで示す）が記憶されている。

【００２８】上記の演算制御部２７は、上記の各部８，
９，２２，…を制御するものであって、荷物１６の昇降
速度Ｖを検出する速度検出手段４１、この速度検出手段
４１で検出される荷物１６の昇降速度Ｖの大きさに基づ
いて荷物１６の重さＷを算出する荷重算出手段４２、こ
の荷重算出手段４２で算出された荷物１６の重さＷに応
じて、これに対応したマスト１０の傾斜量Δを求める傾
斜量算出手段４３、およびこの傾斜量算出手段４３で得
られたマスト１０の傾斜量Δに応じて、車体２の走行停
止位置を制御する運転制御手段４４を含んで構成されて
いる。なお、上記の昇降エンコーダ７は速度検出手段４
１の一部に含まれる。

【００２９】次に、上記構成を有する無人フォークリフ
ト１において、荷物１６の重さに応じて適切な荷物の積
み降ろし作業を行うための制御動作について、図６に示
すフローチャートを参照して説明する。

【００３０】たとえば、パレット１５の上に載置されて
いる荷物１６を所定のラック１８の棚１９の上まで運搬
する場合には、まず、パレット１５をフォーク１１で支
持した状態で所定のラック１８が設置されている箇所ま
で走行する。この走行の際、コントローラ３は、床面１
２上に敷設された磁性体１４を磁気センサ５で検出する
とともに、走行エンコーダ６の検出出力に基づいて車体
２が所定の軌道に沿って自律走行するように走行駆動装
置８およびステアリング装置９を制御する。

【００３１】車体２がラック１８に接近するまでの途中
で、コントローラ３は、昇降モータ２２を駆動してフォ
ーク１１を上昇あるいは下降する（ステップ１）。この
フォーク１１を昇降させる際、コントローラ３は、昇降
エンコーダ７の検出出力に基づいて運搬中の荷物１６の
重さＷを検出する。

【００３２】すなわち、昇降モータ２２の駆動制御によ
って荷物１６が載置されたフォーク１１が上昇または下
降されると、これに伴って昇降エンコーダ７が回転し、
昇降エンコーダ７からは図７に示すように、フォーク１
１の昇降距離に応じた個数のパルス列が発生される。こ
の場合、たとえば、図７（ａ）に示すように、単位時間
Ｔ当たりのパルス数が多ければフォーク１１の昇降速度
が速く、図７（ｂ）パルス数が少ないとフォーク１１の
昇降速度は遅くなっている。

【００３３】そして、このパルス列が演算制御部２７に
取り込まれるので、演算制御部２７の速度検出手段４１
は、昇降エンコーダ７から出力される単位時間Ｔ当たり
のパルス数Ｎをカウントして（ステップ２）、次式に基
づいて荷物１６の昇降速度Ｖを算出する（ステップ
３）。なお、この昇降速度Ｖは、距離または時間ととも
に変化するため、昇降開始から所定時間経過後の速度を
算出するものとしている。Ｖ＝ｋ・Ｎ／Ｔ （た
だし、ｋは１パルス当たりに対応するフォークの移動距
離）

【００３４】引き続いて、演算制御部２７の荷重算出手
段４２は、上記式に基づいて得られた昇降速度Ｖの値
と、メモリ２６に記憶されている図３のデータとに基づ
いて荷物１６の重さＷを算出する（ステップ４，５）。
すなわち、荷重算出手段４２は、昇降モータ２２で荷物
１６を上昇させるときには、図３の実線で示すデータを
利用して式で得られた昇降速度Ｖに対応した荷重Ｗの
値を決定する。これとは逆に、昇降モータ２２で荷物１
６を下降させるときには、図３の破線で示すデータを利
用して式で得られた昇降速度Ｖに対応した荷重Ｗの値
を決定する。

【００３５】また、傾斜量算出手段４３は、昇降エンコ
ーダ７から出力されるパルス数Ｎからフォーク１１の昇
降距離（＝ｋ・Ｎ）を算出し、ラック１８の所定の棚１
９の上に荷物１６とパレット１５とを載せることができ
る高さにフォーク１１が保持された時点で、フォーク１
１の基準位置からの昇降高さＨを求める（ステップ
６）。

【００３６】続いて、傾斜量算出手段４３は、フォーク
１１の現在の昇降高さＨ、およびフォーク１１に載せら
れている荷物１６の重さＷの両値から、メモリ２６に記
憶されている図４に示す各荷物１６の重さＷに応じたデ
ータを用いてマスト１０の傾斜量Δを決定する（ステッ
プ７，８）。

【００３７】コントローラ３の演算制御部２７は、走行
エンコーダ６の検出出力に基づいて車体２の現在の位置
を常時認識しているので（ステップ９）、積降位置調整
手段４４は、傾斜量算出手段４３で得られた傾斜量Δの
データを参照して、車体２がラック１８から所定の距離
Ｌだけ離れた基準位置からマスト１０の傾斜量Δだけ手
前の位置に到達するように走行モータ２３を再度駆動す
るとともに（ステップ１０）、走行エンコーダ６の検出
出力を参照して（ステップ１１）、基準位置からマスト
１０の傾斜量Δだけ手前の位置に到達した時点で時点で
前進走行を停止する（ステップ１２，１３）。

【００３８】次いで、コントローラ３は、昇降モータ２
２を駆動してフォーク１１を緩やかに下降させて荷物１
６が載せられたパレット１５をラック１８の棚１９の上
に降ろす。その場合、既に、マスト１０の傾斜量Δを考
慮してラック１８との距離が適切になるように調整され
た後であるから、マスト１０の傾斜量Δが大きいときで
も荷物１６は棚１９の所定位置よりも余分に奥側に置い
てしまったりすることはなく、常に適切な位置に荷物１
６が降ろされる。こうして、荷物１６の運搬が終了する
と、コントローラ３は、次の作業のために走行駆動装置
８を制御して車体２を後退する。

【００３９】なお、上記の説明は、荷物１６を運搬して
ラック１８の棚１９の上に載置する場合について説明し
たが、ラック１８の棚１９の上にある荷物１６を取り出
して他の場所に運搬する場合についても基本的な動作は
同じである。ただし、この荷取作業を行う場合、フォー
ク１１には未だ荷物１６が置かれていないため、マスト
１０は幾分後傾していて傾斜量は負の値（−Δ）とな
る。したがって、車体２がラック１８から所定の距離Ｌ
だけ離れた基準位置からΔだけ余分にラック１８に近付
いた位置に到達した時点で前進走行を停止することにな
る。

【００４０】なお、上記の実施の形態では、マスト１０
の傾斜量Δに応じて車体２の走行停止位置を調整するよ
うにしたが、マスト１０の傾斜量Δに応じてフォーク１
１のリーチ位置を調整するようにしてもよい。

【００４１】ところで、無人フォークリフトには、図８
に示すように、リーチキャリッジ５０の駆動によりマス
ト５１がリーチレール５２に沿って前後方向に移動する
リーチ型のものがある。このようなリーチ型の無人フォ
ークリフトについても本発明は適用可能である。

【００４２】すなわち、このリーチ型の無人フォークリ
フトに本発明を適用する場合には、マスト５１のリーチ
量を検出する必要があるため、たとえば、リーチキャリ
ッジ５０の部分に磁気スケール５５と磁気センサ５６と
からなるリーチ量検出器５４を設ける。そして、図２に
示した構成の制御系統に加えて、磁気センサ５６の検出
出力をコントローラ３に取り込み、フォーク１１のリー
チ位置を油圧モータによるリーチシリンダの駆動にて傾
斜量Δに応じて調整するようにする。具体的な制御動作
を図９のフローチャートに示す。

【００４３】図９のフローチャートにおいて、ステップ
２１〜ステップ２８までは図６に示したフローチャート
に基づく動作と基本的に同じで、フォーク１１の昇降速
度の大小に応じて荷物１６の重さを算出し、その重さか
らマスト５１の傾斜量Δを求めている。こうして、マス
ト５１の傾斜量Δが決定されると、積降位置調整手段４
４によって適正なリーチ移動距離が算出される（ステッ
プ２９）。そして、次に図示しない油圧用モータを駆動
しつつ（ステップ３０）、リーチ量検出器５４の磁気セ
ンサ５６の検出出力を取り込んで（ステップ３１）、現
在のマストのリーチ位置が先に求めた適正なリーチ移動
距離に到達すると（ステップ３２）、油圧用モータを停
止する（ステップ３３）。

【００４４】このようにすれば、リーチ型の無人フォー
クリフトにおいても、荷物１６を適正な位置に積み降ろ
しすることができる。また、荷物１６を段積みする場合
には垂直に積み上げていくことができるため、積み上げ
た荷物１６の転倒等を防止できる。

【００４５】上記の実施の形態では、昇降エンコーダ７
によって単位時間Ｔ内のパルス数を検出することで荷物
１６の昇降速度Ｖを検出するようにしているが、フォー
ク１１が一定距離Ｌを移動する時間を計測することで、
昇降速度Ｖを検出することも可能である。このような場
合には、上記のような昇降エンコーダ７を使用する代わ
りに、マスト１０に対して上下一対のリミットスイッチ
やフォトカプラなどを一定距離Ｌだけ離して取り付ける
ことで速度検出手段を構成することができる。

【００４６】

【発明の効果】本発明によれば、次の効果を奏する。 （１） 無人フォークリフトにおいて、荷重の大小によ
る昇降速度の違いから荷重の大きさを算出し、その算出
結果に基づいてマストの傾斜量を求め、その傾斜量の大
小に応じて自動的に車体の走行停止位置あるいはフォー
クのリーチ位置が調整されるため、常に適正な状態で荷
物の積み降ろし作業を行うことができる。しかも、従来
のようなラックビームセンサを特に設けなくても車体の
停止位置を確実に調整することができるため、コストダ
ウンを図ることができる。

【００４７】（２） また、リーチ型の無人フォークリ
フトにおいては、荷物を適正な位置に積み降ろしするこ
とができる。また、荷重の大小に応じてリーチストロー
クを調整できるため、荷取り時にリーチストロークが不
足するといった不都合も無くすことができる。さらに、
荷物を段積みする場合には垂直に積み上げていくことが
できるため、積み上げた荷物の転倒等を防止できて、安
全性も高まる。

【００４８】（３） また、通常、荷物を載置したフォ
ークの昇降高さを検出するために設けられている既存の
昇降エンコーダを速度検出手段の一部として利用すれ
ば、荷重を直接に検出する圧力センサ等を設ける必要が
なく、余分なコストアップになるのを回避することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係る無人フォークリフト
で荷物の積み降ろしを行う場合の説明図である。

【図２】本発明の実施の形態に係る無人フォークリフト
において、運転制御を行う制御系統の概略を示すブロッ
ク図である。

【図３】本発明の実施の形態において、フォークに載置
された荷物の重さと、そのときのフォークの昇降速度と
の関係を示す特性図である。

【図４】本発明の実施の形態において、荷物の重さに応
じたフォークの昇降高さとマストの傾斜量との関係を示
す特性図である。

【図５】荷物の重さに応じたマストの傾斜量と昇降高さ
とを示す説明図である。

【図６】本発明の実施の形態において、荷物の重さに応
じて適切な積み降ろし作業を行うための制御動作のフロ
ーチャートである。

【図７】本発明の実施の形態において、昇降エンコーダ
から出力されるパルス列の一例を示す説明図である。

【図８】本発明の実施の形態において、リーチ型の無人
フォークリフトのリーチ機構部分を示す斜視図である。

【図９】本発明の実施の形態において、荷物の重さに応
じた適切なリーチ量によって積み降ろし作業を行うため
の制御動作のフローチャートである。

【図１０】従来の無人フォークリフトにおいて、荷物の
積み降ろしを行う場合の説明図である。

【符号の説明】

１ 無人フォークリフト ２ 車体 ３ コントローラ ６ 走行エンコーダ ７ 昇降エンコーダ １０ マスト １１ フォーク １６ 荷物 ２６ メモリ ２７ 演算制御部 ４１ 速度検出手段 ４２ 荷重算出手段 ４３ 傾斜量算出手段 ４４ 積降位置調整手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 六角 英一 京都府長岡京市東神足２丁目１番１号 日 本輸送機株式会社内 Ｆターム(参考） 3F333 AA02 AB13 BA11 FA04 FA11 FA26 FD03 FD06 FD20 FE04 FE05 FE09

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷物の昇降速度を検出する速度検出手段
   と、 この速度検出手段で検出される荷物の昇降速度の大きさ
   に基づいて荷物の重さを算出する荷重算出手段と、 この荷重算出手段で算出された荷物の重さに応じて、こ
   れに対応したマストの傾斜量を求める傾斜量算出手段
   と、 この傾斜量算出手段で得られたマストの傾斜量に応じ
   て、車体の走行停止位置とフォークのリーチ位置の少な
   くとも一方を調整する積降位置調整手段と、 を備えることを特徴とする無人フォークリフト。
2. 【請求項２】 マストが前後方向に沿って移動するリー
   チ型のものであって、荷物の昇降速度を検出する速度検
   出手段と、 この速度検出手段で検出される荷物の昇降速度の大きさ
   に基づいて荷物の重さを算出する荷重算出手段と、 この荷重算出手段で算出された荷物の重さに応じて、こ
   れに対応したマストの傾斜量を求める傾斜量算出手段
   と、 この傾斜量算出手段で得られたマストの傾斜量に応じ
   て、フォークのリーチ位置を調整する積降位置調整手段
   と、 を備えることを特徴とする無人フォークリフト。
3. 【請求項３】 前記速度検出手段は、フォークの昇降距
   離に応じた個数のパルス列を発生する昇降エンコーダを
   含むことを特徴とする請求項１または２に記載の無人フ
   ォークリフト。