JP2022079075A - コンベアのトラッキング補正システム及びそれを用いたワークの取り出し方法 - Google Patents

Abstract

【課題】簡単にトラッキング補正を行うことができると共に、搬送能力を低下させないコンベアのトラッキング補正システム及びそれを用いたワークの取り出し方法を提供する。【解決手段】無端ベルト１を走行させるための走行指令手段と、検出部３ａ，３ｂによる任意で設定した点Ｐの検出信号を受信し、その時のエンコーダ値を計測する計測手段と、第１エンコーダ値及び第２エンコーダ値を格納する記憶手段と、格納された第１エンコーダ値及び第２エンコーダ値から、検出部３ａ，３ｂの間におけるエンコーダ値の検出部間変位量を算出し、検出部間変位量と検出部３ａ，３ｂの間の距離とから、スケールファクタを算出する算出手段と、を有し、エンコーダ値の実測変位量を、スケールファクタを用いて補正するコンベアのトラッキング補正システム。【選択図】図１

Description

本発明は、コンベアのトラッキング補正システム及びそれを用いたワークの取り出し方法に関し、更に詳しくは、無端ベルトの送り量に、エンコーダの実測変位量を追従させるためのトラッキング補正システム及びそれを用いてワークを取り出すためのワークの取り出し方法に関する。

物体を搬送するための搬送装置としては、無端ベルトと、これを案内する案内ローラと、からなるコンベアが知られている。その中でも、例えば、上流側の案内ローラに、無端ベルトの送り量を検出するためのエンコーダが取り付けられたものがある。
このようなコンベアにおいては、エンコーダが、上流側の案内ローラが無端ベルトを送り出す際の回転による変位量を検出することが可能となっている。すなわち、かかるコンベアにおいては、エンコーダの変位量により、無端ベルトの送り量を認識することが可能となっている。

ところが、コンベアにおいては、長時間使用すると、無端ベルト自体の伸び、無端ベルトと案内ローラとの間での滑り等に起因するトラッキングズレが生じる恐れがある。
すなわち、実測時において、コンベアにおける無端ベルトの送り量と、それに対応するエンコーダ値の実測変位量とがズレる場合がある。
そうすると、コンベアに搬送される搬送物の実際の位置と、エンコーダの実測変位量に基づく位置情報とにズレが生じるため、コンベアの下流側において、当該位置情報に基づいて、ロボットが搬送物を取り出すことができなくなり、また、搬送物に加工を施すこともできなくなるという事態が生じる。

これに対し、従来においては、トラッキングズレが生じた場合、一般に、人為的にベルトの位置、若しくは、エンコーダの変位量の補正を行っていた。

ちなみに、他にもズレ対策としては、以下のような技術が知られている。
例えば、ベルト搬送方向にエンコーダスリットを有する無端ベルトと、エンコーダスリットの位置を検知するための位置センサと、無端ベルトの１回転に１回の位置を検出するゼロ点センサと、エンコーダスリットがベルト搬送方向に切れ目があっても、ベルト搬送位置を制御する制御部と、を備えるベルト搬送位置制御方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。
また、タイヤ成型機に搬送するタイヤ部材を搭載したコンベヤを予め走行させて停止させ、実際の停止位置と予め設定された停止位置である設定位置とがずれていた場合には、そのズレ量に基づいて、上記コンベヤの移動機構に取付けられたサーボモータを制御する制御装置に入力される当該コンベヤの原点位置もしくは送り量を再設定するコンベヤの原点位置／送り量の調整方法が知られている（例えば、特許文献２参照）。

特許第４２３４８９５号公報 特開２００９－３４９７２号公報

上述したように、従来においては、トラッキングズレの補正（以下「トラッキング補正」という。）を人為的に行っていたため、手間がかかると共に、ヒューマンエラーが生じるという欠点があった。
また、上述した特許文献１及び２に記載の方法においては、手間がかかると共に、搬送能力が著しく低下するという欠点がある。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、簡単にトラッキング補正を行うことができると共に、搬送能力を低下させないコンベアのトラッキング補正システム及びそれを用いたワークの取り出し方法を提供することを目的とする。

本発明者は、上記課題を解決するため鋭意検討したところ、上流側検出部及び下流側検出部を一定の距離をおいて配置し、両者が任意の点を検出したときのエンコーダ値の検出部間変位量からスケールファクタを算出し、無端ベルトの送り量は補正せずに、それに対する実測変位量をスケールファクタに基づいて補正することにより、上記課題を解決し得ることを見出し、本発明を完成させるに至った。

本発明は、（１）無端ベルトと、該無端ベルトを案内する上流側案内ローラ及び下流側案内ローラと、走行する無端ベルトの任意で設定した点を検出するための上流側検出部及び該上流側検出部の下流側に位置する下流側検出部と、上流側案内ローラに取り付けられたエンコーダと、を備えたコンベアのトラッキング補正システムであって、無端ベルトを走行させるための走行指令手段と、上流側検出部による任意で設定した点の検出時に該上流側検出部からの第１検出信号を受信し、その受信時におけるエンコーダの第１エンコーダ値を計測し、且つ、下流側検出部による任意で設定した点の検出時に該下流側検出部からの第２検出信号を受信し、その受信時におけるエンコーダの第２エンコーダ値を計測する計測手段と、第１エンコーダ値及び第２エンコーダ値を格納する記憶手段と、格納された第１エンコーダ値及び第２エンコーダ値から、上流側検出部及び下流側検出部の間におけるエンコーダ値の検出部間変位量を算出し、該検出部間変位量と上流側検出部及び下流側検出部の間の距離とから、スケールファクタを算出する算出手段と、を有し、エンコーダ値の実測変位量を、スケールファクタを用いて補正するコンベアのトラッキング補正システムに存する。

本発明は、（２）算出手段による算出が下記式によるものであり、
Ｑ１＝Ｐ２－Ｐ１（Ｑ１：検出部間変位量、Ｐ１：第１エンコーダ値、Ｐ２：第２エンコーダ値）
ＳＦ＝Ｌ１／Ｑ１（Ｌ１：上流側検出部及び下流側検出部の間の距離、ＳＦ：スケールファクタ）
算出手段が、エンコーダ値の実測変位量に、スケールファクタを乗じた補正移動量を算出する上記（１）記載のコンベアのトラッキング補正システムに存する。

本発明は、（３）エンコーダが、インクリメンタル型のロータリエンコーダであり、エンコーダ値が、上流側案内ローラの回転量が変換されたパルス信号をカウントした値である上記（１）又は（２）に記載のコンベアのトラッキング補正システムに存する。

本発明は、（４）無端ベルトの任意で設定した点には搬送物が載置されており、任意で設定した点が、該搬送物を介して、上流側検出部及び下流側検出部により検出される上記（１）～（３）のいずれか１つに記載のコンベアのトラッキング補正システムに存する。

本発明は、（５）上流側検出部及び下流側検出部がいずれも、レーザーが幅方向に照射される反射式レーザーセンサであり、該レーザーが搬送物に照射されることにより、前記任意で設定した点が検出される上記（４）記載のコンベアのトラッキング補正システムに存する。

本発明は、（６）上記（２）記載のコンベアのトラッキング補正システムを用いたワークの取り出し方法であって、無端ベルト上の所定の位置に配置されたワークを取り出し位置まで搬送する搬送ステップと、取り出し位置におけるワークをロボットが把持して取り出す取出しステップと、ロボットがワークを載置部に載置する載置ステップと、を備え、ロボットに設定されたワークを把持する位置が、補正移動量に基づくものであるワークの取り出し方法に存する。

本発明のコンベアのトラッキング補正システムにおいて、用いられるコンベアは、無端ベルトと、上流側案内ローラ及び下流側案内ローラと、上流側検出部及び下流側検出部と、エンコーダと、を備えるというシンプルな構成となっており、無端ベルトに特別な加工を施す必要がなく、特別な装置も必要がないので、汎用性に優れるものである。

本発明のコンベアのトラッキング補正システムにおいては、上流側検出部及び下流側検出部を一定の距離をおいて配置し、両者が任意の点を検出したときのエンコーダ値の検出部間変位量から、算出手段が、エンコーダ値に対する上記距離の割合であるスケールファクタを算出するので、当該スケールファクタを用いることにより、実測変位量を補正することができる。すなわち、トラッキングズレが生じたとしても、無端ベルトの送り量は補正せずに、エンコーダの実測変位量をそれに合わせる補正をすることができる。

このように、上記コンベアのトラッキング補正システムによれば、簡単にトラッキング補正を行うことができるので、位置情報に関して高精度な搬送を行うことができる。また、無端ベルトの送り量は補正しないため、搬送能力を低下させない。
その結果、コンベアの送り量と、エンコーダの実測変位量を補正した補正移動量とが略一致することになるので、その補正移動量に基づいて、高精度で、ロボットが物体を取り出すことが可能となり、また、高精度で、物体に加工を施すことも可能となる。
また、上記トラッキング補正を繰り返すことにより、高精度な搬送を継続して行うことができる。

ここで、算出手段による算出は、上記式を用いて行われる。そして、エンコーダ値の実測変位量に、スケールファクタを乗じることにより補正移動量が算出される。
これにより、確実に、上述したトラッキング補正を行うことが可能となる。

本発明のコンベアのトラッキング補正システムにおいては、エンコーダとして、インクリメンタル型のロータリエンコーダが好適に用いられる。この場合、エンコーダ値は、上流側案内ローラの回転量が変換されたパルス信号をカウントした値となる。
これにより、上流側案内ローラの回転の度合いは、パルス信号により認識されることとなる。

本発明のコンベアのトラッキング補正システムにおいては、無端ベルトの任意で設定した点に搬送物を載置することにより、上流側検出部及び下流側検出部が当該搬送物を検出した位置が上記任意で設定した点となるので、任意で設定した点を容易に検出することが可能となる。
このとき、上流側検出部及び下流側検出部がいずれも、レーザーが幅方向に照射される反射式レーザーセンサであると、搬送物を瞬時に検出できるので、任意で設定した点の検出をより高精度で行うことができる。

本発明のワークの取り出し方法は、上述したコンベアのトラッキング補正システムを用い、補正移動量に基づく位置情報により、ロボットにワークを把持させるので、ワークの位置ずれによるエラーが生じることを防止することができる。

図１は、本実施形態に係るトラッキング補正システムが用いられるコンベアを模式的に示す斜視図である。 図２は、本実施形態に係るコンベアのトラッキング補正システムを説明するためのブロック図である。 図３は、本実施形態に係るワークの取り出し方法を示すフローチャートである。 図４は、本実施形態に係るワークの取り出し方法を説明するための説明図である。

以下、必要に応じて図面を参照しつつ、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。図面中、同一要素には同一符号を付すこととし、重複する説明は省略する。また、上下左右等の位置関係は、特に断らない限り、図面に示す位置関係に基づくものとする。更に、図面の寸法比率は図示の比率に限られるものではない。

本実施形態に係るコンベアのトラッキング補正システムは、トラッキングズレの有無に関わらず、実測時のコンベアにおける無端ベルトの送り量に、エンコーダ値の実測変位量を補正することにより追従させるシステムである。
なお、コンベアのトラッキング補正システムによる補正は、段取り替え等の際に定期的に行ってもよく、搬送物の搬送中に連続的に行ってもよい。

ここで、本明細書において、「上流」とは、搬送物の搬送方向における上流を意味し、「下流」とは、搬送物の搬送方向における下流を意味する。
また、無端ベルトの「計算上の送り出し量」とは、上流側案内ローラの回転による無断ベルト１の計算上の送り出し量を意味し、無端ベルトの「送り量」とは、無端ベルトの計算上の送り出し量に、トラッキングズレによるズレ量が加わった量を意味する。
また、「エンコーダ値の検出部間変位量」とは、特に上流側検出部と下流側検出部との間におけるエンコーダ値の変位量を意味し、「エンコーダ値の実測変位量」とは、任意で行われる無端ベルトの送り量に対するエンコーダ値の変位量を意味する。すなわち、無端ベルトの送り量に応じて実測変位量は変化する。

まず、本実施形態に係るトラッキング補正システムが用いられるコンベアについて説明する。
図１は、本実施形態に係るトラッキング補正システムが用いられるコンベアを模式的に示す斜視図である。
なお、図１のコンベア１０は、枠体Ｆを透過させて示している。
図１に示すように、コンベア１０は、無端ベルト１と、該無端ベルト１を案内する複数の案内ローラ２と、走行する無端ベルト１の任意で設定した点Ｐを検出するための上流側検出部３ａ及び下流側検出部３ｂと、上流側の案内ローラ２（以下「上流側案内ローラ２ａ」ともいう。）に取り付けられたエンコーダＥと、下流側の案内ローラ２（以下「下流側案内ローラ２ｂ」ともいう。）に取り付けられたモータＭと、案内ローラの両端を支持するための枠体Ｆとを備える。
そして、無端ベルト１の任意で設定した点Ｐには直方体状の搬送物Ｂが載置されている。

本実施形態に係るトラッキング補正システムは、これを用いるコンベア１０がシンプルな構成となっており、無端ベルトに特別な加工を施す必要がなく、特別な装置も必要がないので、汎用性に優れるものである。

コンベア１０において、無端ベルト１、並びに、無端ベルト１が架設された上流側案内ローラ２ａ及び下流側案内ローラ２ｂの具体例としては、特に限定されないが、例えば、平ベルト及びプーリ、歯付ベルト及び歯付プーリ、チェーン及びスプロケット等の組み合わせで適宜採用することができる。
また、これらの材質については、特に限定されず、金属製であっても樹脂製であってもよい。

コンベア１０において、無端ベルト１は、側面視で環状である。
ここで、便宜的に、コンベア１０の搬送物Ｂの搬送方向に進行する上側の部分を上側部１ａとし、コンベア１０の搬送物Ｂの搬送方向とは反対側に進行する下側の部分を下側部１ｂとする。

無端ベルト１において、上側部１ａは、平坦となっており、上面の任意に設定した点Ｐに搬送物Ｂを載置した状態で、搬送方向に進行するようになっている。なお、任意で設定した点Ｐは、無端ベルトの幅方向のＸ軸及び搬送方向のＹ軸の値を用いて、上側部１ａに適宜設定される。
一方、無端ベルト１の下側部１ｂは、後述する支持案内ローラ２ｃ同士の間でそれぞれ弛ませた状態を維持しながら、搬送物Ｂの搬送方向とは反対側に進行するようになっている。
このように、コンベア１０においては、無端ベルト１の下側部１ｂを弛ませた状態とすることで、その自重により、無端ベルト１の上側部１ａに張力を付与している。

コンベア１０において、案内ローラ２は、無端ベルト１の内側に配置された上流側案内ローラ２ａ及び下流側案内ローラ２ｂと、無端ベルト１の外側に配置され、無端ベルト１の下側部１ｂを支持して案内する複数の支持案内ローラ２ｃとを有する。
すなわち、無端ベルト１は、上流側案内ローラ２ａ及び下流側案内ローラ２ｂに架設され、弛ませた下側部１ｂは、複数の支持案内ローラ２ｃにより支持されている。

コンベア１０において、上流側案内ローラ２ａには、エンコーダＥが取り付けられている。
ここで、エンコーダＥとしては、インクリメンタル型のロータリエンコーダを採用している。
この場合、エンコーダＥは、上流側案内ローラの回転による機械的な変位をパルス信号に変換するものである。このため、エンコーダＥによるエンコーダ値は、そのパルス信号をカウンタでカウントした値となる。

コンベア１０においては、エンコーダＥによるエンコーダ値（パルス信号のカウント数）により、上流側案内ローラ２ａの回転量が認識できるようになっている。
すなわち、エンコーダ値から、上流側案内ローラ２ａの回転量を算出でき、当該回転量から、無端ベルト１の任意で設定した点の計算上の送り出し量を算出することが可能となっている。

コンベア１０において、下流側案内ローラ２ｂには、モータＭ及び減速ギア（図示しない）が取り付けられている。
すなわち、下流側案内ローラ２ｂは、モータＭ及び減速ギアを内蔵する、いわゆる駆動ローラとなっている。
これにより、コンベア１０においては、無端ベルト１０が駆動され、回転することになる。

コンベア１０において、支持案内ローラ２ｃは、上流側案内ローラ２ａと下流側案内ローラ２ｂとの間で互いに等間隔となるように複数が配設されている。
そして、上述したように、無端ベルト１の下側部１ｂは、隣り合う支持案内ローラ２ｃ同士の間で弛んだ状態となっている。なお、下側部１ｂを弛ませる箇所は、支持案内ローラ２ｃ同士の間の１箇所であっても、全ての箇所であってもよい。

コンベア１０において、枠体Ｆは、無端ベルト１の両側に配置される。
枠体Ｆは、案内ローラ２(上流側案内ローラ２ａ、下流側案内ローラ２及び支持案内ローラ２ｃ)の両端を支持している。
また、枠体Ｆには、２基の検出部が搬送方向に沿うように取り付け固定されている。
すなわち、枠体Ｆに一方の検出部（以下「上流側検出部３ａ」という。）が取り付け固定され、当該上流側検出部３ａの下流側に一定の距離Ｌ１をおいて他方の検出部（以下「下流側検出部３ｂ」という。）が取り付け固定されている。

コンベア１０において、上流側検出部３ａ及び下流側検出部３ｂとしては、いずれも、レーザーが搬送方向に直交する幅方向に照射される反射式レーザーセンサを採用している。
このため、上流側検出部３ａは、任意に設定した点Ｐに載置された搬送物Ｂが搬送され、上流側検出部３ａに到達すると、レーザーが搬送物に照射されることにより、搬送物Ｂを瞬時に検出することが可能となっている。
同様に、下流側検出部３ｂは、任意に設定した点Ｐに載置された搬送物Ｂが搬送され、下流側検出部３ｂに到達すると、レーザーが搬送物に照射されることにより、搬送物Ｂを瞬時に検出することが可能となっている。

搬送物Ｂは、無端ベルト１の任意で設定した点Ｐに載置される。
なお、搬送物Ｂが載置された位置を任意で設定した点Ｐとしてもよい。
これにより、無端ベルト１に任意で設定した点Ｐが、搬送物Ｂを介して、上流側検出部３ａ及び下流側検出部３ｂにより検出されることになる。その結果、任意で設定した点Ｐを容易に検出することが可能となる。

かかる搬送物Ｂの形状は、特に限定されないが、上流側検出部３ａ及び下流側検出部３ｂによる検出のし易さの観点から、直方体状であることが好ましい。
また、搬送物Ｂは、実際に加工を施す若しくは施された加工品であってもよい。

次に、上述したコンベア１０を用いたトラッキング補正システムについて説明する。
図２は、本実施形態に係るコンベアのトラッキング補正システムを説明するためのブロック図である。
図２に示すように、本実施形態に係るコンベア１０のトラッキング補正システムＴは、無端ベルトを走行させるための走行指令手段Ｔ１と、検出部による検出時に検出信号を受信し、その受信時におけるエンコーダのエンコーダ値を計測する計測手段Ｔ２と、エンコーダ値を格納する記憶手段Ｔ３と、格納されたエンコーダ値から、上流側検出部及び下流側検出部の間におけるエンコーダ値の検出部間変位量を算出し、該検出部間変位量と上流側検出部及び下流側検出部の間の距離とから、スケールファクタを算出する算出手段Ｔ４と、を有する。

なお、コンベア１０のトラッキング補正システムＴは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、外部記憶装置、入力部及び出力部を備える通常のコンピュータを用いて行われる。

走行指令手段Ｔ１は、無端ベルト１を搬送方向に走行させる走行指令を発信する。
このときの無端ベルト１の具体的な走行速度は、特に限定されないが、少なくとも、上流側検出部３ａ及び下流側検出部３ｂの間では略一定速度であることが好ましい。
走行指令手段Ｔ１が走行指令を発信すると、当該走行指令に基づいて、コンベア１０のモータＭは、下流側案内ローラ２ｂを回転させる。これにより、無端ベルト１が回転し、無端ベルト１の上側部１ａが搬送方向に走行することになる。
また、走行指令手段Ｔ１は、無端ベルト１の回転を停止させる際には、停止指令を発信する。
これにより、モータＭは、下流側案内ローラ２ｂの回転を停止させる。

計測手段Ｔ２は、上流側検出部３ａが、搬送される搬送物Ｂ（任意に設定した点Ｐ）を検出した時に、当該上流側検出部３ａからの検出信号（以下「第１検出信号」という。）を受信する。
そして、第１検出信号の受信時におけるエンコーダＥのエンコーダ値（以下「第１エンコーダ値」という。）を計測する。
また、その後、計測手段Ｔ２は、下流側検出部３ｂが、搬送される搬送物Ｂ（任意に設定した点Ｐ）を検出した時に、当該下流側検出部３ｂからの検出信号（以下「第２検出信号」という。）を受信する。
そして、第２検出信号の受信時におけるエンコーダＥのエンコーダ値（以下「第２エンコーダ値」という。）を計測する。
すなわち、計測手段Ｔ２は、上流側検出部３ａ及び下流側検出部３ｂが搬送物Ｂを検出した時点でのエンコーダ値をそれぞれ計測する。
なお、第１エンコーダ値の計測、及び、第２エンコーダ値の計測は、搬送物Ｂの１回の搬送で行われる。

記憶手段Ｔ３は、少なくとも、計測手段Ｔ２が計測した第１エンコーダ値及び第２エンコーダ値を格納する。
なお、格納された第１エンコーダ値及び第２エンコーダ値は、表示手段により表示することも可能である。

算出手段Ｔ４は、記憶手段Ｔ３に格納された第１エンコーダ値及び第２エンコーダ値を呼び出し、これらから、上流側検出部３ａ及び下流側検出部３ｂの間におけるエンコーダ値の検出部間変位量を算出する。
すなわち、第１エンコーダ値をＰ１、第２エンコーダ値をＰ２とした場合、検出部間変位量Ｑ１は、
Ｑ１＝Ｐ２－Ｐ１
により算出される。

また、当該検出部間変位量と、上流側検出部及び下流側検出部の間の距離とから、スケールファクタを算出する。
すなわち、上流側検出部３ａと下流側検出部３ｂとの間の距離をＬ１とした場合、スケールファクタＳＦは、
ＳＦ＝Ｌ１／Ｑ１
により算出される。すなわち、スケールファクタＳＦは、１カウント当たりの距離（送り量）として算出される。なお、トラッキングズレが生じた場合、距離Ｌ１は一定であるものの、第１エンコーダ値Ｐ１及び第２エンコーダ値Ｐ２が変化するため、スケールファクタＳＦも変化することになる。

そして、得られたスケールファクタＳＦを用いて、エンコーダＥの実測変位量を補正する。
無端ベルト１を任意の送り量となるように送り出した場合、それに対するエンコーダ値の実測変位量に、スケールファクタを乗じることにより、補正移動量を算出する。
すなわち、実測変位量をＱ２とした場合、補正移動量Ｌ２は、
Ｌ２＝Ｑ２×ＳＦ
により算出される。
得られる補正移動量Ｌ２は、上述した無端ベルト１の任意の送り量に相当する。

このように、コンベア１０のトラッキング補正システムＴにおいては、無端ベルト１の任意の送り量を、補正移動量Ｌ２として算出することで、トラッキング補正を行っている。
この場合トラッキングズレが生じたとしても、無端ベルトの送り量自体は補正しないため、搬送能力を低下させない。
また、搬送される搬送物の位置を高精度で認識できるため、ロボットが物体を取り出すことが可能となり、また、物体に加工を施すことも可能となる。
また、上記トラッキング補正を繰り返すことにより、高精度な搬送を継続して行うことができる。

次に、上述したコンベア１０のトラッキング補正システムを用いたワークの取り出し方法について説明する。
図３は、本実施形態に係るワークの取り出し方法を示すフローチャートである。
図３に示すように、本実施形態に係るワークの取り出し方法は、搬送ステップＳ１と、取出しステップＳ２と、載置ステップＳ３とを備える。
これらのステップを経ることにより、搬送されるワークを確実に取り出すことができる。
なお、ワークは、ロボットが把持可能であれば、平板状であっても、立体形状であってもよい。

図４は、本実施形態に係るワークの取り出し方法を説明するための説明図である。
図４に示すように、ワークの取り出し方法においては、まず、無端ベルト１上に配置されたワークＷを取り出し位置Ｘ１まで搬送する（搬送ステップＳ１）。
このとき、搬送ステップＳ１においては、上述したトラッキング補正システムが用いられる。
したがって、搬送されるワークＷの位置情報として、エンコーダＥによる実測変位量を補正した補正移動量が得られる。

次に、取り出し位置Ｘ１まで搬送されたワークＷをロボットＲが把持して取り出す（取出しステップＳ２）。
このとき、取出しステップＳ２においては、ロボットに設定されたワークを把持する位置が補正移動量に基づくものとなっている。すなわち、補正移動量に基づく位置情報により、ロボットＲにワークＷを把持させる。
これにより、ワークの取り出し方法においては、長時間使用し、仮にトラッキングズレが生じたとしても、ワークの位置ずれによる取り出しエラーが生じることを防止することができる。
また、ワークの取り出し方法においては、搬送能力も低下させない。

そして、ロボットＲがワークＷを載置部Ｘ２に載置することにより、ワークＷが取り出される（載置ステップＳ３）。
ここで、載置部Ｘ２としては、リフターを採用している。
したがって、リフター上にワークが重ねて載置されることにより、いわゆるスタックＳが形成される。

以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。

本実施形態に係るコンベアのトラッキング補正システムにおいては、コンベア１０のベルトとして、無端ベルト１を採用しているが、これに限定されず、直線状のベルトを採用することも可能である。
なお、トラッキングズレは、無端ベルト１のほうが生じ易い。

本実施形態に係るコンベアのトラッキング補正システムにおいては、無端ベルト１の下側部１ｂを弛ませた状態とすることで、その自重により、無端ベルト１の上側部１ａに張力を付与しているが、張力を付与することが可能であれば、この構成に限定されない。
例えば、無端ベルト１の下側部１ｂを弛ませず、無端ベルト１を案内する張力調整ローラを取り付け、当該張力調整ローラを動かすことにより、無端ベルト１に張力を付与してもよい。

本実施形態に係るコンベアのトラッキング補正システムにおいては、エンコーダＥとして、インクリメンタル型のロータリエンコーダを採用しているが、これに限定されず、アブソリュート型のロータリエンコーダを採用することも可能である。

本実施形態に係るコンベアのトラッキング補正システムにおいては、枠体Ｆに、２基の検出部が搬送方向に沿うように取り付け固定されているが、検出部を取り付け固定するものは枠体Ｆに限定されない。コンベア１０とは別体の部品等に取り付け固定して設置することも可能である。

本実施形態に係るコンベアのトラッキング補正システムにおいては、上流側検出部３ａ及び下流側検出部３ｂとして、いずれも、レーザーが搬送方向に直交する幅方向に照射される反射式レーザーセンサを採用しているが、これに限定されず、監視カメラ、光電センサ等を採用することも可能である。

本実施形態に係るコンベアのトラッキング補正システムにおいては、スケールファクタＳＦは、１カウント当たりの距離としているが、１カウント当たりの時間とすることも可能である。
但し、この場合、搬送速度を一定とし、上流側検出部と下流側検出部との間の搬送に要する時間を設定する必要がある。

本実施形態に係るワークＷの取り出し方法においては、ロボットＲがワークを取り出しているが、ロボットＲの代わりに、直行型クランプ装置（ガントリー）等を採用することも可能である。

本実施形態に係るワークＷの取り出し方法においては、載置部として、リフターを採用しているが、リフターの代わりに、固定式テーブル、パレット、別の搬送装置等を採用することも可能である。

本発明のコンベアのトラッキング補正システムは、搬送物を搬送するコンベアに対して用いられる。
本発明のコンベアのトラッキング補正システムによれば、簡単にトラッキング補正を行うことができると共に、搬送能力を低下させない。

１・・・無端ベルト
１０・・・コンベア
１ａ・・・上側部
１ｂ・・・下側部
２・・・案内ローラ
２ａ・・・上流側案内ローラ
２ｂ・・・下流側案内ローラ
２ｃ・・・支持案内ローラ
３ａ・・・上流側検出部
３ｂ・・・下流側検出部
Ｂ・・・搬送物
Ｅ・・・エンコーダ
Ｆ・・・枠体
Ｌ１・・・距離
Ｍ・・・モータ
Ｐ・・・任意で設定した点
Ｒ・・・ロボット
Ｓ１・・・搬送ステップ
Ｓ２・・・取出しステップ
Ｓ３・・・載置ステップ
Ｔ・・・トラッキング補正システム
Ｔ１・・・走行指令手段
Ｔ２・・・計測手段
Ｔ３・・・記憶手段
Ｔ４・・・算出手段
Ｘ１・・・取り出し位置
Ｘ２・・・載置部
Ｗ・・・ワーク

Claims (6)

1. 無端ベルトと、該無端ベルトを案内する上流側案内ローラ及び下流側案内ローラと、走行する前記無端ベルトの任意で設定した点を検出するための上流側検出部及び該上流側検出部の下流側に位置する下流側検出部と、前記上流側案内ローラに取り付けられたエンコーダと、を備えたコンベアのトラッキング補正システムであって、
   前記無端ベルトを走行させるための走行指令手段と、
   前記上流側検出部による前記任意で設定した点の検出時に該上流側検出部からの第１検出信号を受信し、その受信時における前記エンコーダの第１エンコーダ値を計測し、且つ、前記下流側検出部による前記任意で設定した点の検出時に該下流側検出部からの第２検出信号を受信し、その受信時における前記エンコーダの第２エンコーダ値を計測する計測手段と、
   前記第１エンコーダ値及び前記第２エンコーダ値を格納する記憶手段と、
   格納された前記第１エンコーダ値及び前記第２エンコーダ値から、前記上流側検出部及び前記下流側検出部の間における前記エンコーダ値の検出部間変位量を算出し、該検出部間変位量と前記上流側検出部及び前記下流側検出部の間の距離とから、スケールファクタを算出する算出手段と、
   を有し、
   前記エンコーダ値の実測変位量を、前記スケールファクタを用いて補正するコンベアのトラッキング補正システム。
2. 前記算出手段による算出が下記式によるものであり、
   Ｑ１＝Ｐ２－Ｐ１（Ｑ１：検出部間変位量、Ｐ１：第１エンコーダ値、Ｐ２：第２エンコーダ値）
   ＳＦ＝Ｌ１／Ｑ１（Ｌ１：上流側検出部及び下流側検出部の間の距離、ＳＦ：スケールファクタ）
   前記算出手段が、前記エンコーダ値の実測変位量に、前記スケールファクタを乗じた補正移動量を算出する請求項１記載のコンベアのトラッキング補正システム。
3. 前記エンコーダが、インクリメンタル型のロータリエンコーダであり、
   前記エンコーダ値が、前記上流側案内ローラの回転量が変換されたパルス信号をカウントした値である請求項１又は２に記載のコンベアのトラッキング補正システム。
4. 前記無端ベルトの任意で設定した点には搬送物が載置されており、
   前記任意で設定した点が、該搬送物を介して、前記上流側検出部及び前記下流側検出部により検出される請求項１～３のいずれか１項に記載のコンベアのトラッキング補正システム。
5. 前記上流側検出部及び前記下流側検出部がいずれも、レーザーが幅方向に照射される反射式レーザーセンサであり、該レーザーが前記搬送物に照射されることにより、前記任意で設定した点が検出される請求項４記載のコンベアのトラッキング補正システム。
6. 請求項２記載のコンベアのトラッキング補正システムを用いたワークの取り出し方法であって、
   前記無端ベルト上の所定の位置に配置されたワークを取り出し位置まで搬送する搬送ステップと、
   前記取り出し位置における前記ワークをロボットが把持して取り出す取出しステップと、
   前記ロボットが前記ワークを載置部に載置する載置ステップと、
   を備え、
   前記ロボットに設定された前記ワークを把持する位置が、前記補正移動量に基づくものであるワークの取り出し方法。

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