JP2009249121A - 仕分け設備における物品の仕分け方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】主搬送経路Aに所定間隔毎に物品横押し体57の通過を検出する検出ポイントHを設け、各検出ポイントH毎に、上流側の検出ポイントHにおいて物品横押し体57の通過が検出されると物品横押し体57の通過を検出するまでの無端チェーンを駆動するパルスをカウントし、各検出ポイントHにおけるパルス数を累積して、定点位置Gからの各検出ポイントHにおけるパルス数の誤差を求める。また定点位置Gを物品Dの先端が通過した時点から、パルスをカウントし、分岐経路Bの分岐位置79に近い検出ポイントHのパルス数の誤差により、物品Dを分岐するまでのパルス数を補正し、カウントしたパルス数が、補正した分岐位置のパルス数になると分岐指令を出力し物品Dを分岐経路Bへ分岐する。
【選択図】図1
Description
この特許文献1に開示されている仕分け設備は、図14に示すように、物品D1,D2を載置して主搬送経路131の下流方向に移動する複数のスラット(物品支持体)132と、各スラット132に主搬送経路131に対して直交方向へ移動自在に設けられ、スラット132と共に移動し直交方向にまたは斜め方向に移動することで物品D1,D2を分岐経路133へ移動させる複数のシュー(物品横押し体)134と、スラット132上へ搬送する物品Dを移載する搬入コンベヤ135とを備え、物品Dが移載された先頭のシュー134の番号(図では“15”)と、移載された物品D1,D2の移載情報に基づいて、物品D1,D2を分岐経路133へ仕分けている。
また物品D1,D2に関わっていない1個〜複数個前のシュー134から分岐を開始するために次の不具合が発生する。
前記無端回動体の回動に応じてパルスを発生し、前記主搬送経路の上流部に設けた定点位置から前記各分岐経路への分岐位置に到る距離を前記パルスの1パルス当たりの無端回動体移動距離により除算して各分岐経路への分岐位置に到る分岐パルス数を求め、前記定点位置を物品の先端が通過した時点から、前記パルスをカウントし、前記主搬送経路において、前記無端回動体の伸びが物品支持体間のピッチ未満であることが保証される間隔毎に、前記物品横押し体の通過を検出し、これら各検出ポイント毎に、上流側の前記検出ポイントにおいて前記物品横押し体の通過を検出すると、前記物品横押し体の通過を検出するまでのパルス数をカウントし、各検出ポイントにおけてカウントしたパルス数を累積して、前記定点位置からの各検出ポイントにおけるパルス数の誤差を求め、前記目的の分岐経路の分岐位置に近い検出ポイントのパルス数の誤差により、前記目的の分岐経路の分岐パルス数を補正し、前記定点位置からカウントしたパルス数が、前記補正した分岐パルス数になると、分岐指令を出力し、物品横押し体を横移動させて、物品を分岐経路へ分岐することを特徴とするものである。
上記方法によれば、分岐位置において物品横押し体の通過が検出され、分岐位置における、定点位置からのパルス数の誤差が求められる。
図6〜図10に示すように、物品Dの搬送方向を長手方向としてこの長手方向と平行に対向して本体フレーム11が配置されており、本体フレーム11の片側外方には、主搬送経路Aに対して外方かつ下流側へと傾斜した複数の分岐経路Bを形成する分岐コンベヤ17が設けられている。これら分岐コンベヤ17は、コンベヤフレームに多数のローラを支持させることで構成される。
前記物品支持体50は、両無端チェーン40の移動方向となる主搬送経路Aに対して直交した方向を長さ方向51として配設されている。またこの物品支持体50は、型レール状に構成され、長さ方向51の両端には、それぞれサイドブラケット53が差し込み結合などにより取り付けられている。これらサイドブラケット53には外方へ突出する筒状体54が取り付けられ、筒状体54に無端チェーン40をピン等を使用して結合することで、物品支持体50の両端を、それぞれサイドブラケット53を介して無端チェーン40に連結しており、左右一対の無端チェーン40間に多数の物品支持体50を取り付けられている。また前記各筒状体54には、外周部がウレタンからなる回転体55が外嵌され、これら回転体55は、前記本体フレーム11側の両案内レール部22,26の上向き支持面に支持案内される。また前記サイドブラケット53には、外周部がウレタンからなるサイドローラ56が遊転自在に設けられ、これらサイドローラ56は、上位フレーム材21の往路側案内レール部22の横向き案内面と下位フレーム材25の上端延長部29の横向き案内面に案内される。
この物品横押し体57の下部側には、ローラ軸58が垂設され、このローラ軸58の突出下部に、案内ローラ(被案内体)59が遊転自在に取り付けられ、その際にローラ軸58は、案内ローラ59に対して所定長さ下方に突出されるように構成されている。また案内ローラ59は、その少なくとも最外層を磁性体59aとして構成されている。
また図13に示すように、物品支持体50が物品Dの搬送方向と逆の方向へ移動する復路で、かつ下位フレーム材25の横連結部材15上には、往路分岐案内部61により移動された物品横押し体57を左右方向の一方の側に移動させて揃える復路案内部67が配設されている。この復路案内部67は、物品横押し体57の案内ローラ59を前記片側(分岐経路Bとは反対の側)へ戻す(案内する)、他方の側(分岐経路B側)から下流側ほど内側へと傾斜し片側(分岐経路Bとは反対の側)へ到る移動案内レール68と、この移動案内レール68の終端に配設され、物品横押し体57の案内ローラ59を直進案内するリターン案内レール69とから構成されている。
また図1に示すように、本体フレーム11の搬送方向上流端(始端部)には、物品Dの搬入経路Fを形成する、下流端に切出し装置81を備えた搬入コンベヤ装置82が設けられている。この搬入コンベヤ装置82より、切出し装置81の作用によって、後述する物品間隔で物品Dが本体フレーム11の上流端へ搬出(投入)される。
また同様に第2光電センサ85により物品Dが検出されている時間T2と物品Dの搬送速度Sにより、第2光電センサ85により検出されている物品Dの搬送方向の長さ(以下、検出長と略す)X{図4(a)}を求める。
X=L+Wtanθ
=(Lcosθ+Wsinθ)/cosθ
と表され、
Lcosθ+Wsinθ=Xcosθ …(1)
と表される。また物品Dが分岐経路Bへ傾いて搬送されるときの搬送方向の長さYは、図4(b)に示すように、
Y=Lcosθ+Wsinθ
と表される。したがって、式(1)により、
Y=Xcosθ …(2)
と表される。物品旋回オーバハング量Zは、
Z=Y−L
と表されるので式(2)により
Z=Xcosθ−L
と表される。したがって、物品長Lと検出長Xが求められると、物品旋回オーバハング量Zが求められる。
物品検出部92には、予め物品D毎を仕分ける分岐経路Bが記憶された仕分け情報部(メモリ)101と、定点位置Gの定点物品センサ87と各分岐経路Bの往路分岐案内部61の吸引装置72(転換点79)と間の距離を、パルスエンコーダ32のパルスの1パルス当たりの無端チェーン40の移動距離(設計値)で除算して求めた各転換点79におけるパルス数(分岐パルス数)が記憶された分岐パルス数情報部(メモリ)102と、各分岐経路Bの往路分岐案内部61の吸引装置72(転換点79)に最も近い検出ポイントHのナンバーが記憶された検出ポイント情報部(メモリ)103が設けられている。
上記物品仕分け部93は、上記連続番号が付される毎に構築される物品D毎の仕分け部であり、定点物品センサ87により物品Dの先端を検出すると、パルスエンコーダ32のパルスのカウントを開始する仕分けカウンタ111が設けられ、この仕分けカウンタ111においてカウントされたカウント値が、物品検出部92の分岐情報記憶部109に記憶された分岐パルス数と後述する検出ポイント誤差を加算したパルス数となると、分岐指令信号を出力する比較器112と、この分岐指令信号に基づいて、物品検出部92の分岐情報記憶部109に記憶された物品長L(パルス数)の間、パルスを出力するパルス発生部113と、パルス発生部113より出力されたパルスを、物品検出部92の分岐情報記憶部109に記憶された分岐経路Bのナンバーの吸引装置72へ出力する出力部114から構成されている。
この検出ポイント誤差検出部94において求められた各検出ポイントHにおける誤差は、第1検出ポイントHにおいて物品横押し体57(ローラ軸58)の通過が検出される毎に実行され、更新されており、この各検出ポイントHにおける誤差は、分岐情報記憶部109に記憶された検出ポイントHのナンバーにより選択されて、物品検出部92の比較器112の検出ポイント誤差として使用される。すなわち、分岐位置におけるパルス数が補正される。
(1)物品支持体50間のピッチαを下限値とした物品旋回オーバハング量Zの間隔で、物品Dが物品支持体50へ投入され、定点物品センサ87により、物品Dの先端が検出されると、パルスエンコーダ32のパルスのカウントを開始し、物品Dの通過終了までのパルス数(物品Dの物品長Lに相当するパルス数)を求め、また同時にバーコードリーダ88により読み取られた物品Dのバーコードを取り込み、このバーコードにより、予め格納された仕分け情報に基づいてこの物品Dを分岐する目的の分岐経路Bを求め、この分岐経路Bの往路分岐案内部61の吸引装置72の転換点79に到る分岐パルス数を求め、最も近い検出ポイントHを求める。
そして、カウントしたパルス数が、補正した分岐位置の転換点に到るパルス数になると、目的の分岐経路Bの吸引装置72(第1磁石部75)へ、求めた物品Dの物品長Lのパルス数の間、継続して分岐指令を出力し、物品Dを載置している物品支持体50の物品横押し体57を横移動させて、物品Dを分岐経路Bへ分岐する。このように、分岐位置の転換点79に到るパルス数が無端チェーン40の伸びに応じて補正されることにより、確実に物品Dが載置された物品支持体50の物品横押し体57により物品Dを分岐でき、物品Dに関わっていない1個〜複数個の前方(下流側)の物品横押し体57により物品Dが分岐されることが防止される。
B 分岐経路
D 物品
F 搬入経路
G 定点位置
H 検出ポイント
11 本体フレーム
17 分岐コンベヤ
22 往路側案内レール部
26 復路側案内レール部
40 無端チェーン(無端回動体)
50 物品支持体
52 直進用端部案内レール
57 物品横押し体
58 ローラ軸
59 案内ローラ
61 往路分岐案内部
63 振り分け手段
64 移動案内レール
72 吸引装置
79 転換点
81 切出し装置
82 搬入コンベヤ装置
84 第1光電センサ
85 第2光電センサ
86 搬入コンベヤ装置の制御装置
87 定点物品センサ
88 バーコードリーダ
89 通過検出センサ
91 仕分け設備の制御装置
Claims (3)
- 物品の主搬送経路に沿って張設された無端回動体と、前記無端回動体に取り付けられ前記物品が載置される複数の物品支持体と、前記各物品支持体にそれぞれ外嵌して案内され物品支持体上の物品の側方に作用する物品横押し体と、前記物品支持体上へ搬送する物品を移載する搬入コンベヤを備え、前記無端回動体を回動することにより前記搬入コンベヤから物品支持体へ投入された物品を主搬送経路に沿って搬送し、前記物品横押し体を案内して物品の側方に作用させ、物品を主搬送経路の側方に配置された複数の分岐経路の中の目的の分岐経路へ分岐して仕分ける仕分け設備における物品の仕分け方法であって、
前記無端回動体の回動に応じてパルスを発生し、
前記主搬送経路の上流部に設けた定点位置から前記各分岐経路への分岐位置に到る距離を前記パルスの1パルス当たりの無端回動体移動距離により除算して各分岐経路への分岐位置に到る分岐パルス数を求め、
前記定点位置を物品の先端が通過した時点から、前記パルスをカウントし、
前記主搬送経路において、前記無端回動体の伸びが物品支持体間のピッチ未満であることが保証される間隔毎に、前記物品横押し体の通過を検出し、これら各検出ポイント毎に、上流側の前記検出ポイントにおいて前記物品横押し体の通過を検出すると、前記物品横押し体の通過を検出するまでのパルス数をカウントし、各検出ポイントにおけてカウントしたパルス数を累積して、前記定点位置からの各検出ポイントにおけるパルス数の誤差を求め、
前記目的の分岐経路の分岐位置に近い検出ポイントのパルス数の誤差により、前記目的の分岐経路の分岐パルス数を補正し、前記定点位置からカウントしたパルス数が、前記補正した分岐パルス数になると、分岐指令を出力し、物品横押し体を横移動させて、物品を分岐経路へ分岐すること
を特徴とする仕分け設備における物品の仕分け方法。 - 前記搬入コンベヤにおいて、前記分岐経路へ分岐されるときに、物品が傾くことにより後方へ突出する物品の搬送方向の長さを求め、
前記求めた後方へ突出する物品の搬送方向の長さが、前記物品支持体間のピッチ未満のとき、後方の物品との間隔を前記ピッチに設定し、前記求めた後方へ突出する物品の搬送方向の長さが、前記ピッチ以上のとき、後方の物品との間隔を前記後方へ突出する物品の搬送方向の長さに設定し、設定した間隔に応じて前記搬入コンベヤより物品を前記物品支持体上へ投入すること
を特徴とする請求項1に記載の仕分け設備における物品の仕分け方法。 - 前記検出ポイントを、各分岐経路の分岐位置としたこと
を特徴とする請求項1または請求項2に記載の仕分け設備における物品の仕分け方法。
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