JP2021519220A - 把持及び駆動システム - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、2018年3月27日に出願された米国仮出願第62648922号の優先権及びその利益を主張し、その内容は参照により本明細書に組み込まれる。
パーキンエルマー
(http://www.perkinelmer.com/CMSResources/Images/44-73879SPC-MicroplateDimensionsSummaryChart.pdfを参照);
シグマ-アルドリッチ
(http://www.sigmaaldrich.com/labware/labware- products.html?TablePage=9576216を参照);及び
サーモ-サイエンス
(http://www.thermoscientific.com/ecomm/servlet/productscatalog_11152__81996_-1_4を参照)。
アンカーブラケットと、
第1のアーム対と、
第2のアーム対と、
上記第1のアーム対に接続されたカムサブアセンブリと、
上記第1及び第2のアーム対に枢動可能に取り付けられたコネクターブラケットと、を備える、空気圧アームアセンブリと、
上記コネクターブラケットに取り付けられた把持アセンブリと、
上記カムサブアセンブリに機能的に関連付けられた空気圧ピストンを備える空気圧制御アセンブリと、
を備え、
上記第1のアーム対は、一対のそれぞれの第1の位置で上記アンカーブラケットの対向する側に枢動可能に取り付けられ、
上記第1のアーム対における各アームは、X-Y平面に対して略垂直な対応する平面内で移動するように適合され、
上記第2のアーム対は、一対のそれぞれの第2の位置で上記アンカーブラケットの対向する側に枢動可能に取り付けられ、
上記第2のアーム対における各アームは、対応する平面内で移動するように適合され、
各第2の位置は、上記アンカーブラケットの対向する側の各々に沿って、対応する第1の位置に対して対角線上に配置され、
上記コネクターブラケットの動きは、上記第1及び第2のアーム対の動きに起因し、
上記把持アセンブリは、対象物を把持するように適合された把持アーム対を備え、
上記空気圧制御アセンブリは、空気圧ピストンの空気圧変化が上記カムサブアセンブリを介して、上記第1のアーム対、第2のアーム対、コネクターブラケット、及び把持アームの動きを駆動するように、上記第1のアーム対に適用されるように構成され、
上記コネクターブラケットと上記把持アームの動きの間、x-y平面に対する上記コネクターブラケットと上記把持アームの角度は、0.2度の閾値内で一定である。
上記駆動システムは、(a)上記x-y平面内の上記第1及び第2のアーム対の位置を変えるように上記空気圧アームアセンブリを移動させること、及び(b)上記x-y平面内の上記第1及び第2のアーム対の配向を変えるように上記空気圧アームアセンブリをz軸周りに枢動させることのうちの少なくとも1つに適合されている。
上記対象物が原点高さに位置している間、本明細書に記載の上記把持システムの上記把持アームで上記対象物を把持する工程と、
上記アンカーブラケットに対して上記第1及び第2のアーム対を枢動させ、上記把持アーム及びその間で把持された上記対象物を目的の高さまで垂直移動させる工程と、を有し、
上記第1及び第2のアーム対の枢動の間、上記対象物と上記x-y平面との間の角度配向は、0.2度の閾値内で一定である。
上記駆動システムは、(a)上記x-y平面内の上記第1及び第2のアーム対の位置を変えるように上記空気圧アームアセンブリを移動させること、及び(b)上記x-y平面内の上記第1及び第2のアーム対の配向を変えるように上記空気圧アームアセンブリをz軸周りに枢動させることのうちの少なくとも1つに適合され、
上記方法は、上記対象物の水平を維持しつつ、上記駆動システムを用いて上記把持システムを移動させる工程をさらに有する。
マルチウェルプレートのような対象物を水平に保ち、実質的にスムーズに移動させるための把持及び駆動システムを提供する。その結果、プレートの内容物の乱れを最小限に抑えることができる。このシステムは、垂直(Z)軸に沿ってマルチウェルプレートを移動させることができ、X軸及びY軸に沿ってある場所から別の場所への移動を可能にするために適切なプラットフォームに取り付けることができる。
Claims (20)
- アンカーブラケットと、
第1のアーム対と、
第2のアーム対と、
前記第1のアーム対に接続されたカムサブアセンブリと、
前記第1及び第2のアーム対に枢動可能に取り付けられたコネクターブラケットと、を備える、空気圧アームアセンブリと、
前記コネクターブラケットに取り付けられた把持アセンブリと、
前記カムサブアセンブリに機能的に関連付けられた空気圧ピストンを備える空気圧制御アセンブリと、
を備え、
前記第1のアーム対は、一対のそれぞれの第1の位置で前記アンカーブラケットの対向する側に枢動可能に取り付けられ、
前記第1のアーム対における各アームは、X-Y平面に対して略垂直な対応する平面内で移動するように適合され、
前記第2のアーム対は、一対のそれぞれの第2の位置で前記アンカーブラケットの対向する側に枢動可能に取り付けられ、
前記第2のアーム対における各アームは、対応する平面内で移動するように適合され、
各第2の位置は、前記アンカーブラケットの対向する側の各々に沿って、対応する第1の位置に対して対角線上に配置され、
前記コネクターブラケットの動きは、前記第1及び第2のアーム対の動きに起因し、
前記把持アセンブリは、対象物を把持するように適合された把持アーム対を備え、
前記空気圧制御アセンブリは、空気圧ピストンの空気圧変化が前記カムサブアセンブリを介して、前記第1のアーム対、第2のアーム対、コネクターブラケット、及び把持アームの動きを駆動するように、前記第1のアーム対に適用されるように構成され、
前記コネクターブラケットと前記把持アームの動きの間、x-y平面に対する前記コネクターブラケットと前記把持アームの角度は、0.2度の閾値内で一定である、
把持システム。 - 前記コネクターブラケットは、上壁と、前記上壁に対して垂直な後壁と、前記後壁の両側から延在する2つの側壁と、を備え、
前記側壁は、前記上壁及び後壁に対して垂直である、
請求項1に記載の把持システム。 - 前記第1のアーム対のアームは、第1のブラケット位置で前記側壁の各々に枢動可能に取り付けられ、
前記第2のアーム対のアームは、第2のブラケット位置で前記側壁の各々に枢動可能に取り付けられ、
前記第2のブラケット位置の各々は、前記コネクターブラケットの前記側壁の各々に沿って、対応する第1のブラケット位置に対して対角線上に配置されている
請求項2に記載の把持システム。 - 前記把持アセンブリは、前記コネクターブラケットの前記上壁の下面に取り付けられる、
請求項2又は請求項3に記載の把持システム。 - 前記把持アセンブリは、対象物の把持及び解放を容易にするために、前記把持アームを互いに向かったり離れたりするように移動させるように適合された、前記把持アームと機能的に関連する第2の空気圧アセンブリを備える、
請求項1から4のいずれかに記載のグリッビングシステム。 - 前記第1のアーム対の第1の長さは、4cmから10cmの範囲にある、
請求項1から5のいずれかに記載の把持システム。 - 前記第2のアーム対の第2の長さは、4cmから10cmの範囲にある、
請求項1から6のいずれかに記載の把持システム。 - 前記第1のアーム対のアームの第1の長さと第2のアーム対のアームの第2の長さとの間の差は、最大で0.05mmである、
請求項1から7のいずれかに記載の把持システム。 - 前記アンカーブラケットに対する前記第1及び第2のアーム対の枢動運動は、前記アンカーブラケットの表面によって第1の端部で制限される、
請求項1から8のいずれかに記載の把持システム。 - 前記アンカーブラケットに対する前記第1及び第2のアーム対の枢動運動は、前記空気圧ピストンの一部を形成する空気圧プランジャーの運動範囲によって制限される、
請求項1から9のいずれかに記載の把持システム。 - 前記第1のアーム対及び第2のアーム対のそれぞれは、前記アンカーブラケットに枢動可能に取り付けられた第1の端部と、前記コネクターブラケットに枢動可能に取り付けられた、前記第1の端部に対して遠位の第2の端部とを備える、
請求項1から10のいずれかに記載の把持システム。 - 前記第1のアーム対のアームの全可動範囲を利用して第1の配向から第2の配向へ前記アンカーブラケットに対して相対的に前記第1のアーム対を枢動させると、前記第1の配向の各アームの前記第2の端部と前記第2の配向の各アームの前記第2の端部との間の垂直方向の差は、20mmから50mmの範囲内にある、
請求項11に記載の把持システム。 - 前記第1のアーム対の全可動範囲を利用して第1の配向から第2の配向へと前記アンカーブラケットに対して相対的に前記第1のアーム対を枢動させると、前記第1のアーム対が前記第1の配向にあるときの前記把持アームの把持端の位置と前記第1のアーム対が前記第2の配向にあるときの前記把持アームの把持端の位置との間の垂直方向の差は、20mmから50mmの範囲内にある、
請求項1から12のいずれかに記載の把持システム。 - 前記把持システムは、前記把持アームによって把持された対象物をさらに備える、
請求項1から13のいずれかに記載の把持システム。 - 前記把持アームの運動の間、前記x-y平面に対する前記対象物の角度配向は、0.2度の閾値内で一定である、
請求項14に記載の把持システム。 - 前記空気圧アームアセンブリに機能的に関連した駆動システムをさらに備え、
前記駆動システムは、(a)前記x-y平面内の前記第1及び第2のアーム対の位置を変えるように前記空気圧アームアセンブリを移動させること、及び(b)前記x-y平面内の前記第1及び第2のアーム対の配向を変えるように前記空気圧アームアセンブリをz軸周りに枢動させることのうちの少なくとも1つに適合されている。
請求項1から15のいずれかに記載の把持システム。 - 前記対象物は、前記把持アームの間に配置され、それによって把持されたマルチウェルプレートである、
請求項15又は請求項16の把持システム。 - 対象物を昇降させるための方法であって、前記方法は、
前記対象物が原点高さに位置している間、請求項1から16のいずれかに記載の前記把持システムの前記把持アームで前記対象物を把持する工程と、
前記アンカーブラケットに対して前記第1及び第2のアーム対を枢動させ、前記把持アーム及びその間で把持された前記対象物を目的の高さまで垂直移動させる工程と、を有し、
前記第1及び第2のアーム対の枢動の間、前記対象物と前記x-y平面との間の角度配向は、0.2度の閾値内で一定である、
方法。 - 前記把持システムは、前記空気圧アームアセンブリに機能的に関連した駆動システムをさらに備え、
前記駆動システムは、(a)前記x-y平面内の前記第1及び第2のアーム対の位置を変えるように前記空気圧アームアセンブリを移動させること、及び(b)前記x-y平面内の前記第1及び第2のアーム対の配向を変えるように前記空気圧アームアセンブリをz軸周りに枢動させることのうちの少なくとも1つに適合され、
前記方法は、前記対象物の水平を維持しつつ、前記駆動システムを用いて前記把持システムを移動させる工程をさらに有する、
請求項18に記載の方法。 - 前記対象物はマルチウェルプレートを含む、請求項18又は請求項19に記載の方法。
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