JPH06155361A - 鍛造作業用ロボットの緩衝装置 - Google Patents
鍛造作業用ロボットの緩衝装置Info
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- JPH06155361A JPH06155361A JP33544392A JP33544392A JPH06155361A JP H06155361 A JPH06155361 A JP H06155361A JP 33544392 A JP33544392 A JP 33544392A JP 33544392 A JP33544392 A JP 33544392A JP H06155361 A JPH06155361 A JP H06155361A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットアームとグリップ部との間に、前後
に配置した2組の平行リンクとこれを保持するシリンダ
機構の働きによって、鍛造時の衝撃力に対してワークを
把持するグリップ部を上下及び水平方向に変位可能に保
持して緩衝機能を果たし、しかも初期位置への復帰を可
能にする。 【構成】 鍛造作業用ロボットのロボットアーム2とグ
リップ部3との間に、上下回り回動自在に枢支され、か
つ、リンクが上下に並設された平行リンク5,6を、前
後に配置し、各平行リンク5,6を上下回り回動自在に
保持する各流体圧シリンダ機構7,8をそれぞれ設け、
グリップ部3をロボットアーム2に対して上下方向およ
び水平方向へ変位自在に保持する構成よりなる。
に配置した2組の平行リンクとこれを保持するシリンダ
機構の働きによって、鍛造時の衝撃力に対してワークを
把持するグリップ部を上下及び水平方向に変位可能に保
持して緩衝機能を果たし、しかも初期位置への復帰を可
能にする。 【構成】 鍛造作業用ロボットのロボットアーム2とグ
リップ部3との間に、上下回り回動自在に枢支され、か
つ、リンクが上下に並設された平行リンク5,6を、前
後に配置し、各平行リンク5,6を上下回り回動自在に
保持する各流体圧シリンダ機構7,8をそれぞれ設け、
グリップ部3をロボットアーム2に対して上下方向およ
び水平方向へ変位自在に保持する構成よりなる。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、例えばハンマ鍛造等
の型鍛造は勿論、プレス鍛造にも適用可能な鍛造作業用
ロボットの関連技術に係り、特に、ロボットアームとグ
リップ部との間に、前後に配置した2組の平行リンクの
働きによって、鍛造時の衝撃力に対してワークを把持す
るグリップ部を上下及び水平方向に変位可能に保持して
緩衝機能を果たす鍛造作業用ロボットの緩衝装置に関す
るものである。
の型鍛造は勿論、プレス鍛造にも適用可能な鍛造作業用
ロボットの関連技術に係り、特に、ロボットアームとグ
リップ部との間に、前後に配置した2組の平行リンクの
働きによって、鍛造時の衝撃力に対してワークを把持す
るグリップ部を上下及び水平方向に変位可能に保持して
緩衝機能を果たす鍛造作業用ロボットの緩衝装置に関す
るものである。
【0002】
【従来の技術】鍛造作業,なかでもハンマ型鍛造の場
合、従来人手作業が主で、有効なハンドリングロボット
はなかった。
合、従来人手作業が主で、有効なハンドリングロボット
はなかった。
【0003】ところで、鍛造作業,なかでもハンマ型鍛
造において、ハンドリングの自動化を考えた場合、ワー
クの端部を掴む把持打ちが要求されるが、この場合、鍛
造時に衝撃力により瞬間的にワークが上下方向に変位
し、かつ、把持部が水平方向に伸長することが考えら
れ、ワークを掴むグリップ部は、上下・水平方向の緩衝
装置が要求される。
造において、ハンドリングの自動化を考えた場合、ワー
クの端部を掴む把持打ちが要求されるが、この場合、鍛
造時に衝撃力により瞬間的にワークが上下方向に変位
し、かつ、把持部が水平方向に伸長することが考えら
れ、ワークを掴むグリップ部は、上下・水平方向の緩衝
装置が要求される。
【0004】さらに、多くの場合、ハンマは吊り基礎の
上に設置され、ハンマ打撃によって、ハンマ自体が上下
に大きく浮き沈みする。この上下動は20〜30mmに達
することもあり、グリップ部が直接ロボットアームに装
着されている場合、ロボットアームに過大な曲げ力がか
かり、ロボットの破損原因にもなる。
上に設置され、ハンマ打撃によって、ハンマ自体が上下
に大きく浮き沈みする。この上下動は20〜30mmに達
することもあり、グリップ部が直接ロボットアームに装
着されている場合、ロボットアームに過大な曲げ力がか
かり、ロボットの破損原因にもなる。
【0005】グリップ部分のみでは、打撃時の衝撃、ワ
ークの変形、ハンマの浮き沈みに対して完全に緩衝する
ことは不可能で、ロボットを保護するための何等かの緩
衝装置が必要である。
ークの変形、ハンマの浮き沈みに対して完全に緩衝する
ことは不可能で、ロボットを保護するための何等かの緩
衝装置が必要である。
【0006】この発明は、上記のような課題に鑑み、そ
の課題を解決すべく創案されたものであって、その目的
とするところは、ロボットアームとグリップ部との間
に、前後に配置した2組の平行リンクとこれを保持する
シリンダ機構の働きによって、鍛造時の衝撃力に対して
ワークを把持するグリップ部を上下及び水平方向に変位
可能に保持して緩衝機能を果たし、しかも初期位置への
復帰を可能にすることのできる鍛造作業用ロボットの緩
衝装置を提供することにある。
の課題を解決すべく創案されたものであって、その目的
とするところは、ロボットアームとグリップ部との間
に、前後に配置した2組の平行リンクとこれを保持する
シリンダ機構の働きによって、鍛造時の衝撃力に対して
ワークを把持するグリップ部を上下及び水平方向に変位
可能に保持して緩衝機能を果たし、しかも初期位置への
復帰を可能にすることのできる鍛造作業用ロボットの緩
衝装置を提供することにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】以上の目的を達成するた
めにこの発明は、鍛造作業用ロボットのロボットアーム
とグリップ部との間に、上下回り回動自在に枢支され、
かつ、リンクが上下に並設された平行リンクを、前後に
配置し、各平行リンクを上下回り回動自在に保持する各
流体圧シリンダ機構をそれぞれ設け、グリップ部をロボ
ットアームに対して上下方向および水平方向へ変位自在
に保持する構成よりなるものである。
めにこの発明は、鍛造作業用ロボットのロボットアーム
とグリップ部との間に、上下回り回動自在に枢支され、
かつ、リンクが上下に並設された平行リンクを、前後に
配置し、各平行リンクを上下回り回動自在に保持する各
流体圧シリンダ機構をそれぞれ設け、グリップ部をロボ
ットアームに対して上下方向および水平方向へ変位自在
に保持する構成よりなるものである。
【0008】ここで、平行リンクを保持する2基の流体
圧シリンダ機構は、中立復帰ができる中間停止型で、流
体圧シリンダ機構に流体圧をかけることによって平行リ
ンクを常に一定姿勢に保持し、衝撃力が加わったときの
み、流体圧シリンダ機構および平行リンクが変位して衝
撃を吸収緩和し、その後元の位置に自動的に復帰させる
ことが可能である。
圧シリンダ機構は、中立復帰ができる中間停止型で、流
体圧シリンダ機構に流体圧をかけることによって平行リ
ンクを常に一定姿勢に保持し、衝撃力が加わったときの
み、流体圧シリンダ機構および平行リンクが変位して衝
撃を吸収緩和し、その後元の位置に自動的に復帰させる
ことが可能である。
【0009】
【作用】以上のような構成を有するこの発明は、次のよ
うに作用する。すなわち、鍛造時、ワークに上下方向の
衝撃力が与えられると、グリップ部とロボットアームと
の間に上下回り回動自在に枢支されている平行リンクを
通して、平行リンクを保持しているシリンダ機構にその
衝撃力が作用し、2組の平行リンクを各々その相対角度
を変えて、しかも元のロボットアーム中心軸に平行に下
方へ変位させ、その衝撃力を緩和するように作用する。
うに作用する。すなわち、鍛造時、ワークに上下方向の
衝撃力が与えられると、グリップ部とロボットアームと
の間に上下回り回動自在に枢支されている平行リンクを
通して、平行リンクを保持しているシリンダ機構にその
衝撃力が作用し、2組の平行リンクを各々その相対角度
を変えて、しかも元のロボットアーム中心軸に平行に下
方へ変位させ、その衝撃力を緩和するように作用する。
【0010】同様に、ワークに水平方向の衝撃力が与え
られると、上記と同様にシリンダ機構にその衝撃力が作
用し、2組の平行リンクを各々の相対角度を変えて、し
かも元のロボットアーム中心軸に平行に水平方向に変位
させ、その衝撃力を緩和するように作用する。
られると、上記と同様にシリンダ機構にその衝撃力が作
用し、2組の平行リンクを各々の相対角度を変えて、し
かも元のロボットアーム中心軸に平行に水平方向に変位
させ、その衝撃力を緩和するように作用する。
【0011】さらに同様にワークに上下方向及び水平方
向の衝撃力が与えられると、上述の作用により上下及び
水平方向の、元のロボットアーム中心軸に平行な変位を
同時に行い、その衝撃力を緩和するように作用する。
向の衝撃力が与えられると、上述の作用により上下及び
水平方向の、元のロボットアーム中心軸に平行な変位を
同時に行い、その衝撃力を緩和するように作用する。
【0012】
【実施例】以下、図面に記載の実施例に基づいてこの発
明をより具体的に説明する。ここで、図1は全体側面
図、図2は全体平面図、図3は全体動作図、図4(A)
〜(C)は要部の動作説明図、図5は他の実施例の要部
側面図、図6はシリンダ機構の断面図である。
明をより具体的に説明する。ここで、図1は全体側面
図、図2は全体平面図、図3は全体動作図、図4(A)
〜(C)は要部の動作説明図、図5は他の実施例の要部
側面図、図6はシリンダ機構の断面図である。
【0013】図において、鍛造作業用ロボットのロボッ
ト本体1にはロボットアーム2が移動可能に取り付けら
れ、ロボットアーム2とグリップ部3との間には緩衝装
置4が取付けられている。グリップ部3の先端にはワー
クWを直接把持するワーク把持部3aが取付けられてい
る。
ト本体1にはロボットアーム2が移動可能に取り付けら
れ、ロボットアーム2とグリップ部3との間には緩衝装
置4が取付けられている。グリップ部3の先端にはワー
クWを直接把持するワーク把持部3aが取付けられてい
る。
【0014】緩衝装置4は、鍛造時にワークWを保持す
るグリップ部3に作用する衝撃力がロボットアーム2に
伝わるを防ぐ装置で、前後に連接された2組の平行リン
ク5,6と、各平行リンク5,6を保持する各シリンダ
機構7,8とから主に構成されている。
るグリップ部3に作用する衝撃力がロボットアーム2に
伝わるを防ぐ装置で、前後に連接された2組の平行リン
ク5,6と、各平行リンク5,6を保持する各シリンダ
機構7,8とから主に構成されている。
【0015】各平行リンク5,6は、上部リンク片5
a,下部リンク片5b,上部リンク片6a,下部リンク
片6bがそれぞれ上下に並設されている。又各リンク片
5a,5b,6a,6bはその両端側が、隣接のグリッ
プ部3、中央の結合リンク9並びにロボットアーム2
に、上下回りに回動自在に、それぞれ連結ピン10,1
1,12で連結支持されている。
a,下部リンク片5b,上部リンク片6a,下部リンク
片6bがそれぞれ上下に並設されている。又各リンク片
5a,5b,6a,6bはその両端側が、隣接のグリッ
プ部3、中央の結合リンク9並びにロボットアーム2
に、上下回りに回動自在に、それぞれ連結ピン10,1
1,12で連結支持されている。
【0016】このうち、前部平行リンク5の各リンク片
5a,5bはその前端側が上記グリップ部3の後端に、
又後端側は結合リンク9に、それぞれ連結ピン10,1
1で上下回りに回動自在に連結されている。後部平行リ
ンク6の各リンク片6a,6bはその前端側が結合リン
ク9に、又後端側は上記ロボットアーム2の先端に、そ
れぞれ連結ピン11,12で上下回りに回動自在に連結
されている。
5a,5bはその前端側が上記グリップ部3の後端に、
又後端側は結合リンク9に、それぞれ連結ピン10,1
1で上下回りに回動自在に連結されている。後部平行リ
ンク6の各リンク片6a,6bはその前端側が結合リン
ク9に、又後端側は上記ロボットアーム2の先端に、そ
れぞれ連結ピン11,12で上下回りに回動自在に連結
されている。
【0017】前部平行リンク5の各リンク片5a,5b
の後端側と、後部平行リンク6の各リンク片6a,6b
の前端側とは、結合リンク9上で交差して、同一の連結
ピン11で上下回りに回動自在に連結されている。この
場合、前部平行リンク5は後端側が斜め上向きに傾斜
し、又後部平行リンク6は前端側が斜め上向きに傾斜し
て、結合リンク9上で交差して同一の連結ピン11で上
下回りに回動自在に連結されている。前部平行リンク5
と後部平行リンク6とは連結ピン11により前後に連接
している。
の後端側と、後部平行リンク6の各リンク片6a,6b
の前端側とは、結合リンク9上で交差して、同一の連結
ピン11で上下回りに回動自在に連結されている。この
場合、前部平行リンク5は後端側が斜め上向きに傾斜
し、又後部平行リンク6は前端側が斜め上向きに傾斜し
て、結合リンク9上で交差して同一の連結ピン11で上
下回りに回動自在に連結されている。前部平行リンク5
と後部平行リンク6とは連結ピン11により前後に連接
している。
【0018】前後部の各シリンダ機構7,8は各平行リ
ンク5,6を上下回り回動自在に保持する機器で、各シ
リンダ機構7,8には例えば図6に図示するように流体
圧で進退するピストン7a,7b,8a,8bがそれぞ
れ内蔵されており、各シリンダ機構7,8の前部にはピ
ストン7a,8aの先端側が突出している。
ンク5,6を上下回り回動自在に保持する機器で、各シ
リンダ機構7,8には例えば図6に図示するように流体
圧で進退するピストン7a,7b,8a,8bがそれぞ
れ内蔵されており、各シリンダ機構7,8の前部にはピ
ストン7a,8aの先端側が突出している。
【0019】ピストン7a,8aにはロッド側に、ピス
トン7b,8bにはヘッド側に流体圧が常に供給されて
いて、ピストン7a,8aは通常ストローク中央の中立
位置に保持されている。ピストン7a,8aに引っ張り
力が作用すると、ピストン7a,8aは引っ張り出され
てロッド側の流体は押し出されアキュムレータ19に吸
収される。反対にピストン7a,8aに押し込み力が作
用すると、ピストン7a,8aは押し込まれ、ピストン
7b,8bのヘッド側の流体が押し出されて、ピストン
7a,8a側に流入すると同時に余った流体がアキュム
レータ19に吸収される。
トン7b,8bにはヘッド側に流体圧が常に供給されて
いて、ピストン7a,8aは通常ストローク中央の中立
位置に保持されている。ピストン7a,8aに引っ張り
力が作用すると、ピストン7a,8aは引っ張り出され
てロッド側の流体は押し出されアキュムレータ19に吸
収される。反対にピストン7a,8aに押し込み力が作
用すると、ピストン7a,8aは押し込まれ、ピストン
7b,8bのヘッド側の流体が押し出されて、ピストン
7a,8a側に流入すると同時に余った流体がアキュム
レータ19に吸収される。
【0020】このうち、前部シリンダ機構7は前部平行
リンク5を保持し、後部シリンダ機構8は後部平行リン
ク6を保持する。グリップ部3にワークWを掴み、その
重量にバランスするように、ここには図示しないが、各
シリンダ機構7,8の圧力を調節する。
リンク5を保持し、後部シリンダ機構8は後部平行リン
ク6を保持する。グリップ部3にワークWを掴み、その
重量にバランスするように、ここには図示しないが、各
シリンダ機構7,8の圧力を調節する。
【0021】前部シリンダ機構7は逆L字状の結合リン
ク9の前方に突出した上部に下向きに取付けられてい
る。前部シリンダ機構7は支持ピン13により上下回り
回動自在に連結支持されて取付けられている。前部シリ
ンダ機構7のピストン7aは下向きに指向し、そのピス
トン7aの先端は、下方に位置し前方に向かって斜め下
向きに傾斜している上部リンク片5aにピストンピン1
4により上下回り回動自在に連結されている。
ク9の前方に突出した上部に下向きに取付けられてい
る。前部シリンダ機構7は支持ピン13により上下回り
回動自在に連結支持されて取付けられている。前部シリ
ンダ機構7のピストン7aは下向きに指向し、そのピス
トン7aの先端は、下方に位置し前方に向かって斜め下
向きに傾斜している上部リンク片5aにピストンピン1
4により上下回り回動自在に連結されている。
【0022】後部シリンダ機構8はロボットアーム2の
先端上部に前方に向けて水平向きに取付けられている。
後部シリンダ機構8は支持ピン15により上下回り回動
自在に連結支持されて取付けられている。後部シリンダ
機構8のピストン8aは前向きに指向し、そのピストン
8aの先端は、前方に位置し前方に向かって斜め上向き
に傾斜している上部リンク片6aにピストンピン16に
より上下回り回動自在に連結されている。
先端上部に前方に向けて水平向きに取付けられている。
後部シリンダ機構8は支持ピン15により上下回り回動
自在に連結支持されて取付けられている。後部シリンダ
機構8のピストン8aは前向きに指向し、そのピストン
8aの先端は、前方に位置し前方に向かって斜め上向き
に傾斜している上部リンク片6aにピストンピン16に
より上下回り回動自在に連結されている。
【0023】次に上記実施例の構成に基づく動作につい
て以下説明する。ここで鍛造作業を行うと、先端のワー
クWは金型に嵌まり込み、その際下方に変位し、同時に
ワークWはワーク把持部3aの方向に向かって水平方向
に伸長する。
て以下説明する。ここで鍛造作業を行うと、先端のワー
クWは金型に嵌まり込み、その際下方に変位し、同時に
ワークWはワーク把持部3aの方向に向かって水平方向
に伸長する。
【0024】グリップ部3には、図示しないが、上下方
向および水平方向の変位緩衝装置が設けられていて、上
下方向および水平方向の変位の大半を吸収するが、吸収
しきれなかった変位がグリップ部3の後端に装着された
緩衝装置4に作用する。
向および水平方向の変位緩衝装置が設けられていて、上
下方向および水平方向の変位の大半を吸収するが、吸収
しきれなかった変位がグリップ部3の後端に装着された
緩衝装置4に作用する。
【0025】緩衝装置4では、前部平行リンク5及び後
部平行リンク6が各連結ピン10,11,12を回動支
点として上下回りに回動し、上部リンク片5a,6aに
ピストンピン14,16でその先端が連結した各シリン
ダ機構7,8のピストン7a,8aを変位させて、グリ
ップ部3をロボットアーム2中心軸に平行に変位させ、
上下および水平方向の変位を緩衝することになる。
部平行リンク6が各連結ピン10,11,12を回動支
点として上下回りに回動し、上部リンク片5a,6aに
ピストンピン14,16でその先端が連結した各シリン
ダ機構7,8のピストン7a,8aを変位させて、グリ
ップ部3をロボットアーム2中心軸に平行に変位させ、
上下および水平方向の変位を緩衝することになる。
【0026】例えば、図4(A)に図示するように、グ
リップ部3の変位が下向きに作用する場合には、各シリ
ンダ機構7,8のピストン7a,8aは伸長し、前部平
行リンク5の各リンク片5a,5bの傾斜角度は大きく
なり、後部平行リンク6の各リンク片6a,6bの傾斜
角度は小さくなって、グリップ部3は前後には動かず、
水平を保持したまま下方にのみ変位する。したがって、
下向きに作用する変位を緩衝装置4は吸収緩衝して、ロ
ボットアーム2に変位が作用するのを防ぐ。
リップ部3の変位が下向きに作用する場合には、各シリ
ンダ機構7,8のピストン7a,8aは伸長し、前部平
行リンク5の各リンク片5a,5bの傾斜角度は大きく
なり、後部平行リンク6の各リンク片6a,6bの傾斜
角度は小さくなって、グリップ部3は前後には動かず、
水平を保持したまま下方にのみ変位する。したがって、
下向きに作用する変位を緩衝装置4は吸収緩衝して、ロ
ボットアーム2に変位が作用するのを防ぐ。
【0027】また、図4(B)に図示するように、グリ
ップ部3の変位が水平向きの縮小方向に作用する場合に
は、前部シリンダ機構7のピストン7aは伸長し、後部
シリンダ機構8のピストン8aは後退し、前部平行リン
ク5の各リンク片5a,5bの傾斜角度は大きくなり、
又後部平行リンク6の各リンク片6a,6bの傾斜角度
も大きくなって、グリップ部3は上下には動かず、水平
を保持したまま後方にのみ変位する。したがって、水平
向きの縮小方向に作用する変位を緩衝装置4は吸収緩衝
して、ロボットアーム2に変位が作用するのを防ぐ。こ
の場合、連結ピン10と11及び連結ピン11と12の
間隔が同一のときには、前部平行リンク5と後部平行リ
ンク6の傾斜角度は同一となる。
ップ部3の変位が水平向きの縮小方向に作用する場合に
は、前部シリンダ機構7のピストン7aは伸長し、後部
シリンダ機構8のピストン8aは後退し、前部平行リン
ク5の各リンク片5a,5bの傾斜角度は大きくなり、
又後部平行リンク6の各リンク片6a,6bの傾斜角度
も大きくなって、グリップ部3は上下には動かず、水平
を保持したまま後方にのみ変位する。したがって、水平
向きの縮小方向に作用する変位を緩衝装置4は吸収緩衝
して、ロボットアーム2に変位が作用するのを防ぐ。こ
の場合、連結ピン10と11及び連結ピン11と12の
間隔が同一のときには、前部平行リンク5と後部平行リ
ンク6の傾斜角度は同一となる。
【0028】更にまた、図4(C)に図示するように、
グリップ部3の変位が上向きに作用する場合には、各シ
リンダ機構7,8のピストン7a,8aは後退し、前部
平行リンク5の各リンク片5a,5bの傾斜角度は小さ
くなり、後部平行リンク6の各リンク片6a,6bの傾
斜角度は大きくなって、グリップ部3は前後には動か
ず、水平を保持したまま上方にのみ変位する。したがっ
て、上向きに作用する変位を緩衝装置4は吸収緩衝し
て、ロボットアーム2に変位が作用するのを防止する。
グリップ部3の変位が上向きに作用する場合には、各シ
リンダ機構7,8のピストン7a,8aは後退し、前部
平行リンク5の各リンク片5a,5bの傾斜角度は小さ
くなり、後部平行リンク6の各リンク片6a,6bの傾
斜角度は大きくなって、グリップ部3は前後には動か
ず、水平を保持したまま上方にのみ変位する。したがっ
て、上向きに作用する変位を緩衝装置4は吸収緩衝し
て、ロボットアーム2に変位が作用するのを防止する。
【0029】図3に図示するように、グリップ部3が前
方斜め上から押圧されると、前部シリンダ機構7のピス
トン7aのみが伸長し、グリップ部3は後方斜め下に変
位して、ロボットアーム2の変位を防止する。
方斜め上から押圧されると、前部シリンダ機構7のピス
トン7aのみが伸長し、グリップ部3は後方斜め下に変
位して、ロボットアーム2の変位を防止する。
【0030】グリップ部3に作用する外力が消滅する
と、先程変位した各シリンダ機構7,8が中立位置に戻
り、前部平行リンク5及び後部平行リンク6を初期位置
に復帰させることになる。
と、先程変位した各シリンダ機構7,8が中立位置に戻
り、前部平行リンク5及び後部平行リンク6を初期位置
に復帰させることになる。
【0031】なお、この発明は上記実施例に限定される
ものではなく、この考案の精神を逸脱しない範囲で種々
の改変をなし得ることは勿論である。例えば、上記実施
例では、前部平行リンク5の後端側と後部平行リンク6
の前端側が交差して同一の連結ピン11で連結されてい
る場合で説明したが、これに限定されるものではなく、
図5に図示するように、別々の連結ピン17,18で上
下回り回動自在に連結されていてもよい。
ものではなく、この考案の精神を逸脱しない範囲で種々
の改変をなし得ることは勿論である。例えば、上記実施
例では、前部平行リンク5の後端側と後部平行リンク6
の前端側が交差して同一の連結ピン11で連結されてい
る場合で説明したが、これに限定されるものではなく、
図5に図示するように、別々の連結ピン17,18で上
下回り回動自在に連結されていてもよい。
【0032】また、前部シリンダ機構7が結合リンク9
上に連結支持されている場合で説明したが、これに限定
されるものではなく、グリップ部3の後端側に連結支持
されていてもよい。同様に、後部シリンダ機構8がロボ
ットアーム2の先端側の上部に連結支持されている場合
で説明したが、これに限定されるものではなく、結合リ
ンク9上に連結支持されていてもよい。
上に連結支持されている場合で説明したが、これに限定
されるものではなく、グリップ部3の後端側に連結支持
されていてもよい。同様に、後部シリンダ機構8がロボ
ットアーム2の先端側の上部に連結支持されている場合
で説明したが、これに限定されるものではなく、結合リ
ンク9上に連結支持されていてもよい。
【0033】
【発明の効果】以上の記載より明らかなように、この発
明に係る鍛造作業用ロボットの緩衝装置によれば、ロボ
ットアームとグリップ部との間に、前後に配置した2組
の平行リンクとこれを保持するシリンダ機構の働きによ
って、鍛造時の衝撃力に対してワークを把持するグリッ
プ部を上下及び水平方向に変位可能に保持して緩衝機能
を果たし、ロボットアームに変位が作用するのを防ぐこ
とができる。先端グリップ部の上下方向及び水平方向の
変位はつねにロボットアーム軸と平行で、しかも衝撃的
変位にも対応でき、さらに初期位置への復帰を可能にす
ることができ、ロボット本体の安全性の向上をもたらす
ことができる等、極めて新規的有益なる効果を奏するも
のである。
明に係る鍛造作業用ロボットの緩衝装置によれば、ロボ
ットアームとグリップ部との間に、前後に配置した2組
の平行リンクとこれを保持するシリンダ機構の働きによ
って、鍛造時の衝撃力に対してワークを把持するグリッ
プ部を上下及び水平方向に変位可能に保持して緩衝機能
を果たし、ロボットアームに変位が作用するのを防ぐこ
とができる。先端グリップ部の上下方向及び水平方向の
変位はつねにロボットアーム軸と平行で、しかも衝撃的
変位にも対応でき、さらに初期位置への復帰を可能にす
ることができ、ロボット本体の安全性の向上をもたらす
ことができる等、極めて新規的有益なる効果を奏するも
のである。
【図1】この発明の実施例を示す全体側面図である。
【図2】この発明の実施例を示す全体平面図である。
【図3】この発明の実施例を示す全体動作図である。
【図4】(A)〜(C)はこの発明の実施例の要部の動
作説明図である。
作説明図である。
【図5】この発明の他の実施例の要部側面図である。
【図6】この発明の実施例に使用されるシリンダ機構の
断面図である。
断面図である。
1・・・ロボット本体 2・・・ロボットアーム 3・・・グリップ部 3a・・・ワーク把持部 4・・・緩衝装置 5・・・前部平行リンク 5a・・・上部リンク片 5b・・・下部リンク片 6・・・後部平行リンク 6a・・・上部リンク片 6b・・・下部リンク片 7・・・前部シリンダ機構 7a,7b・・・ピストン 8・・・後部シリンダ機構 8a,8b・・・ピストン 9・・・結合リンク 10,11,12,17,18・・・連結ピン 13,15・・・支持ピン 14,16・・・ピストンピン 19・・・アキュムレータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 三浦 幸雄 長崎県長崎市新小が倉1丁目11−11 (72)発明者 荒木 匡輔 長崎県長崎市葉山1丁目33−24
Claims (2)
- 【請求項1】 鍛造作業用ロボットのロボットアームと
グリップ部との間に、上下回り回動自在に枢支され、か
つ、リンクが上下に並設された平行リンクを、前後に配
置し、各平行リンクを上下回り回動自在に保持する各流
体圧シリンダ機構をそれぞれ設け、グリップ部をロボッ
トアームに対して上下方向および水平方向へ変位自在に
保持することを特徴とする鍛造作業用ロボットの緩衝装
置。 - 【請求項2】 平行リンクを保持する2基の流体圧シリ
ンダ機構は、中立復帰ができる中間停止型で、流体圧シ
リンダ機構に流体圧をかけることによって平行リンクを
常に一定姿勢に保持し、衝撃力が加わったときのみ、流
体圧シリンダ機構および平行リンクが変位して衝撃を吸
収緩和し、その後元の位置に自動的に復帰させることが
可能である請求項1記載の鍛造作業用ロボットの緩衝装
置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4335443A JP2545725B2 (ja) | 1992-11-19 | 1992-11-19 | 鍛造作業用ロボットの緩衝装置 |
TW83104495A TW252070B (en) | 1992-11-19 | 1994-05-18 | Buffering device for robots used in forging industry |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4335443A JP2545725B2 (ja) | 1992-11-19 | 1992-11-19 | 鍛造作業用ロボットの緩衝装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06155361A true JPH06155361A (ja) | 1994-06-03 |
JP2545725B2 JP2545725B2 (ja) | 1996-10-23 |
Family
ID=18288619
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4335443A Expired - Lifetime JP2545725B2 (ja) | 1992-11-19 | 1992-11-19 | 鍛造作業用ロボットの緩衝装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2545725B2 (ja) |
TW (1) | TW252070B (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2011135689A1 (ja) * | 2010-04-28 | 2011-11-03 | トヨタ自動車株式会社 | サポートアーム |
JP2015053867A (ja) * | 2013-09-10 | 2015-03-23 | 井関農機株式会社 | 乗用草刈機 |
JP2021519220A (ja) * | 2018-03-27 | 2021-08-10 | アイディア マシーン デベロップメント デザイン アンド プロダクション エルティーディーIdea Machine Development Design & Production Ltd. | 把持及び駆動システム |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
TWI294539B (en) | 2006-05-08 | 2008-03-11 | Benq Corp | Electric device and pivot mechanism thereof |
-
1992
- 1992-11-19 JP JP4335443A patent/JP2545725B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1994
- 1994-05-18 TW TW83104495A patent/TW252070B/zh not_active IP Right Cessation
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2011135689A1 (ja) * | 2010-04-28 | 2011-11-03 | トヨタ自動車株式会社 | サポートアーム |
JP5263396B2 (ja) * | 2010-04-28 | 2013-08-14 | トヨタ自動車株式会社 | サポートアーム |
JP2015053867A (ja) * | 2013-09-10 | 2015-03-23 | 井関農機株式会社 | 乗用草刈機 |
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Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2545725B2 (ja) | 1996-10-23 |
TW252070B (en) | 1995-07-21 |
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