CN104614540A - 机器人***、检查方法以及被检查物的生产方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种机器人***、检查方法以及被检查物的生产方法，所述机器人***能够高精度地实施再现性高的实验台工作。本发明涉及的机器人***具备检测传感器、臂、以及指示部(指示装置)。所述检测传感器对液体的界面进行检测。所述臂包括对装入所述液体的容器进行保持的保持机构。所述指示部使所述臂在对所述容器进行保持的状态下进行动作，以使该容器进入所述检测传感器的传感区域内，从而检测所述界面。
Description
技术领域
本发明涉及机器人***、检查方法以及被检查物的生产方法。
背景技术
在生物医学领域中提出了一种机器人***，其使机器人进行对血液或脑脊液、尿、以及组织的一部分等检测体实施的注入试剂或者搅拌、分离、吸引沉清液体、加热、冷却等预定作业(以下，记载为“实验台工作”)(例如，参照专利文献1)。
此外，在这种机器人***中作为由机器人进行的作业的典型例子，能够例举使用微量吸移管精确地量取装入微量管等中的液体并且移到其它容器中的所谓的“吸移”。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2007-175060号公报
发明内容
本发明要解决的问题
然而，在上述的现有技术中，在高精度地实施再现性高的实验台工作方面有进一步改进的余地。
本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的是提供能够高精度地实施再现性高的实验台工作的机器人***、检查方法以及被检查物的生产方法。
用于解决问题的方法
本发明涉及的机器人***具备检测传感器、臂、以及指示装置。所述检测传感器对液体的界面进行检测。所述臂包括对装入所述液体的容器进行保持的保持机构。所述指示装置使所述臂在对所述容器进行保持的状态下进行动作，以使该容器进入所述检测传感器的传感区域内，从而检测所述界面。
发明效果
根据本发明，能够高精度地实施再现性高的实验台工作。
附图说明
图1A是表示实施方式涉及的机器人***的结构的俯视示意图。
图1B是表示检测部的结构的主视示意图。
图2是实施方式涉及的机器人***的框图。
图3A是表示机器人的结构的主视示意图。
图3B是表示机器人的结构的俯视示意图。
图4A是表示手的结构的立体示意图。
图4B是表示把持部的结构的俯视示意图。
图4C是表示微量管的把持例的侧视示意图。
图4D是表示吸移管的把持例的侧视示意图。
图5A是表示吸移管的结构的示意图(之1)。
图5B是表示吸移管的结构的示意图(之2)。
图6A是液面高度的检测方法的说明图(之1)。
图6B是液面高度的检测方法的说明图(之2)。
图6C是液面高度的检测方法的说明图(之3)。
图6D是液面高度的检测方法的说明图(之4)。
图7A是表示吸移动作的一例的示意图(之1)。
图7B是表示吸移动作的一例的示意图(之2)。
图7C是表示吸移动作的一例的示意图(之3)。
图7D是表示吸移动作的一例的示意图(之4)。
图7E是表示吸移动作的一例的示意图(之5)。
图7F是表示吸移动作的一例的示意图(之6)。
图7G是表示吸移动作的一例的示意图(之7)。
图7H是表示吸移动作的一例的示意图(之8)。
图8A是表示吸移动作的变形例的示意图(之1)。
图8B是表示吸移动作的变形例的示意图(之2)。
附图标记说明
1：机器人***、2：安全室、10：机器人、11：基台部、12：躯干部、13：臂、13L：左臂、13R：右臂、14：手、14L：左手、14R：右手、141：把持部、141a：第一凹部、141b：第二凹部、141c：第三凹部、141d：突起部、142：基部、143：摄像部、20：工作台、21：检测部、21a：夹具、21aa：抵接部、21b：检测传感器、21ba和21ba-1和21ba-2：发光部、21bb和21bb-1和21bb-2：受光部、22：恒温箱、23：加热兼冷却器、24：搅拌机、25：离心机、26：试管架、27：吸移管架、28：器皿台、30：控制装置、31：控制部、31a：指示部、31b：液面信息获取部、32：存储部、32a：示教信息、32b：液面信息、AS：真空吸引器、AS-C：尖嘴、B：轴、E：轴、L：轴、MP：吸移管、MP-B：主体部、MP-C：尖嘴、MP-H：支架、MP-T：尾部、MT：微量管、MT-C：盖部、R：轴、S：轴、SA：传感区域、SC：器皿、SW：轴、T：轴、U：轴、axo和axo1和axo2：光轴、lq1：沉清液体、lq2：沉淀物、lq3：中间层。
具体实施方式
以下参照附图，详细说明本申请公开的机器人***、检查方法以及被检查物的生产方法的实施方式。此外，本发明不限于以下所示的实施方式。
另外，在下面，举例说明在生物医学领域中实施实验台工作的机器人。另外，关于作为机器人的末端执行器的“机器人手”，记载为“手”。另外，关于机器人臂，记载为“臂”。
另外，在下面，作为实验台工作的代表例子，主要采用“吸移”来进行说明。
图1A是表示实施方式涉及的机器人***1的结构的俯视示意图。另外，图1B是表示检测部21的结构的主视示意图。
此外，在图1A及图1B中，为了清楚地进行说明，图示了包括以铅垂向上为正方向的Z轴的三维的正交坐标系。有时在以下进行说明时使用的其它的附图中也表示这种正交坐标系。
如图1A所示，机器人***1具备安全室2，所述安全室2具有长方体状的内部空间。另外，机器人***1在这种安全室2的内部具备机器人10、工作台20、以及各种处理用设备(后述)。
此外，在本实施方式中在安全室2的内部配置有机器人10，但是根据作业内容，可以适用通风室、净化台等与用途相对应的作业用框体来代替安全室2。另外，也可以作成如下结构，机器人10配置在安全室2等的外部，在通过安全室2的前面门等使右手14R、左手14L进入到内部的状态下使其进行作业。
如图1A所示，作为处理用设备，例如可列举检测部21、恒温箱22、加热兼冷却器23、搅拌机24、离心机25、试管架26、吸移管架27、以及器皿台28等。
此外，在试管架26中保持有微量管MT，在吸移管架27中保持有吸移管MP、真空吸引器AS等吸引器，在器皿台28中保持有器皿SC。这些微量管MT、吸移管MP、真空吸引器AS、以及器皿SC也被包含于处理用设备。
另外，机器人***1在安全室2的外部具备控制装置30。控制装置30以能够传输信息的方式与机器人10等安全室2内部的各种装置进行连接。此外，该连接方式可以是有线连接及无线连接。
在这里，控制装置30是对所连接的各种装置的动作进行控制的控制器，包括各种各样的控制设备、运算处理装置、存储装置等而构成。关于这种控制装置30的具体的结构，在后面使用图2进行说明。此外，控制装置30也可以配设在安全室2的内部。
机器人10是接受来自控制装置30的动作指示而进行动作的双臂型的机械手，分别在右臂上具备右手14R，在左臂上具备左手14L。关于这种包括右手14R及左手14L的机器人10的详细结构，在后面使用图3A之后的附图进行说明。
工作台20是用于机器人10使用处理用设备来实施实验台工作的工作空间。在该工作台20中，例如机器人10进行如下动作，使用左手14L把持微量管MT的同时，利用由右手14R把持的吸移管MP对装入到该微量管MT内的液体进行吸移。
此外，这种机器人10的动作是基于使机器人10进行动作的特定的程序即“任务”而完成。“任务”是经由省略图示的输入装置(例如，编程器等)预先被登记在控制装置30等。
控制装置30基于这种“任务”生成使机器人10进行动作的动作信号并输出到机器人10。该动作信号例如作为机器人10向搭载在其各个关节部上的伺服电机发出的脉冲信号而生成。
另外，在进行吸移等动作时，根据现有技术，大多情况下不检测微量管MT内的液体的界面的高度位置(以下，有时称为“液面高度”)，使吸移管MP的前端进入到液面下方的大概的位置而吸引液体等。
因此，在因吸引而液体量产生变化或者生成沉淀物的情况下，有时不能吸引预定的分量或者只想取出沉清液体却混入沉淀物。即，在高精度地实施再现性高的实验台工作方面有进一步改进的余地。
于是，在本实施方式中，在对液面高度进行检测的同时，使机器人10实施吸移等的实验台工作。检测部21是能够对该液面高度进行检测的同时使机器人10实施实验台工作的单元。
如图1B所示，检测部21具备夹具21a及检测传感器21b。夹具21a具有：支柱，其从工作台20竖立设置；以及抵接部21aa，其从该支柱的前端下垂地设置。吸移管MP的尾部MP-T(后述)被推压在抵接部21aa。关于这一点，在后面使用图7A之后的附图进行说明。
检测传感器21b是具有发光部21ba及受光部21bb并且将光轴axo的形成区域作为传感区域SA的光学式传感器。检测传感器21b作为通过这种传感区域SA中的光轴axo的透射量、折射率等的变化来检测液体的界面的液面传感器而发挥作用。
此外，检测传感器21b以光轴axo与水平方向(沿着图中的XY平面的方向)大致平行的方式设置。
并且，在本实施方式中，例如当进行吸移时，在使用该检测部21对液面高度进行检测的同时，对机器人10的动作进行控制，以便能够进行精确的吸移。关于这一点，使用图6A之后的附图进行详细说明。
下面，使用图2对实施方式涉及的机器人***1的框结构进行说明。图2是实施方式涉及的机器人***1的框图。此外，在图2中，只表示了说明机器人***1所需的结构要素，省略了对一般的结构要素的记载。
另外，在使用图2的说明中，主要对控制装置30的内部结构进行说明，有时对于已经在图1A中所示的各种装置、处理用设备简化或省略其说明。
如图2所示，控制装置30具备控制部31及存储部32。控制部31还具备指示部31a及液面信息获取部31b。指示部31a为指示装置的一例。另外，指示部31a具备逆运动学运算部31aa及位置信息获取部31ab。
存储部32是硬盘驱动器、非易失性存储器等存储设备，用于对示教信息32a及液面信息32b进行存储。
此外，图2所示的控制装置30的各个结构要素也可以不用全部配置在控制装置30单体上。例如，也可以将存储部32所存储的示教信息32a及液面信息32b的任一个或者双方存储在机器人10所具有的内部存储器中。另外，也可以由控制装置30的上位装置进行存储，并且由控制装置30从上位装置中适当地获取。
控制部31进行控制装置30的整体控制。指示部31a基于预先被登记的示教信息32a、和由液面信息获取部31b适当地更新的液面信息32b，生成使包括臂13的机器人10进行动作的动作信号，并输出到机器人10。
在这里，示教信息32a包括“任务”，所述“任务”是根据实验台工作的种类等实际使机器人10进行动作的特定的程序。并且，指示部31a对于这种“任务”，将包含于液面信息32b的液面高度等各种信息作为参数加进来，并且决定机器人10的动作方式。
然后，在逆运动学运算部31aa中执行逆运动学运算，计算出臂13的各个关节部各自的动作位置。并且，据此，由逆运动学运算部31aa在每个运算周期将使臂13的各个关节部上搭载的伺服电机分别进行动作的动作信号提供给各个伺服电机。
此外，动作信号例如作为向上述各个伺服电机发出的脉冲信号而生成。另外，控制装置30从各个伺服电机所具有的编码器中获取表示自身的旋转位置的位置信号(脉冲信号)，由位置信息获取部31ab根据编码器的分辨率获取臂13的位置信息(或者姿态信息)。这种在位置信息获取部31ab中获得的位置信息通知给逆运动学运算部31aa。
液面信息获取部31b适当地获取由检测传感器21b输出的ON信号/OFF信号，并且根据获取这些信号时的臂13的位置信息等来导出液面高度。另外，液面信息获取部31b将导出的液面高度包含于液面信息32b中进行存储。
此外，检测传感器21b在检测出液体的情况下输出ON信号，在检测出液体的上表面(即，液体的界面)的情况下输出OFF信号。关于这一点，在后面使用图6A～图6D进行详细说明。
下面，对基于指示部31a的指示进行动作的机器人10的结构及机器人***1中的吸移动作的一例，依次进行详细说明。
首先，使用图3A及图3B对机器人10的结构例进行说明。图3A是表示机器人10的结构的主视示意图，图3B是表示机器人10的结构的俯视示意图。
如图3A所示，机器人10为双臂型多轴机器人。具体而言，机器人10具备基台部11、躯干部12、右臂13R以及左臂13L。
基台部11被固定在安全室2(参照图1A)内部的地面等上，并且在前端部对躯干部12进行支撑，使得躯干部12能够绕轴SW回转(参照图3A中的绕轴SW的双箭头)。
躯干部12的基端部由基台部11来支撑，并且所述躯干部12在右肩部对右臂13R的基端部以能够绕轴S转动的方式进行支撑。同样地，所述躯干部12在左肩部对左臂13L的基端部以能够绕轴S转动的方式进行支撑(均参照图中的绕轴S的双箭头)。
右臂13R以及左臂13L分别由多个连杆和关节部构成，并且设置成在从基端部到前端部的各个关节部，能够绕轴S、轴E及轴T转动(参照图中的绕轴S、轴E及轴T的双箭头)。
另外，如图3B所示，右臂13R以及左臂13L能够分别绕轴L、轴U、轴R及轴B转动(参照图中的绕轴L、轴U、轴R及轴B的双箭头)。即，机器人10的每一个臂具有7个轴。
并且，机器人10基于来自控制装置30的动作指示，进行组合了这种7个轴的两个臂与绕轴SW的回转的各种多轴动作。
此外，在右臂13R的轴T周围的终端可动部安装有右手14R，在左臂13L的轴T周围的终端可动部安装有左手14L。
下面使用图4A～图4D，对右手14R及左手14L的结构例进行说明。此外，在本实施方式中，假设右手14R及左手14L仅是左右不同而结构大致相同。因而，有时将右手14R及左手14L统称为“手14”。另外，与此同样地，有时将右臂13R及左臂13L统称为“臂13”。
图4A是表示手14的结构的立体示意图。另外，图4B是表示把持部141的结构的俯视示意图。另外，图4C是表示微量管MT的把持例的侧视示意图。另外，图4D是表示吸移管MP的把持例的侧视示意图。
如图4A所示，手14具备把持部141(保持机构)、基部142、以及摄像部143。如上所述，该手14安装在臂13的终端可动部上。
把持部141是以能够向相互接近的方向或者相互远离的方向滑动的方式设置的平行开闭式的一组把持爪。把持部141在该一组把持爪之间夹住把持对象物，从而对把持对象物进行把持。
基部142包括滑动机构，所述滑动机构使该把持部141进行滑动。摄像部143是用于对把持对象物的形状等进行摄像并进行识别等的用途的摄像装置。
另外，如图4B所示，在把持部141上形成有第一凹部141a、第二凹部141b、以及第三凹部141c。该第一凹部141a～第三凹部141c例如分别根据不同种类的把持对象物的形状等形成。
例如，如图4C所示，把持部141在第一凹部141a之间把持微量管MT。此外，微量管MT具有盖部MT-C，把持部141也可以利用其前端部或夹具等对该盖部MT-C进行开闭。以下，为了便于说明，省略关于该盖部MT-C的图示。
另外，例如，如图4D所示，把持部141在第二凹部141b之间及第三凹部141c之间把持吸移管MP。具体而言，吸移管MP在安装了支架MP-H的状态下保持在上述的吸移管架27(参照图1A)上，把持部141将该支架MP-H的把手部分把持在第三凹部141c之间，从而将吸移管MP保持在第二凹部141b之间。
此外，如图4D所示，吸移管MP具有尖嘴MP-C(吸引口)、主体部MP-B、以及尾部MP-T。在这里，为了给后面的说明做准备，预先对该吸移管MP的结构进行说明。图5A及图5B是表示吸移管MP的结构的示意图(之1及之2)。
众所周知，吸移管MP是用于进行试剂、沉清液体等的吸引、注入的处理用设备。如图5A所示，尾部MP-T通过被推压而从尖嘴MP-C排出空气(参照图中的箭头501及502)，从而形成用于向主体部MP-B内吸引液体的负压。此外，图中的附上“－”(减号)的圆形记号表示已在主体部MP-B内形成负压的情况。
并且，如图5B所示，根据如此产生的主体部MP-B内外的气压差，吸移管MP通过解除尾部MP-T的推压而从尖嘴MP-C向主体部MP-B内吸引液体(参照图中的箭头503及504)。然后，主体部MP-B保持所吸引的液体。
另外，尾部MP-T例如设置成，通过弹簧等施力部件在自由状态下成为非推压状态。
此外，如本实施方式所示，在作为生物医学领域中的处理用设备而使用的情况下，吸移管MP优选能够对微量(例如1μl～1000μl左右)的液体的体积精确地进行计量及分注的微量吸移管。但是，不限于微量吸移管，也可以是全容吸移管、带刻度吸移管、球型刻度吸移管(駒込ピペット)、以及巴斯德吸移管等。
返回到图4B的说明，对把持部141的突起部141d进行说明。把持部141还具备多个(在这里是四个)突起部141d。突起部141d是用于对器皿SC(参照图1A)进行保持的部件。
具体而言，机器人10在对器皿SC进行保持时，将器皿SC载置在把持部141上并闭合把持爪，利用突起部141d夹住器皿SC的边缘，从而把持器皿SC。
如此，通过把持部141具备第一凹部141a～第三凹部141c、突起部141d，即使是一组把持爪，也能够把持多个种类的把持对象物。即，针对在实验台工作中使用的多种处理用设备，不需要每次都更换把持部141就能够高效地进行实验台工作。
此外，在实验台工作中，使用易碎的材料的处理用设备也比较多，因此在防止不必要的破损等方面，第一凹部141a～第三凹部141c、突起部141d例如优选倒圆角而形成。
下面，对本实施方式涉及的液面高度的具体的检测方法进行说明。图6A～图6D是液面高度的检测方法的说明图(之1～之4)。此外，装入液体的容器为微量管MT。
在本实施方式中，在使把持部141保持微量管MT的状态下，使臂13进行动作以使微量管MT进入检测传感器21b的传感区域SA内，并检测液体的界面，由此导出液面高度。此外，臂13基于上述的指示部31a的指示进行动作。
具体而言，如图6A所示，指示部31a在使把持部141保持微量管MT的同时使臂13进行动作，使微量管MT下降，使得微量管MT进入由发光部21ba及受光部21bb形成光轴axo的传感区域SA(参照图中的箭头601)。
然后，如图6B所示，微量管MT遮住光轴axo，检测传感器21b对微量管MT内的液体进行检测。这时，从检测传感器21b输出ON信号，并且由上述的液面信息获取部31b(参照图2)获取此信号。然后，指示部31a使臂13进一步下降微量管MT(参照图中的箭头602)。
然后，如图6C所示，检测传感器21b通过光轴axo的透射量产生变化，从而检测微量管MT内的液体上表面(即，界面)。这时，从检测传感器21b输出OFF信号，并且由液面信息获取部31b获取此信号。
然后，液面信息获取部31b根据获取该OFF信号时的臂13的位置信息，导出液面高度。
然后，如图6D所示，指示部31a使机器人10将尖嘴MP-C***到微量管MT，并使用吸移管MP吸引液体。这时，指示部31a调整臂13(右臂13R及左臂13L的至少任一个)的动作，使得即使微量管MT内的液面高度根据吸引量a产生变化，也大致恒定地保持该液面的高度位置。
具体而言，指示部31a例如按照微量管MT内的液面下降，使臂13将微量管MT上升，使得来自检测传感器21b的输出保持OFF信号(参照图中的箭头603)。
另外，在此期间，如果从检测传感器21b输出ON信号，则微量管MT的上升速度大于液面的下降速度，因此指示部31a还同时进行速度控制，抑制这种上升速度，使来自检测传感器21b的输出保持OFF信号。
这样，在本实施方式中，控制机器人10的动作，使得在使用检测部21来检测液体的液面高度的同时能够进行精确的吸移。由此，能够高精度地进行再现性高的实验台工作。
进一步具体而言，对本实施方式中的吸移动作的一例进行说明。图7A～图7H是表示吸移动作的一例的示意图(之1～之8)。
如图7A所示，在本实施方式中，例如使右手14R保持吸移管MP并且使左手14L保持微量管MT的同时，使机器人10进行吸移。
这时，吸移管MP对液体的吸引通过如下方式进行，使机器人10向夹具21a的抵接部21aa推压尾部MP-T，或者解除该推压。
下面具体进行说明。首先，如图7B所示，指示部31a使机器人10使用右手14R的把持部141来保持吸移管MP，并且向夹具21a的抵接部21aa推压尾部MP-T(参照图中的箭头701)。由此，主体部MP-B的内部成为形成负压的状态。
然后，如图7C所示，指示部31a使机器人10使用左手14L的把持部141来保持微量管MT，并且使用上述的检测方法(参照图6A～图6D)来检测液面高度。另外，同时将吸移管MP***到微量管MT中，使尖嘴MP-C定位于比液面高度更靠下方的位置。
然后，如图7D所示，指示部31a使机器人10对右手14R(即，右臂13R)进行下降动作，使得通过慢慢解除尾部MP-T的推压而使微量管MT内的液体被吸引到吸移管MP中(参照图中的箭头702)。
另外，这时，指示部31a使机器人10例如对左手14L(即，左臂13L)进行上升动作，使微量管MT上升(参照图中的箭头703)，使得液面高度对应右臂13R的动作而保持大致恒定。
如此，在本实施方式中，指示部31a使右臂13R进行动作，使得在向夹具21a推压尾部MP-T而在主体部MP-B内形成负压的状态下，将吸移管MP***到微量管MT，并且慢慢解除尾部MP-T的推压，从而液体被吸引。同时指示部31a调整左臂13L的动作，使得液体的界面的高度位置对应右臂13R的动作而保持大致恒定。
即，在本实施方式中，进行如下控制，对液面高度进行检测，同时使机器人10的右臂13R及左臂13L进行协同动作，精确地保持液面高度大致恒定。由此，能够进行精确的吸移动作，因此能够有助于高精度地实施再现性高的实验台工作。
另外，这种协同控制优选以如下方式进行，保持液面高度大致恒定，并且如图7E所示，使吸移管MP的尖嘴MP-C的前端保持在距离液面向下预定的微小量b的位置。
如此，通过将尖嘴MP-C的前端保持在距离液面预定的距离的位置上，如图7F所示，在微量管MT内液体分离成沉清液体lq1和沉淀物lq2这两层的情况下，能够精确地进行仅吸引沉清液体lq1等的吸移。即，能够有助于高精度地实施再现性高的实验台工作。
此外，例如，能够使用图7G所示的结构来实现这种分离界面的检测。即，将发光部21ba-1及受光部21bb-1的组、和发光部21ba-2及受光部21bb-2的组配置成其各自的光轴axo1及axo2进行交叉(包括不共面的位置)。
并且，将各个组进行检测的光的透射量、折射率等的阈值设定成不同的值即可。由此，例如，如图7H所示，即使在液体分离成沉清液体lq1、沉淀物lq2及中间层lq3这三层的情况下，也能够检测出中间层lq3的液面高度。
并且，通过在距离该中间层lq3的上表面预定距离的下方位置上保持尖嘴MP-C的前端，能够仅对中间层lq3进行吸移。即，能够有助于高精度地实施再现性高的实验台工作。
并且，到此为止，举例说明了使用需要推压尾部MP-T的吸移管MP的吸移动作的一例，但是本实施方式涉及的液面高度的检测方法，也可以适用于使用不需要推压的真空吸引器AS的情况。
以下将这种情况作为变形例，使用图8A及图8B进行说明。图8A及图8B是表示吸移动作的变形例的示意图(之1及之2)。
如图8A所示，当进行吸移时，有时使用不需要推压的真空吸引器AS。例如，在图8A中表示了用右手14R保持真空吸引器AS、并用左手14L保持微量管MT的情况。
在该真空吸引器AS中，进行根据吸引源(省略图示)的吸引，因此不需要进行如上所述的尾部MP-T向夹具21a的推压。因此，如图8A所示，不需要使真空吸引器AS的姿势沿着垂直方向，而能够在保持倾斜的状态下吸引液体。
并且，在这种情况下，如图8B所示，检测传感器21b(即，发光部21ba及受光部21bb)对液面高度的检测能够通过如下方式进行，倾斜微量管MT的同时使其沿着真空吸引器AS的延伸方向上升(参照图中的箭头801)。
另外，此时，优选对右臂13R以及左臂13L进行协同控制，使得真空吸引器AS的尖嘴AS-C在距离液面预定距离的下方位置上大致恒定地被保持。
由此，如图8B所示，例如，即使在倾斜的微量管MT内的液体如上所述分离成沉清液体lq1及沉淀物lq2这两层的情况下，也能够进行仅吸移沉清液体lq1之类的动作。即，能够有助于高精度地进行再现性高的实验台工作。
如上所述，实施方式涉及的机器人***具备检测传感器、臂、以及指示部(指示装置)。所述检测传感器对液体的界面进行检测。所述臂包括保持机构，该保持机构对装入所述液体的容器进行保持。所述指示部使所述臂在保持所述容器的状态下进行动作，以使该容器进入所述检测传感器的传感区域SA内，从而检测所述界面。
因而，根据实施方式涉及的机器人***，能够高精度地实施再现性高的实验台工作。
另外，在上述的实施方式中，将装入液体的容器为微量管的情况作为主要例子进行了说明，但是不限制容器的种类。例如，也可以为器皿，也可以为烧杯。当然，也可以为微量管以外的试管。
另外，在上述的实施方式中，作为实验台工作的代表例主要例举了吸移，但只要是检测液体界面的同时进行实施与高精度相关的实验台工作，就能够适用上述的检测方法。
例如，不是从容器中吸引液体，而是向容器精确地进行分注的情况下，也可以使机器人调整臂的至少任一一方的动作，以便在检测所分注的液体的液面高度的同时，大致恒定地保持液面高度，且防止吸移管的前端过度进入到上升的液面中。
另外，上述的实施方式也能够适用于检查方法中。即，检查方法只要包括检测工序及指示工序就可以适用上述的实施方式，其中，检测工序是对液体界面进行检测，指示工序是使包括对装入所述液体的容器进行保持的保持机构的臂，在保持所述容器的状态下进行动作，以使该容器进入到所述检测工序的传感区域内，从而检测所述界面。
另外，上述的实施方式也能够适用于被检查物的生产方法中。即，被检查物的生产方法只要包括检测工序及指示工序就可以适用上述的实施方式，其中，检测工序是对液体界面进行检测，指示工序是使包括对装入所述液体的容器进行保持的保持机构的臂，在保持所述容器的状态下进行动作，以使该容器进入到所述检测工序的传感区域内，从而检测所述界面。根据这种被检查物的生产方法，例如，能够生产生物医学领域的检测体处理中的被检查物。
另外，在上述的实施方式中，对机器人为双臂机器人的情况进行了举例说明，但是不限于该情况。例如，也可以为多个单臂机器人。
另外，在上述的实施方式中，对机器人的各个臂为七轴的情况进行了举例说明，但是不限定轴数。
对于本领域技术人员能够容易地导出进一步的效果和变形例。因而，本发明的更广泛的方式不限于以上所述并记述的特定的详细内容以及代表性的实施方式。因此，在不脱离所附的权利要求书及其等同物所定义的总的发明概念的精神或范围，能够进行各种各样的改变。
Claims (7)
1.一种机器人***，其特征在于，具备：
检测传感器，其对液体的界面进行检测；
第一臂，其包括对装入所述液体的容器进行保持的保持机构；以及
指示装置，其使所述第一臂在对所述容器进行保持的状态下进行动作，以使该容器进入所述检测传感器的传感区域内，从而检测所述界面。
2.根据权利要求1所述的机器人***，其特征在于，
所述机器人***还具备第二臂，所述第二臂包括对吸引所述液体的吸引器进行保持的保持机构，
所述指示装置基于所述检测传感器的检测结果，调整所述第一臂及所述第二臂中的至少任一一方的动作，以大致恒定地保持所述界面的高度位置，并且使所述吸引器从所述容器中吸引所述液体。
3.根据权利要求2所述的机器人***，其特征在于，
所述吸引器为吸移管，该吸移管具有：吸引口；主体部，其对所吸引的所述液体进行保持；以及尾部，其通过被推压而在所述主体部内形成用于吸引所述液体的负压，
所述容器为微量管。
4.根据权利要求3所述的机器人***，其特征在于，
所述机器人***还具备夹具，所述夹具设置成能够推压所述尾部，
所述指示装置使所述第二臂进行动作，使得所述第二臂在向所述夹具推压所述尾部来形成所述负压的状态下将所述吸移管***到所述微量管，并且慢慢解除所述尾部的推压，从而所述液体被吸引，同时所述指示装置调整所述第一臂的动作，使得所述界面的高度位置对应该第二臂的动作而保持大致恒定。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的机器人***，其特征在于，
所述检测传感器所检测的所述界面包括所述液体分离成两层以上而形成的分离界面。
6.一种检查方法，其特征在于，包括：
检测工序，对液体的界面进行检测；以及
指示工序，使包括对装入所述液体的容器进行保持的保持机构的臂在对所述容器进行保持的状态下进行动作，以使该容器进入所述检测工序的传感区域内，从而检测所述界面。
7.一种被检查物的生产方法，其特征在于，包括：
检测工序，对液体的界面进行检测；以及
指示工序，使包括对装入所述液体的容器进行保持的保持机构的臂在对所述容器进行保持的状态下进行动作，以使该容器进入所述检测工序的传感区域内，从而检测所述界面。
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