JPWO2019186406A5 - - Google Patents

Claims (1)

1. アンカーブラケットと、
   第1のアーム対と、
   第2のアーム対と、
   前記第1のアーム対に接続されたカムサブアセンブリと、
   前記第1及び第2のアーム対に枢動可能に取り付けられたコネクターブラケットと、を備える、空気圧アームアセンブリと、
   前記コネクターブラケットに取り付けられた把持アセンブリと、
   前記カムサブアセンブリに機能的に関連付けられた空気圧ピストンを備える空気圧制御アセンブリと、
   を備え、
   前記第1のアーム対は、一対のそれぞれの第1の位置で前記アンカーブラケットの対向する側に枢動可能に取り付けられ、
   前記第1のアーム対における各アームは、X-Y平面に対して略垂直な対応する平面内で移動するように適合され、
   前記第2のアーム対は、一対のそれぞれの第2の位置で前記アンカーブラケットの対向する側に枢動可能に取り付けられ、
   前記第2のアーム対における各アームは、対応する平面内で移動するように適合され、
   各第2の位置は、前記アンカーブラケットの対向する側の各々に沿って、対応する第1の位置に対して対角線上に配置され、
   前記コネクターブラケットの動きは、前記第1及び第2のアーム対の動きに起因し、
   前記把持アセンブリは、対象物を把持するように適合された把持アーム対を備え、
   前記空気圧制御アセンブリは、空気圧ピストンの空気圧変化が前記カムサブアセンブリを介して、前記第1のアーム対、第2のアーム対、コネクターブラケット、及び把持アームの動きを駆動するように、前記第1のアーム対に適用されるように構成され、
   前記コネクターブラケットと前記把持アームの動きの間、x-y平面に対する前記コネクターブラケットと前記把持アームの角度は、0.2度の閾値内で一定である、
   把持システム。