JP2021038571A5 - - Google Patents
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Description
作業領域情報抽出部３６では、作業機械情報３５０に含まれる１番目の作業機械ＩＤを選択し（ステップＳ９１０）、当該作業機械の作業機械情報３５０を読み込む（ステップＳ９１５）。次いで、作業員リスト３４０に含まれる作業員ＩＤの中から１番目の作業員ＩＤ（ＩＤ＝「Ａ」）を選択し（ステップＳ９００）、作業員情報３６０に含まれる当該作業員ＩＤの位置情報を読み込む（ステップＳ９０５）。次いで、作業機械情報３５０の作業領域通知領域２６０の情報に基づいて、選択した作業員の存在位置が当該作業機械の作業領域通知領域２６０内であるか否かを判定し（ステップＳ９２０）、作業領域通知領域２６０内である場合は、当該作業機械の作業領域は過去の作業領域情報３８０（例えば１制御サイクル前に生成された作業領域情報３８０）に存在していたか否かを判定し（ステップＳ９２５）、存在していた場合は、更に、当該作業領域が過去の作業領域情報３８０（例えば１制御サイクル前に生成された作業領域情報３８０）に含まれるものと同一か否かを判定し（ステップＳ９３０）、同一である場合は、作業領域が過去の作業領域情報３８０に含まれていたものから変更されたか否かを示す作業領域更新フラグを「０」とする（ステップＳ９３５）。一方、作業領域は過去の作業領域情報３８０に存在していなかった場合および作業領域が過去の作業領域情報３８０に含まれていたものと異なる場合は、作業領域更新フラグを「１」とする（ステップＳ９４０）。そして、作業領域情報３８０に当該作業機械ＩＤ、当該作業機械の位置および作業領域情報、作業領域更新フラグを作業員１００に通知すべき情報として書き込む（ステップＳ９４５）。
作業員情報抽出部３８では、作業機械リスト３１０に記載された全ての作業機械ＩＤの中から１番目の作業機械ＩＤ（ＩＤ＝「α」）を選択し（ステップＳ１３００）、当該作業機械ＩＤの作業機械情報３５０（図６Ｂ参照）を読み込む（ステップＳ１３０５）。また、作業員情報３６０Ａに含まれる１番目の作業員ＩＤを選択し（ステップＳ１３１５）、次いで、作業員情報生成部３４において生成された当該作業員ＩＤの作業員情報３６０Ａを読み込む（ステップＳ１３１０）。次いで、作業機械情報３５０に含まれる作業領域通知領域２６０の情報と、作業員情報３６０Ａに含まれる作業員の位置情報に基づいて、各作業員が作業領域通知領域２６０内に存在するか否かを判定する（ステップＳ１３２０）。作業領域通知領域２６０外である場合には、当該作業員ＩＤについては、作業員状態情報３９０への書き込みを行わない。作業領域通知領域２６０内である場合には、作業員情報３６０Ａの作業領域確認情報に当該作業機械の作業機械ＩＤが含まれるかを確認する（ステップＳ１３２５）。作業機械ＩＤが含まれる場合は、作業員状態情報３９０に、作業員ＩＤ、作業員位置、作業領域確認フラグを書き込む（ステップＳ１３３０）。また、作業員情報３６０Ａの作業領域確認情報に当該作業機械の作業機械ＩＤが含まれない場合には、作業員状態情報３９０に、作業領域確認フラグを「０」として（ステップＳ１３３５）、作業員ＩＤ、作業員位置、作業領域確認フラグを書き込む（ステップＳ１３４０）。
作業員接近判定部６４は、表示装置８１に対して、図１５Ａに示す表示例のように、作業機械１の上面図、作業領域２５０、作業領域通知領域２６０、作業員状態通知信号１５０に含まれる作業員位置を描画するように指令を行う。描画を行う際に、作業領域を確認している作業員と確認していない作業員、すなわち作業領域確認フラグが「１」である作業員ＩＤと「０」である作業員ＩＤとで異なる表示としてもよい。一例として図１５Ａおよび図１５Ｂにおいて、作業領域を確認している作業員は○印で示し、作業領域を確認していない作業員は☆印で示している。また、図１５Ａおよび図１５Ｂにおいては、参考線として、第１および第２の接近通知領域２７０Ａ，２７０Ｂを破線で示している。第１および第２の接近通知領域２７０Ａ，２７０Ｂは表示装置８１に表示されない。
また、接近通知指令がある場合には、図１５Ｂに示す表示例のように、例えば「作業員接近中！作業員を確認して下さい」などの接近を通知するメッセージの表示を行うとともに、接近通知指令の発令された作業員について他の作業員と異なる表示を行う。一例として図１５Ｂにおいて、接近通知指令の発令された作業員を爆発印で示している。また、接近通知指令がある場合には、警報装置８２に対して作業員の接近を通知する警報音を発生させるように指令を行う。
３．現場管理装置３０は、作業機械情報処理装置１０から送信される車体信号１１０に基づいて、作業機械情報３５０として、作業機械１の位置と作業領域２５０とに加え、作業機械１の所定範囲内に設定した、作業領域２５０を通知すべき作業員端末装置４０の存在領域である作業領域通知領域２６０を含む情報を生成し、作業員端末装置４０の位置が作業領域通知領域２６０内である場合に、作業員状態情報３９０として、作業員端末装置４０の位置に加え作業領域確認結果を含む情報を生成し、作業員状態情報３９０を含む作業員状態通知信号１５０を作業機械情報処理装置１０に送信する。
１ 作業機械
１０ 作業機械情報処理装置
３０ 現場管理装置
３１ 現場管理用制御装置
３１Ａ 演算部
３１Ｂ 記憶部
３２ 現場管理通信装置
３４ 作業員情報生成部
３５ 作業機械情報生成部
３６ 作業領域情報抽出部
３７ 作業領域通知信号出力部
３８ 作業員情報抽出部
３９ 作業員状態信号出力部
４０ 作業員端末装置
４２ 作業員端末演算装置
４２Ａ 作業員信号生成部
４２Ｂ 管理システム通信部
４２Ｃ 通知生成部
４２Ｄ 通知確認判定部
４４ 作業員通知装置
４５ 端末位置検出装置
４６ 作業員入力装置
５０ 車***置検出装置
５３ 設定入力装置
５５ 作業機械通信装置
６０ 作業機械演算装置
６１ 作業領域設定部
６２ 車体信号生成部
６３ 管理システム通信部
６４ 作業員接近判定部
８０ 作業機械通知装置
８１ 表示装置
８２ 警報装置
１００ 作業員
１１０ 車体信号
１３０ 作業領域通知信号
１４０ 作業員信号
１５０ 作業員状態通知信号
２００ 現場管理システム
２５０ 作業領域
２６０ 作業領域通知領域
２７０Ａ 第１の接近通知領域
２７０Ｂ 第２の接近通知領域
３１０ 作業機械リスト
３４０ 作業員リスト
３５０ 作業機械情報
３６０ 作業員情報
３６０Ａ 作業員情報
３８０ 作業領域情報
３９０ 作業員状態情報
４１０ 作業領域確認情報
１０ 作業機械情報処理装置
３０ 現場管理装置
３１ 現場管理用制御装置
３１Ａ 演算部
３１Ｂ 記憶部
３２ 現場管理通信装置
３４ 作業員情報生成部
３５ 作業機械情報生成部
３６ 作業領域情報抽出部
３７ 作業領域通知信号出力部
３８ 作業員情報抽出部
３９ 作業員状態信号出力部
４０ 作業員端末装置
４２ 作業員端末演算装置
４２Ａ 作業員信号生成部
４２Ｂ 管理システム通信部
４２Ｃ 通知生成部
４２Ｄ 通知確認判定部
４４ 作業員通知装置
４５ 端末位置検出装置
４６ 作業員入力装置
５０ 車***置検出装置
５３ 設定入力装置
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６０ 作業機械演算装置
６１ 作業領域設定部
６２ 車体信号生成部
６３ 管理システム通信部
６４ 作業員接近判定部
８０ 作業機械通知装置
８１ 表示装置
８２ 警報装置
１００ 作業員
１１０ 車体信号
１３０ 作業領域通知信号
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２００ 現場管理システム
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２６０ 作業領域通知領域
２７０Ａ 第１の接近通知領域
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３４０ 作業員リスト
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３６０ 作業員情報
３６０Ａ 作業員情報
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