JP2007272487A - 作業エリアにおける相対位置認識システム - Google Patents
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Abstract
【課題】作業者と作業用車両との相対位置を目視でもって知り得る作業エリアにおける相対位置認識システムを提供する。
【解決手段】作業者Ｍが携行すると共にＧＰＳ受信機を有してその位置データを出力し得る携帯端末１と、フォークリフトＣに設けられると共にＧＰＳ受信機を有してその位置データを出力し得る車両側位置検出装置２と、携帯端末１からの位置データおよび車両側位置検出装置２からの位置データを入力して、作業者と作業用車両との相対距離を演算する相対距離演算部およびこの演算部で求められた相対距離を入力して作業者とフォークリフトとが接近している場合に警報データを出力し得るデータ処理装置３とを具備し、且つ携帯端末及び車両側位置検出装置に、警報データに基づき警報信号を出力する警報信号出力部を具備させ、さらに車両側位置検出装置に、接近している作業者の位置を表示する位置表示器を具備させたもの。
【選択図】図１
【解決手段】作業者Ｍが携行すると共にＧＰＳ受信機を有してその位置データを出力し得る携帯端末１と、フォークリフトＣに設けられると共にＧＰＳ受信機を有してその位置データを出力し得る車両側位置検出装置２と、携帯端末１からの位置データおよび車両側位置検出装置２からの位置データを入力して、作業者と作業用車両との相対距離を演算する相対距離演算部およびこの演算部で求められた相対距離を入力して作業者とフォークリフトとが接近している場合に警報データを出力し得るデータ処理装置３とを具備し、且つ携帯端末及び車両側位置検出装置に、警報データに基づき警報信号を出力する警報信号出力部を具備させ、さらに車両側位置検出装置に、接近している作業者の位置を表示する位置表示器を具備させたもの。
【選択図】図１
Description
本発明は、作業エリアにおける相対位置認識システムに関するものである。
例えば、フォークリフトなどにより荷物の積み下ろし作業を行っている場合、その作業エリア内では、他の作業者が異なる作業を行っているのが普通の状態であるが、作業者がフォークリフトに接触して事故が発生する虞があった。
このような事故の発生を防止するシステムとして、フォークリフトなどの作業用車両が接近してきた場合、作業者に、そのことを知らせる接近検知システムが開発されている（例えば、特許文献１参照）。
この接近検知システムでは、掘削機などの作業用車両に、無線通信装置における親機が設けられるとともに、作業者にはその子機が具備されたもので、一方が他方に対して接近しすぎた場合に、互いに警報を出力させるようにしたものである。
特開平０７−１６８９８６号公報
しかし、上記接近検知システムによると、互いに接近したことは警報信号で知ることができるが、作業用車両から見て、どの方向に作業者がいるのかが分からないため、迅速に且つ正確な事故回避操作を行うことができない場合があった。特に、作業者が物体の影に隠れている場合には、発見が遅れて事故に繋がる可能性が大きいという問題もある。
そこで、本発明は、作業者と作業用車両との相対位置を目視でもって知り得る作業エリアにおける相対位置認識システムを提供することを目的とする。
上記課題を解決するため、本発明の作業エリアにおける相対位置認識システムは、作業エリアにおける作業者と作業用車両との相対位置を認識し得るシステムであって、
作業者が携行するとともにＧＰＳ受信機を有し且つ当該ＧＰＳ受信機にて計測された作業者位置データの出力機能を有する携帯端末と、
作業用車両に設けられるとともにＧＰＳ受信機を有し且つ当該ＧＰＳ受信機にて計測された車両位置データの出力機能を有する車両側位置検出装置と、
上記携帯端末からの作業者位置データおよび車両側位置検出装置からの車両位置データを入力して、作業者と作業用車両との相対距離を演算する相対距離演算部、およびこの相対距離演算部で求められた相対距離を入力して作業者と作業用車両とが接近している場合に警報データを出力し得るとともに当該警報に係る作業者の位置データを出力し得るデータ処理装置とを具備し、
さらに上記車両側位置検出装置に、そのＧＰＳ受信機にて計測された車両の位置データを入力するとともに上記警報に係る作業者の位置データを入力して作業エリアにおける当該作業用車両および作業者の位置を表示する位置表示器を具備させたものであり、
また、上記相対位置認識システムにおいて、相対距離に応じて、複数段階の警報信号を出力するようにしたものである。
作業者が携行するとともにＧＰＳ受信機を有し且つ当該ＧＰＳ受信機にて計測された作業者位置データの出力機能を有する携帯端末と、
作業用車両に設けられるとともにＧＰＳ受信機を有し且つ当該ＧＰＳ受信機にて計測された車両位置データの出力機能を有する車両側位置検出装置と、
上記携帯端末からの作業者位置データおよび車両側位置検出装置からの車両位置データを入力して、作業者と作業用車両との相対距離を演算する相対距離演算部、およびこの相対距離演算部で求められた相対距離を入力して作業者と作業用車両とが接近している場合に警報データを出力し得るとともに当該警報に係る作業者の位置データを出力し得るデータ処理装置とを具備し、
さらに上記車両側位置検出装置に、そのＧＰＳ受信機にて計測された車両の位置データを入力するとともに上記警報に係る作業者の位置データを入力して作業エリアにおける当該作業用車両および作業者の位置を表示する位置表示器を具備させたものであり、
また、上記相対位置認識システムにおいて、相対距離に応じて、複数段階の警報信号を出力するようにしたものである。
上記相対位置認識システムによると、作業者および作業用車両の運転者は、警報信号により、両者が互いに接近していることを確実に知ることができるとともに、作業用車両側では、当該作業用車両の位置および作業者の位置が、位置表示器の表示画面上に表示されるため、作業用車両の運転者は作業者の位置をリアルタイムで目視にて把握することができ、したがって警報信号と相まって確実に作業者との接触事故などを回避することができる。
［実施の形態］
以下、本発明の作業エリアにおける相対位置認識システムについて説明する。
本実施の形態においては、例えばフォークリフトにより荷物の積み降ろし作業を行う際の、作業エリア内でのフォークリフトと作業者との相対位置を認識するシステムについて説明する。
以下、本発明の作業エリアにおける相対位置認識システムについて説明する。
本実施の形態においては、例えばフォークリフトにより荷物の積み降ろし作業を行う際の、作業エリア内でのフォークリフトと作業者との相対位置を認識するシステムについて説明する。
この位置認識システムは、ＧＰＳ（Global Positioning System；全地球測位システムともいう）を利用するもので、図１に示すように、大きく分けて、作業者Ｍが携行して当該作業者の位置データの出力機能を有する携帯端末１と、フォークリフトＣに設けられて当該フォークリフトの位置データの出力機能を有する車両側位置検出装置２と、上記携帯端末１からの作業者の位置データおよび車両側位置検出装置２からのフォークリフトの位置データを入力して、作業者とフォークリフトとの相対距離を演算し得るデータ処理装置（所謂、サーバである）３とが具備されている。
上記携帯端末１には、図２に示すように、データ処理装置３との間で無線にてデータの受け渡しを行い得るデータ送受信部１１と、ＧＰＳ衛星Ｓからの電波を受信してその三次元位置データを出力（計測）し得るＧＰＳ受信機１２と、データ処理装置３から上記データ送受信部１１を介して受信された警報データを入力して所定の警報信号を出力する警報信号出力部（例えば、警報音、音声などの発生器）１３とが具備されるとともに、上記ＧＰＳ受信機１２にて計測された位置データは上記データ送受信部１１を介してデータ処理装置３に送信されるようにしている。
また、上記車両側位置検出装置２には、図３に示すように、データ処理装置３との間で無線にてデータの受け渡しを行い得るデータ送受信部２１と、ＧＰＳ衛星Ｓからの電波を受信してその三次元位置データを出力（計測）し得るＧＰＳ受信機２２と、このＧＰＳ受信機２２にて得られた位置データを入力するとともに作業エリアＡ（図１に示す）の地図上に当該位置データを表示させ得る位置表示器（勿論、ディスプレイ部を有するもの）２３と、データ処理装置３から上記データ送受信部２１を介して受信された警報データを入力して所定の警報信号を出力する警報信号出力部（例えば、警報音、音声などの発生器）２４とが具備されるとともに、上記ＧＰＳ受信機２２にて計測された位置データはデータ送受信部２１を介してデータ処理装置３に送信されるようにしている。
さらに、上記データ処理装置３には、図４に示すように、上記携帯端末１および車両側位置検出装置２との間でそれぞれ無線にてデータの受け渡しを行い得るデータ送受信部３１と、このデータ送受信部３１にて受信された位置データを入力して作業者ＭおよびフォークリフトＣが作業エリアＡ内に位置しているか否かを確認する位置確認部３２と、この位置確認部３２で少なくとも作業者が作業エリア内に位置していると判断された場合に当該作業者とフォークリフトとの相対距離を演算する相対距離演算部３３と、この相対距離演算部３３で求められた相対距離を入力して所定の設定距離と比較することにより互いが接近しているか否かを判断する接近判断部３４と、この接近判断部３４で接近していると判断された場合に警報データを出力する警報データ出力部３５とが具備されるとともに、この警報データはデータ送受信部３１を介して携帯端末１および車両側位置検出装置２にそれぞれ送信されるようにしている。
次に、上記システムにおける荷物の積み降ろし作業を、図１の全体構成図および図５のフローチャートに基づき説明する。
図１に示すように、作業エリアＡ内でフォークリフトＣにより荷物Ｗの積み降ろし作業を作業者Ｍとともに行っている場合、作業者Ｍが携行している携帯端末１およびフォークリフトＣに設けられた車両側位置検出装置２においては、各ＧＰＳ受信機１２，２２にて得られた位置データがデータ送受信部１１，２１を介してデータ処理装置３に送られている（ステップ１）。なお、車両側位置検出装置２の位置表示器２３には、カーナビゲーションのように、常に、フォークリフトＣ自身の位置が表示されている。
図１に示すように、作業エリアＡ内でフォークリフトＣにより荷物Ｗの積み降ろし作業を作業者Ｍとともに行っている場合、作業者Ｍが携行している携帯端末１およびフォークリフトＣに設けられた車両側位置検出装置２においては、各ＧＰＳ受信機１２，２２にて得られた位置データがデータ送受信部１１，２１を介してデータ処理装置３に送られている（ステップ１）。なお、車両側位置検出装置２の位置表示器２３には、カーナビゲーションのように、常に、フォークリフトＣ自身の位置が表示されている。
そして、データ処理装置３においては、作業者ＭおよびフォークリフトＣの位置データが位置確認部３２に入力されてこれらの位置データが作業エリアＡ内であるか否かが判断される（ステップ２）。
この位置確認部３２で、作業エリアＡ内であると判断された場合に、相対距離演算部３３にて作業者ＭとフォークリフトＣとの相対距離が求められる（ステップ３）。
次に、この相対距離が接近判断部３４に入力されて、予め、設定された設定距離と比較される（ステップ４）。
次に、この相対距離が接近判断部３４に入力されて、予め、設定された設定距離と比較される（ステップ４）。
この接近判断部３４で、入力された相対距離が設定距離以下であると判断された場合（つまり、接近している場合）、作業者Ｍの位置データが車両側位置検出装置２に出力されて（ステップ５）、その位置表示器２３に表示される。
そして、これと同時に（または略同時に）、作業者ＭがフォークリフトＣの近くに位置している（居る）という警報データが警報データ出力部３５から出力され、この警報データがデータ処理装置３のデータ送受信部３１から携帯端末１および車両側位置検出装置２に送信される（ステップ６）。
そして、警報データがデータ送受信部３１から携帯端末１および車両側位置検出装置２に送られ、それぞれの警報信号出力部１３，２４から警報信号が出力される。
これにより、作業者ＭおよびフォークリフトＣの運転者は、作業者Ｍが接近していることを容易に且つ確実に知ることができるので、作業者Ｍに接触するなどの事故の発生を防止することができる。
これにより、作業者ＭおよびフォークリフトＣの運転者は、作業者Ｍが接近していることを容易に且つ確実に知ることができるので、作業者Ｍに接触するなどの事故の発生を防止することができる。
また、フォークリフトＣ側では、当該フォークリフトＣの位置および作業者Ｍの位置が、位置表示器２３の表示画面上に表示されており、フォークリフトＣの運転者は作業者Ｍの位置をリアルタイムで目視にて把握することができる。
すなわち、警報信号と相まって、確実に、作業者との接触事故などを回避することができる。
なお、位置確認部３２で少なくとも一方（作業者またはフォークリフト）が作業エリアＡ内でないと判断された場合（ステップ２）には、相対距離の演算は行われず、引き続いて各位置データの検出が行われる。
なお、位置確認部３２で少なくとも一方（作業者またはフォークリフト）が作業エリアＡ内でないと判断された場合（ステップ２）には、相対距離の演算は行われず、引き続いて各位置データの検出が行われる。
また、接近判断部３４で、相対距離が設定距離より大きいと判断された場合には、作業者Ｍの位置データおよび警報データは送信されず、引き続いて各位置データの検出が行われる。
ところで、上記実施の形態においては、携帯端末１としてフォークリフトとの接近を通報する専用の機器として説明したが、例えばＧＰＳ受信機能を有する携帯電話を利用することもできる。勿論、携帯電話を利用する場合、ＧＰＳ受信機能にて得られた位置データがデータ処理装置３に送信し得るとともにデータ処理装置３からの警報データを受信し且つ警報信号を出力し得る機能が具備されることになる。
また、上記実施の形態においては、作業者とフォークリフトとの相対距離に対して比較する設定距離を１種類としたが、設定距離に段階を設けて、その接近度合いに応じて異なる警報信号を出力させるようにしてもよい。例えば、設定距離を２段階に分けて、近い場合と遠い場合との２種類の警報信号を設けてもよく、勿論、必要に応じて、３種類以上の警報信号を出力することもできる。この場合、データ処理装置３に設けられる接近判断部３４については、例えば接近度合いを判断する接近度判断部ということができる。
さらに、上記実施の形態においては、作業用車両として、フォークリフトの場合について説明したが、これに限定されるものでもなく、例えばブルドーザなどの工事車両であってもよい。
１ 携帯端末
２ 車両側位置検出装置
３ データ処理装置
１１ データ送受信部
１２ ＧＰＳ受信機
１３ 警報信号出力部
２１ データ送受信部
２２ ＧＰＳ受信機
２３ 位置表示器
２４ 警報信号出力部
３１ データ送受信部
３２ 位置確認部
３３ 相対距離演算部
３４ 接近判断部
３５ 警報データ出力部
２ 車両側位置検出装置
３ データ処理装置
１１ データ送受信部
１２ ＧＰＳ受信機
１３ 警報信号出力部
２１ データ送受信部
２２ ＧＰＳ受信機
２３ 位置表示器
２４ 警報信号出力部
３１ データ送受信部
３２ 位置確認部
３３ 相対距離演算部
３４ 接近判断部
３５ 警報データ出力部
Claims (2)
- 作業エリアにおける作業者と作業用車両との相対位置を認識し得るシステムであって、
作業者が携行するとともにＧＰＳ受信機を有し且つ当該ＧＰＳ受信機にて計測された作業者位置データの出力機能を有する携帯端末と、
作業用車両に設けられるとともにＧＰＳ受信機を有し且つ当該ＧＰＳ受信機にて計測された車両位置データの出力機能を有する車両側位置検出装置と、
上記携帯端末からの作業者位置データおよび車両側位置検出装置からの車両位置データを入力して、作業者と作業用車両との相対距離を演算する相対距離演算部、およびこの相対距離演算部で求められた相対距離を入力して作業者と作業用車両とが接近している場合に警報データを出力し得るとともに当該警報に係る作業者の位置データを出力し得るデータ処理装置とを具備し、
さらに上記車両側位置検出装置に、そのＧＰＳ受信機にて計測された車両の位置データを入力するとともに上記警報に係る作業者の位置データを入力して作業エリアにおける当該作業用車両および作業者の位置を表示する位置表示器を具備させたことを特徴とする作業エリアにおける相対位置認識システム。 - 相対距離に応じて、複数段階の警報信号を出力するようにしたことを特徴とする請求項１に記載の作業エリアにおける相対位置認識システム。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2006096194A JP2007272487A (ja) | 2006-03-31 | 2006-03-31 | 作業エリアにおける相対位置認識システム |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2007272487A true JP2007272487A (ja) | 2007-10-18 |
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