JP2008101416A - 作業現場の管理システム - Google Patents
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Abstract
【課題】現場の必要な状況を外部で集中的に管理素る。
【解決手段】作業現場内の複数の作業機械には、作業機械の周囲の障害物を検出する障害物検出手段10a,10bと、障害物検出手段10a,10bの検出方向を撮影する撮影手段13a,13bと、障害物検出手段10a,10bにより障害物が検出されると、撮影された画像を管理センタに送信する画像送信手段15とが設けられる。管理センタには、表示用モニタと、画像送信手段15により送信された画像を受信する画像受信手段と、画像受信手段が画像を受信すると、その受信した画像を表示用モニタに表示する表示制御手段70とが設けられる。
【選択図】図3
【解決手段】作業現場内の複数の作業機械には、作業機械の周囲の障害物を検出する障害物検出手段10a,10bと、障害物検出手段10a,10bの検出方向を撮影する撮影手段13a,13bと、障害物検出手段10a,10bにより障害物が検出されると、撮影された画像を管理センタに送信する画像送信手段15とが設けられる。管理センタには、表示用モニタと、画像送信手段15により送信された画像を受信する画像受信手段と、画像受信手段が画像を受信すると、その受信した画像を表示用モニタに表示する表示制御手段70とが設けられる。
【選択図】図3
Description
本発明は、作業現場を管理する作業現場の管理システムに関する。
従来より、油圧ショベル等の作業機械には、近接センサによって障害物を検出し、障害物の接近が検出されると、その近接センサに対応して設けたカメラの撮影画像を運転室内の表示モニタに表示するようにしたものがある(例えば特許文献1参照)。
しかしながら、上記特許文献1記載の装置はカメラの撮影画像を運転室内の表示モニタに表示するだけなので、作業現場内で複数の作業機械を同時に稼働して作業を行っている場合に、現場の必要な状況を外部で集中的に管理することができない。
本発明は、作業現場内で稼働する複数の作業機械と、各作業機械との間で通信する管理センタとを有する作業現場の管理システムであって、作業機械が、作業機械の周囲の障害物を検出する障害物検出手段と、障害物検出手段の検出方向を撮影する撮影手段と、障害物検出手段により障害物が検出されると、撮影された画像を管理センタに送信する画像送信手段とを備え、管理センタが、表示用モニタと、画像送信手段により送信された画像を受信する画像受信手段と、画像受信手段が画像を受信すると、その受信した画像を表示用モニタに表示する表示制御手段とを備えることを特徴とする。
さらに作業機械の運転者が携帯する携帯端末を有し、作業機械が、障害物検出手段による検出結果に基づき、管理センタに第1の警報要求信号を送信する第1の警報要求送信手段を備え、管理センタが、作業機械もしくは運転者の携帯端末からの信号に基づき、第1の警報要求信号を送信した作業機械の運転者を特定する運転者特定手段と、第1の警報要求信号を受信すると、特定された運転者の携帯端末に警報信号を送信する第1の警報送信手段とを備え、携帯端末が、第1の警報送信手段から送信された警報信号により作動する警報装置を備えることもできる。
さらに作業機械の位置情報を計測する位置計測手段と、作業現場の作業員が携帯する携帯端末とを有し、作業機械が、障害物検出手段による検出結果に基づき、管理センタに第2の警報要求信号を送信する第2の警報要求送信手段を備え、管理センタが、位置計測手段から出力される作業機械の位置情報と作業員の携帯端末から出力される作業員の位置情報に基づき、第2の警報要求信号を送信した作業機械の周囲の作業員を特定する作業員特定手段と、第2の警報要求信号を受信すると、特定された作業員の携帯端末に警報信号を送信する第2の警報送信手段とを備え、携帯端末が、第2の警報送信手段から送信された警報信号により作動する警報装置を備えることもできる。
作業機械が、障害物検出手段による検出結果に基づき、管理センタに第3の警報要求信号を送信する第3の警報要求送信手段を備え、管理センタが、第3の警報要求信号を受信すると、作業機械に警報信号を送信する第3の警報送信手段を備え、作業機械が、第3の警報送信手段から送信された警報信号により作動する警報装置を備えることもできる。
さらに作業機械の運転者が携帯する携帯端末を有し、作業機械が、障害物検出手段による検出結果に基づき、管理センタに第1の警報要求信号を送信する第1の警報要求送信手段を備え、管理センタが、作業機械もしくは運転者の携帯端末からの信号に基づき、第1の警報要求信号を送信した作業機械の運転者を特定する運転者特定手段と、第1の警報要求信号を受信すると、特定された運転者の携帯端末に警報信号を送信する第1の警報送信手段とを備え、携帯端末が、第1の警報送信手段から送信された警報信号により作動する警報装置を備えることもできる。
さらに作業機械の位置情報を計測する位置計測手段と、作業現場の作業員が携帯する携帯端末とを有し、作業機械が、障害物検出手段による検出結果に基づき、管理センタに第2の警報要求信号を送信する第2の警報要求送信手段を備え、管理センタが、位置計測手段から出力される作業機械の位置情報と作業員の携帯端末から出力される作業員の位置情報に基づき、第2の警報要求信号を送信した作業機械の周囲の作業員を特定する作業員特定手段と、第2の警報要求信号を受信すると、特定された作業員の携帯端末に警報信号を送信する第2の警報送信手段とを備え、携帯端末が、第2の警報送信手段から送信された警報信号により作動する警報装置を備えることもできる。
作業機械が、障害物検出手段による検出結果に基づき、管理センタに第3の警報要求信号を送信する第3の警報要求送信手段を備え、管理センタが、第3の警報要求信号を受信すると、作業機械に警報信号を送信する第3の警報送信手段を備え、作業機械が、第3の警報送信手段から送信された警報信号により作動する警報装置を備えることもできる。
本発明によれば、障害物検出手段により作業機械の周囲の障害物が検出されると、その障害物に対応した撮影画像を管理センタに送信し、管理センタの表示用モニタに表示するので、作業現場内で複数の作業機械を同時に稼働して作業を行っている場合に、現場の必要な状況を外部で集中的に管理できる。
以下、図1〜図13を参照して本発明による作業現場の管理システムの実施の形態について説明する。
図1は、本実施の形態に係る管理システムを構成する作業機械の一例である油圧ショベルの斜視図であり、図2は平面図である。油圧ショベルは、垂直方向に回動するブーム1a、アーム1b、バケット1cからなる多関節型のフロント作業機1Aと、上部旋回体1d及び下部走行体1eからなる車体1Bとで構成される。ブーム1a、アーム1b、バケット1cはブームシリンダ3a、アームシリンダ3b、バケットシリンダ3cによりそれぞれ駆動される。
図1は、本実施の形態に係る管理システムを構成する作業機械の一例である油圧ショベルの斜視図であり、図2は平面図である。油圧ショベルは、垂直方向に回動するブーム1a、アーム1b、バケット1cからなる多関節型のフロント作業機1Aと、上部旋回体1d及び下部走行体1eからなる車体1Bとで構成される。ブーム1a、アーム1b、バケット1cはブームシリンダ3a、アームシリンダ3b、バケットシリンダ3cによりそれぞれ駆動される。
上部旋回体1dの左前部には運転室1fが設けられている。下部走行体1eには拡縮可能な左右一対のサイドフレームと、左右一対の走行モータ3eが設けられている。下部走行体1eは走行モータ3eの駆動により走行し、サイドフレームは拡縮シリンダの駆動により拡縮し、上部旋回体1dは旋回モータの駆動により旋回する。ブーム1a、アーム1b、バケット1cの各回動角および上部旋回体1dの旋回角はそれぞれ角度検出器8a〜8dにより検出される。
上部旋回体1fの後端部にはGPS受信機14が取り付けられ、運転室1fの上部には無線送受信機15が取り付けられている。GPS受信機14からの信号により作業機械の位置情報を取得することができる。上部旋回体1dの右側方および後方は運転席の死角となる方向であり、この上部旋回体1dの右側面および後面には、それぞれ障害物検出器10aおよび10bが設けられている。障害物検出器10a,10bの上方には、それぞれ機体の右側方監視用のカメラ13aおよび後方監視用のカメラ13bが設けられている。
障害物検出器10a,10bは、周囲の作業員や構造物などの障害物を検出し、その距離と方向から障害物の位置を得るセンサであり、例えばレーザレーダにより構成される。監視カメラ13a,13bは、例えばCCDなどの撮像素子を有するビデオカメラにより構成され、電源オン時に常時障害物検出器10a,10bの検出方向の動画を撮影する。障害物検出器10a,10bによる監視可能な範囲(監視範囲)を図2に12a,12bで示す。監視範囲12a,12b内に警報範囲11a,11bが設定されている。警報範囲11a,11b内に障害物があるときは、作業機械との接触の可能性があるためとくに注意して作業を行う必要がある。この場合は後述のように作業機械および携帯端末90から警報を発生させ、運転者と作業機械の周囲の作業員に注意を喚起する。
図3は、本実施の形態に係る管理システムの構成を示す図である。本システムは、作業現場内で稼働する上述の油圧ショベルと、作業現場を監視する現場監視装置と、作業現場内の油圧ショベルの稼働を管理する管理センタのコンピュータ70と、作業員が携帯する携帯端末90とにより構成される。なお、本実施の形態では、作業現場内を例えば3台の作業機械a〜cが稼働する。作業機械a〜cは同一の構成である。管理センタは作業現場内もしくは作業現場から離れた場所に設置される。管理センタには無線送受信機が設けられ、無線送受信機を介して管理センタのコンピュータ70は、作業機械、現場監視装置、および携帯端末90との間で通信する。
現場監視装置は、監視用カメラ81と、カメラ画像を保存する画像保存部83と、カメラ画像を送信する無線送受信機82とを有する。現場監視装置は、作業現場を広く見渡せる高所に設置される。本実施の形態では、2台の現場監視装置a,bを所定位置に設置し、これら現場監視装置により作業現場全体を監視する。なお、現場監視装置a,bの設置場所の情報は、管理センタのコンピュータ70に予め設定されている。無線送受信機82は、コンピュータ70からのカメラ画像の送信要求に応じて、画像保存部83のカメラ画像を送信する。
作業現場内の各作業員は、携帯端末90を携帯して作業を行う。携帯端末90には、GPS受信機と無線送受信機と警報装置が内蔵されている。携帯端末90は、GPS受信機で受信したGPS信号により作業員の位置を演算することができる。この位置情報は無線送受信機を介して携帯端末90から管理センタのコンピュータ70に送信される。携帯端末90の警報装置は、コンピュータ70から送信される警報信号により作動し、携帯端末90から警報音が発生する。
各作業員には予め固有の識別IDが付されており、作業員は作業機械を運転する際に、自己の識別IDを作業機械に入力する。入力された識別IDは、無線送受信機15を介して作業機械の位置情報とともに管理センタのコンピュータ70に送信される。これによりどの作業員がどの作業機械を運転しているのかを、コンピュータ70が管理できる。コンピュータ70には、作業員情報として、予め作業員の識別IDに対応した携帯端末90の番号が記憶され、コンピュータ70は特定の作業員の携帯端末90に警報信号を出力できる。
作業機械には監視コントローラ20が搭載され、運転室1fには警報装置40と表示装置50が設けられている。警報装置40は、例えば警報信号により点灯あるいは点滅する警報ランプを有する。監視コントローラ20には、車載カメラ13a,13bと、障害物検出器10a,10bと、GPS受信機14と、無線送受信機15と、警報装置40と、表示装置50が接続されている。監視コントローラ20は、位置計測部27、侵入判定部24、監視範囲パターン保存部25、監視履歴保存部26、および表示制御部22を有する。
位置計測部27は、GPS受信機14を介して得られるGPS衛星からの信号により作業機械の絶対位置を演算する。そして、その位置情報(自機位置情報)を、無線送受信機15を介してコンピュータ70に送信するとともに、自機位置情報を監視履歴保存部26に出力する。なお、GPS受信機14と障害物検出器10a,10bとの位置関係は予め監視コントローラ20に記憶されており、位置計測部27はGPS受信機14の位置情報と角度検出器8dで検出した上部旋回体1dの旋回角とに基づき障害物検出器10a,10cの絶対位置を演算する。障害物検出器10a,10cの絶対位置は自機位置情報に含まれる。
監視パターン保存部25は、不揮発性メモリや磁気記憶媒体などで構成され、作業機械の周囲に設定された監視範囲パターンを記憶する。ここでは、図2の注意範囲12a,12bおよび警報範囲11a,11bが監視範囲パターンとして記憶されている。
侵入判定部24は、監視範囲パターン保存部25から監視範囲パターンを読み出す。そして、この監視範囲パターンと障害物検出器10a,10bが検出した障害物の位置情報とを照合し、障害物が注意範囲12a,12b内または警報範囲11a,11b内に侵入しているか否かを判定する。
障害物が注意範囲12a,12b内に侵入と判定されると、侵入判定部24は、その障害物を検出した障害物検出器10aまたは10bに対応するカメラ13aまたは13bの画像表示をオンするよう表示制御部22に信号を出力する。また、第1の侵入発生信号を無線送受信機15を介してコンピュータ70に送信するとともに、後述の侵入情報を監視履歴保存部26に書き込む。障害物が警報範囲11a,11b内に侵入と判定されると、侵入判定部24は第2の侵入発生信号をコンピュータ70に送信する。また、警報装置40にオン信号を出力し、上記の動作に加え警報装置40を作動する。
一旦、障害物が警報範囲11a,11b内または注意範囲12a,12b内に侵入と判定されると、障害物が警報範囲11a,11bまたは注意範囲12a,12bの外に出るまで、同様の動作を繰り返す。障害物が警報範囲11a,11bの外に出ると、侵入判定部24は警報装置40にオフ信号を出力し、警報装置40の作動を停止するとともに、第2の侵入発生信号の送信を停止する。障害物が注意範囲12a,12bの外に出ると、侵入判定部24は、カメラ画像表示をオフするよう表示制御部22に信号を出力する。また、第1の侵入発生信号の送信を停止するとともに、監視履歴保存部26への侵入情報の書き込みを中止する。
表示制御部22は、カメラ13a,13bにより撮影された画像の表示装置50への表示を制御する。初期状態ではカメラ画像は表示装置50に表示されず、侵入判定部24からのオン/オフ信号によりカメラ画像の表示/非表示が切り換わる。侵入判定部24からオン信号が出力されると、表示装置50にカメラ画像を表示させるとともに、無線送受信機15を介して管理センタのコンピュータ70にカメラ画像を送信する。これと同時に、表示制御部22は、カメラ画像のスナップショット(静止画像)を監視履歴保存部26に書き込む。
監視履歴保存部26は、不揮発性メモリや磁気記憶媒体などで構成され、障害物の侵入情報とカメラ画像のスナップショットを記憶する。記憶された侵入情報履歴とスナップショットは、例えば1日の作業終了時に無線送受信機15を介して管理センタのコンピュータ70に送信される。監視履歴保存部26に書き込まれる侵入情報の一例を図4に示す。図4では侵入情報をテーブル型式で示しており、表の1行が1件の侵入情報に対応し、表全体で侵入情報履歴をなす。侵入情報は、監視履歴保存部26に書き込まれた順番に、表の末尾に追加される。
図4に示すように、侵入情報は「履歴番号」「日時」「侵入物の位置」「自機の位置」「警報の有無」の各項目により構成される。「自機の位置」と「侵入物の位置」は、いずれも絶対位置であり、例えば緯度と経度で表される。「自機の位置」は、位置計測部27からの自機位置情報により得られる。「侵入物の位置」は、自機位置情報に含まれる障害物検出器10a,10bの絶対位置情報と、障害物検出器10a,10bが検出した障害物の位置情報、すなわち障害物検出器10a,10bを基準にした障害物の相対位置情報とに基づき得られる。「警報の有無」は、警報が発せられている状態であることを「○」で、警報が発せられていない状態であることを「×」で表す。
管理センタのコンピュータ70は、無線送受信機15を介して送信される作業機械の位置情報および予め計測しておいた現場監視装置の位置情報に基づき作業現場マップを作成し、モニタ上に表示する。作業現場マップの一例を図5に示す。図5では、現場監視装置a,bの監視範囲がそれぞれ点線で示されている。稼働中の作業機械(作業機械a,b)と非稼働中の作業機械(作業機械c)は明暗で区別して表示されている。作業機械の位置情報はリアルタイムでコンピュータ70に送信され、作業現場マップ上の作業機械の位置はリアルタイムで変化する。これにより複数の作業機械の相互の位置関係を、管理センタのモニタで確認できる。
作業機械の注意範囲12a,12b内に障害物が侵入した場合には、侵入判定部24からの第1の侵入発生信号および表示制御部22からのカメラ画像が、無線送受信機15を介して管理センタのコンピュータ70に送信される。コンピュータ70は、第1の侵入発生信号を受信すると、現場監視装置にカメラ画像の送信要求信号を送信し、現場監視装置のカメラ81が撮影したカメラ画像を受信する。コンピュータ70は、現場監視装置からのカメラ画像と作業機械からのカメラ画像をモニタ上に表示する。この場合のモニタ画面の一例を図6に示す。
図6は、作業機械aの後方の監視範囲内に作業員が侵入したことを、作業機械aの障害物検出器10bが検出した場合の例である。図6では、作業現場マップの外側に、障害物検出器10bに対応するカメラ13bからの画像101と、その作業機械aを監視範囲に含む現場監視装置aからの画像102が並べて表示されている。作業現場マップの作業機械aのイラストにはマーク103が付され、障害物を検出した作業機械aは強調して表示されている。なお、他の作業機械b,cで侵入者が検出された場合は、その作業機械b,cのカメラ画像も併せてモニタ画面に表示される。
作業機械の警報範囲11a,11b内に障害物が侵入すると、侵入判定部24からの第2の侵入発生信号が無線送受信機15を介してコンピュータ70に送信される。コンピュータ70は、第2の侵入発生信号を受信すると、その作業機械の運転者および作業機械の周囲の作業員を特定し、これら運転者と作業員の携帯端末90にそれぞれ警報信号を送信し、警報音を発生させる。
コンピュータ70は、無線送受信機15を介して送信される作業機械ごとの侵入情報履歴を侵入情報履歴データベースで管理する。管理センタでは、侵入情報履歴データベースに集められた侵入情報を用いて、別途作業機械の監視範囲への障害物の侵入回数や侵入時刻、作業機械の周囲の障害物の動きなどを分析する。例えば図12に示すような侵入者の移動軌跡のマップを作成する。また、侵入情報履歴データベースに集められた侵入情報を用いて、作業日報や作業指示書などの帳票を作成する。帳票には、侵入情報履歴に基づき各種注意事項を入力でき、次回の作業時に活用される。
本実施の形態に係る管理システムによる主要な処理を説明する。図7は、図3の侵入判定部24における処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートは、例えば作業機械のエンジンキースイッチのオンにより開始し、所定の周期で繰り返し起動される。
ステップS101では、障害物検出器10a,10bにより障害物位置情報を取得する。ステップS102では、監視範囲パターン保存部25から監視範囲パターン、つまり図2の注意範囲12a,12bおよび警報範囲11a,11bを読み込む。ステップS103では、障害物位置情報と監視範囲パターンとを照合し、障害物が注意範囲12a,12b内に侵入しているか否かを判定する。注意範囲12a,12bのいずれにも障害物が侵入していないと判定されるとステップS105に進む。ステップS105では、表示制御部22にカメラ画像のオフ信号を出力し、処理を終了する。
一方、ステップS103で、注意範囲12a,12b内に障害物が侵入と判定されるとステップS104に進む。ステップS104では、表示制御部22にカメラ画像のオン信号を出力する。ステップS106では、無線送受信機15を介して管理センタのコンピュータ70に第1の侵入発生信号を送信する。ステップS107では、障害物位置情報と監視範囲パターンとを照合し、障害物が警報範囲11a,11b内に侵入しているか否かを判定する。
ステップS107で、警報範囲11a,11bのいずれにも障害物が侵入していないと判定されるとステップS110に進む。ステップS110では、監視履歴保存部26に侵入情報を書き込む。この際、警報なしと書き込む。ステップS107で、警報範囲11a,11b内に障害物が侵入と判定されるとステップS108に進む。ステップS108では、作業機械の警報装置40を作動し、運転室内の警報ランプを点灯または点滅させる。ステップS109では、無線送受信機15を介して管理センタのコンピュータ70に第2の侵入発生信号(警報要求信号)を送信する。ステップS111では、監視履歴保存部26に侵入情報を書き込む。この際、警報ありと書き込む。以上で、侵入判定部24の処理を終了する。
図8は、図3の表示制御部24における処理の一例を示すフローチャートである。ステップS201では、侵入判定部24からの信号を読み込む。ステップS202では、侵入判定部24からカメラ画像のオン信号が入力されたか否かを判定する。ステップS202が否定されるとステップS204に進み、表示装置50のカメラ画像の表示をオフにして処理を終了する。
ステップS202が肯定されるとステップS203に進み、カメラ画像を表示装置50に表示する。ステップS205では、監視履歴保存部26にカメラ画像のスナップショットを書き込む。ステップS206では、無線送受信機15を介して管理センタのコンピュータ70にカメラ画像を送信し、処理を終了する。
以上の処理により、例えば図9に示すように作業機械の後方の注意範囲12b内に作業員が侵入すると、表示装置50に後方のカメラ13bの画像が表示される(ステップS203)。これにより運転室1fの死角に障害物(作業員)が侵入した場合に、その障害物を運転者は認識できる。このとき、監視履歴保存部26には、図10に示すようにカメラ画像のスナップショット100が保存される(ステップS205)。この場合、保存される画像100に、侵入情報履歴の履歴番号(図4参照)を付しておけば、侵入情報とカメラ画像100との対応付けが容易である。
図11は、管理センタのコンピュータ70における処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートは、作業機械の稼働時に所定の周期で繰り返し起動される。
ステップS301では、無線送受信機15を介して位置計測部27より作業機械の位置情報を受信する。この際、作業機械を運転している運転者の識別IDを併せて受信する。ステップS302では、各作業員が携帯する携帯端末90からの信号により作業員の位置情報を受信する。ステップS303では、侵入判定部24から第1の侵入発生信号を受信したか否かを判定する。ステップS303が否定されるとステップS304に進む。ステップS304では、管理センタのモニタに例えば図5に示したような作業現場マップを表示する。
一方、ステップS303が肯定されるとステップS305に進む。ステップS305では、第1の侵入発生信号に対応したカメラ画像を無線送受信機15を介して表示制御部22より受信する。ステップS306では、作業機械がどの現場監視装置の視野範囲内にあるかを判定し、該当する現場監視装置にカメラ画像の送信要求信号を送信する。ステップS307では、現場監視装置からのカメラ画像を受信する。ステップS308では、作業現場マップに作業機械からのカメラ画像と現場監視装置からのカメラ画像を合成し、管理センタのモニタに例えば図6に示したようなカメラ画像を表示する。
ステップS309では、侵入判定部24から第2の侵入発生信号を受信したか否かを判定する。ステップS309が肯定されるとステップS310に進み、否定されると処理を終了する。ステップS310では、ステップS301で受信した運転者の識別IDより運転者を特定し、運転者の携帯端末90に警報信号を送信する。これにより携帯端末90から警報音が発生し、運転者に注意を喚起できる。なお、警報音はブザーでもよく所定の音声メッセージでもよい。
ステップS311では、作業員の位置情報と作業機械の位置情報から、作業機械の周囲の作業員(運転者を除いた作業員)を特定し、この作業員の携帯端末90に警報信号を送信する。例えば作業機械を中心にした半径数メートル以内の作業員の携帯端末90に警報信号を送信する。警報範囲12a,12b内の作業員を特定し、この作業員の携帯端末90に警報信号を送信してもよい。これにより携帯端末90から警報音が発生し、作業機械の周囲の作業員に注意を喚起できる。なお、障害物検出器10a,10bで検出した障害物が作業員でなく構造物のときは、作業機械の周囲に作業員が存在しない場合があり、この場合はステップS311の処理は行われない。
本実施の形態の動作をまとめると次のようになる。障害物検出器10a,10bにより注意範囲12a,12b内への障害物の侵入が検出されない場合は、表示装置50にカメラ画像は表示されず、管理センタのモニタにもカメラ画像は表示されない。この場合は、管理センタのモニタに作業現場マップのみが表示され(図5)、管理センタでは複数の作業機械の相互の位置関係を把握できる。
障害物検出器10a,10bにより注意範囲12a,12b内への障害物の侵入が検出されると、表示装置50には、その障害物検出器10a,10bに対応したカメラ13a,13bの画像が表示される(ステップS104,ステップS203)。また、管理センタのコンピュータ70にはカメラ13a,13bからの画像と現場監視装置からの画像が送信され、作業現場マップにカメラ画像が合成して表示される(ステップS308)。これにより運転者は作業機械の死角に障害物が存在することを認識できるとともに、管理センタでは、作業機械の周囲にどのような障害物があるかをリアルタイムで確認でき、現場の状況を集中的に管理できる。
障害物検出器10a,10bにより警報範囲11a,11b内への障害物の侵入が検出されると、作業機械の警報装置40が作動し、警報ランプが点灯または点滅する(ステップS108)。さらに、作業機械から第2の侵入発生信号が送信され、これに対応してコンピュータ70から運転者の携帯端末90に警報信号が送信される(ステップS310)。これにより携帯端末90から警報音が発生し、運転者は警報範囲11a,11b内への障害物の侵入を認識することができ、障害物に気付かずに作業を行うことを防止できる。すなわち仮に運転者が警報ランプの点灯に気付かなくても、携帯端末90からの警報音に気付くことで、安全に作業を行うことができる。
この場合、コンピュータ70からは、作業機械の周囲の作業員の携帯端末90にも警報信号が送信される(ステップS311)。これにより携帯端末90から警報音が発生し、作業機械が周囲に存在すること(例えば警報範囲11a,11b内にいること)を周囲の作業員に報知できる。その結果、作業員が作業機械の接近に気づかずに作業を行うことを防止できる。
本実施の形態によれば以下のような作用効果を奏することができる。
(1)障害物検出器10a,10bにより障害物を検出したとき、第1の侵入発生信号とともにカメラ画像をコンピュータ70に送信し、管理センタのモニタにカメラ画像を表示するようにした。これにより作業機械の監視範囲内への障害物の侵入状況を、管理センタでリアルタイムに集中的に管理できる。とくに広い現場内で複数の作業機械を同時に駆動している場合には、現場の必要な状況を効率よく管理できる。すなわち、現場内で複数の作業機械を同時に駆動している場合、作業機械からの情報を常にリアルタイムで管理すると情報管理が煩雑となるが、本実施の形態では、監視範囲内に障害物が侵入したときのみ作業機械からの情報をリアルタイムで管理するので、必要な情報を容易に管理できる。
(1)障害物検出器10a,10bにより障害物を検出したとき、第1の侵入発生信号とともにカメラ画像をコンピュータ70に送信し、管理センタのモニタにカメラ画像を表示するようにした。これにより作業機械の監視範囲内への障害物の侵入状況を、管理センタでリアルタイムに集中的に管理できる。とくに広い現場内で複数の作業機械を同時に駆動している場合には、現場の必要な状況を効率よく管理できる。すなわち、現場内で複数の作業機械を同時に駆動している場合、作業機械からの情報を常にリアルタイムで管理すると情報管理が煩雑となるが、本実施の形態では、監視範囲内に障害物が侵入したときのみ作業機械からの情報をリアルタイムで管理するので、必要な情報を容易に管理できる。
(2)警報範囲11a,11b内に障害物が検出されたとき、管理センタに第2の侵入発生信号を送信し、これに応答して管理センタのコンピュータ70から運転者の携帯端末90に警報信号を送信するようにした。これにより運転者に注意を喚起でき、安全に作業を行わせることができる。
(3)警報装置40により警報ランプを点灯させ、携帯端末90から警報音を発生するようにした。つまり警報範囲内に障害物が侵入したときに二重の警報を発生するようにしたので、警報の発生を運転者に確実に認識させることができる。すなわち警報装置40を警報ランプで構成すると、作業員が警報ランプの点灯に気付かずに作業を行うおそれがあるが、その場合に携帯端末90から警報音が発生することで、運転者に警報の発生を容易に認識させることができるため、安全性が高まる。
(4)運転者への警報信号とともに、管理センタのコンピュータ70から作業機械の周囲の作業員の携帯端末90にも警報信号を送信するようにした。これにより作業機械の周辺の作業員に注意を喚起することができ、作業機械が接近または作業機械に接近していることを知らずに作業を行うことを防止できる。
(3)警報装置40により警報ランプを点灯させ、携帯端末90から警報音を発生するようにした。つまり警報範囲内に障害物が侵入したときに二重の警報を発生するようにしたので、警報の発生を運転者に確実に認識させることができる。すなわち警報装置40を警報ランプで構成すると、作業員が警報ランプの点灯に気付かずに作業を行うおそれがあるが、その場合に携帯端末90から警報音が発生することで、運転者に警報の発生を容易に認識させることができるため、安全性が高まる。
(4)運転者への警報信号とともに、管理センタのコンピュータ70から作業機械の周囲の作業員の携帯端末90にも警報信号を送信するようにした。これにより作業機械の周辺の作業員に注意を喚起することができ、作業機械が接近または作業機械に接近していることを知らずに作業を行うことを防止できる。
なお、上記実施の形態では、障害物の侵入が検出されると、管理センタのモニタに図6に示すようにカメラ画像を表示するようにしたが、例えば図13に示すような画像を表示するようにしてもよく、表示制御手段としてのコンピュータ70の構成は上述したものに限らない。図13では、作業機械a〜cからの画像101,104,105と現場監視装置a,bからの画像102,106をそれぞれ作業現場マップとともに表示しており、このうち障害物に対応した画像101,102は強調して表示されている。これにより障害物が検出された際の現場状況をより詳しく知ることができる。
上記実施の形態では、作業機械から第2の侵入発生信号が送信されると、コンピュータ70から運転者および作業機械の周囲の作業員の携帯端末90に警報信号を送信し、携帯端末90から警報音を発生するようにした。これに代えてあるいはこれに加えて、作業機械から第2の侵入発生信号が送信されると、コンピュータ70から作業機械に警報信号を送信し、作業機械から警報音を発生するようにしてもよい。
この場合、例えば警報装置40に警報音を発生するスピーカを設け、侵入判定部24での処理(ステップS108)により警報ランプを点灯または点滅させ、コンピュータ70からの警報信号によりスピーカから警報音を発生させるようにしてもよい。あるいは警報ランプを点灯させる代わりに、侵入判定部24での処理によりスピーカから小音量の警報音を発生させ、コンピュータ70からの警報信号により大音量の警報音を発生させるようにしてもよい。このようにコンピュータ70からの警報信号により、運転者に対しより強い警報を出力することで、運転者が警報に気付かずに作業を行うことを防止することができ、安全性が高まる。
上記実施の形態では、警報範囲11a,11b内に侵入物が検出されたときに、作業機械の警報装置40を作動するとともに、コンピュータ70に第2の侵入発生信号を送信し、携帯端末90から警報音を発生するようにしたが、作業機械の警報装置40と携帯端末90の警報装置の作動タイミングはこれに限らない。例えば警報装置40の作動後、さらに障害物が作業機械に所定量だけ接近したとき、あるいは所定時間が経過したとき、携帯端末90から警報音を発生するようにしてもよい。警報装置40から警報を発生することなく、携帯端末90のみから警報を発生するようにしてもよい。
作業機械の周囲に注意範囲12a,12bと警報範囲11a,11bを設定し、障害物が注意範囲12a,12bに侵入したときにカメラ画像を送信し、警報範囲11a,11bに侵入したときにコンピュータ70からの警報信号により警報を発生するようにしたが、カメラ画像の送信と警報発生のタイミングはこれに限らない。例えば注意範囲12a,12bと警報範囲11a,11bを同一範囲に設定し、カメラ画像の送信と警報発生を同一のタイミングで行うようにしてもよい。すなわち障害物が注意範囲12a,12b内に侵入したときおよび警報範囲11a,11b内に侵入したときは、いずれも作業機械の周囲の障害物が検出されたときに該当する。このような作業機械の周囲の障害物が検出されたときに、カメラ画像を送信するとともに、コンピュータ70からの信号により警報を発生するのであれば、いかなる構成としてもよい。なお、障害物検出器10a,10bとカメラ13a,13bの取付箇所や個数は上述したものに限らず、障害物検出手段および撮影手段の構成はいかなるものでもよい。
上記実施の形態では、コンピュータ70からの警報信号により、運転者の携帯端末90と作業機械の周囲の作業員の携帯端末90からそれぞれ警報音を発生するようにしたが、これら携帯端末90から互いに異なる警報音を発生するようにしてもよく、警報音以外の警報を出力してもよい。第1の警報要求信号および第2の警報要求信号として、作業機械から第2の侵入発生信号を送信し、これに応答して管理センタのコンピュータ70から警報信号を送信するようにしたが、第1の警報要求信号と第2の警報要求信号を別々に送信してもよい。したがって、コンピュータ70から運転者の携帯端末90に警報信号を送信するタイミングと、作業員の携帯端末90に警報信号を送信するタイミングは同時でなくてもよい。
第3の警報要求信号として、作業機械からコンピュータ70に第2の侵入発生信号が送信されたときに、コンピュータ70からの警報信号により作業機械の警報装置を作動させるようにしてもよい。この場合、第3の警報要求信号を上記第1の警報要求信号、第2の警報要求信号と同時に送信してもよく、別々に送信してもよい。第1の警報要求信号〜第3の警報要求信号のうち、いずれか1つのみ、あるいは2つのみを送信してもよく、警報の発生パターンは上述したものに限らない。すなわち作業機械での障害物の検出結果に基づき警報要求信号を送信するのであれば、第1の警報要求送信手段〜第3の警報要求送信手段としての監視コントローラ20の構成は上述したものに限らない。
上記実施の形態では、作業機械からの信号に基づき運転者を特定するようにしたが、携帯端末90からの信号に基づき運転者を特定してもよく、運転者特定手段の構成はいかなるものでもよい。作業機械から出力される自機位置情報信号と携帯端末90から出力される位置情報信号に基づき、作業機械の周囲の作業員を特定するようにしたが、作業員特定手段の構成はいかなるものでもよい。したがって、携帯端末90にGPS受信機を設けなくてもよい。GPS衛星からの信号を用いて自機位置を演算したが、位置計測手段はこれに限らない。管理センタ70の無線送受信機、作業機械の無線送受信機15、および携帯端末90の無線送受信機を介して通信するようにしたが、通信形態はいかなるものでもよく、画像送信手段、画像受信手段、第1の警報送信手段〜第3の警報送信手段等の構成は、上述したものに限らない。
以上では、作業現場で稼働する作業機械として油圧ショベルを例に説明したが、クローラクレーン等、他の作業機械にも本発明を同様に適用することができる。すなわち本発明の特徴、機能を実現できる限り、本発明は実施の形態の作業現場の管理システムに限定されない。
10a,10b 障害物検出器
13a,13b カメラ
15 無線送受信機
20 監視コントローラ
40 警報装置
70 コンピュータ
90 携帯端末
13a,13b カメラ
15 無線送受信機
20 監視コントローラ
40 警報装置
70 コンピュータ
90 携帯端末
Claims (4)
- 作業現場内で稼働する複数の作業機械と、前記各作業機械との間で通信する管理センタとを有する作業現場の管理システムであって、
前記作業機械は、
作業機械の周囲の障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段の検出方向を撮影する撮影手段と、
前記障害物検出手段により障害物が検出されると、前記撮影された画像を前記管理センタに送信する画像送信手段とを備え、
前記管理センタは、
表示用モニタと、
前記画像送信手段により送信された画像を受信する画像受信手段と、
前記画像受信手段が画像を受信すると、その受信した画像を前記表示用モニタに表示する表示制御手段とを備えることを特徴とする作業現場の管理システム。 - 請求項1に記載の作業現場の管理システムにおいて、
さらに作業機械の運転者が携帯する携帯端末を有し、
前記作業機械は、前記障害物検出手段による検出結果に基づき、前記管理センタに第1の警報要求信号を送信する第1の警報要求送信手段を備え、
前記管理センタは、
前記作業機械もしくは前記運転者の携帯端末からの信号に基づき、前記第1の警報要求信号を送信した作業機械の運転者を特定する運転者特定手段と、
前記第1の警報要求信号を受信すると、前記特定された運転者の前記携帯端末に警報信号を送信する第1の警報送信手段とを備え、
前記携帯端末は、前記第1の警報送信手段から送信された警報信号により作動する警報装置を備えることを特徴とする作業現場の管理システム。 - 請求項1または2に記載の作業現場の管理システムにおいて、
さらに作業機械の位置情報を計測する位置計測手段と、
作業現場の作業員が携帯する携帯端末とを有し、
前記作業機械は、前記障害物検出手段による検出結果に基づき、前記管理センタに第2の警報要求信号を送信する第2の警報要求送信手段を備え、
前記管理センタは、
前記位置計測手段から出力される作業機械の位置情報と前記作業員の携帯端末から出力される作業員の位置情報に基づき、前記第2の警報要求信号を送信した作業機械の周囲の作業員を特定する作業員特定手段と、
前記第2の警報要求信号を受信すると、前記特定された作業員の前記携帯端末に警報信号を送信する第2の警報送信手段とを備え、
前記携帯端末は、前記第2の警報送信手段から送信された警報信号により作動する警報装置を備えることを特徴とする作業現場の管理システム。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の作業現場の管理システムにおいて、
前記作業機械は、前記障害物検出手段による検出結果に基づき、前記管理センタに第3の警報要求信号を送信する第3の警報要求送信手段を備え、
前記管理センタは、前記第3の警報要求信号を受信すると、前記作業機械に警報信号を送信する第3の警報送信手段を備え、
前記作業機械は、前記第3の警報送信手段から送信された警報信号により作動する警報装置を備えることを特徴とする作業現場の管理システム。
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