JP2020192658A - ロボットシステムおよび可搬型教示装置 - Google Patents
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Abstract
Description
移動可能な移動型ロボットと、
情報を表示する表示部を有し、前記移動型ロボットを教示する可搬型教示装置と、
前記可搬型教示装置の現在位置を検出する第1検出部と、
前記移動型ロボットの現在位置を検出する第2検出部と、
前記第1検出部の検出結果および前記第2検出部の検出結果に基づいて、前記可搬型教示装置の現在位置および前記移動型ロボットの現在位置を前記表示部に表示させる表示制御部と、
を有することを特徴とする。
図1は、第1実施形態に係るロボットシステムを模式的に示す図である。図2は、図1に示すロボットシステムの機能ブロック図である。
図2に示す可搬型教示装置40は、通信部41と、表示制御部42と、表示部43と、第1検出部44と、入力受付部45と、教示装置制御部46と、インジケーターランプ部47を備えている。
図3に示すように、本実施形態では、既知の位置にマーカーM1が設けられている。マーカーM1は、第1検出部44を備える可搬型教示装置40に対して外部環境に設けられている。また、図3に示す第1検出部44は、可搬型教示装置40の運動状態を計測する慣性センサー441、マーカーM1を検出可能なマーカー検出部442、および、慣性センサー441の検出結果およびマーカー検出部442の検出結果に基づいて、可搬型教示装置40の現在位置を算出する演算部443と、後述する移動型ロボット20の現在位置を位置送信部74から受信する位置受信部444と、を備えている。位置受信部444は、通信部41と統合されていてもよい。
可搬型教示装置40には、この他に任意の機器等が設けられていてもよい。
図2に示す移動型ロボット20は、台車50と、ロボットアーム60と、通信部22と、第2検出部70と、を備えている。
図4に示すように、本実施形態では、既知の位置にマーカーM2が設けられている。マーカーM2は、第2検出部70を備える移動型ロボット20に対して外部環境に設けられている。また、図4に示す第2検出部70は、移動型ロボット20の運動状態を計測する慣性センサー71、マーカーM2を検出可能なマーカー検出部72、および、慣性センサー71の検出結果およびマーカー検出部72の検出結果に基づいて、移動型ロボット20の現在位置を算出する演算部73と、算出した移動型ロボット20の現在位置を、可搬型教示装置40の位置受信部444へ送信する位置送信部74と、を備えている。位置送信部74から位置受信部444への通信は、公知の無線通信技術を用いることが可能である。
なお、演算部73は、後述する制御装置30と統合されていてもよい。
制御装置30は、ロボット制御部31、記憶部32および経路取得部33を備えている。
前述したロボットシステム1の各部の機能は、例えば図5に示すハードウェア構成によって実現可能である。
このうち、図5に示すプロセッサーとしては、例えばCPU等が挙げられる。
次に、可搬型教示装置40の作動内容について説明する。
図6は、第1実施形態に係るロボットシステム1の作動内容を説明するため、可搬型教示装置40と移動型ロボット20の配置例を示す概念図である。図7は、図6に示す配置例に対応した内容を表示している可搬型教示装置40の表示部43を示す図である。
図6では、可搬型教示装置40を持ったユーザーUを取り囲むように6台の移動型ロボット20が位置している。このとき、可搬型教示装置40の表示部43には、図6に示す移動型ロボット20の現在位置およびユーザーUの現在位置が表示されるので、図7に示すように、可搬型教示装置40の向きに応じた配置で、6台の移動型ロボット20を示すアイコン20Aと可搬型教示装置40を示すアイコン40Aとが表示されている。
図11は、複数の移動型ロボット20の中から1つを選択した状態にある表示部43を示す図である。
次に、第2実施形態について説明する。
図14は、第2実施形態に係るロボットシステムを示す概念図である。
以上のような第2実施形態においても、第1実施形態と同様の効果が得られる。
Claims (16)
- 移動可能な移動型ロボットと、
情報を表示する表示部を有し、前記移動型ロボットを教示する可搬型教示装置と、
前記可搬型教示装置の現在位置を検出する第1検出部と、
前記移動型ロボットの現在位置を検出する第2検出部と、
前記第1検出部の検出結果および前記第2検出部の検出結果に基づいて、前記可搬型教示装置の現在位置および前記移動型ロボットの現在位置を前記表示部に表示させる表示制御部と、
を有することを特徴とするロボットシステム。 - 前記移動型ロボットは、自律移動型ロボットである請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記移動型ロボットと前記可搬型教示装置とは、無線通信で接続されている請求項1または2に記載のロボットシステム。
- 前記表示制御部は、前記移動型ロボットと前記可搬型教示装置との通信状態を前記表示部に表示させる請求項1ないし3のいずれか1項に記載のロボットシステム。
- 前記第2検出部は、
前記移動型ロボットに設けられ、前記移動型ロボットの外部環境に配置されたマーカーを検出するマーカー検出部と、
前記移動型ロボットに設けられている慣性センサーと、
前記マーカー検出部で前記マーカーを検出することにより、前記移動型ロボットの基準位置を求める機能と、前記慣性センサーにより前記基準位置から前記移動型ロボットの現在位置までの距離および方向を求める機能と、を含む演算部と、
を有する請求項1ないし4のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 前記表示制御部は、前記可搬型教示装置の姿勢変化に基づいて、前記可搬型教示装置の現在位置および前記移動型ロボットの現在位置の表示態様を変更させる請求項1ないし5のいずれか1項に記載のロボットシステム。
- 前記表示制御部は、前記移動型ロボットの現在の作業内容を前記表示部に表示させる請求項1ないし6のいずれか1項に記載のロボットシステム。
- 前記表示制御部は、前記移動型ロボットの外部環境を前記表示部に表示させる請求項1ないし7のいずれか1項に記載のロボットシステム。
- 前記表示制御部は、前記可搬型教示装置を使用する人を使用者とするとき、前記使用者以外の人の現在位置を前記表示部に表示させる請求項1ないし8のいずれか1項に記載のロボットシステム。
- 前記移動型ロボットとして、第1ロボットと、第2ロボットと、を備え、
前記表示制御部は、前記第1ロボットの現在位置と、前記第2ロボットの現在位置と、を前記表示部に表示させ、
前記可搬型教示装置は、前記第1ロボットおよび前記第2ロボットと通信可能な通信部と、前記第1ロボットを選択する選択操作を受け付ける入力受付部と、を有し、前記選択操作に基づき、前記通信部は、前記第1ロボットとの通信を確立する請求項1ないし9のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 前記通信部が前記第1ロボットとの通信を確立したとき、前記入力受付部は、前記第1ロボットの移動を停止させ、かつ前記第2ロボットの移動を停止させない第1停止モードと、前記第1ロボットの移動および前記第2ロボットの移動を停止させる第2停止モードのいずれかを選択する操作を受け付ける請求項10に記載のロボットシステム。
- 前記表示制御部は、前記入力受付部が前記選択操作を受け付けたことを示す情報を、前記第1ロボットの現在位置に関連付けて前記表示部に表示させる請求項10または11に記載のロボットシステム。
- ヘッドマウントディスプレイを備え、
前記表示制御部は、拡張現実技術により、前記第1ロボットの実像に重ね合わせて前記ヘッドマウントディスプレイに前記情報を表示させる請求項12に記載のロボットシステム。 - 前記入力受付部が前記選択操作を受け付けたとき、前記表示制御部は、前記第1ロボットが予定している移動軌跡を読み出して前記表示部に表示させる請求項10ないし13のいずれか1項に記載のロボットシステム。
- 前記表示制御部は、前記可搬型教示装置に設けられている請求項1ないし14のいずれか1項に記載のロボットシステム。
- 移動可能な移動型ロボットを教示する可搬型教示装置であって、
情報を表示する表示部と、
前記可搬型教示装置の現在位置を検出する第1検出部の検出結果、および、前記移動型ロボットの現在位置を検出する第2検出部の検出結果、に基づいて、前記可搬型教示装置の現在位置および前記移動型ロボットの現在位置を前記表示部に表示させる表示制御部と、
を有することを特徴とする可搬型教示装置。
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