JP2016144852A - ロボットシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボット(2)は、対象物(9)までの距離を計測する距離センサ(2d)と、距離センサにより計測された距離点群に基づいて、対象物における動作方向と平行な平面(D1)、及び、平面の法線方向(D2)を検出する検出部(2e)と、検出した動作方向と平行な平面(D1)、及び、平面の法線方向(D2)に沿う平面マーカの位置及び姿勢を計算するマーカ位置姿勢計算部(2f)と、を備る。表示部(30)は、計算した平面マーカの位置及び姿勢を示すマーカ(1)を表示する。
【選択図】図1
Description
対象物を把持した後で、前記対象物を所定の方向に動かすロボットと、
前記対象物及び前記ロボットを含む作業空間と、前記ロボットが前記対象物を動かす動作方向を示すマーカと、を表示する表示部と、
ユーザによる前記マーカへの入力によって、前記ロボットを操作する操作入力部と、を有するロボットシステムであって、
前記ロボットは、
前記対象物までの距離を計測する距離センサと、
前記距離センサにより計測された距離点群に基づいて、前記対象物における前記動作方向と平行な平面、及び、前記平面の法線方向を検出する検出部と、
検出した前記動作方向と平行な平面、及び、前記平面の法線方向に沿う平面マーカの位置及び姿勢を計算するマーカ位置姿勢計算部と、を備え、
前記表示部は、計算した前記平面マーカの位置及び姿勢を示すマーカを表示する。
図1〜図3を用いて、実施の形態1にかかるロボットシステムについて説明する。図1は、実施の形態1にかかるロボットシステムの構成図である。図2は、端末画面の一例を示す図である。図3は、端末画面の要部の一例を示す図である。
図1に示すように、ロボットシステム100は、ロボット2と、ユーザがロボット2を操縦するための操作入力を受け付ける操作端末3と、撮像装置4とを含む。
次に、図4を参照しつつ、図3及び図5〜図9を用いて、ロボットシステム100の処理について説明する。図4は、実施の形態1にかかるロボットシステムの処理を示すフローチャートである。図5〜図9は、実施の形態1にかかるロボットシステムの処理における作業表示領域の一例を示す図である。
1 操縦用マーカ
2 ロボット
2e 検出部 2f 操縦用マーカ位置姿勢計算部
3 操作端末
30 表示部
D1 平面方向 D2 平面法線方向
Claims (1)
- 対象物を把持した後で、前記対象物を所定の方向に動かすロボットと、
前記対象物及び前記ロボットを含む作業空間と、前記ロボットが前記対象物を動かす動作方向を示すマーカと、を表示する表示部と、
ユーザによる前記マーカへの入力によって、前記ロボットを操作する操作入力部と、を有するロボットシステムであって、
前記ロボットは、
前記対象物までの距離を計測する距離センサと、
前記距離センサにより計測された距離点群に基づいて、前記対象物における前記動作方向と平行な平面、及び、前記平面の法線方向を検出する検出部と、
検出した前記動作方向と平行な平面、及び、前記平面の法線方向に沿う平面マーカの位置及び姿勢を計算するマーカ位置姿勢計算部と、を備え、
前記表示部は、計算した前記平面マーカの位置及び姿勢を示すマーカを表示するロボットシステム。
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