JP2014106576A - 無人移動体の制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】無人移動体Bがその前方の画像を撮影する遠隔操縦用カメラ14を有し、遠隔操縦装置Aが遠隔操縦用カメラ14の画像を表示する表示部40とマーカー移動手段50を有する。表示部40は、無人移動体Bが向かう目標位置を示すマーカーMを表示する。マーカー移動手段50は、マーカーMを表示部40上で移動可能であり、マーカー移動手段50により表示部40上でマーカーMを移動することにより、表示部40上のマーカーMの位置に相当する世界座標系における目標位置に向かって無人移動体Bを移動させる。
【選択図】図1
Description
(1)遠隔操縦装置表示部上におけるポイント&クリック操作入力により、無人移動体の旋回位置及び旋回方向を指示する。
(2)無人移動体の分岐路認識機能により分岐路と認識したIDをもとに、遠隔操縦装置表示部に分岐路を表示させ、そのいずれかを操縦装置で選択する。
また、分岐路認識に基づく選択の場合、無人移動体が事前に認識できなかった分岐路方向には進むことができない。
さらに、無人移動体の挙動が限定されるため、例えば道が存在しない平原などでは適切な行動指示ができない、という問題点があった。
無人移動体は、その前方の画像を撮影する遠隔操縦用カメラを有し、
遠隔操縦装置は、遠隔操縦用カメラの前記画像を表示する表示部と、マーカー移動手段とを有し、
前記表示部は、無人移動体が向かう目標位置を示すマーカーを表示し、
マーカー移動手段は、前記マーカーを表示部上で移動可能であり、
マーカー移動手段により表示部上でマーカーを移動することにより、表示部上のマーカーの位置に相当する世界座標系における目標位置に向かって無人移動体を移動させる、ことを特徴とする無人移動体の制御方法が提供される。
マーカー移動手段の操作は、表示部上でマーカーを移動する操作のみであるため、操作量が減ることにより、操縦が容易になる。
また、無人移動体が分岐路を事前に認識できなかった場合でも、分岐路でそれを認識し目標位置のある方向に無人移動体を進ませることができる。
さらに、道が存在しない平原などでも、マーカーで無人移動体が向かうべき目標位置を示すことができ、適切な行動指示ができる。
本発明の制御方法は、図1に示すように、無人移動体Bを遠隔操縦装置Aにより遠隔操縦する無人移動体Bの制御方法である。
無人移動体Bは、自律して走行可能であり、車両制御用コンピュータ10及びこの車両制御用コンピュータ10とLAN11(図3参照)を介して接続される自律移動用コンピュータ30によって制御される。
無人移動体Bは、その前方の画像を撮影する遠隔操縦用カメラ14を有する。
すなわち図3において、車両制御用コンピュータ10の入力側には、アンテナ12と接続する無線LAN13及び遠隔操縦用カメラ14が入出力回路15を介して接続されていると共に、位置情報取得用のGPS16と、姿勢制御用のバーチカルジャイロ17と、移動速度測定用の車速パルス18がシリアル回線を介して接続されている。
なお、画像データを、車両制御用コンピュータ10を介さずに遠隔操縦用カメラ14から直接送信するようにしてもよい。
マーカー移動手段50は、操作しない状態では、中立位置に復帰し、直進方向を保持するようになっているのがよい。なお、マーカー移動手段50は、これに限定されず、操作しない状態で、その直前の方向を保持してもよい。
この例で、マーカー移動手段50は、制御部60にキーボード61と共に組み込まれている。なお、マーカー移動手段50を制御部60から分離し、制御部60との間で各種情報の送受信を行うように構成してもよい。
マーカーMは、表示部40上の無人移動体Bの現在位置Sからその移動方向に離れた位置に表示される。好ましくは、現在位置SとマーカーMとの表示部40上の間隔Lは、無人移動体Bの移動速度に比例する。なお、間隔Lを固定してもよい。
具体的には、図1において、マーカー移動手段50がジョイスティックである場合、ジョイスティックを左右に傾けることのより、現在位置SとマーカーMの間隔Lを保持したまま、マーカーMを左右に移動させることができる。現在位置SからマーカーMに向かう方向が、無人移動体Bが向かうべき移動方向である。
同様に、マーカー移動手段50がハンドルである場合、ハンドルを左右に回転することにより、現在位置SとマーカーMの間隔Lを保持したまま、マーカーMを左右に移動させることができる。
この例で、遠隔操縦装置Aは、座標変換機能F1により、表示部40上のマーカーMの位置を、遠隔操縦装置Aの画像座標系から無人移動体Bの世界座標系に変換し、変換後の位置座標を無人移動体Bが向かうべき目標位置として所定の周期で無人移動体Bの車両制御用コンピュータ10に送信する。所定の周期は、例えば制御サイクルであり、実質的にリアルタイムであることが好ましい。
図4に示すように、無人移動体Bの向きを軸とした座標系(X:進行方向,Y:左,Z:上)の点(X,Y,Z)、若しくは鳥瞰地図(X,Y,0)上で観測されたデータが、表示部40の画像上のどの画素(x,y)に相当するかは、特許文献2に開示された対応画素計算式で求めることができる。
マーカー移動手段50は、表示部40上でマーカーMを移動する操作のみであるため、操作量が減ることにより、操縦が容易になる。
また、マーカー移動手段50を操作しない場合には、直進方向(又はその直前の方向)を保持し、マーカーMを連続的に表示して同一の方向に継続して移動させることができる。
車両制御用コンピュータ10は、図5に示すように、上述した座標変換機能F1に加えて、自律移動機能F2、エリア抽出機能F3、障害物回避機能F4、及び分岐路認識機能F5を有している。
エリア抽出機能F3は、レーザセンサ31及び自律移動用カメラ32,33で取得した測距データから移動領域内の移動可能エリアを抽出する機能である。
障害物回避機能F4は、無人移動体Bの現在位置Sと目標位置との間に、障害物が存在する場合、障害物を回避して目標位置に向かって移動する機能である。
分岐路認識機能F5は、エリア抽出機能F3と障害物回避機能F4により、分岐路を認識し、分岐路を認識した場合、目標位置に向かう分岐路方向を自律的に選択して移動する機能である。
この制御方法により、表示部40上のマーカーMの位置を誤って障害物と干渉する位置に操作しても、障害物回避機能F4により障害物を回避して無人移動体Bを移動させることができる。
なお、地図情報が利用可能な場合には、GPS16より得られた自己位置情報と地図情報を照合することでも、分岐路を認識し得る。
マーカー移動手段50(例えばジョイスティック)の操作は、表示部40上でマーカーMを移動する操作のみであるため、操作量が減ることにより、操縦が容易になる。
また、無人移動体Bが分岐路を事前に認識できなかった場合でも、分岐路でそれを認識し目標位置のある方向に無人移動体Bを進ませることができる。
さらに、道が存在しない平原などでも、マーカーMで無人移動体Bが向かうべき目標位置を示すことができ、適切な行動指示ができる。
S 現在位置、M マーカー、
10 車両制御用コンピュータ、
11 LAN、12 アンテナ、13 無線LAN、
14 遠隔操縦用カメラ、15 入出力回路、16 GPS、
17 バーチカルジャイロ、18 車速パルス、
20 駆動ユニット、
21 モータドライバ、22 操舵用アクチュエータ、
23 ブレーキ/アクセル用アクチュエータ、24 車輪、
30 自律移動用コンピュータ、
31 レーザセンサ、32,33 自律移動用カメラ、
40 表示部、
50 マーカー移動手段(ジョイスティック、ハンドル)、
60 制御部、61 キーボード、62 アンテナ
Claims (6)
- 無人移動体を遠隔操縦装置により遠隔操縦する無人移動体の制御方法であって、
無人移動体は、その前方の画像を撮影する遠隔操縦用カメラを有し、
遠隔操縦装置は、遠隔操縦用カメラの前記画像を表示する表示部と、マーカー移動手段とを有し、
前記表示部は、無人移動体が向かう目標位置を示すマーカーを表示し、
マーカー移動手段は、前記マーカーを表示部上で移動可能であり、
マーカー移動手段により表示部上でマーカーを移動することにより、表示部上のマーカーの位置に相当する世界座標系における目標位置に向かって無人移動体を移動させる、ことを特徴とする無人移動体の制御方法。 - 前記マーカーは、前記表示部上の無人移動体の現在位置からその移動方向に離れた位置に表示され、現在位置とマーカーとの表示部上の間隔は、無人移動体の移動速度に比例する、ことを特徴とする請求項1に記載の無人移動体の制御方法。
- 前記無人移動体又は遠隔操縦装置は、無人移動体側の世界座標系と遠隔操縦装置側の画像座標系との間でリアルタイムに座標変換する座標変換機能を有する、ことを特徴とする請求項1に記載の無人移動体の制御方法。
- 前記無人移動体は、その現在位置と目標位置との間に障害物が存在する場合、障害物を回避して目標位置に向かって移動する障害物回避機能を有する、ことを特徴とする請求項1に記載の無人移動体の制御方法。
- 前記無人移動体は、分岐路を認識した場合、目標位置に向かう分岐路方向を自律的に選択して移動する分岐路認識機能を有する、ことを特徴とする請求項1に記載の無人移動体の制御方法。
- 前記マーカー移動手段は、方向を指示できるジョイスティック又はハンドルである、ことを特徴とする請求項1に記載の無人移動体の制御方法。
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