JP2020192658A5 - - Google Patents

Claims (13)

1. 移動可能な移動型ロボットと、
   情報を表示する表示部を有し、前記移動型ロボットを教示する可搬型教示装置と、
   前記可搬型教示装置の現在位置を検出する第１検出部と、
   前記移動型ロボットの現在位置を検出する第２検出部と、
   前記第１検出部の検出結果および前記第２検出部の検出結果に基づいて、前記可搬型教
   示装置の現在位置および前記移動型ロボットの現在位置を前記表示部に表示させる表示制
   御部と、
   を有することを特徴とするロボットシステム。
2. 前記表示制御部は、前記移動型ロボットと前記可搬型教示装置との通信状態を前記表示
   部に表示させる請求項１に記載のロボットシステム。
3. 前記第２検出部は、
   前記移動型ロボットに設けられ、前記移動型ロボットの外部環境に配置されたマーカー
   を検出するマーカー検出部と、
   前記移動型ロボットに設けられている慣性センサーと、
   前記マーカー検出部で前記マーカーを検出することにより、前記移動型ロボットの基準
   位置を求める機能と、前記慣性センサーにより前記基準位置から前記移動型ロボットの現
   在位置までの距離および方向を求める機能と、を含む演算部と、
   を有する請求項１または２に記載のロボットシステム。
4. 前記表示制御部は、前記可搬型教示装置の姿勢変化に基づいて、前記可搬型教示装置の
   現在位置および前記移動型ロボットの現在位置の表示態様を変更させる請求項１ないし３
   のいずれか１項に記載のロボットシステム。
5. 前記表示制御部は、前記移動型ロボットの現在の作業内容を前記表示部に表示させる請
   求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボットシステム。
6. 前記表示制御部は、前記移動型ロボットの外部環境を前記表示部に表示させる請求項１
   ないし５のいずれか１項に記載のロボットシステム。
7. 前記表示制御部は、前記可搬型教示装置を使用する人を使用者とするとき、前記使用者
   以外の人の現在位置を前記表示部に表示させる請求項１ないし６のいずれか１項に記載の
   ロボットシステム。
8. 前記移動型ロボットとして、第１ロボットと、第２ロボットと、を備え、
   前記表示制御部は、前記第１ロボットの現在位置と、前記第２ロボットの現在位置と、
   を前記表示部に表示させ、
   前記可搬型教示装置は、前記第１ロボットおよび前記第２ロボットと通信可能な通信部
   と、前記第１ロボットを選択する選択操作を受け付ける入力受付部と、を有し、前記選択
   操作に基づき、前記通信部は、前記第１ロボットとの通信を確立する請求項１ないし７の
   いずれか１項に記載のロボットシステム。
9. 前記通信部が前記第１ロボットとの通信を確立したとき、前記入力受付部は、前記第１
   ロボットの移動を停止させ、かつ前記第２ロボットの移動を停止させない第１停止モード
   と、前記第１ロボットの移動および前記第２ロボットの移動を停止させる第２停止モード
   のいずれかを選択する操作を受け付ける請求項８に記載のロボットシステム。
10. 前記表示制御部は、前記入力受付部が前記選択操作を受け付けたことを示す情報を、前
    記第１ロボットの現在位置に関連付けて前記表示部に表示させる請求項８または９に記載
    のロボットシステム。
11. ヘッドマウントディスプレイを備え、
    前記表示制御部は、拡張現実技術により、前記第１ロボットの実像に重ね合わせて前記
    ヘッドマウントディスプレイに前記情報を表示させる請求項１０に記載のロボットシステ
    ム。
12. 前記入力受付部が前記選択操作を受け付けたとき、前記表示制御部は、前記第１ロボッ
    トが予定している移動軌跡を読み出して前記表示部に表示させる請求項８ないし１１のい
    ずれか１項に記載のロボットシステム。
13. 移動可能な移動型ロボットを教示する可搬型教示装置であって、
    情報を表示する表示部と、
    前記可搬型教示装置の現在位置を検出する第１検出部の検出結果、および、前記移動型
    ロボットの現在位置を検出する第２検出部の検出結果、に基づいて、前記可搬型教示装置
    の現在位置および前記移動型ロボットの現在位置を前記表示部に表示させる表示制御部と
    、
    を有することを特徴とする可搬型教示装置。