JP7184243B2 - 位置認識方法、位置認識装置、基準点設置用移動体、作業用移動体、及び位置認識システム - Google Patents
位置認識方法、位置認識装置、基準点設置用移動体、作業用移動体、及び位置認識システム Download PDFInfo
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Description
(2)親墨同士の交点(以下、基準点と称する)の座標は、建設現場の図面情報等から既知である。
(3)図3に示されるように、基準点には識別マーカが設置されている。識別マーカから得られる情報に基づいて、基準点の位置をユニークに識別することができる。
(4)サーバ28内に、各基準点を示す識別マーカと当該識別マーカに対応する位置を表す座標情報のデータベースが格納されている。
(5)建設現場においては、基準点設置用移動体12Aと基準点設置用移動体12Bと作業用移動体38とサーバ28とが通信可能な無線ネットワークが構築されている。
11 無線ネットワーク
12,12A,12B 基準点設置用移動体
14,14A,14B コンピュータ
16 基準用通信部
18 基準用制御部
20,20A,20B 走行機構
22,22A,22B 照明部
24,24A,24B カメラ
26,26A,26B 全方向計測プリズム
28 サーバ
30 座標データベース
32 サーバ制御部
34 位置記憶部
36 サーバ通信部
38 作業用移動体
40 トータルステーション
42 コンピュータ
44 位置認識部
46 制御部
48 作業用通信部
Claims (4)
- コンピュータにより実現される位置認識部と、建設現場の床面を撮像するカメラと距離測定用機器とコンピュータとを備える基準点設置用移動体と、前記距離測定用機器との間の位置関係を計測する位置計測部を備える作業用移動体と、コンピュータにより実現される制御部と、を含む位置認識システムが実行する位置認識方法であって、
前記基準点設置用移動体の前記コンピュータが、前記基準点設置用移動体の前記カメラによって撮像された床面の画像と、建設現場における床面上の基準点に対して予め設置された識別マーカに関する情報と座標情報とが対応付けられた座標テーブルとに基づいて、前記床面の画像に写る識別マーカに対応する座標情報を取得し、前記基準点設置用移動体の識別情報と前記座標情報とを対応付けて位置記憶部へ格納し、
前記作業用移動体の前記位置計測部が、前記基準点設置用移動体の前記距離測定用機器を検出した場合に、前記作業用移動体と前記基準点設置用移動体との間の位置関係を計測し、
前記位置認識部が、前記位置記憶部に格納された前記基準点設置用移動体の座標情報と、前記作業用移動体と前記基準点設置用移動体との間の位置関係とに基づいて、前記作業用移動体の位置を認識し、
前記制御部が、前記作業用移動体の前記位置計測部による計測処理によって前記基準点設置用移動体の前記距離測定用機器が検出されない場合に、前記作業用移動体の前記位置計測部によって前記基準点設置用移動体が検出される位置であって、現時刻の前記基準点設置用移動体の位置から最も近い前記識別マーカが設置された位置へ前記基準点設置用移動体を移動させるように制御する、
位置認識方法。 - コンピュータにより実現される位置認識部と、建設現場の床面を撮像するカメラと距離測定用機器とコンピュータとを備える基準点設置用移動体と、前記距離測定用機器との間の位置関係を計測する位置計測部を備える作業用移動体と、コンピュータにより実現される制御部と、を含む位置認識システムが実行する位置認識方法であって、
前記基準点設置用移動体の前記コンピュータが、前記基準点設置用移動体の前記カメラによって撮像された床面の画像と、建設現場における床面上の基準点に対して予め設置された識別マーカに関する情報と座標情報とが対応付けられた座標テーブルとに基づいて、前記床面の画像に写る識別マーカに対応する座標情報を取得し、前記基準点設置用移動体の識別情報と前記座標情報とを対応付けて位置記憶部へ格納し、
前記作業用移動体の前記位置計測部が、前記基準点設置用移動体の前記距離測定用機器を検出した場合に、前記作業用移動体と前記基準点設置用移動体との間の位置関係を計測し、
前記位置認識部が、前記位置記憶部に格納された前記基準点設置用移動体の座標情報と、前記作業用移動体と前記基準点設置用移動体との間の位置関係とに基づいて、前記作業用移動体の位置を認識し、
前記制御部が、前記作業用移動体の前記位置計測部による計測処理によって前記基準点設置用移動体の前記距離測定用機器が検出されない場合に、前記基準点設置用移動体を移動させるように制御し、
前記制御部が、次時刻に予定される前記作業用移動体の位置に基づいて、次時刻の前記作業用移動体の位置から前記位置計測部による計測処理によって前記基準点設置用移動体が検出される位置へ前記基準点設置用移動体を移動させるように制御する、
位置認識方法。 - コンピュータにより実現される位置認識部と、建設現場の床面を撮像するカメラと距離測定用機器とコンピュータとを備える基準点設置用移動体と、前記距離測定用機器との間の位置関係を計測する位置計測部を備える作業用移動体と、コンピュータにより実現される制御部と、を含む位置認識システムであって、
前記基準点設置用移動体の前記コンピュータが、前記基準点設置用移動体の前記カメラによって撮像された床面の画像と、建設現場における床面上の基準点に対して予め設置された識別マーカに関する情報と座標情報とが対応付けられた座標テーブルとに基づいて、前記床面の画像に写る識別マーカに対応する座標情報を取得し、前記基準点設置用移動体の識別情報と前記座標情報とを対応付けて位置記憶部へ格納し、
前記作業用移動体の前記位置計測部が、前記基準点設置用移動体の前記距離測定用機器を検出した場合に、前記作業用移動体と前記基準点設置用移動体との間の位置関係を計測し、
前記位置認識部が、前記位置記憶部に格納された前記基準点設置用移動体の座標情報と、前記作業用移動体と前記基準点設置用移動体との間の位置関係とに基づいて、前記作業用移動体の位置を認識し、
前記制御部が、前記作業用移動体の前記位置計測部による計測処理によって前記基準点設置用移動体の前記距離測定用機器が検出されない場合に、前記作業用移動体の前記位置計測部によって前記基準点設置用移動体が検出される位置であって、現時刻の前記基準点設置用移動体の位置から最も近い前記識別マーカが設置された位置へ前記基準点設置用移動体を移動させるように制御する、
位置認識システム。 - コンピュータにより実現される位置認識部と、建設現場の床面を撮像するカメラと距離測定用機器とコンピュータとを備える基準点設置用移動体と、前記距離測定用機器との間の位置関係を計測する位置計測部を備える作業用移動体と、コンピュータにより実現される制御部と、を含む位置認識システムであって、
前記基準点設置用移動体の前記コンピュータが、前記基準点設置用移動体の前記カメラによって撮像された床面の画像と、建設現場における床面上の基準点に対して予め設置された識別マーカに関する情報と座標情報とが対応付けられた座標テーブルとに基づいて、前記床面の画像に写る識別マーカに対応する座標情報を取得し、前記基準点設置用移動体の識別情報と前記座標情報とを対応付けて位置記憶部へ格納し、
前記作業用移動体の前記位置計測部が、前記基準点設置用移動体の前記距離測定用機器を検出した場合に、前記作業用移動体と前記基準点設置用移動体との間の位置関係を計測し、
前記位置認識部が、前記位置記憶部に格納された前記基準点設置用移動体の座標情報と、前記作業用移動体と前記基準点設置用移動体との間の位置関係とに基づいて、前記作業用移動体の位置を認識し、
前記制御部が、前記作業用移動体の前記位置計測部による計測処理によって前記基準点設置用移動体の前記距離測定用機器が検出されない場合に、前記基準点設置用移動体を移動させるように制御し、
前記制御部が、次時刻に予定される前記作業用移動体の位置に基づいて、次時刻の前記作業用移動体の位置から前記位置計測部による計測処理によって前記基準点設置用移動体が検出される位置へ前記基準点設置用移動体を移動させるように制御する、
位置認識システム。
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JP2017203909A JP7184243B2 (ja) | 2017-10-20 | 2017-10-20 | 位置認識方法、位置認識装置、基準点設置用移動体、作業用移動体、及び位置認識システム |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2017203909A JP7184243B2 (ja) | 2017-10-20 | 2017-10-20 | 位置認識方法、位置認識装置、基準点設置用移動体、作業用移動体、及び位置認識システム |
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JP2019078569A JP2019078569A (ja) | 2019-05-23 |
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ID=66626437
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JP2017203909A Active JP7184243B2 (ja) | 2017-10-20 | 2017-10-20 | 位置認識方法、位置認識装置、基準点設置用移動体、作業用移動体、及び位置認識システム |
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JP2007531105A (ja) * | 2004-03-27 | 2007-11-01 | マイクロロボット カンパニー リミテッド | 自律移動ロボットの航法システム及びこの航法システムに利用される絶対座標を提供するフロア材 |
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