JP2018012450A - 駐車支援方法及び駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
出庫可能空間設定ステップは、自車両が出庫を開始する際、予め記憶されている車路と駐車枠の情報からなる走行可能空間に基づいて出庫可能空間を設定する。
出庫経路生成ステップは、出庫可能空間が設定されると、駐車枠の出庫開始位置から車路の範囲内に設定された目標出庫位置に至る出庫経路を生成する。
実施例1における駐車支援方法及び駐車支援装置は、駐車している自車両の出庫を支援する駐車支援システムを搭載した運転支援車両に適用したものである。以下、実施例1の構成を、「全体システム構成」、「出庫時駐車支援制御構成」、「出庫時駐車支援制御処理構成」、「駐車環境毎の目標出庫位置・姿勢設定及び出庫経路生成処理構成」に分けて説明する。
図1は、実施例1の駐車支援方法及び駐車支援装置が適用された駐車支援システムを示す全体システム構成図である。以下、図1に基づき、全体システム構成を説明する。
ここで、表示モニタ211は、算出した出庫経路に沿って車両が目標出庫位置に到達するように出庫案内を行う自車両の誘導経路表示部であり、一般的に車両に設けられているナビゲーション用の液晶ディスプレイや、遠隔操作端末に取り付けられたモニタなどを利用することができる。
図2は、図1の駐車支援システムのうち駐車支援演算用ECU27を中心とする制御ブロック構成を示し、図3は、駐車支援にて用いられる出庫可能空間として定義される情報を示す。以下、図2及び図3に基づき、出庫時駐車支援制御構成を説明する。
図4は、実施例1の駐車支援演算用ECU27にて実行される出庫時駐車支援制御処理の流れを示すメインルーチンによるフローチャートである。以下、出庫時駐車支援制御処理構成をあらわす図4の各ステップについて説明する。
ここで、「駐車枠幅の第1設定幅」は、出庫開始位置PSと目標出庫位置PEを結ぶ出庫経路Rを生成したとき、自車両と出庫可能空間Sの駐車枠境界線との接触を回避できる広い幅であるかどうかを判別する閾値に設定される。
ここで、「車路幅の第2設定幅」は、出庫開始位置PSと目標出庫位置PEを結ぶ出庫経路Rを生成したとき、自車両と出庫可能空間Sの車路境界線との接触を回避できる広い幅であるかどうかを判別する閾値に設定される。
図5は、車路幅・駐車枠幅が十分に広い駐車環境での目標姿勢設定・目標出庫位置設定・出庫経路生成処理(図4のステップS51)の流れを示す。以下、図5の各ステップについて説明する。
実施例1の作用を、「出庫時駐車支援制御処理作用」、「駐車シーン毎の出庫経路生成作用」、「出庫時駐車支援制御作用」、「駐車支援制御の他の特徴作用」に分けて説明する。
以下、図4のフローチャートに基づき、出庫時駐車支援制御処理作用を説明する。
先ず、自車両が駐車枠に駐車する駐車時には、ステップS31において、空間認識センサ21により、駐車時の周辺環境(車路Sa・駐車枠Sb)が取得され、駐車時走行可能空間記憶部271に走行可能空間として記憶される。
車路幅・駐車枠幅ともに十分に広い駐車シーンのときは、図9に示すように、出庫可能空間S1の範囲内に出庫経路R1が生成される。先ず、自車両の目標姿勢が車路Saと平行になる向きに設定される(ステップS511)。次に、y軸方向の目標位置は、目標姿勢に到達するために必要な円弧の半径によって定められる(ステップS512)。なお、このとき据え切りによる最大転舵を想定する場合は、最小回転半径と一致する。そして、x軸方向の目標位置は、車路Saの真ん中となるように設定し、目標出庫位置PE1を決定する(ステップS513)。このように目標出庫位置PE1を決定することで、駐車枠Sbの出庫開始位置PS1から目標出庫位置PE1に向かって自車両が出庫する際の直線区間と曲線区間とが定められる。以上により、車路幅・駐車枠幅ともに十分に広い駐車シーンのときは、目標姿勢や目標出庫位置PE1を補正することなく、自車両と出庫可能空間S1の境界線との接触を回避する出庫経路R1が生成される(ステップS514)。
実施例1の駐車支援方法は、出庫可能空間設定ステップ(S34)と、出庫経路生成ステップ(S51,S52,S53,S54)と、を有する。出庫可能空間設定ステップ(S34)は、自車両が出庫を開始する際、予め記憶されている車路Saと駐車枠Sbの情報からなる走行可能空間に基づいて出庫可能空間Sを設定する。出庫経路生成ステップ(S51,S52,S53,S54)は、出庫可能空間Sが設定されると、駐車枠Sbの出庫開始位置PSから車路Saの範囲内に設定された目標出庫位置PEに至る出庫経路Rを生成する。
実施例1の駐車支援方法において、出庫可能空間設定ステップ(S34)は、駐車枠Sbへ自車両が入庫する際に取得した周辺環境の情報を記憶しておく(S31)。自車両が出庫を開始する際(S32)、自車両が入庫する際に記憶しておいた周辺環境の情報を読み出し(S33)、出庫可能空間Sを設定する。
これに対し、駐車枠Sbへ自車両が入庫する際に取得しておいた周辺環境の情報を用いて出庫可能空間Sを設定する。これにより、現実に自車両が駐車する駐車枠Sbの周辺環境情報との一致性が高くなり、自車両の出庫経路Rが生成される出庫可能空間Sの設定精度が向上する。
従って、十分に広い車路幅・駐車枠幅を有する駐車環境の場合、到達後の走行に有利な目標姿勢や目標出庫位置PE1を保ったままで出庫経路R1が生成される。
これに対し、出庫可能空間Sの範囲内において、接触を回避する出庫経路Rを生成できない場合、出庫目標位置PEを補正することによって、接触を回避する出庫経路Rを生成する自由度が増大する。このため、狭い車路幅や狭い駐車枠幅の駐車環境であっても、少ない探索によって出庫経路Rが生成される。
従って、車路幅が狭い駐車環境のとき、目標出庫位置PE2を補正することで、探索回数を少なくして出庫経路R2が生成される。
従って、駐車枠幅が狭い駐車環境のとき、目標出庫位置PE3を補正することで、探索回数を少なくして出庫経路R3が生成される。
従って、車路幅と駐車枠幅が共に狭い駐車環境のとき、目標出庫位置PE4を補正すると共に回頭予備動作を加えることで、探索回数を少なくして出庫経路R4が生成される。
実施例1における駐車支援方法及び駐車支援装置にあっては、下記に列挙する効果が得られる。
出庫可能空間設定ステップ(S34)は、自車両が出庫を開始する際、予め記憶されている車路Saと駐車枠Sbの情報からなる走行可能空間に基づいて出庫可能空間Sを設定する。
出庫経路生成ステップ(S51,S52,S53,S54)は、出庫可能空間Sが設定されると、駐車枠Sbの出庫開始位置PSから車路Saの範囲内に設定された目標出庫位置PEに至る出庫経路Rを生成する。(図4)。
このため、自車両が出庫を開始する際、記憶情報に基づいて車路Saを含む出庫可能空間Sを設定することで、出庫支援が可能なシーンを拡大する駐車支援方法を提供することができる。
このため、(1)の効果に加え、現実に自車両が駐車する駐車枠Sbの周辺環境情報との一致性が高くなり、自車両の出庫経路Rが生成される出庫可能空間Sの設定精度を向上させることができる。
このため、(1)又は(2)の効果に加え、十分に広い車路幅・駐車枠幅を有する駐車環境の場合、到達後の走行に有利な目標姿勢や目標出庫位置PE1を保ったままで、出庫経路R1を生成することができる。
このため、(3)の効果に加え、狭い車路幅や狭い駐車枠幅の駐車環境であっても、少ない探索によって出庫経路Rを生成することができる。
このため、(4)の効果に加え、車路幅が狭い駐車環境のとき、目標出庫位置PE2を補正することで、探索回数を少なくして出庫経路R2を生成することができる。
このため、(4)の効果に加え、駐車枠幅が狭い駐車環境のとき、目標出庫位置PE3を補正することで、探索回数を少なくして出庫経路R3を生成することができる。
このため、(4)の効果に加え、車路幅と駐車枠幅が共に狭い駐車環境のとき、目標出庫位置PE4を補正すると共に回頭予備動作を加えることで、探索回数を少なくして出庫経路R4を生成することができる。
この駐車支援装置において、駐車支援コントローラ(駐車支援演算用ECU27)は、出庫可能空間設定部272と、出庫経路生成部273と、を有する。
出庫可能空間設定部272は、自車両が出庫を開始する際、予め記憶されている車路Saと駐車枠Sbの情報からなる走行可能空間に基づいて出庫可能空間Sを設定する。
出庫経路生成部273は、出庫可能空間Sが設定されると、駐車枠Sbの出庫開始位置PSから車路Saの範囲内に設定された目標出庫位置PEに至る出庫経路Rを生成する(図2)。
このため、自車両が出庫を開始する際、記憶情報に基づいて車路Sbを含む出庫可能空間Sを設定することで、出庫支援が可能なシーンを拡大する駐車支援装置を提供することができる。
22 出庫開始スイッチ
23 駐車場地図データベース
24 車輪速センサ
25 操舵角センサ
26 センサ情報処理部
27 駐車支援演算用ECU(駐車支援コントローラ)
271 駐車時走行可能空間記憶部
272 出庫可能空間設定部
273 出庫経路生成部
274 出庫開始位置設定ブロック
275 目標庫位置設定ブロック
276 出庫経路生成ブロック
277 目標出庫位置補正ブロック
278 制御指令算出部
28 車両制御用ECU
29 画像処理部
210 アクチュエータ
211 表示モニタ
S 出庫可能空間
Sa 車路
Sb 駐車枠
R 出庫経路
PS 出庫開始位置
PE 目標出庫位置
Claims (8)
- 駐車枠から自車両が出庫する際に出庫を支援する駐車支援方法において、
自車両が出庫を開始する際、予め記憶されている車路と駐車枠の情報からなる走行可能空間に基づいて出庫可能空間を設定する出庫可能空間設定ステップと、
前記出庫可能空間が設定されると、前記駐車枠の出庫開始位置から前記車路の範囲内に設定された目標出庫位置に至る出庫経路を生成する出庫経路生成ステップと、
を有することを特徴とする駐車支援方法。 - 請求項1に記載された駐車支援方法において、
前記出庫可能空間設定ステップは、前記駐車枠へ自車両が入庫する際に取得した周辺環境の情報を記憶しておき、自車両が出庫を開始する際、自車両が入庫する際に記憶しておいた周辺環境の情報を読み出し、前記出庫可能空間を設定する
ことを特徴とする駐車支援方法。 - 請求項1又は請求項2に記載された駐車支援方法において、
前記出庫経路生成ステップは、前記車路の向きを自車両の目標姿勢とし、前記車路の車路幅方向の中央位置を目標出庫位置の基準点として設定する
ことを特徴とする駐車支援方法。 - 請求項3に記載された駐車支援方法において、
前記出庫経路生成ステップは、前記車路の向きを自車両の目標姿勢とし、前記車路の車路幅方向の中央位置を目標出庫位置として出庫経路を探索したとき、自車両と前記出庫可能空間の境界線との接触を回避できないと判定されると、前記目標出庫位置を、前記車路の中央位置から補正して出庫経路を生成する
ことを特徴とする駐車支援方法。 - 請求項4に記載された駐車支援方法において、
前記出庫経路生成ステップは、前記出庫可能空間の車路幅に制限があるとき、前記目標出庫位置を、前記車路の中央位置から車路幅方向の手前側位置へ移動補正する
ことを特徴とする駐車支援方法。 - 請求項4に記載された駐車支援方法において、
前記出庫経路生成ステップは、前記出庫可能空間の駐車枠幅に制限があるとき、前記目標出庫位置を、前記車路の中央位置から車路幅方向の奥側位置へ移動補正する
ことを特徴とする駐車支援方法。 - 請求項4に記載された駐車支援方法において、
前記出庫経路生成ステップは、前記出庫可能空間の車路幅と駐車枠幅の両方に制限があるとき、前記目標出庫位置を、前記車路の中央位置から車路幅方向と駐車枠幅方向に補正し、かつ、自車両が出庫する旋回方向とは逆方向への回頭予備動作を生成する
ことを特徴とする駐車支援方法。 - 駐車枠から自車両が出庫する際に出庫を支援する駐車支援コントローラを備える駐車支援装置において、
前記駐車支援コントローラは、
自車両が出庫を開始する際、予め記憶されている車路と駐車枠の情報からなる走行可能空間に基づいて出庫可能空間を設定する出庫可能空間設定部と、
前記出庫可能空間が設定されると、前記駐車枠の出庫開始位置から前記車路の範囲内に設定された目標出庫位置に至る出庫経路を生成する出庫経路生成部と、
を有することを特徴とする駐車支援装置。
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