JP6827285B2 - 駐車支援方法及び駐車支援装置 - Google Patents
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Description
前記道幅検出ステップでは、駐車場の中にある走行路に沿って存在する駐車枠の並び方向に並走し、前記駐車枠を検出する車載器によって駐車可能な空き駐車枠を探索する際、走行路の道幅を検出する。
前記駐車枠探索経路設定ステップでは、走行路の道幅に応じて、走行中に空き駐車枠を探索する駐車枠探索経路を走行路内に設定する。
前記自車両案内ステップでは、駐車枠探索経路に基づいて自車両を案内する。
さらに、駐車枠探索経路設定ステップでは、前記走行路の道幅が予め設定した所定の道幅閾値よりも広いとき、前記走行路の幅方向中央位置よりも左右いずれか偏った位置に沿って前記駐車枠探索経路を設定し、前記走行路の道幅が前記道幅閾値以下のとき、前記走行路の幅方向中央位置に沿って前記駐車枠探索経路を設定する。
まず、実施例1の駐車支援装置の構成を、「車両構成」、「駐車支援ECUのシステム構成」、「駐車支援処理手順」、「空き駐車枠探索経路設定処理手順」に分けて説明する。
図1は、実施例1の駐車支援装置を搭載した車両の構成を示すシステム構成図である。以下、図1に基づき、実施例1の駐車支援装置が搭載された車両の構成を説明する。
また、通路走行モードスイッチ20は、ON操作されることで運転支援ECU100にON信号を入力し、後述する空き駐車枠探索経路設定処理を実行させるスイッチである。自車両Sでは、駐車枠探索経路を設定したら、後述する駐車枠探索支援処理を実施する。なお、この実施例1の駐車枠探索支援処理では、運転者の運転席への着座の有無に拘らず、自車両Sを駐車支援ECU100からの制御信号にて操作し、完全自動運転を行う。
図2は、実施例1の駐車支援ECUのシステム構成を示すブロック図である。以下、図2に基づき、実施例1の駐車支援装置が備える駐車支援ECUのシステム構成を説明する。
つまり、この駐車支援ECU100では、駐車枠探索経路αを設定したら、エンジンアクチュエータ31、ステアリングアクチュエータ32、レンジアクチュエータ33、ブレーキアクチュエータ34へそれぞれ制御信号を出力し、自車両Sを駐車枠探索経路αに沿って走行させ、適切に空き駐車枠の探索が行えるようにする。
なお、「駐車枠探索経路α」とは、自車両Sが走行路Rを走行する際、走行路Rに沿って存在する駐車枠を自車両Sに搭載されたカメラ25〜28の撮影範囲内に入れながら走行可能な経路である。また、「走行路R」は、駐車場P内に設定された通路であり、この走行路Rの位置は、カメラ25〜28によって検出された画像信号を俯瞰変換して生成された俯瞰映像を解析したり、駐車場Pに設置された基地局Aからの走行路情報を受信することによって検出される。
・駐車枠位置情報に基づいて、自車両Sの位置を推定する。
・自車位置情報を受信して、自車両Sの位置を推定する。
・駐車場P内に存在する壁や他車両等の物体の位置に基づいて、自車両Sの位置を推定する。
なお、直線関数にフィッティングする場合は、下記式(1)により求めることができる。また、近似関数は直線関数である必要はない。また、各係数A,Bは、最小二乗法により下記式(2),(3)により求める。
ここで、Cov(X,Y):X,Yの共分散
σX:Xの分散
σY:Yの分散
μX:Xの平均
μY:Yの平均 である。
ここで、Cov(X,Y):X,Yの共分散
σX:Xの分散
σY:Yの分散
・駐車枠位置情報に基づいて、走行路Rの道幅Wを検出する。
・通路幅情報を受信して、走行路Rの道幅Wを検出する。
さらに、図10Bに示すように、カーナビゲーションシステム30が有する自車両Sの位置情報に基づき、データベース31に記録された駐車場情報に含まれている駐車場P内の走行路Rの通路幅情報を検索し、このデータベース31から通路幅情報を読み込んでもよい。
ここで、「道幅閾値Th」は、自車両Sの車体幅の2倍に対して、すれ違いマージン距離(車両同士がすれ違う際に必要な隙間寸法)を加算した値と、自車両Sの駐車枠探索範囲S1の幅寸法から、認識マージン距離(認識誤差の範囲寸法)を減算した値と、のうちいずれか小さい値とする。なお、「駐車枠探索範囲」とは、自車両Sに搭載されたカメラ25〜28による撮影可能範囲である。
・走行路Rの左側及び右側のそれぞれに駐車枠があるか否かを判断する。走行路Rの左右いずれか一方の側方のみに駐車枠が存在すると判断した場合には、当該駐車枠に対して近似関数をフィッティングする。そして、フィッティングした近似関数によって示される直線から、予め設定した所定距離だけ離れた位置に沿って駐車枠探索経路αを設定する。つまり、走行路Rの左右いずれか一方に沿って存在する駐車枠に寄った位置に駐車枠探索経路αを設定する。
・走行路Rの左側及び右側のそれぞれに駐車枠があるか否かを判断する。走行路Rの左右いずれの側方にも駐車枠が存在すると判断した場合には、当該駐車枠に対してそれぞれ近似関数をフィッティングする。そして、自車両Sの位置からより近い位置に存在する近似関数によって示される直線から、予め設定した所定距離だけ離れた位置に沿って駐車枠探索経路αを設定する。つまり、走行路Rの左右いずれか一方に沿って存在する駐車枠に寄った位置に駐車枠探索経路αを設定する。
・走行路Rの左側及び右側のそれぞれに駐車枠があるか否かを判断する。走行路Rの左右いずれの側方にも駐車枠が存在しないと判断した場合には、走行路Rの幅方向中央位置βから左側に所定距離離れた位置に沿って駐車枠探索経路αを設定する。つまり、走行路Rに沿って駐車枠が存在しないときには、予め決められた走行ルールに基づいて駐車枠探索経路αを設定する。
なお、駐車経路内位置推定部109では、車輪速度センサ21〜24からの車輪速情報と、操舵角度センサ29からの操舵角度情報とに基づき、駐車開始位置設定部103にて設定した駐車開始位置から移動した、XY座標上に存在する車両Sの現在位置及び姿勢(進行方向)を推定する。推定された自車両Sの駐車経路内での現在位置情報は、切替器111を介して経路追従制御部107に入力される。
なお、探索経路内位置推定部110では、駐車枠認識部101から入力された枠位置情報に基づき、検出された駐車枠に対する自車両Sの現在位置及び姿勢(進行方向)を推定する。推定された自車両Sの駐車枠探索経路α内での現在位置情報は、切替器111を介して経路追従制御部107に入力される。
ここで、Kstr-ρ=係数
ρtraj=駐車経路又は駐車枠探索経路αの曲率 である。
ここで、KFB_ydiff=横偏差フィードバックゲイン
ydiff=駐車経路又は駐車枠探索経路αとの横偏差 である。
ここで、KFB_yawdiff=ヨー角偏差フィードバックゲイン
yawdiff=駐車経路又は駐車枠探索経路αに対するヨー角偏差 である。
また、目標操舵角の補正量は、図13Bに示す車両Sの進行方向前方側に注視点距離を設定し、車両Sから前方注視点距離だけ離れた地点Pと、駐車経路又は駐車枠探索経路αとの横偏差に応じて、下記式(8)から算出してもよい。
ここで、KFB_ydiff=横偏差フィードバックゲイン
ydiff=前方注視点距離先での駐車経路又は駐車枠探索経路αとの横偏差
である。
次に、実施例1における駐車支援処理手順を、図14に示すフローチャートを参照して説明する。
ここで、サーチモードスイッチ19のON操作は、サーチモードスイッチ19からON操作信号が入力されたことで判断する。
ここで、空き駐車枠の有無についても、画像信号に基づいて判断する。
ここで、目標駐車枠の設定は、カメラ25〜28によって検出された画像信号に基づいて行う。また、駐車開始位置の設定は、目標駐車枠を設定した時点での自車両Sの位置(駐車開始位置)をXY座標系の原点とし、このときの姿勢(自車両Sの進行方向)をY方向とするXY座標を設定することで行う。さらに、駐車経路は、円弧、クロソイド曲線、直線のいずれか一つ以上を組み合わせて生成する。
ここで、自車両Sの現在位置は、車輪速度センサ21〜24からの車輪速情報と、操舵角度センサ29からの操舵角度情報とに基づいて推定する。
ここで、目標操舵角の設定は、上述の式(5)に基づいて行う。また、この目標操舵角は、式(6)、式(7)、式(8)等に基づいて算出された目標操舵角補正量によって適宜補正する。
ここで、目標速度は、経路の曲率に応じて予め設定されている。
ここで、駐車経路に自車両Sの走行経路を追従させるため、まず、レンジアクチュエータ33に対し、セレクトレバーがD(ドライブ)レンジを選択する制御信号を出力し、セレクトレバーによりDレンジを選択させて自車両Sを走行させる。そして、エンジンアクチュエータ31及びブレーキアクチュエータ34に対し、目標速度に自車両Sの速度を追従させる制御信号を出力し、自車両Sを目標速度に応じた速さで走行させる。さらに、ステアリングアクチュエータ32に対し、目標操舵角に応じた制御信号を出力し、自車両Sを駐車経路に沿って走行させる。
NO(駐車未完了)の場合には、ステップS104へ戻る。
ここで、通路走行モードスイッチ20のON操作は、通路走行モードスイッチ20からON操作信号が入力されたことで判断する。また、駐車枠探索経路αの設定が不要と判断されてステップS102へ戻った場合には、ドライバーのマニュアル操作によって自車両Sを走行させて空き駐車枠の探索を行うことになる。
ここで、空き駐車枠探索経路設定処理を実行することで、駐車場Pの中にある走行路R内に駐車枠探索経路αが設定される。
ここで、自車両Sの現在位置は、車輪速度センサ21〜24からの車輪速情報と、操舵角度センサ29からの操舵角度情報とに基づいて推定する。
ここで、目標操舵角の設定は、上述の式(5)に基づいて行う。また、この目標操舵角は、式(6)、式(7)、式(8)等に基づいて算出された目標操舵角補正量によって適宜補正する。
ここで、目標速度は、経路の曲率に応じて予め設定されている。
ここで、駐車枠探索経路αに自車両Sの走行経路を追従させるため、まず、レンジアクチュエータ33に対し、セレクトレバーがD(ドライブ)レンジを選択する制御信号を出力し、セレクトレバーによりDレンジを選択させて自車両Sを走行させる。そして、エンジンアクチュエータ31及びブレーキアクチュエータ34に対し、目標速度に自車両Sの速度を追従させる制御信号を出力し、自車両Sを目標速度に応じた速さで走行させる。さらに、ステアリングアクチュエータ32に対し、目標操舵角に応じた制御信号を出力し、自車両Sを駐車枠探索経路αに沿って走行させる。
次に、実施例1における空き駐車枠探索経路設定処理を、図15に示すフローチャートを参照して説明する。
ここで、走行路R及び走行路Rの道幅Wは、例えば駐車枠位置情報に基づいて検出したり、通路幅情報を受信して検出する。
ここで、「走行路Rの左側」とは、自車両Sの進行方向左側であり、自車両Sが走行路R内にいるときには、自車両Sの左側方となる。
ここで、第1直線は、上述の式(1)〜(3)にて示される直線関数によって求める。
ここで、「走行路Rの右側」とは、自車両Sの進行方向右側であり、自車両Sが走行路R内にいるときには、自車両Sの右側方となる。
ここで、第2直線は、上述の式(1)〜(3)にて示される直線関数によって求める。
なお、自車両Sに近いと判断された直線から駐車場探索経路αまでの距離は、例えば自車両Sの駐車枠認識範囲の半分の距離等、任意に設定する。
なお、第1直線から駐車場探索経路αまでの距離は、例えば自車両Sの駐車枠認識範囲の半分の距離等、任意に設定する。
ここで、第2直線は、上述の式(1)〜(3)にて示される直線関数によって求める。
なお、第2直線から駐車場探索経路αまでの距離は、例えば自車両Sの駐車枠認識範囲の半分の距離等、任意に設定する。
なお、「走行路Rの幅方向中央位置βよりも左側」とは、自車両Sの進行方向左側である。さらに、走行路Rの幅方向中央位置βから駐車場探索経路αまでの距離L3は、例えば自車両Sの駐車枠認識範囲の半分の距離等、任意に設定する。
まず、「空き駐車枠探索時の課題」を説明し、次に、実施例1の駐車支援方法及び駐車支援装置における「駐車枠探索支援作用」を説明する。
実施例1の自車両Sでは、カメラ25〜28によって検出された画像信号に基づいて駐車可能な空き駐車枠を探索する。ここで、カメラ25〜28は、いずれも撮影可能な範囲が決まっており、自車両Sの駐車枠探索範囲S1は、このカメラ25〜28の撮影可能範囲によって制限される。つまり、空き駐車枠が存在していたとしても、自車両Sの駐車枠探索範囲S1(カメラ25〜28の撮影可能範囲)に入らなければ、自車両Sによって検出することはできない。
しかしながら、この場合において図16Aに示すように、自車両Sが走行路Rの幅方向中央位置βに沿って走行してしまうと、走行路Rの左右に存在する駐車枠A,Bと、自車両Sの駐車枠検出範囲S1とが重なることがない。つまり、走行路Rの左右に存在する駐車枠A,Bのいずれかに寄った位置に沿って走行しなければ、駐車枠A又は駐車枠Bと、自車両Sの駐車枠検出範囲S1とが重ならない。そのため、空き駐車枠が存在していても、適切に検出することができないという問題が生じる。
しかしながら、この場合において図16Bに示すように、走行路左側に存在する駐車枠Aに寄った位置に沿って自車両Sが走行してしまうと、走行路Rの右側に存在する駐車枠Bと自車両Sの駐車枠検出範囲S1とが重なることがない。すなわち、走行路Rの道幅Wが狭いときには、走行路Rの幅方向中央位置βに沿って走行すれば、走行路Rの左右に存在する駐車枠A,Bに対して、同時に自車両Sの駐車枠検出範囲S1を重ねることができる。しかし、走行路Rの左右に存在する駐車枠A,Bのいずれかに寄った位置に沿って走行すると、反対側の駐車枠の空き状況を探索することができない。そのため、空き駐車枠を検出するためには、走行路Rを往復する必要があり、空き駐車枠の探索に時間がかかるという問題が生じる。
(駐車支援)
実施例1の自車両Sを駐車させる際、まず、自車両Sを例えば、図17Aに示すように、駐車場Pの入り口等の任意の位置に停車する。なお、当該任意の位置までは、運転者のマニュアル操作によって走行してもよいし、自車両Sに搭載された駐車支援ECU100からの制御信号に基づく自動運転によって走行してもよい。
なお、自車両Sの走行経路を駐車経路Zに追従させている途中で、目標駐車枠Mの位置が補正された場合には、駐車経路Zも適宜補正する。そして、自車両Sの走行経路を補正後の駐車経路Zに追従させる。
一方、空き駐車枠の有無を判断した結果、空き駐車枠が検出できない場合には、ステップS102→ステップS109へと進む。そして、通路走行モードスイッチ20がON操作されたら、ステップS200へと進んで、空き駐車枠探索経路設定処理を実施する。
なお、通路走行モードスイッチ20がON操作されない場合には、駐車枠探索経路αの設定は行われず、運転者は任意の経路を走行しつつ、空き駐車枠の探索を行う。
つまり、自車両Sが走行路Rの幅方向中央位置を走行することで、自車両Sの駐車枠探索範囲S1を、走行路Rの左右両側に存在する駐車枠A,Bのそれぞれに重ねることができる。この結果、走行路Rを往復することなく、空き駐車枠の検出を短時間で行うことができる。
また、図19Aに示すように、走行路Rの道幅Wが道幅閾値Thよりも広い場合には、ステップS202→ステップS203へと進み、走行路Rの左側に駐車枠が存在するか否かを判断する。図19Aに示す場合では、走行路Rの左側に駐車枠Aが存在すると判断できるため、ステップS204へと進み、走行路左側の駐車枠Aに対して、第1直線A1をフィッティングする(図19B参照)。
この結果、図19Cに示すように、走行路左側の駐車枠Aに対してフィッティングした第1直線A1から所定距離L1だけ離れた位置に沿って駐車枠探索経路αを設定する。
また、走行路Rの道幅Wが道幅閾値Thよりも広い場合に、ステップS202→ステップS203へと進み、走行路Rの左側に駐車枠が存在するか否かを判断した際、図20Aに示すように、走行路Rの左側に駐車枠が存在すると判断できないときにはステップS209へと進み、走行路Rの右側に駐車枠が存在するか否かを判断する。図20Aに示す場合では、走行路Rの右側に駐車枠Bが存在すると判断できるため、ステップS210へと進み、走行路右側の駐車枠Bに対して、第2直線B1をフィッティングする(図20B参照)。
さらに、走行路Rの道幅Wが道幅閾値Thよりも広い場合に、走行路Rの左側に駐車枠が存在するか否かを判断した際、図21Aに示すように、走行路Rの左側に駐車枠Aが存在すると判断すると共に、走行路Rの右側に駐車枠Bが存在すると判断された場合には、ステップS202→ステップS203→ステップS204→ステップS205→ステップS206へと進む。つまり、走行路左側の駐車枠Aに対して、第1直線A1をフィッティングし、走行路右側の駐車枠Bに対して、第2直線B1をフィッティングする(図21B参照)。これにより、走行路Rの左右両側に第1,第2直線A1,B1がフィッティングされる。
なお、図示しないが、走行路Rの両側方のいずれにも駐車枠が存在しないと判断した場合には、図15に示すフローチャートにおいて、ステップS202→ステップS203→ステップS209→ステップS212へと進む。そして、予め設定した「駐車場探索経路αを、走行路Rの幅方向中央位置βよりも左側に予め設定した所定距離L3だけ離れた位置に沿って設定する」という走行ルールに基づいて駐車枠探索経路αを設定する。
実施例1の駐車支援方法及び駐車支援装置にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。
駐車枠へ入庫する際、駐車場Pの中にある走行路Rの道幅Wを検出する道幅検出ステップ(ステップS201)と、
前記走行路Rの道幅Wに応じて、走行中に空き駐車枠を探索する駐車枠探索経路αを前記走行路R内に設定する駐車枠探索経路設定ステップ(ステップS202〜ステップS213)と、
前記駐車枠探索経路αに基づいて前記自車両Sを案内する自車両案内ステップ(ステップS110〜ステップS113)と、
を有する構成とした。
これにより、空き駐車枠を探索しながら駐車場内を走行する際、空き駐車枠を探索しやすくすることができる。
これにより、(1)の効果に加え、走行路Rの道幅Wが広いときでも空き駐車枠の探索を適切に行うことができると共に、走行路Rの道幅Wが狭いときには空き駐車枠の探索を効率よく行うことができる。
これにより、(2)の効果に加え、走行路Rに沿って存在する駐車枠A,Bに寄った位置に沿って走行させることができ、空き駐車枠の探索をさらに行いやすくすることができる。
これにより、(2)の効果に加え、駐車枠の存在が不明確であっても、無計画に走行する場合よりも空き駐車枠を探索しやすくすることができる。
前記駐車コントローラ(駐車支援ECU)は、
駐車枠へ入庫する際、駐車場Pの中にある走行路Rの道幅Wを検出し、
前記走行路Rの道幅Wに応じて、走行中に空き駐車枠を探索する駐車枠探索経路αを前記走行路R内に設定し、
前記駐車枠探索経路αに基づいて前記自車両Sを案内する構成とした。
これにより、空き駐車枠を探索しながら駐車場内を走行する際、空き駐車枠を探索しやすくすることができる。
すなわち、例えば駐車場Pに設置された基地局Xや、駐車場Pにすでに駐車されている他車両(駐車車両B)から、予め設定された走行ルール情報を受信し、受信した走行ルール情報に基づいて駐車枠探索経路αを設定してもよい。
なお、「先行車両(又は後続車両)の走行位置に基づく」とは、先行車両(又は後続車両)が走行している経路に沿って走行することである。つまり、先行車両(又は後続車両)が走行路Rの幅方向中央位置βよりも左側を走行しているときには、図22に示すように、走行路Rが左側通行(対面走行の2車線)であると判定し、走行路Rの幅方向中央位置βよりも左側に駐車枠探索経路αを設定する。また、先行車両(又は後続車両)が走行路Rの幅方向中央位置βよりも右側を走行しているときには、走行路Rが右側通行(対面走行の2車線)であると判定し、走行路Rの幅方向中央位置βよりも右側に駐車枠探索経路αを設定する。さらに、先行車両(又は後続車両)が走行路Rの幅方向中央位置βから設定幅以内の領域を走行しているときには、走行路Rが一方通行であると判定し、走行路Rの道幅Wが道幅閾値Th以下であれば走行路Rの幅方向中央位置βに沿って駐車枠探索経路αを設定する。
なお、「対向車両の走行位置に基づく」とは、対向車両が走行している経路とに対してオフセットした位置に沿って走行することである。つまり、対向車両が走行路Rの幅方向中央位置βよりも右側を走行しているときには、走行路Rが左側通行(対面走行の2車線)であると判定し、図23に示すように、走行路Rの幅方向中央位置βよりも左側に駐車枠探索経路αを設定する。また、対向車両が走行路Rの幅方向中央位置βよりも左側を走行しているときには、走行路Rが右側通行(対面走行の2車線)であると判定し、走行路Rの幅方向中央位置βよりも右側に駐車枠探索経路αを設定する。
この場合では、自車両Sの空き駐車枠探索走行時において、すでに駐車されている駐車車両Bと自車両Sとの距離を確保することができ、例えば駐車車両Bが突然出庫した場合等であっても、自車両Sの走行に影響が生じにくくすることができる。
この場合では、自車両Sの空き駐車枠探索走行において、物体Dと自車両Sとの距離を確保することができ、例えば物体Dが突然移動した場合等であっても、自車両Sの走行に影響が生じにくくすることができる。
また、図26に示すマップを用いて、駐車枠Aや他車両等の認識精度の高さに応じて所定距離L1等の長さを可変としてもよい。つまり、図26において斜線で示す領域の範囲内で所定距離L1を設定し、駐車枠A等の認識精度が高いほど所定距離L1の長さを長く設定することができるようにする。
また、この「駐車枠Aの位置の真値に対する認識位置の誤差」の発生要因としては、例えば以下に挙げるものがある。
・自車両Sに搭載されたカメラ25〜28のレンズの歪みによる誤差。この場合、撮像面の中心から離れるほど誤差が大きくなる。
・カメラ25〜28によって検出された画像信号から俯瞰映像を生成する際の俯瞰変換時の誤差。この場合、自車両S(カメラ25〜28)からの距離が離れるほど誤差が大きくなる。
・路面の傾きや歪みによる誤差。この場合、路面の傾きや歪みが大きいほど誤差が大きくなる。
そして、駐車枠を検出した際の自車両Sと駐車枠との距離と、図27Bに示す誤差マップとに基づき、位置誤差X,Y及び角度誤差を求める。そして、求められた各誤差から「駐車枠A等の認識精度」を設定する。
なお、レーザースキャナ等を用いた場合の駐車枠検出範囲と、カメラ25〜28を用いた場合の駐車枠検出範囲の形状が異なることがある。しかしながら、駐車枠検出範囲の形状が異なっても、駐車枠探索経路αの設定方法については同様に実施することができる。
S 自車両
10 エンジン
11〜14 車輪
16 ステアリングホイール
25〜28 カメラ
101 駐車枠認識部
102 目標駐車枠設定部
103 駐車開始位置設定部
104 駐車経路生成部
105 駐車枠探索経路設定部
107 経路追従制御部
108 目標速度生成部
109 駐車経路内位置推定部
110 探索経路内位置推定部
112 操舵角制御部
113 速度制御部
Claims (7)
- 自車両に搭載された駐車コントローラによって、前記自車両の空き駐車枠探索走行を支援する駐車支援方法において、
駐車場の中にある走行路に沿って存在する駐車枠に並走し、前記駐車枠を検出する車載器によって駐車可能な空き駐車枠を探索する際、前記走行路の道幅を検出する道幅検出ステップと、
前記走行路の道幅に応じて、走行中に前記空き駐車枠を探索する駐車枠探索経路を前記走行路内に設定する駐車枠探索経路設定ステップと、
前記駐車枠探索経路に基づいて前記自車両を案内する自車両案内ステップと、
を有し、
前記駐車枠探索経路設定ステップでは、前記走行路の道幅が予め設定した所定の道幅閾値よりも広いとき、前記走行路の幅方向中央位置よりも左右いずれか偏った位置に沿って前記駐車枠探索経路を設定し、前記走行路の道幅が前記道幅閾値以下のとき、前記走行路の幅方向中央位置に沿って前記駐車枠探索経路を設定する
ことを特徴とする駐車支援方法。 - 請求項1に記載された駐車支援方法において、
前記駐車枠探索経路設定ステップでは、前記駐車枠探索経路を前記走行路の幅方向中央位置よりも左右いずれか偏った位置に沿って設定するとき、前記走行路に沿って存在する駐車枠から所定距離だけ離れた位置に沿って前記駐車枠探索経路を設定する
ことを特徴とする駐車支援方法。 - 請求項1に記載された駐車支援方法において、
前記駐車枠探索経路設定ステップでは、前記駐車枠探索経路を前記走行路の幅方向中央位置よりも左右いずれか偏った位置に設定するとき、予め決められた走行ルールに基づいて前記駐車枠探索経路を設定する
ことを特徴とする駐車支援方法。 - 請求項1に記載された駐車支援方法において、
前記駐車枠探索経路設定ステップでは、前記駐車枠探索経路を前記走行路の幅方向中央位置よりも左右いずれか偏った位置に設定するとき、前記走行路に沿って存在する駐車枠内に駐車した駐車車両から所定距離だけ離れた位置に沿って前記駐車枠探索経路を設定する
ことを特徴とする駐車支援方法。 - 請求項1に記載された駐車支援方法において、
前記駐車枠探索経路設定ステップでは、前記駐車枠探索経路を前記走行路の幅方向中央位置よりも左右いずれか偏った位置に設定するとき、前記走行路内に存在する物体から所定距離だけ離れた位置に沿って前記駐車枠探索経路を設定する
ことを特徴とする駐車支援方法。 - 請求項1に記載された駐車支援方法において、
前記駐車枠探索経路設定ステップでは、前記駐車枠探索経路を前記走行路の幅方向中央位置よりも左右いずれか偏った位置に設定するとき、前記自車両が有する駐車位置認識性能に基づいて前記駐車枠探索経路を設定する
ことを特徴とする駐車支援方法。 - 自車両の空き駐車枠探索走行を支援する駐車コントローラを備えた駐車支援装置であって、
前記駐車コントローラは、
駐車場の中にある走行路に沿って存在する駐車枠に並走し、前記駐車枠を検出する車載器によって駐車可能な空き駐車枠を探索する際、前記走行路の道幅を検出し、
前記走行路の道幅に応じて、走行中に前記空き駐車枠を探索する駐車枠探索経路を前記走行路内に設定し、
前記駐車枠探索経路に基づいて前記自車両を案内すると共に、
前記走行路の道幅が予め設定した所定の道幅閾値よりも広いとき、前記走行路の幅方向中央位置よりも左右いずれか偏った位置に沿って前記駐車枠探索経路を設定し、前記走行路の道幅が前記道幅閾値以下のとき、前記走行路の幅方向中央位置に沿って前記駐車枠探索経路を設定する
ことを特徴とする駐車支援装置。
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