JP2019127095A - 車両の制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
このように構成された本発明においては、プロセッサは、車両が牽引を行っている状況で当該車両のヨーレートの反転が繰り返されている場合、つまりスウェイ現象が発生している場合、操舵角関連値の増大に基づく駆動力低下により車両に減速度を生じさせる制御を制限する。これにより、スウェイ現象が発生している状況では、スウェイ現象を抑えようとするドライバのステアリング操作や、トレーラのスウェイ現象に起因してトラクタの操舵輪に入力される外乱の影響に基づいて駆動力低下制御が実行されることを制限することにより、駆動力低下制御によってスウェイ現象が助長されることを防止できる。即ち、スウェイ現象を抑制するという観点からは不要あるいは過剰な姿勢制御が行われることを制限することができ、操舵角関連値の増大に基づく駆動力低下制御によりスウェイ現象が悪化することを防止できる。
このように構成された本発明においては、車両のヨーレートの反転の繰り返し周期に基づき、スウェイ現象が発生しているか否かをより正確に判断することができる。これにより、スウェイ現象が発生していない場合にはドライバの意図に沿った車両姿勢の制御を行い、スウェイ現象が発生している場合には操舵角関連値の増大に基づく駆動力低下制御によりスウェイ現象が悪化することを防止できる。
このように構成された本発明においては、車両のヨーレートの反転の振幅に基づき、スウェイ現象が発生しているか否かをより正確に判断することができる。これにより、スウェイ現象が発生していない場合にはドライバの意図に沿った車両姿勢の制御を行い、スウェイ現象が発生している場合には操舵角関連値の増大に基づく駆動力低下制御によりスウェイ現象が悪化することを防止できる。
このように構成された本発明においては、スウェイ現象が発生している状況では、スウェイ現象を抑制するように車両のブレーキ装置を制御するので、操舵角関連値の増大に基づく駆動力低下制御によりスウェイ現象が悪化したりスウェイ現象の抑制が妨げられたりすることを防止しつつ、ブレーキ装置の制御によりスウェイ現象を抑制することができる。
このように構成された本発明においては、既に操舵角関連値の増大に基づき駆動力を低下させる制御を実行している場合には、スウェイ現象が発生しても、操舵角関連値の増大に基づき駆動力を低下させる制御を継続する。これにより、駆動力を低下させる制御を停止して駆動力を直ちに復帰させることによりドライバに違和感を与えることを防止できる。
このように構成された本発明においては、既に操舵角関連値の増大に基づき所定値以上の駆動力低下量を生じさせている場合には、スウェイ現象が発生しても、操舵角関連値の増大に基づき駆動力を低下させる制御を継続する。これにより、駆動力を低下させる制御を停止して駆動力を直ちに復帰させるとドライバに違和感を与える可能性が高い場合には、スウェイ現象が発生しても操舵角関連値の増大に基づく駆動力低下を継続し、ドライバに違和感を与えることを防止できる。
このように構成された本発明においては、スウェイ現象が発生したことにより、操舵角関連値の増大に基づく駆動力低下を制限している場合には、所定車速以下となるまで駆動力低下の制限を継続するので、スウェイ現象が発生しない程度に十分低い車速となるまで、スウェイ現象を抑制するという観点からは不要あるいは過剰な姿勢制御が行われることを制限することができる。これにより、操舵角関連値の増大に基づく駆動力低下制御によりスウェイ現象が悪化することをより確実に防止できる。
このように構成された本発明においては、プロセッサは、車両が牽引を行っている状況で当該車両の左右の振れが繰り返されている場合、つまりスウェイ現象が発生している場合、操舵角関連値の増大に基づく駆動力低下により車両に減速度を生じさせる制御を制限する。これにより、スウェイ現象が発生している状況では、スウェイ現象を抑えようとするドライバのステアリング操作や、トレーラのスウェイ現象に起因してトラクタの操舵輪に入力される外乱の影響に基づいて駆動力低下制御が実行されることを制限することにより、駆動力低下制御によってスウェイ現象が助長されることを防止できる。即ち、スウェイ現象を抑制するという観点からは不要あるいは過剰な姿勢制御が行われることを制限することができ、操舵角関連値の増大に基づく駆動力低下制御によりスウェイ現象が悪化することを防止できる。
このように構成された本発明においては、スウェイ現象が発生したことにより、操舵角関連値の増大に基づく駆動力低下を制限している場合には、所定車速以下となったときに駆動力低下の制限を終了するので、スウェイ現象が発生しない程度に十分低い車速となった後に、操舵角関連値の増大に基づく駆動力低下制御を再開することができる。これにより、操舵角関連値の増大に基づく駆動力低下制御によりスウェイ現象が悪化することをより確実に防止できる。
このように構成された本発明においては、プロセッサは、車両が牽引を行っている状況で当該車両の左右の振れを抑制する制御が行われている場合、つまりスウェイ現象を抑制する制御が行われている場合、操舵角関連値の増大に基づく駆動力低下により車両に減速度を生じさせる制御を制限する。これにより、スウェイ現象を抑制する制御が実行されている状況では、スウェイ現象を抑えようとするドライバのステアリング操作や、トレーラのスウェイ現象に起因してトラクタの操舵輪に入力される外乱の影響に基づいて駆動力低下制御が実行されることを制限することにより、駆動力低下制御によってスウェイ現象が助長されることを防止できる。即ち、スウェイ現象を抑制するという観点からは不要あるいは過剰な姿勢制御が行われることを制限することができ、操舵角関連値の増大に基づく駆動力低下制御によりスウェイ現象が悪化したりスウェイ現象の抑制が妨げられたりすることを防止できる。
ブレーキ制御システム20は、PCM16から入力された制動力指令値や液圧センサ26の検出値に基づき、各車輪のホイールシリンダやブレーキキャリパのそれぞれに独立して供給する液圧を算出し、それらの液圧に応じて液圧ポンプ22の回転数やバルブユニット24の開度を制御する。
本実施形態によるPCM16(車両の制御装置)は、上述したセンサ8〜14、26の検出信号の他、エンジン4の運転状態を検出する各種センサが出力した検出信号に基づいて、駆動力制御機構として機能するエンジン4の各部(例えば、スロットルバルブ、ターボ過給機、可変バルブ機構、点火装置、燃料噴射弁、EGR装置等)及びブレーキ制御システム20に対する制御を行うべく、制御信号を出力する。
PCM16及びブレーキ制御システム20は、それぞれ、1つ以上のプロセッサ、当該プロセッサ上で解釈実行される各種のプログラム(OSなどの基本制御プログラムや、OS上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む)、及びプログラムや各種のデータを記憶するためのROMやRAMの如き内部メモリを備えるコンピュータにより構成される。
詳細は後述するが、PCM16及びブレーキ制御システム20は本発明における車両の制御装置に相当する。
まず、図3により、本発明の実施形態において車両の制御装置が行うスウェイ抑制制御処理を説明する。図3は、本発明の実施形態によるスウェイ抑制制御処理のフローチャートである。
ステップS5又はS6の後、PCM16はスウェイ抑制制御処理を終了する。
姿勢制御処理が開始されると、図4に示すように、ステップS11において、PCM16は車両1の運転状態に関する各種センサ情報を取得する。具体的には、PCM16は、操舵角センサ8が検出した操舵角、車速センサ10が検出した車速、ヨーレートセンサ12が検出したヨーレート、液圧センサ26が検出した液圧、車両1の変速機に現在設定されているギヤ段、アクセル開度等を含む、上述した各種センサが出力した検出信号を運転状態に関する情報として取得する。
図5は、本発明の実施形態による付加減速度設定処理のフローチャートであり、図6は付加減速度と操舵速度との関係を示したマップである。
その結果、切り込み操作中である場合、ステップS32に進み、PCM16は、図4の姿勢制御処理のステップS11において操舵角センサ8から取得した操舵角に基づき操舵速度を算出する。
その結果、操舵速度が閾値S1以上である場合、ステップS34に進み、PCM16は、操舵速度に基づき付加減速度を設定する。この付加減速度は、ドライバの意図に沿って車両姿勢を制御するために、ステアリング操作に応じて車両に付加すべき減速度である。
具体的には、PCM16は、図5のマップに示す付加減速度と操舵速度との関係に基づき、ステップS32において算出した操舵速度に対応する付加減速度を設定する。
図5における横軸は操舵速度を示し、縦軸は付加減速度を示す。図5に示すように、操舵速度が閾値S1未満である場合、対応する付加減速度は0である。即ち、操舵速度が閾値S1未満である場合、PCM16は、ステアリング操作に基づき車両1の駆動力を低下させ減速度を付加するための制御(具体的にはエンジン4の生成トルクの低減)を行わない。
一方、操舵速度が閾値S1以上である場合には、操舵速度が増大するに従って、この操舵速度に対応する付加減速度は、所定の上限値Dmaxに漸近する。即ち、操舵速度が増大するほど付加減速度は増大し、且つ、その増大量の増加割合は小さくなる。この上限値Dmaxは、ステアリング操作に応じて車両1に減速度を付加しても、制御介入があったとドライバが感じない程度の減速度に設定される(例えば0.5m/S3≒0.05G)。
さらに、操舵速度が閾値S1よりも大きい閾値S2以上の場合には、付加減速度は上限値Dmaxに維持される。
ステップS35の後、PCM16は付加減速度設定処理を終了し、メインルーチンに戻る。
一方、車速がV1以下である場合には、スウェイ現象が生じる可能性が小さいので、ステップS21に進み、PCM16は駆動力低下制限フラグを0に設定し、続いてステップS22において、ステップS13で決定した基本目標トルクと、ステップS14において決定したトルク低減量に基づき、最終目標トルクを決定する。例えば、PCM16は、基本目標トルクからトルク低減量を減算した値を最終目標トルクとする。即ち、エンジン4の生成トルクを低下させる制御の制限を終了する。
より詳細には、PCM16は、ステップS22において基本目標トルクからトルク低減量を減算することにより最終目標トルクが決定された場合、点火プラグ28の点火時期を、ステップS18において基本目標トルクをそのまま最終目標トルクとしたときの点火時期よりも遅角させる(リタードする)ことにより、エンジン4の生成トルクを低下させる。
また、エンジン4がディーゼルエンジンであって、ステップS22において基本目標トルクからトルク低減量を減算することにより最終目標トルクが決定された場合、PCM16は、燃料噴射量を、ステップS18において基本目標トルクをそのまま最終目標トルクとしたときの燃料噴射量よりも減少させることにより、エンジン4の生成トルクを低下させる。
ステップS23の後、PCM16は、姿勢制御処理を終了する。
最後に、本発明の実施形態のさらなる変形例を説明する。
上述した実施形態では、操舵角関連値として車両1の操舵角を用いて車両の姿勢制御を実行する例を示したが、操舵角に代えて、ヨーレートや横加速度に基づき姿勢制御を実行するようにしてもよい。これらの操舵角、ヨーレート、横加速度は、本発明における「操舵角関連値」の一例に相当する。
2 前輪
4 エンジン
6 ステアリングホイール
8 操舵角センサ
10 車速センサ
12 ヨーレートセンサ
14 加速度センサ
16 PCM
18 ブレーキ装置
20 ブレーキ制御システム
22 液圧ポンプ
24 バルブユニット
26 液圧センサ
28 点火プラグ
30 自動変速機
32 クラッチ
34 ブレーキ
36 エアコン用コンプレッサ
Claims (10)
- 操舵装置と、車両の駆動力を制御する駆動力制御機構と、前記駆動力制御機構を制御するプロセッサとを備えた車両の制御装置であって、
前記プロセッサは、
前記操舵装置の操舵角に関連する操舵角関連値が増大したとき、前記車両の駆動力を低下させるように前記駆動力制御機構を制御し、
前記車両が牽引を行っている状況で当該車両のヨーレートの反転が繰り返されている場合、前記操舵角関連値の増大に基づく駆動力低下を制限するように構成されている、
ことを特徴とする車両の制御装置。 - 前記プロセッサは、前記車両のヨーレートの反転の繰り返し周期が所定値以下である場合、前記操舵角関連値の増大に基づく駆動力低下を制限するように構成されている、請求項1に記載の車両の制御装置。
- 前記プロセッサは、前記車両のヨーレートの反転の振幅が所定値以上である場合、前記操舵角関連値の増大に基づく駆動力低下を制限するように構成されている、請求項2に記載の車両の制御装置。
- 前記プロセッサは、前記車両が牽引を行っている状況で当該車両のヨーレートの反転が繰り返されている場合、前記車両のブレーキ装置を制御し、前記車両のヨーレートの反転を抑制するように構成されている、請求項1から3の何れか1項に記載の車両の制御装置。
- 前記プロセッサは、前記操舵角関連値の増大に基づき前記車両の駆動力を低下させるように前記駆動力制御機構を制御している場合において、前記車両のヨーレートの反転の繰り返しが発生したときには、前記操舵角関連値の増大に基づく駆動力低下を継続するように構成されている、請求項1から4の何れか1項に記載の車両の制御装置。
- 前記プロセッサは、前記操舵角関連値の増大に基づく前記車両の駆動力低下量が所定値以上の場合に、前記車両のヨーレートの反転の繰り返しが発生したときには、前記操舵角関連値の増大に基づく駆動力低下を継続するように構成されている、請求項に5記載の車両の制御装置。
- 前記プロセッサは、前記操舵角関連値の増大に基づく駆動力低下を制限している場合、前記車両が所定車速以下となるまで、当該操舵角関連値の増大に基づく駆動力低下の制限を継続するように構成されている、請求項1から6の何れか1項に記載の車両の制御装置。
- 操舵装置と、車両の駆動力を制御する駆動力制御機構と、前記駆動力制御機構を制御するプロセッサとを備えた車両の制御装置であって、
前記プロセッサは、
前記操舵装置の操舵角に関連する操舵角関連値が増大したとき、前記車両の駆動力を低下させるように前記駆動力制御機構を制御し、
前記車両が牽引を行っている状況で当該車両の左右の振れが繰り返されている場合、前記操舵角関連値の増大に基づく駆動力低下を制限するように構成されている、
ことを特徴とする車両の制御装置。 - 前記プロセッサは、前記操舵角関連値の増大に基づく駆動力低下を制限している場合において、前記車両が所定車速以下となったとき、当該操舵角関連値の増大に基づく駆動力低下の制限を終了するように構成されている、請求項8に記載の車両の制御装置。
- 操舵装置と、車両の駆動力を制御する駆動力制御機構と、前記駆動力制御機構を制御するプロセッサとを備えた車両の制御装置であって、
前記プロセッサは、
前記操舵装置の操舵角に関連する操舵角関連値が増大したとき、前記車両の駆動力を低下させるように前記駆動力制御機構を制御し、
前記車両が牽引を行っている状況で当該車両の左右の振れを抑制する制御が行われている場合、前記操舵角関連値の増大に基づく駆動力低下を制限するように構成されている、
ことを特徴とする車両の制御装置。
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