JP2019067394A - 制御装置、工作機械、制御方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
制御装置、工作機械、制御方法及びコンピュータプログラム Download PDFInfo
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Abstract
Description
5 工具
6 工具マガジン
50 制御装置
Claims (6)
- 工具を装着する主軸と、該主軸を支持し且つ工具で加工する加工領域と工具を交換する交換領域を移動可能な主軸ヘッドと、複数の工具を収納する回転可能な工具マガジンとを備える工作機械の制御装置であって、前記主軸ヘッドの移動と前記工具マガジンの回転で前記主軸に装着した工具と前記工具マガジンが収納した工具を交換する際、前記主軸ヘッドと前記工具マガジンが収納した工具が干渉しない第一範囲に、前記主軸ヘッドが存在するか否か判定する第一判定部を備え、前記第一判定部にて、前記主軸ヘッドが前記第一範囲に存在すると判定した場合、前記第一範囲内にて前記工具マガジンを回転させる制御装置において、
前記主軸ヘッドの位置と前記工具マガジンの角度に関する関数に基づき、前記第一範囲と、前記主軸ヘッドと工具マガジンが干渉する第二範囲との境界を設定する設定部と、
工具の交換位置まで前記工具マガジンの回転を実行する第一回転実行部と、
該第一回転実行部に依る回転の実行後、前記工具マガジンの角度が前記第一範囲に存在するか否か判定する第二判定部と、
該第二判定部にて、前記工具マガジンの角度が前記第一範囲に存在すると判定した場合、前記主軸ヘッドの制動距離及び前記主軸ヘッドの所在位置と前記境界との間の移動可能距離を演算する演算部と、
該演算部にて演算した前記制動距離が前記移動可能距離よりも大きいか否か判定する第三判定部と、
該第三判定部にて、前記制動距離が前記移動可能距離よりも大きくないと判定した場合、前記主軸ヘッドの加速を実行する加速部と
を備えることを特徴とする制御装置。 - 前記主軸ヘッドの位置と前記工具マガジンの角度を示す複数の座標を線形補間して、前記関数を演算すること
を特徴とする請求項1に記載の制御装置。 - 前記第三判定部にて前記制動距離が前記移動可能距離よりも大きいと判定した場合、前記主軸ヘッドの減速を実行する減速部を備えること
を特徴とする請求項1に記載の制御装置。 - 主軸ヘッドと、
工具マガジンと、
請求項1〜3のいずれか一つに記載の制御装置と
を備えることを特徴とする工作機械。 - 工具を装着する主軸と、該主軸を支持し且つ工具で加工する加工領域と工具を交換する交換領域を移動可能な主軸ヘッドと、複数の工具を収納する回転可能な工具マガジンとを備える工作機械の制御方法であって、前記主軸ヘッドの移動と前記工具マガジンの回転で前記主軸に装着した工具と前記工具マガジンが収納した工具を交換する際、前記主軸ヘッドと前記工具マガジンが収納した工具が干渉しない第一範囲に、前記主軸ヘッドが存在するか否か判定し、前記主軸ヘッドが前記第一範囲に存在すると判定した場合、前記第一範囲内にて前記工具マガジンを回転させる制御方法において、
前記主軸ヘッドの位置と前記工具マガジンの角度に関する関数に基づき、前記第一範囲と、前記主軸ヘッドと工具マガジンが干渉する第二範囲との境界を設定し、
工具の交換位置まで前記工具マガジンの回転を実行し、
回転の実行後、前記工具マガジンの角度が前記第一範囲に存在するか否か判定し、
前記工具マガジンの角度が前記第一範囲に存在すると判定した場合、前記主軸ヘッドの制動距離及び前記主軸ヘッドの所在位置と前記境界との間の移動可能距離を演算し、
演算した前記制動距離が前記移動可能距離よりも大きいか否か判定し、
前記制動距離が前記移動可能距離よりも大きくないと判定した場合、前記主軸ヘッドの加速を実行する
ことを特徴とする制御方法。 - 工具を装着する主軸と、該主軸を支持し且つ工具で加工する加工領域と工具を交換する交換領域を移動可能な主軸ヘッドと、複数の工具を収納する回転可能な工具マガジンとを備える工作機械の制御装置であって、前記主軸ヘッドの移動と前記工具マガジンの回転で前記主軸に装着した工具と前記工具マガジンが収納した工具を交換する際、前記主軸ヘッドと前記工具マガジンが収納した工具が干渉しない第一範囲に、前記主軸ヘッドが存在するか否か判定し、前記主軸ヘッドが前記第一範囲に存在すると判定した場合、前記第一範囲内にて前記工具マガジンを回転させる制御装置で実行可能なコンピュータプログラムにおいて、
前記主軸ヘッドの位置と前記工具マガジンの角度に関する関数に基づき、前記第一範囲と、前記主軸ヘッドと工具マガジンが干渉する第二範囲との境界を設定し、
工具の交換位置まで前記工具マガジンの回転を実行し、
回転の実行後、前記工具マガジンの角度が前記第一範囲に存在するか否か判定し、
前記工具マガジンの角度が前記第一範囲に存在すると判定した場合、前記主軸ヘッドの制動距離及び前記主軸ヘッドの所在位置と前記境界との間の移動可能距離を演算し、
演算した前記制動距離が前記移動可能距離よりも大きいか否か判定し、
前記制動距離が前記移動可能距離よりも大きくないと判定した場合、前記主軸ヘッドの加速を実行する
処理を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
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