JP2019067394A - Controller, machine tool, control method, and computer program - Google Patents

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Abstract

To provide a controller, a machine tool, etc. capable of suppressing acceleration of a main shaft.SOLUTION: A controller includes: a setting part setting, on the basis of functions related to a position of a main shaft head and an angle of a tool magazine, a border between a first range and a second range where the main shaft and the tool magazine interfere with each other; a first rotation execution part executing rotation of the tool magazine up to a tool replacement position; a second determination part determining after the execution of the rotation performed by the first rotation execution part whether or not the angle of the tool magazine is in the first range; a calculation part, upon determination at the second determination part that the angle of the tool magazine is in the first range, calculating a braking distance of the main shaft head and a movable distance between a location of the main shaft head and the border; a third determination part determining whether or not the braking distance calculated by the calculation part is greater than the movable distance; and an acceleration part, upon determination that the braking distance is not greater than the movable distance by the third determination part, executing acceleration of the main shaft head.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、工具を装着する主軸と工具マガジンの駆動を制御する制御装置、工作機械、制御方法及びコンピュータプログラムに関する。   The present invention relates to a control device, a machine tool, a control method, and a computer program for controlling driving of a spindle for mounting a tool and a tool magazine.

特許文献１に記載の工作機械は工具交換時に主軸の移動と工具マガジンの回転を並行して実行する。該工作機械は工具マガジンが保持する工具と主軸の干渉を回避する必要がある。工作機械は回避が可能な主軸の上下位置とマガジンの角度の関係を示すテーブルを記憶する。工作機械はテーブルを参照し、干渉しない範囲で主軸と工具マガジンを駆動する。   The machine tool described in Patent Document 1 executes the movement of the spindle and the rotation of the tool magazine in parallel at the time of tool replacement. The machine tool needs to avoid interference between the tool and the spindle held by the tool magazine. The machine tool stores a table indicating the relationship between the avoidable upper and lower spindle positions and the magazine angle. The machine tool refers to the table and drives the spindle and the tool magazine without interference.

特開２０１３−２０５９７５号公報JP, 2013-205975, A

テーブルに記憶したデータ数が少ない場合、主軸の移動の際、頻繁に加減速を繰り返し、振動と異音の発生、モータへの負荷の増大を引き起こす問題がある。またテーブルに記憶するデータ数を増加させると、データを入力する作業者の負担が大きくなる。   When the number of data stored in the table is small, there is a problem that acceleration and deceleration are repeated frequently when moving the spindle, causing vibration and abnormal noise, and an increase in load on the motor. In addition, when the number of data stored in the table is increased, the burden on the worker who inputs the data increases.

本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、主軸の加減速を抑制できる制御装置、工作機械、制御方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of such circumstances, and it is an object of the present invention to provide a control device, a machine tool, a control method, and a computer program that can suppress acceleration and deceleration of a spindle.

本発明に係る制御装置は、工具を装着する主軸と、該主軸を支持し且つ工具で加工する加工領域と工具を交換する交換領域を移動可能な主軸ヘッドと、複数の工具を収納する回転可能な工具マガジンとを備える工作機械の制御装置であって、前記主軸ヘッドの移動と前記工具マガジンの回転で前記主軸に装着した工具と前記工具マガジンが収納した工具を交換する際、前記主軸ヘッドと前記工具マガジンが収納した工具が干渉しない第一範囲に、前記主軸ヘッドが存在するか否か判定する第一判定部を備え、前記第一判定部にて、前記主軸ヘッドが前記第一範囲に存在すると判定した場合、前記第一範囲内にて前記工具マガジンを回転させる制御装置において、前記主軸ヘッドの位置と前記工具マガジンの角度に関する関数に基づき、前記第一範囲と、前記主軸ヘッドと工具マガジンが干渉する第二範囲との境界を設定する設定部と、具の交換位置まで前記工具マガジンの回転を実行する第一回転実行部と、該第一回転実行部に依る回転の実行後、前記工具マガジンの角度が前記第一範囲に存在するか否か判定する第二判定部と、該第二判定部にて、前記工具マガジンの角度が前記第一範囲に存在すると判定した場合、前記主軸ヘッドの制動距離及び前記主軸ヘッドの所在位置と前記境界との間の移動可能距離を演算する演算部と、該演算部にて演算した前記制動距離が前記移動可能距離よりも大きいか否か判定する第三判定部と、該第三判定部にて、前記制動距離が前記移動可能距離よりも大きくないと判定した場合、前記主軸ヘッドの加速を実行する加速部とを備えることを特徴とする。   The control device according to the present invention comprises a spindle for mounting a tool, a spindle head capable of moving a replacement area for exchanging a tool with a machining area supported by the spindle and machined by the tool, and a plurality of tools that can be rotated. Control device for a machine tool having a flexible tool magazine, wherein the tool mounted on the spindle by the movement of the spindle head and the rotation of the tool magazine and the tool stored in the tool magazine are exchanged with the spindle head The first determination unit determines whether or not the spindle head is present in a first range in which the tools stored by the tool magazine do not interfere with each other, and the spindle head is in the first range in the first determination unit. And a controller for rotating the tool magazine within the first range when it is determined that the tool magazine is present, the control method comprising: a function related to a position of the spindle head and an angle of the tool magazine; A setting unit that sets a boundary between the range and a second range where the spindle head interferes with the tool magazine; a first rotation execution unit that executes the rotation of the tool magazine to the tool replacement position; and the first rotation execution A second determination unit that determines whether the angle of the tool magazine is within the first range after performing rotation by the unit; and the second determination unit determines that the angle of the tool magazine is within the first range If it is determined that the braking distance is determined to be present, a computing unit that computes the braking distance of the spindle head and the movable distance between the location of the spindle head and the boundary, and the braking distance computed by the computing unit An acceleration for executing acceleration of the spindle head when the third determination unit determines whether the braking distance is larger than the possible distance and the third determination unit determines that the braking distance is not larger than the movable distance. It is important to provide To.

本発明においては、主軸ヘッドと工具マガジンが干渉しない第一範囲と、主軸ヘッドと工具マガジンが干渉する第二範囲の境界を関数で設定する。干渉しない範囲にて主軸ヘッドの移動を実行する場合、関数で決定した移動可能な範囲で主軸ヘッドは移動するので、主軸ヘッドの速度の最適化を実現する。   In the present invention, a first range in which the spindle head and the tool magazine do not interfere with each other and a boundary of a second range in which the spindle head and the tool magazine interfere with each other are set as functions. When the movement of the spindle head is performed in a range that does not interfere, the spindle head moves in the movable range determined by the function, so that the optimization of the spindle head speed is realized.

本発明に係る制御装置は、前記主軸ヘッドの位置と前記工具マガジンの角度を示す複数の座標を線形補間して、前記関数を演算することを特徴とする。   The control device according to the present invention is characterized in that the function is calculated by linearly interpolating a plurality of coordinates indicating the position of the spindle head and the angle of the tool magazine.

本発明においては、主軸ヘッドの位置と工具マガジンの角度を示す複数の座標を線形補間して、関数を作成する。   In the present invention, a function is created by linearly interpolating a plurality of coordinates indicating the position of the spindle head and the angle of the tool magazine.

本発明に係る制御装置は、前記第三判定部にて前記制動距離が前記移動可能距離よりも大きいと判定した場合、前記主軸ヘッドの減速を実行する減速部を備えることを特徴とする。   The control device according to the present invention is characterized in that the control unit according to the present invention includes a speed reduction unit that executes the speed reduction of the spindle head when the third determination unit determines that the braking distance is larger than the movable distance.

本発明においては、主軸ヘッドの制動距離が移動可能距離よりも大きい場合、主軸ヘッドは境界を超え、工具マガジンに干渉する。制動距離が移動可能距離よりも大きい場合、制御装置は主軸ヘッドの減速を実行し、主軸ヘッドと工具マガジンとの干渉を回避することができる。   In the present invention, if the braking distance of the spindle head is greater than the movable distance, the spindle head crosses the boundary and interferes with the tool magazine. If the braking distance is greater than the movable distance, the control device can decelerate the spindle head and avoid interference between the spindle head and the tool magazine.

本発明に係る工作機械は、主軸ヘッドと、工具マガジンと、上述したいずれかの制御装置とを備えることを特徴とする。   A machine tool according to the present invention is characterized by comprising a spindle head, a tool magazine, and any one of the control devices described above.

本発明においては、主軸ヘッドが所定位置に存在し、工具マガジンの角度が所定角度である場合、主軸ヘッドと工具マガジンが干渉しない第一範囲と、主軸ヘッドと工具マガジンが干渉する第二範囲の境界を関数で設定する。関数を使用し、主軸ヘッドの速度設定の最適化を実現する。   In the present invention, when the spindle head is at a predetermined position and the angle of the tool magazine is a predetermined angle, the first range in which the spindle head and the tool magazine do not interfere and the second range in which the spindle head and the tool magazine interfere Set boundaries with functions. Use functions to achieve optimization of spindle head speed settings.

本発明に係る制御方法は、工具を装着する主軸と、該主軸を支持し且つ工具で加工する加工領域と工具を交換する交換領域を移動可能な主軸ヘッドと、複数の工具を収納する回転可能な工具マガジンとを備える工作機械の制御方法であって、前記主軸ヘッドの移動と前記工具マガジンの回転で前記主軸に装着した工具と前記工具マガジンが収納した工具を交換する際、前記主軸ヘッドと前記工具マガジンが収納した工具が干渉しない第一範囲に、前記主軸ヘッドが存在するか否か判定し、前記主軸ヘッドが前記第一範囲に存在すると判定した場合、前記第一範囲内にて前記工具マガジンを回転させる制御方法において、前記主軸ヘッドの位置と前記工具マガジンの角度に関する関数に基づき、前記第一範囲と、前記主軸ヘッドと工具マガジンが干渉する第二範囲との境界を設定し、工具の交換位置まで前記工具マガジンの回転を実行し、回転の実行後、前記工具マガジンの角度が前記第一範囲に存在するか否か判定し、前記工具マガジンの角度が前記第一範囲に存在すると判定した場合、前記主軸ヘッドの制動距離及び前記主軸ヘッドの所在位置と前記境界との間の移動可能距離を演算し、演算した前記制動距離が前記移動可能距離よりも大きいか否か判定し、前記制動距離が前記移動可能距離よりも大きくないと判定した場合、前記主軸ヘッドの加速を実行することを特徴とする。   A control method according to the present invention comprises: a spindle for mounting a tool; a spindle head capable of moving a replacement area for supporting the spindle and machining with a tool and a machining area to be exchanged with the tool; Method of controlling a machine tool having a flexible tool magazine, wherein the tool mounted on the spindle and the tool stored in the tool magazine are exchanged by the movement of the spindle head and the rotation of the tool magazine, It is determined whether or not the spindle head is present in the first range where the tools stored by the tool magazine do not interfere, and if it is determined that the spindle head is present in the first range, the first range is within the first range. In a control method for rotating a tool magazine, the first range, the spindle head, and the tool magazine are based on a function of the position of the spindle head and the angle of the tool magazine. The boundary with the interfering second range is set, the rotation of the tool magazine is performed to the tool replacement position, and after the rotation is performed, it is determined whether the angle of the tool magazine is in the first range or not. When it is determined that the angle of the tool magazine is within the first range, the braking distance of the spindle head and the movable distance between the location of the spindle head and the boundary are calculated, and the calculated braking distance is It is characterized in that it is judged whether or not it is larger than the movable distance, and when it is judged that the braking distance is not larger than the movable distance, acceleration of the spindle head is executed.

本発明においては、主軸ヘッドと工具マガジンが干渉しない第一範囲と、主軸ヘッドと工具マガジンが干渉する第二範囲の境界を関数で設定する。干渉しない範囲にて主軸ヘッドの移動を実行する場合、関数で決定した移動可能な範囲で主軸ヘッドは移動するので、主軸ヘッドの速度の最適化を実現する。   In the present invention, a first range in which the spindle head and the tool magazine do not interfere with each other and a boundary of a second range in which the spindle head and the tool magazine interfere with each other are set as functions. When the movement of the spindle head is performed in a range that does not interfere, the spindle head moves in the movable range determined by the function, so that the optimization of the spindle head speed is realized.

本発明に係るコンピュータプログラムは、工具を装着する主軸と、該主軸を支持し且つ工具で加工する加工領域と工具を交換する交換領域を移動可能な主軸ヘッドと、複数の工具を収納する回転可能な工具マガジンとを備える工作機械の制御装置であって、前記主軸ヘッドの移動と前記工具マガジンの回転で前記主軸に装着した工具と前記工具マガジンが収納した工具を交換する際、前記主軸ヘッドと前記工具マガジンが収納した工具が干渉しない第一範囲に、前記主軸ヘッドが存在するか否か判定し、前記主軸ヘッドが前記第一範囲に存在すると判定した場合、前記第一範囲内にて前記工具マガジンを回転させる制御装置で実行可能なコンピュータプログラムにおいて、前記主軸ヘッドの位置と前記工具マガジンの角度に関する関数に基づき、前記第一範囲と、前記主軸ヘッドと工具マガジンが干渉する第二範囲との境界を設定し、工具の交換位置まで前記工具マガジンの回転を実行し、回転の実行後、前記工具マガジンの角度が前記第一範囲に存在するか否か判定し、前記工具マガジンの角度が前記第一範囲に存在すると判定した場合、前記主軸ヘッドの制動距離及び前記主軸ヘッドの所在位置と前記境界との間の移動可能距離を演算し、演算した前記制動距離が前記移動可能距離よりも大きいか否か判定し、前記制動距離が前記移動可能距離よりも大きくないと判定した場合、前記主軸ヘッドの加速を実行する処理を実行させることを特徴とする。   A computer program according to the present invention comprises a spindle for mounting a tool, a spindle head capable of moving a replacement area for supporting the spindle and machining with a tool and an exchange area for exchanging the tool, and a plurality of tools that can be rotated. Control device for a machine tool having a flexible tool magazine, wherein the tool mounted on the spindle by the movement of the spindle head and the rotation of the tool magazine and the tool stored in the tool magazine are exchanged with the spindle head It is determined whether or not the spindle head is present in the first range where the tools stored by the tool magazine do not interfere, and if it is determined that the spindle head is present in the first range, the first range is within the first range. A computer program executable by a control device for rotating a tool magazine, based on a function of the position of the spindle head and the angle of the tool magazine Setting a boundary between the first range and a second range where the spindle head and the tool magazine interfere with each other, performing rotation of the tool magazine to a tool replacement position, and performing rotation, an angle of the tool magazine Is determined in the first range, and when it is determined that the angle of the tool magazine is in the first range, the braking distance between the spindle head and the location between the spindle head and the boundary The movable distance of is calculated to determine whether the calculated braking distance is larger than the movable distance, and when it is determined that the braking distance is not larger than the movable distance, acceleration of the spindle head is determined. It is characterized in that processing to be executed is executed.

本発明においては、主軸ヘッドと工具マガジンが干渉しない第一範囲と、主軸ヘッドと工具マガジンが干渉する第二範囲の境界を関数で設定する。干渉しない範囲にて主軸ヘッドの移動を実行する場合、関数で決定した移動可能な範囲で主軸ヘッドは移動するので、主軸ヘッドの速度の最適化を実現する。   In the present invention, a first range in which the spindle head and the tool magazine do not interfere with each other and a boundary of a second range in which the spindle head and the tool magazine interfere with each other are set as functions. When the movement of the spindle head is performed in a range that does not interfere, the spindle head moves in the movable range determined by the function, so that the optimization of the spindle head speed is realized.

本発明に係る制御装置、工作機械、制御方法及びコンピュータプログラムにあっては、主軸ヘッドと工具マガジンが干渉しない第一範囲と、主軸ヘッドと工具マガジンが干渉する第二範囲の境界を関数で設定する。干渉しない範囲にて主軸ヘッドの移動を実行する場合、関数で決定した移動可能な範囲で主軸ヘッドは移動するので、主軸ヘッドの速度の最適化を実現し、主軸ヘッドの加減速を抑制できる。   In the control device, the machine tool, the control method, and the computer program according to the present invention, the first range in which the spindle head and the tool magazine do not interfere and the boundary of the second range in which the spindle head and the tool magazine interfere are set by functions. Do. When the movement of the spindle head is performed in a range that does not interfere, the spindle head moves in the movable range determined by the function, so optimization of the speed of the spindle head can be realized and acceleration / deceleration of the spindle head can be suppressed.

工作機械の縦断面図である。It is a longitudinal cross-sectional view of a machine tool. 主軸ヘッドと工具マガジンを略示する部分拡大右側面図である。FIG. 5 is a partially enlarged right side view schematically illustrating a spindle head and a tool magazine. 主軸ヘッドの略示部分拡大断面図である。FIG. 2 is a schematic enlarged partial sectional view of a spindle head. 工作機械の制御装置を略示するブロック図である。FIG. 1 is a block diagram schematically illustrating a control device of a machine tool. 関数、及び工具マガジンの角度に対する主軸ヘッドの位置を示す経路の説明図である。FIG. 7 is an illustration of a path showing the position of the spindle head relative to the function and the angle of the tool magazine. 関数及び経路の部分拡大図である。It is the elements on larger scale of a function and a path | route. 制御装置による工具交換処理を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the tool exchange process by a control apparatus. 現時点での主軸ヘッドが加速している場合における制動距離の演算方法の説明図である。It is explanatory drawing of the calculation method of the damping | braking distance in, when the spindle head at present is accelerating. 現時点での主軸ヘッドが定速である場合における制動距離の演算方法を説明するグラフである。It is a graph explaining the calculation method of braking distance in, when the spindle head at present is constant speed. 制御装置による加速処理を説明するフローチャートである。It is a flow chart explaining acceleration processing by a control device. 制御装置による減速処理を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the deceleration process by a control apparatus. 制御装置による回転処理を説明するフローチャートである。It is a flow chart explaining rotation processing by a control device.

以下本発明の実施形態の工作機械を図面に基づいて説明する。図１は、工作機械の縦断面図、図２は、主軸ヘッドと工具マガジンを略示する部分拡大右側面図である。以下の説明では図中矢印で示す上下左右前後を使用する。図１に示す如く、工作機械は前後に長い矩形の基台１を備える。立柱２は基台１の後部に固定される。基台１の前部にワークを保持するワーク保持部１０を設けてある。ワーク保持部１０は、前後方向に移動するＹ方向移動部１１、左右方向に移動するＸ方向移動部１２、ワークを固定する台１３を備える。Ｙ方向移動部１１はＹ軸モータ１６（図４参照）を備え、Ｙ軸モータ１６はＹ方向移動部１１を前後移動させる。Ｘ方向移動部１２はＸ軸モータ２３（図４参照）を備え、Ｘ軸モータ２３はＸ方向移動部１２を左右移動させる。   A machine tool according to an embodiment of the present invention will be described below based on the drawings. FIG. 1 is a longitudinal sectional view of a machine tool, and FIG. 2 is a partially enlarged right side view schematically showing a spindle head and a tool magazine. In the following description, upper, lower, left, right, front and rear indicated by arrows in the drawings are used. As shown in FIG. 1, the machine tool is provided with a long rectangular base 1 at the front and back. The upright 2 is fixed to the rear of the base 1. A work holding unit 10 for holding a work is provided at the front of the base 1. The workpiece holding unit 10 includes a Y-direction moving unit 11 moving in the front-rear direction, an X-direction moving unit 12 moving in the left-right direction, and a table 13 fixing the workpiece. The Y-direction moving unit 11 includes a Y-axis motor 16 (see FIG. 4), and the Y-axis motor 16 moves the Y-direction moving unit 11 back and forth. The X-direction moving unit 12 includes an X-axis motor 23 (see FIG. 4), and the X-axis motor 23 moves the X-direction moving unit 12 left and right.

Ｙ方向移動部１１は基台１上に設けられ、Ｘ方向移動部１２はＹ方向移動部１１上に設けられる。台１３はＸ方向移動部１２上に設けられる。Ｘ方向移動部１２とＹ方向移動部１１の左右前後移動に依り、台１３に固定したワークの左右前後の位置が決定される。   The Y direction moving unit 11 is provided on the base 1, and the X direction moving unit 12 is provided on the Y direction moving unit 11. The table 13 is provided on the X-direction moving unit 12. By the left and right back and forth movement of the X direction moving part 12 and the Y direction moving part 11, the left and right front and rear positions of the work fixed to the base 13 are determined.

上下方向に移動可能な主軸ヘッド３は立柱２の前面に設けられる。Ｚ軸モータ３３（図４参照）は立柱２に設けられ、Ｚ軸モータ３３は主軸ヘッド３を上下移動する。主軸ヘッド３は上下に延びた主軸４を軸回りに回転可能に保持する。主軸４の下端は主軸ヘッド３の下端と略同じ位置にある。主軸モータ８は主軸ヘッド３の上端部に設けられ、主軸モータ８は主軸４を回転させる。二つの支持板７は立柱２から前方に突出し且つ左右に並ぶ。支持板７は工具マガジン６を支持し、工具マガジン６は工具５を保持する。   A vertically movable spindle head 3 is provided on the front face of the upright 2. The Z-axis motor 33 (see FIG. 4) is provided on the upright column 2, and the Z-axis motor 33 moves the spindle head 3 up and down. The spindle head 3 holds the vertically extending spindle 4 rotatably about its axis. The lower end of the spindle 4 is at substantially the same position as the lower end of the spindle head 3. The spindle motor 8 is provided at the upper end of the spindle head 3, and the spindle motor 8 rotates the spindle 4. The two support plates 7 project forward from the upright column 2 and are arranged side by side. The support plate 7 supports the tool magazine 6, and the tool magazine 6 holds the tool 5.

図２に示す如く、工具マガジン６はフレーム６１、複数のアーム６２を備える。フレーム６１は正面視円形であり且つ軸回りに回転可能である。複数のアーム６２はフレーム６１の外周に設けられ、アーム６２は工具５を保持する。マガジンモータ６０は工具マガジン６を回転させ、所定のアーム６２を工具マガジン６の最下位置、即ち交換位置に送る。   As shown in FIG. 2, the tool magazine 6 includes a frame 61 and a plurality of arms 62. The frame 61 is circular in a front view and rotatable about an axis. The plurality of arms 62 are provided on the outer periphery of the frame 61, and the arms 62 hold the tool 5. The magazine motor 60 rotates the tool magazine 6 and sends a predetermined arm 62 to the lowermost position of the tool magazine 6, that is, the exchange position.

主軸ヘッド３が工具交換原点から台１３に向けて下方に移動中、アーム６２に保持された工具５は主軸４に装着される。主軸ヘッド３が台１３付近から工具交換原点に向けて上方に移動中、アーム６２は主軸４に装着した工具５を保持する。制御装置５０（図４参照）は立柱２の後側に設けられる。工具交換原点は主軸ヘッド３が上方に移動できる最上端位置であり、工具マガジン６が回転しても主軸ヘッド３と干渉しない。   The tool 5 held by the arm 62 is mounted on the spindle 4 while the spindle head 3 is moving downward from the tool change origin toward the base 13. The arm 62 holds the tool 5 mounted on the spindle 4 while the spindle head 3 moves upward from near the base 13 toward the tool replacement origin. The control device 50 (see FIG. 4) is provided on the rear side of the upright 2. The tool change origin is the uppermost end position where the spindle head 3 can move upward, and does not interfere with the spindle head 3 even if the tool magazine 6 rotates.

図２のＰ１は工具交換原点、Ｐ２はＺ軸インポジション位置、Ｐ３は工具マガジン回転可能位置、Ｐ４はＺ軸原点を示し、主軸ヘッド３（主軸ヘッド３の下端）の位置を示す。   P1 in FIG. 2 indicates a tool change origin, P2 indicates a Z-axis in-position position, P3 indicates a tool magazine rotatable position, P4 indicates a Z-axis origin, and indicates the position of the spindle head 3 (lower end of the spindle head 3).

主軸ヘッド３はＺ軸の機械原点であるＺ軸原点Ｐ４よりも下方の加工領域で加工動作を行う。主軸ヘッド３はＺ軸原点Ｐ４よりも上方の工具交換領域で工具５の交換動作を行う。機械原点は、Ｘ軸、Ｙ軸の機械座標が０である位置、Ｚ軸の機械座標が加工可能な上限位置である。   The spindle head 3 performs a machining operation in a machining area below the Z-axis origin P4, which is the Z-axis machine origin. The spindle head 3 performs the tool 5 exchange operation in the tool exchange area above the Z-axis origin P4. The machine origin is a position at which the machine coordinates of the X axis and Y axis are 0, and the upper limit position at which the machine coordinates of the Z axis can be machined.

工具交換原点Ｐ１とＺ軸インポジション位置Ｐ２の間の領域は、工具マガジン６の回転が可能な領域である。即ち主軸ヘッド３が工具交換原点Ｐ１とＺ軸インポジション位置Ｐ２の間の領域に存在する場合、主軸ヘッド３と工具マガジン６は干渉しない。工具５を装着した主軸ヘッド３が上昇し、主軸ヘッド３がＺ軸インポジション位置Ｐ２と工具マガジン回転可能位置Ｐ３の間の領域に存在する場合、工具マガジン６は所定角度まで回転できる（図５参照）。   An area between the tool change origin P1 and the Z-axis in-position position P2 is an area in which the tool magazine 6 can rotate. That is, when the spindle head 3 exists in the region between the tool change origin P1 and the Z-axis in-position position P2, the spindle head 3 and the tool magazine 6 do not interfere with each other. When the spindle head 3 mounted with the tool 5 is raised and the spindle head 3 exists in the region between the Z-axis in-position position P2 and the tool magazine rotatable position P3, the tool magazine 6 can rotate to a predetermined angle (FIG. 5) reference).

図３は、主軸ヘッド３の略示部分拡大断面図である。図３のＬ０（基準線）は主軸４の軸心に沿う。Ｌ１（工具装着可能線）はアーム６２が保持する工具５の軸線を示し、該アーム６２は次に説明する位置にある。Ｌ１上のアーム６２は主軸ヘッド３の位置に関係なく主軸ヘッド３がＺ軸原点へ下降開始してもよい位置にあり、基準線Ｌ０から最も離れた位置にある。Ｌ２（Ｚ軸移動可能線）は、アーム６２が保持する工具５の軸線を示し、該アーム６２は次に説明する位置にある。主軸ヘッド３がＺ軸インポジション位置Ｐ２に位置する場合に、主軸ヘッド３とアーム６２が保持する工具とが干渉するアーム６２の限界位置をＬ２は示し、Ｌ２にアーム６２が位置する場合、主軸ヘッド３がＺ軸インポジション位置Ｐ２から下降するとアーム６２と主軸ヘッド３は干渉する。Ｌ０とＬ１が形成する鋭角の角度はθ４であり、Ｌ０とＬ２が形成する鋭角の角度はθ３である。   FIG. 3 is a schematic enlarged partial sectional view of the spindle head 3. L0 (reference line) in FIG. 3 is along the axis of the main shaft 4. L1 (tool attachable line) indicates the axis of the tool 5 held by the arm 62, which is in the position described below. The arm 62 on L1 is at a position where the spindle head 3 may start to descend to the Z-axis origin regardless of the position of the spindle head 3, and is at the position farthest from the reference line L0. L2 (Z-axis movable line) indicates the axis of the tool 5 held by the arm 62, and the arm 62 is in the position described below. L2 indicates the limit position of the arm 62 where the spindle head 3 interferes with the tool held by the arm 62 when the spindle head 3 is positioned at the Z-axis in-position position P2, and when the arm 62 is positioned at L2, the spindle When the head 3 is lowered from the Z-axis in-position position P2, the arm 62 and the spindle head 3 interfere with each other. The acute angle formed by L0 and L1 is θ4, and the acute angle formed by L0 and L2 is θ3.

所望の工具５がＬ０とＬ１の間に存在する場合、主軸４が下降しても主軸４は所望の工具５を装着し且つ工具マガジン６に干渉しない。所望の工具５がＬ１とＬ２の間に存在する場合、主軸ヘッド３は所定位置まで下降しても工具マガジン６に干渉しない。   If the desired tool 5 is present between L0 and L1, the main shaft 4 mounts the desired tool 5 and does not interfere with the tool magazine 6 even if the main shaft 4 is lowered. If the desired tool 5 is present between L1 and L2, the spindle head 3 does not interfere with the tool magazine 6 even when it is lowered to a predetermined position.

図４は、工作機械の制御装置５０を略示するブロック図である。図４に示す如く、制御装置５０はＣＰＵ５１、記憶部５２、ＲＡＭ５３、入出力インタフェース５４を備える。記憶部５２は書き換え可能なメモリであり、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等である。記憶部５２はワークを加工する加工プログラム、主軸ヘッド３と工具マガジン６の位置関係を示す関数、主軸ヘッド３と工具マガジン６の動作プログラム等を記憶する。制御装置５０は記憶部５２に記憶したプログラムに基づいて、工作機械を制御する。制御装置５０は予めプログラムを格納したＲＯＭを備えていてもよい。   FIG. 4 is a block diagram schematically showing the control device 50 of the machine tool. As shown in FIG. 4, the control device 50 includes a CPU 51, a storage unit 52, a RAM 53, and an input / output interface 54. The storage unit 52 is a rewritable memory, such as an EPROM or an EEPROM. The storage unit 52 stores a machining program for machining a workpiece, a function indicating the positional relationship between the spindle head 3 and the tool magazine 6, an operation program of the spindle head 3 and the tool magazine 6, and the like. The control device 50 controls the machine tool based on the program stored in the storage unit 52. The control device 50 may be provided with a ROM in which a program is stored in advance.

作業者が操作部１４を操作した場合、操作部１４から入出力インタフェース５４に信号が入力する。操作部１４はキーボード、ボタン、タッチパネル等である。入出力インタフェース５４は表示部１５に信号を出力する。表示部１５は文字、図形、記号等を表示する。表示部１５は、例えば液晶表示パネルである。   When the operator operates the operation unit 14, a signal is input from the operation unit 14 to the input / output interface 54. The operation unit 14 is a keyboard, a button, a touch panel or the like. The input / output interface 54 outputs a signal to the display unit 15. The display unit 15 displays characters, figures, symbols and the like. The display unit 15 is, for example, a liquid crystal display panel.

制御装置５０はＸ軸モータ２３に対応したＸ軸制御回路５５、サーボアンプ５５ａ、微分器２３ｂを備える。Ｘ軸モータ２３はエンコーダ２３ａを備える。Ｘ軸制御回路５５はＣＰＵ５１からの指令に基づき、電流量を示す命令をサーボアンプ５５ａに出力する。サーボアンプ５５ａは前記命令を受け、Ｘ軸モータ２３に駆動電流を出力する。エンコーダ２３ａはＸ軸制御回路５５に位置フィードバック信号を出力する。Ｘ軸制御回路５５は位置フィードバック信号に基づき位置のフィードバック制御を実行する。エンコーダ２３ａは微分器２３ｂに位置フィードバック信号を出力し、微分器２３ｂは位置フィードバック信号を速度フィードバック信号に変換して、Ｘ軸制御回路５５に出力する。Ｘ軸制御回路５５は速度フィードバック信号に基づき、速度のフィードバック制御を実行する。電流検出器５５ｂはサーボアンプ５５ａが出力した駆動電流の値を検出する。電流検出器５５ｂは駆動電流の値をＸ軸制御回路５５にフィードバックする。Ｘ軸制御回路５５は駆動電流の値に基づき、電流制御を実行する。   The controller 50 includes an X-axis control circuit 55 corresponding to the X-axis motor 23, a servo amplifier 55a, and a differentiator 23b. The X-axis motor 23 includes an encoder 23a. The X-axis control circuit 55 outputs a command indicating the amount of current to the servo amplifier 55 a based on the command from the CPU 51. The servo amplifier 55 a receives the command and outputs a drive current to the X-axis motor 23. The encoder 23 a outputs a position feedback signal to the X-axis control circuit 55. The X-axis control circuit 55 performs position feedback control based on the position feedback signal. The encoder 23a outputs a position feedback signal to the differentiator 23b, and the differentiator 23b converts the position feedback signal into a velocity feedback signal and outputs the velocity feedback signal to the X-axis control circuit 55. The X-axis control circuit 55 performs feedback control of the velocity based on the velocity feedback signal. The current detector 55b detects the value of the drive current output from the servo amplifier 55a. The current detector 55 b feeds back the value of the drive current to the X-axis control circuit 55. The X-axis control circuit 55 executes current control based on the value of the drive current.

制御装置５０はＹ軸モータ１６に対応したＹ軸制御回路５６、サーボアンプ５６ａ、微分器１６ｂ、電流検出器５６ｂを備え、Ｙ軸モータ１６はエンコーダ１６ａを備える。Ｙ軸制御回路５６、サーボアンプ５６ａ、微分器１６ｂ、Ｙ軸モータ１６、エンコーダ１６ａ、電流検出器５６ｂはＸ軸のものと同様であり、その説明を省略する。制御装置５０はＺ軸モータ３３に対応したＺ軸制御回路５７、サーボアンプ５７ａ、電流検出器５７ｂ、微分器３３ｂを備える。Ｚ軸モータ３３はエンコーダ３３ａを備える。Ｚ軸制御回路５７、サーボアンプ５７ａ、微分器３３ｂ、Ｚ軸モータ３３、エンコーダ３３ａ、電流検出器５７ｂはＸ軸のものと同様であり、その説明を省略する。制御装置５０はマガジンモータ６０に対応したマガジン制御回路５８、サーボアンプ５８ａ、電流検出器５８ｂ、微分器６０ｂを備える。マガジンモータ６０はエンコーダ６０ａを備える。マガジン制御回路５８、サーボアンプ５８ａ、微分器６０ｂ、マガジンモータ６０、エンコーダ６０ａ、電流検出器５８ｂはＸ軸のものと同様であり、その説明を省略する。制御装置５０は主軸モータ８に対応した主軸制御回路７９、サーボアンプ７９ａ、電流検出器７９ｂ、微分器８０ｂを備える。主軸モータ８はエンコーダ８０ａを備える。主軸制御回路７９、サーボアンプ７９ａ、微分器８０ｂ、主軸モータ８、エンコーダ８０ａ、電流検出器７９ｂはＸ軸のものと同様であり、その説明を省略する。   The controller 50 includes a Y-axis control circuit 56 corresponding to the Y-axis motor 16, a servo amplifier 56a, a differentiator 16b, and a current detector 56b. The Y-axis motor 16 includes an encoder 16a. The Y-axis control circuit 56, the servo amplifier 56a, the differentiator 16b, the Y-axis motor 16, the encoder 16a, and the current detector 56b are the same as those of the X-axis, and the description thereof is omitted. The controller 50 includes a Z-axis control circuit 57 corresponding to the Z-axis motor 33, a servo amplifier 57a, a current detector 57b, and a differentiator 33b. The Z-axis motor 33 includes an encoder 33a. The Z-axis control circuit 57, the servo amplifier 57a, the differentiator 33b, the Z-axis motor 33, the encoder 33a, and the current detector 57b are the same as those of the X-axis, and the description thereof is omitted. The controller 50 includes a magazine control circuit 58 corresponding to the magazine motor 60, a servo amplifier 58a, a current detector 58b, and a differentiator 60b. The magazine motor 60 includes an encoder 60a. The magazine control circuit 58, the servo amplifier 58a, the differentiator 60b, the magazine motor 60, the encoder 60a, and the current detector 58b are the same as those of the X axis, and the description thereof is omitted. The controller 50 includes a spindle control circuit 79 corresponding to the spindle motor 8, a servo amplifier 79a, a current detector 79b, and a differentiator 80b. The spindle motor 8 includes an encoder 80a. The spindle control circuit 79, the servo amplifier 79a, the differentiator 80b, the spindle motor 8, the encoder 80a and the current detector 79b are the same as those of the X axis, and the description thereof is omitted.

図５は、関数、及び工具マガジン６の角度に対する主軸ヘッド３の位置を示す経路の説明図、図６は、関数及び経路の部分拡大図である。工具交換時、ＣＰＵ５１はＲＡＭ５３に主軸ヘッド３の上下位置と工具マガジン６の角度に関する関数Ｄを設定する。図５において、Ｐ軸は主軸ヘッド３の位置を示し、θ軸は工具マガジン６の角度を示す。図５の点線Ｃは工具マガジン６が工具交換の為に回転する角度の半分の角度を示し、点線Ｃから左側の角度は基準線Ｌ０から工具マガジン６が回転する回転角度を示し、点線Ｃから右側の角度は基準線Ｌ０までの回転角度を示している。   FIG. 5 is an explanatory view of a path showing the function and the position of the spindle head 3 with respect to the angle of the tool magazine 6, and FIG. 6 is a partially enlarged view of the function and the path. At the time of tool change, the CPU 51 sets in the RAM 53 a function D related to the vertical position of the spindle head 3 and the angle of the tool magazine 6. In FIG. 5, the P axis indicates the position of the spindle head 3 and the θ axis indicates the angle of the tool magazine 6. The dotted line C in FIG. 5 indicates one half of the angle at which the tool magazine 6 rotates for tool exchange, and the angle on the left side of the dotted line C indicates the rotational angle at which the tool magazine 6 rotates from the reference line L0. The angle on the right side indicates the rotation angle up to the reference line L0.

故に点線Ｃから左側のθ軸は右側の値が左側の値より大きく、点線Ｃから左側のθ軸は右側の値が左側の値よりも小さい。関数Ｄは、主軸ヘッド３と工具マガジン６が干渉しない第一範囲と、主軸ヘッド３と工具マガジン６が干渉する第二範囲との境界を示す。   Therefore, the left side θ axis from dotted line C has a larger value on the right side than the left side value, and the θ axis on the left side of dotted line C has a smaller value on the right side than the left side value. The function D indicates a boundary between a first range where the spindle head 3 and the tool magazine 6 do not interfere and a second range where the spindle head 3 and the tool magazine 6 interfere.

図５の関数Ｄよりも上側の範囲が第一範囲であり、関数Ｄよりも下側の範囲が第二範囲である。関数Ｄは、角度θと上下位置Ｐを示す複数の座標ｄの線形補間で求めることができる。主軸ヘッド３上昇時、回転角度が０の場合、主軸ヘッド３はマガジン軸回転可能位置Ｐ３に位置し、座標ｄ１が決まる。Ｚ軸インポジション位置Ｐ２での工具マガジン６の回転可能な最大角度はθ３であるので、角度θ３と位置Ｐ２は対応し、座標ｄ２が決まる。主軸ヘッド３下降時、残り回転角度が０の場合、主軸ヘッド３はマガジン軸回転可能位置Ｐ３に位置し、座標ｄ４が決まる。Ｚ軸インポジション位置Ｐ２での工具マガジン６の回転可能な最大角度はθ３であるので、角度θ３と位置Ｐ２は対応し、座標ｄ３が決まる。主軸ヘッド３上昇時の角度θ３は基準線Ｌ０から工具マガジン６が回転した角度であり、主軸ヘッド３下降時の角度θ３は基準線Ｌ０までの残り回転角度となる。   The range above the function D in FIG. 5 is the first range, and the range below the function D is the second range. The function D can be obtained by linear interpolation of a plurality of coordinates d indicating the angle θ and the upper and lower position P. When the rotation angle is 0 when the spindle head 3 is lifted, the spindle head 3 is positioned at the magazine shaft rotatable position P3 and the coordinate d1 is determined. Since the maximum rotatable angle of the tool magazine 6 at the Z-axis in-position position P2 is θ3, the angle θ3 and the position P2 correspond to each other, and the coordinate d2 is determined. When the remaining rotation angle is 0 when the spindle head 3 is lowered, the spindle head 3 is located at the magazine shaft rotatable position P3 and the coordinate d4 is determined. Since the maximum rotatable angle of the tool magazine 6 at the Z-axis in-position position P2 is θ3, the angle θ3 and the position P2 correspond to each other, and the coordinate d3 is determined. The angle θ3 when the spindle head 3 ascends is the angle at which the tool magazine 6 is rotated from the reference line L0, and the angle θ3 when the spindle head 3 descends is the remaining rotation angle up to the reference line L0.

図５に示す如く、主軸ヘッド３の所定位置がＲ１であり、Ｒ１と同じ所在位置を有する関数Ｄ上の点がＲ２である場合、Ｒ１とＲ２の間の角度は、主軸ヘッド３に干渉せずに、工具マガジン６が回転可能な角度を示す。所定位置Ｒ１は、位置Ｐ２と位置Ｐ３の間の領域に存在する。図６に示す如く、所定角度θにおける主軸ヘッド３の所在位置と関数が示す主軸ヘッド３の位置を夫々Ｒ３、Ｒ４とした場合、Ｒ３とＲ４の間の距離は工具マガジン６に干渉せずに、主軸ヘッド３が移動可能な距離を示す。位置Ｒ３、Ｒ４は、位置Ｐ２、Ｐ３の間に存在する。エンコーダ３３ａが主軸ヘッド３の所在位置を検出し、エンコーダ６０ａが所定角度θを検出する。   As shown in FIG. 5, when the predetermined position of the spindle head 3 is R1 and the point on the function D having the same location as R1 is R2, the angle between R1 and R2 interferes with the spindle head 3 Instead, the tool magazine 6 indicates the angle at which it can rotate. The predetermined position R1 is in the region between the position P2 and the position P3. As shown in FIG. 6, assuming that the position of the spindle head 3 at a predetermined angle θ and the position of the spindle head 3 indicated by the function are R3 and R4, respectively, the distance between R3 and R4 does not interfere with the tool magazine 6. , Indicates the distance the spindle head 3 can move. Positions R3 and R4 exist between positions P2 and P3. The encoder 33a detects the position of the spindle head 3, and the encoder 60a detects a predetermined angle θ.

図７は、制御装置５０による工具交換処理を説明するフローチャートである。図７に示す如く、制御装置５０は工具交換処理を実行する。工具交換処理を開始する場合、主軸ヘッド３は工具５を装着し、加工領域に位置する。該工具５を保持するアーム６２は交換位置に位置する。   FIG. 7 is a flowchart for explaining the tool replacement process by the control device 50. As shown in FIG. 7, the control device 50 executes a tool replacement process. When starting the tool change process, the spindle head 3 mounts the tool 5 and is located in the processing area. The arm 62 holding the tool 5 is located at the exchange position.

ＣＰＵ５１はＺ軸制御回路５７に工具交換原点Ｐ１への移動指令を出力し（Ｓ１）、主軸ヘッド３は上昇する。ＣＰＵ５１はエンコーダ３３ａから信号を取り込み、主軸ヘッド３の所在位置がＺ軸インポジション位置Ｐ２以上に位置するか否か判定する（Ｓ２）。Ｓ２は第一判定部に対応する。主軸ヘッド３がＺ軸インポジション位置Ｐ２以上に位置する場合、工具マガジン６が回転しても、主軸ヘッド３に干渉しない。ＣＰＵ５１は主軸ヘッド３の所在位置がＺ軸インポジション位置Ｐ２以上に位置しない場合（Ｓ２：ＮＯ）、主軸ヘッド３の所在位置がマガジン軸回転可能位置Ｐ３以上に位置するか否か判定する（Ｓ９）。Ｓ９は第二判定部に対応する。   The CPU 51 outputs a movement command to the tool change origin P1 to the Z-axis control circuit 57 (S1), and the spindle head 3 is lifted. The CPU 51 receives a signal from the encoder 33a, and determines whether or not the location of the spindle head 3 is at or above the Z-axis in-position P2 (S2). S2 corresponds to the first determination unit. When the spindle head 3 is positioned at the Z-axis in-position position P2 or more, even if the tool magazine 6 rotates, it does not interfere with the spindle head 3. If the location of the spindle head 3 is not located above the Z-axis in-position position P2 (S2: NO), the CPU 51 determines whether the location of the spindle head 3 is located above the magazine shaft rotatable position P3 (S9) ). S9 corresponds to a second determination unit.

主軸ヘッド３がマガジン軸回転可能位置Ｐ３以上に位置しない場合（Ｓ９：ＮＯ）、ＣＰＵ５１はＳ２に処理を戻す。主軸ヘッド３は上昇を継続し、主軸４に装着した工具５をマガジン軸回転可能位置Ｐ３よりも下側にてアーム６２に渡す。主軸ヘッド３がマガジン軸回転可能位置Ｐ３以上に位置する場合（Ｓ９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は回転処理を実行する（Ｓ１０）。回転処理については後述する。   If the spindle head 3 is not positioned above the magazine shaft rotatable position P3 (S9: NO), the CPU 51 returns the process to S2. The spindle head 3 continues to ascend, and passes the tool 5 mounted on the spindle 4 to the arm 62 below the magazine shaft rotatable position P3. When the spindle head 3 is positioned at the magazine shaft rotatable position P3 or more (S9: YES), the CPU 51 executes the rotation process (S10). The rotation process will be described later.

主軸ヘッド３の所在位置がＺ軸インポジション位置Ｐ２よりも上側に位置する場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は次に使用する工具を保持したアーム６２を交換位置まで移動する為に、工具マガジン６に回転指令を出力する（Ｓ３）。   If the spindle head 3 is positioned above the Z-axis in-position position P2 (S2: YES), the CPU 51 moves the arm 62 holding the tool to be used next to the replacement position. The rotation command is output to (S3).

ＣＰＵ５１はエンコーダ６０ａの信号を取り込み、工具マガジン６の所在角度が角度θ４以下か否か判定する（Ｓ４、図３、図５参照）。Ｓ４は第三判定部に対応する。工具マガジン６の所在角度が角度θ４以下の場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は主軸ヘッド３をＺ軸原点まで下降させ（Ｓ１２）、処理を終了する。   The CPU 51 takes in the signal of the encoder 60a, and determines whether the location angle of the tool magazine 6 is less than or equal to the angle θ4 (S4, see FIGS. 3 and 5). S4 corresponds to a third determination unit. If the location angle of the tool magazine 6 is less than or equal to the angle θ4 (S4: YES), the CPU 51 lowers the spindle head 3 to the Z-axis origin (S12), and ends the processing.

工具マガジン６の所在角度が角度θ４以下でない場合（Ｓ４：ＮＯ）、ＣＰＵ５１は工具マガジン６の所在角度が角度θ３以下であるか否か判定する（Ｓ５）。Ｓ５は第四判定部に対応する。工具マガジン６の所在角度が角度θ３以下でない場合（Ｓ５：ＮＯ）、ＣＰＵ５１はＳ４に処理を戻す。工具マガジン６は回転を継続する。   If the location angle of the tool magazine 6 is not equal to or less than the angle θ4 (S4: NO), the CPU 51 determines whether the location angle of the tool magazine 6 is equal to or less than the angle θ3 (S5). S5 corresponds to a fourth determination unit. If the location angle of the tool magazine 6 is not equal to or less than the angle θ3 (S5: NO), the CPU 51 returns the process to S4. The tool magazine 6 continues to rotate.

工具マガジン６の所在角度が角度θ３以下の場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、図６に示す如く、ＣＰＵ５１は主軸ヘッド３の所在位置Ｒ３と関数Ｄが示す位置Ｒ４の間の距離（以下、下降可能距離という）、Ｚ軸制御回路５７に停止指令を出力した時点の主軸ヘッド３の位置と主軸ヘッド３が停止する位置の間の距離、即ち制動距離を演算する（Ｓ６）。Ｓ６は演算部に対応する。   When the location angle of the tool magazine 6 is less than the angle θ3 (S5: YES), as shown in FIG. 6, the CPU 51 measures the distance between the location R3 of the spindle head 3 and the position R4 indicated by the function D The distance between the position of the spindle head 3 at the time when the stop command is output to the Z-axis control circuit 57 and the position at which the spindle head 3 stops, that is, the braking distance is calculated (S6). S6 corresponds to the calculation unit.

ＣＰＵ５１は制動距離が下降可能距離よりも大きいか否か判定する（Ｓ７）。Ｓ７は第五判定部に対応する。制動距離が下降可能距離よりも大きくない場合（Ｓ７：ＮＯ）、ＣＰＵ５１は加速処理を実行する（Ｓ１１）。Ｓ１１は加速部に対応する。制動距離が下降可能距離よりも大きい場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は減速処理を実行する（Ｓ８）。Ｓ８は減速部に対応する。   The CPU 51 determines whether the braking distance is larger than the descent possible distance (S7). S7 corresponds to a fifth determination unit. If the braking distance is not greater than the drivable distance (S7: NO), the CPU 51 executes an acceleration process (S11). S11 corresponds to an acceleration unit. If the braking distance is larger than the drivable distance (S7: YES), the CPU 51 executes the deceleration processing (S8). S8 corresponds to the reduction gear unit.

図８は、現時点での主軸ヘッド３が加速している場合における制動距離の演算方法の説明図、図９は、現時点での主軸ヘッド３が定速である場合における制動距離の演算方法を説明するグラフである。図８と図９のＶｍａｘは主軸ヘッド３の最大速度、Ｖｎｏｗは主軸ヘッド３の現時点での速度、Ａｍａｘは主軸ヘッド３の最大加速度、Ａｎｏｗは主軸ヘッド３の現時点での加速度、Ｔｎｏｗは現時点、Ｊｍａｘは加速度の最大傾きを示す。Ｚ軸制御回路５７はエンコーダ３３ａの出力を取り込み、現時点での主軸ヘッド３の速度Ｖｎｏｗと加速度Ａｎｏｗを演算する。ＶｍａｘとＡｍａｘは予め記憶部５２に記憶する。   FIG. 8 is an explanatory view of a calculation method of the braking distance when the spindle head 3 at the current time is accelerating, and FIG. 9 is a calculation method of the braking distance when the spindle head 3 at the current time is constant. Is a graph. 8 and 9 Vmax is the maximum speed of the spindle head 3, Vnow is the current speed of the spindle head 3, Amax is the maximum acceleration of the spindle head 3, Anow is the acceleration of the spindle head 3 at present, Tnow is the current, Jmax represents the maximum slope of acceleration. The Z-axis control circuit 57 takes in the output of the encoder 33a and calculates the velocity Vnow and the acceleration Anow of the spindle head 3 at the present time. Vmax and Amax are stored in advance in the storage unit 52.

図８に示す如く、傾きＪｍａｘで加速中の主軸ヘッド３が現時点Ｔｎｏｗから制動を開始した場合、加速度が徐々に低下し、速度の増加率も徐々に低下し、加速度が時点Ｔ１で０になる。時点Ｔ１から時点Ｔ２までの間、逆向きの加速度を主軸ヘッド３に付与する。逆向きの加速度の大きさは徐々に大きくなる。主軸ヘッド３の速度は時点Ｔ１での速度から徐々に低下する。時点Ｔ２で逆向きの加速度は徐々に小さくなる。主軸ヘッド３の速度は時点Ｔ３で０となり、主軸ヘッド３は停止する。加速度も０になる。   As shown in FIG. 8, when the spindle head 3 accelerating at the inclination Jmax starts braking from the present time Tnow, the acceleration gradually decreases, the rate of increase of the velocity also gradually decreases, and the acceleration becomes 0 at time T1. . Reverse acceleration is applied to the spindle head 3 from time point T1 to time point T2. The magnitude of the reverse acceleration gradually increases. The speed of the spindle head 3 gradually decreases from the speed at time T1. At time point T2, the reverse acceleration gradually decreases. The speed of the spindle head 3 becomes 0 at time T3 and the spindle head 3 stops. The acceleration is also zero.

ＴｎｏｗからＴ１の間における速度と時間の面積Ｌ１は加速度を０にする為に必要な距離である。Ｔ１からＴ３の間における速度と時間の面積Ｌ２は時点Ｔ１での速度を０にする為に必要な距離である。面積Ｌ１と面積Ｌ２の合算が制動距離となる。   The area L1 of velocity and time between Tnow and T1 is a distance necessary to make the acceleration zero. The area L2 of velocity and time between T1 and T3 is the distance necessary to bring the velocity at time T1 to zero. The sum of the area L1 and the area L2 is the braking distance.

図９に示す如く、定速移動中の主軸ヘッド３が現時点Ｔｎｏｗから制動を開始した場合、移動開始時とは逆向きの加速度を主軸ヘッド３に付与する。時点Ｔ４まで逆向きの加速度の大きさは大きくなり、時点Ｔ４から時点Ｔ５の間、逆向きの加速度の大きさは一定となり、主軸ヘッド３の速度は徐々に低下する。時点Ｔ５から逆向きの加速度の大きさは徐々に小さくなり、主軸ヘッド３の速度は時点Ｔ６で０となり、主軸ヘッド３は停止し、加速度も０になる。ＴｎｏｗからＴ６の間における速度と時間の面積Ｌ２ａは時点Ｔｎｏｗでの速度を０にする為に必要な距離である。即ち主軸ヘッド３が定速で移動している場合、加速度を０にする為に必要な距離は無い。   As shown in FIG. 9, when the spindle head 3 moving at a constant speed starts braking from the present time Tnow, an acceleration in the reverse direction to that at the start of movement is applied to the spindle head 3. The magnitude of the reverse acceleration increases until time T4, and during the time from T4 to T5, the magnitude of the reverse acceleration becomes constant, and the speed of the spindle head 3 gradually decreases. The magnitude of the reverse acceleration gradually decreases from time T5, the velocity of the spindle head 3 becomes zero at time T6, the spindle head 3 stops, and the acceleration also becomes zero. The area L2a of the velocity and time between Tnow and T6 is the distance necessary to make the velocity at time Tnow zero. That is, when the spindle head 3 is moving at a constant speed, there is no distance necessary to make the acceleration zero.

図１０は、制御装置５０による加速処理を説明するフローチャートである。制動距離が下降可能距離よりも大きくない場合（Ｓ７：ＮＯ）、主軸ヘッド３は加速が可能なので、ＣＰＵ５１は加速処理を実行する（Ｓ１１）。図１０に示す如く、ＣＰＵ５１は主軸ヘッド３の現時点での速度Ｖｎｏｗが最大速度Ｖｍａｘよりも小さいか否か判定する（Ｓ２１）。現時点での速度Ｖｎｏｗが最大速度Ｖｍａｘよりも小さい場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は主軸ヘッド３を加速させ（Ｓ２２）、図７のＳ４に処理を戻す。現時点での速度Ｖｎｏｗが最大速度Ｖｍａｘよりも小さくない場合（Ｓ２１：ＮＯ）、ＣＰＵ５１は図７のＳ４に処理を戻す。   FIG. 10 is a flowchart for explaining the acceleration process by the control device 50. If the braking distance is not greater than the drivable distance (S7: NO), the spindle head 3 can accelerate, so the CPU 51 executes an acceleration process (S11). As shown in FIG. 10, the CPU 51 determines whether the current velocity Vnow of the spindle head 3 is smaller than the maximum velocity Vmax (S21). If the current velocity Vnow is smaller than the maximum velocity Vmax (S21: YES), the CPU 51 accelerates the spindle head 3 (S22), and returns the process to S4 in FIG. If the current velocity Vnow is not smaller than the maximum velocity Vmax (S21: NO), the CPU 51 returns the process to S4 of FIG.

図１１は、制御装置５０による減速処理を説明するフローチャートである。Ｓ７にてＹＥＳの場合、ＣＰＵ５１は減速処理を実行する。図１１に示す如く、ＣＰＵ５１は主軸ヘッド３が加速中であるか否か判定する（Ｓ３１）。主軸ヘッド３が加速中の場合（Ｓ３１：ＹＥＳ、図８参照）、ＣＰＵ５１は負の最大傾きＪｍａｘで加速度を減少させ（Ｓ３２）、図７のＳ４に処理を戻す。主軸ヘッド３が加速中でない場合（Ｓ３１：ＮＯ、図９参照）、ＣＰＵ５１は主軸ヘッド３の速度が０か否か判定する（Ｓ３３）。主軸ヘッド３の速度が０でない場合（Ｓ３３：ＮＯ）、ＣＰＵ５１は負の最大傾きＪｍａｘ、最大加速度Ａｍａｘで主軸ヘッド３を減速させ（Ｓ３４）、図７のＳ４に処理を戻す。主軸ヘッド３の速度が０である場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は図７のＳ４に処理を戻す。   FIG. 11 is a flowchart illustrating the deceleration processing by the control device 50. In the case of YES at S7, the CPU 51 executes deceleration processing. As shown in FIG. 11, the CPU 51 determines whether or not the spindle head 3 is accelerating (S31). When the spindle head 3 is accelerating (S31: YES, refer to FIG. 8), the CPU 51 decreases the acceleration with the negative maximum inclination Jmax (S32), and returns the process to S4 of FIG. If the spindle head 3 is not accelerating (S31: NO, see FIG. 9), the CPU 51 determines whether the speed of the spindle head 3 is 0 (S33). If the speed of the spindle head 3 is not 0 (S33: NO), the CPU 51 decelerates the spindle head 3 with the negative maximum inclination Jmax and the maximum acceleration Amax (S34), and returns the process to S4 in FIG. If the speed of the spindle head 3 is 0 (S33: YES), the CPU 51 returns the process to S4 of FIG.

図１２は、制御装置５０による回転処理を説明するフローチャートである。制御装置５０は回転処理を実行する。図１２に示す如く、図７のＳ１０において、ＣＰＵ５１はエンコーダ３３ａ、６０ａの出力を取り込み、主軸ヘッド３の所在位置と工具マガジン６の所在角度を取得する。ＣＰＵ５１は工具マガジン６の所在角度と主軸ヘッド３の所在位置に対応する関数Ｄが示す角度の差分（以下、回転可能角度という）を演算する（図５参照）。ＣＰＵ５１はマガジン制御回路５８に停止指令を出力した時点の工具マガジン６の角度と工具マガジン６が停止する角度の差分、即ち制動角度を演算する（Ｓ４１）。制動角度の演算は制動距離と同様な方法で行う（図８、図９参照）。   FIG. 12 is a flowchart illustrating rotation processing by the control device 50. The controller 50 executes a rotation process. As shown in FIG. 12, in S10 of FIG. 7, the CPU 51 takes in the outputs of the encoders 33a and 60a, and acquires the location of the spindle head 3 and the location angle of the tool magazine 6. The CPU 51 calculates the difference between the position angle of the tool magazine 6 and the position indicated by the function D corresponding to the position position of the spindle head 3 (hereinafter referred to as a rotatable angle) (see FIG. 5). The CPU 51 calculates the difference between the angle of the tool magazine 6 at the time of outputting the stop command to the magazine control circuit 58 and the angle at which the tool magazine 6 stops, that is, the braking angle (S41). Calculation of the braking angle is performed in the same manner as the braking distance (see FIGS. 8 and 9).

ＣＰＵ５１は制動角度が回転可能角度よりも大きいか否か判定する（Ｓ４２）。制動角度が回転可能角度よりも大きくない場合（Ｓ４２：ＮＯ）、ＣＰＵ５１は工具マガジン６の現時点での回転速度Ｒｎｏｗが最大回転速度Ｒｍａｘよりも小さいか否か判定する（Ｓ４３）。最大回転速度Ｒｍａｘは予め記憶部５２に記憶する。回転速度Ｒｎｏｗが最大回転速度Ｒｍａｘよりも小さくない場合（Ｓ４３：ＮＯ）、ＣＰＵ５１は図７のＳ２に処理を戻す。   The CPU 51 determines whether the braking angle is larger than the rotatable angle (S42). If the braking angle is not larger than the rotatable angle (S42: NO), the CPU 51 determines whether the current rotational speed Rnow of the tool magazine 6 is smaller than the maximum rotational speed Rmax (S43). The maximum rotation speed Rmax is stored in advance in the storage unit 52. If the rotational speed Rnow is not smaller than the maximum rotational speed Rmax (S43: NO), the CPU 51 returns the process to S2 of FIG.

回転速度Ｒｎｏｗが最大回転速度Ｒｍａｘよりも小さい場合（Ｓ４３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は工具マガジン６を加速し（Ｓ４４）、図７のＳ２に処理を戻す。制動角度が回転可能角度よりも大きい場合（Ｓ４２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は工具マガジン６が加速中か否か判定する（Ｓ４５）。工具マガジン６が加速中の場合（Ｓ４５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は負の最大傾きＲＪｍａｘで回転加速度を減少させ（Ｓ４６）、図７のＳ２に処理を戻す。最大傾きＲＪｍａｘは工具マガジンの回転加速度ＲＡの傾きの最大値を示す。図８と図９の加速度Ａ、最大傾きＪｍａｘを回転加速度ＲＡ、最大傾きＲＪｍａｘに読み替えることで、図８と図９をＳ４５、Ｓ４６に適用できる。   If the rotational speed Rnow is smaller than the maximum rotational speed Rmax (S43: YES), the CPU 51 accelerates the tool magazine 6 (S44), and returns the process to S2 of FIG. If the braking angle is larger than the rotatable angle (S42: YES), the CPU 51 determines whether the tool magazine 6 is accelerating (S45). When the tool magazine 6 is accelerating (S45: YES), the CPU 51 decreases the rotational acceleration with the negative maximum inclination RJmax (S46), and returns the process to S2 of FIG. The maximum inclination RJmax indicates the maximum value of the inclination of the rotational acceleration RA of the tool magazine. 8 and 9 can be applied to S45 and S46 by reading the acceleration A and the maximum inclination Jmax in FIGS. 8 and 9 as the rotational acceleration RA and the maximum inclination RJmax.

工具マガジン６が加速中でない場合（Ｓ４５：ＮＯ）、ＣＰＵ５１は工具マガジン６の回転速度が０であるか否か判定する（Ｓ４７）。工具マガジン６の回転速度が０でない場合（Ｓ４７：ＮＯ）、ＣＰＵ５１は工具マガジン６の負の最大傾きＲＪｍａｘ、工具マガジン６の負の最大回転加速度ＲＡｍａｘで工具マガジン６を減速させ（Ｓ４８）、図７のＳ２に処理を戻す。工具マガジン６の回転速度が０の場合（Ｓ４７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は図７のＳ２に処理を戻す。   If the tool magazine 6 is not accelerating (S45: NO), the CPU 51 determines whether the rotational speed of the tool magazine 6 is zero (S47). If the rotational speed of the tool magazine 6 is not 0 (S47: NO), the CPU 51 decelerates the tool magazine 6 with the negative maximum inclination RJmax of the tool magazine 6 and the negative maximum rotational acceleration RAmax of the tool magazine 6 (S48). Return the process to S2 of 7. If the rotational speed of the tool magazine 6 is 0 (S47: YES), the CPU 51 returns the process to S2 of FIG.

実施形態の工作機械は主軸ヘッド３と工具マガジン６が干渉しない第一範囲と主軸ヘッド３と工具マガジン６が干渉する第二範囲の境界を関数Ｄで設定する。干渉しない範囲で主軸ヘッド３の移動を実行時、主軸ヘッド３は関数で決定した移動可能な位置まで移動するので、主軸ヘッド３の速度の最適化を図り、主軸ヘッド３の加減速を抑制できる。   The machine tool according to the embodiment sets a first range in which the spindle head 3 and the tool magazine 6 do not interfere with a boundary of a second range in which the spindle head 3 and the tool magazine 6 interfere with each other by the function D. Since the spindle head 3 moves to the movable position determined by the function when the spindle head 3 is moved within the range that does not interfere, the speed of the spindle head 3 can be optimized and acceleration / deceleration of the spindle head 3 can be suppressed. .

工作機械は主軸ヘッド３の位置と工具マガジン６の角度を示す複数の座標を線形補間し、関数Ｄを作成する。   The machine tool linearly interpolates a plurality of coordinates indicating the position of the spindle head 3 and the angle of the tool magazine 6 to create a function D.

工作機械は関数Ｄの対称性を利用し、二つの座標に基づき、関数Ｄを容易に作成する。主軸ヘッド３の制動距離が移動可能距離よりも大きくない場合、即ち制動距離が移動可能距離よりも短い場合、主軸ヘッド３は境界に至らずに停止する。制動距離が移動可能距離よりも短い場合、工作機械は主軸ヘッド３の加速を実行し、より境界に近い位置まで主軸ヘッド３の移動を実行する。   The machine tool uses the symmetry of the function D and easily creates the function D based on two coordinates. If the braking distance of the spindle head 3 is not larger than the movable distance, that is, if the braking distance is shorter than the movable distance, the spindle head 3 stops without reaching the boundary. If the braking distance is shorter than the movable distance, the machine tool executes acceleration of the spindle head 3 and moves the spindle head 3 to a position closer to the boundary.

主軸ヘッド３の制動距離が移動可能距離よりも大きい場合、主軸ヘッド３は境界を超え、工具マガジン６に干渉する。制動距離が移動可能距離よりも大きい場合、工作機械は主軸ヘッド３の減速を実行し、主軸ヘッド３と工具マガジン６の干渉を回避する。   If the braking distance of the spindle head 3 is larger than the movable distance, the spindle head 3 crosses the boundary and interferes with the tool magazine 6. If the braking distance is greater than the movable distance, the machine tool decelerates the spindle head 3 and avoids interference between the spindle head 3 and the tool magazine 6.

３ 主軸ヘッド
５ 工具
６ 工具マガジン
５０ 制御装置 3 Spindle head 5 Tool 6 Tool magazine 50 Control device

Claims (6)

工具を装着する主軸と、該主軸を支持し且つ工具で加工する加工領域と工具を交換する交換領域を移動可能な主軸ヘッドと、複数の工具を収納する回転可能な工具マガジンとを備える工作機械の制御装置であって、前記主軸ヘッドの移動と前記工具マガジンの回転で前記主軸に装着した工具と前記工具マガジンが収納した工具を交換する際、前記主軸ヘッドと前記工具マガジンが収納した工具が干渉しない第一範囲に、前記主軸ヘッドが存在するか否か判定する第一判定部を備え、前記第一判定部にて、前記主軸ヘッドが前記第一範囲に存在すると判定した場合、前記第一範囲内にて前記工具マガジンを回転させる制御装置において、
前記主軸ヘッドの位置と前記工具マガジンの角度に関する関数に基づき、前記第一範囲と、前記主軸ヘッドと工具マガジンが干渉する第二範囲との境界を設定する設定部と、
工具の交換位置まで前記工具マガジンの回転を実行する第一回転実行部と、
該第一回転実行部に依る回転の実行後、前記工具マガジンの角度が前記第一範囲に存在するか否か判定する第二判定部と、
該第二判定部にて、前記工具マガジンの角度が前記第一範囲に存在すると判定した場合、前記主軸ヘッドの制動距離及び前記主軸ヘッドの所在位置と前記境界との間の移動可能距離を演算する演算部と、
該演算部にて演算した前記制動距離が前記移動可能距離よりも大きいか否か判定する第三判定部と、
該第三判定部にて、前記制動距離が前記移動可能距離よりも大きくないと判定した場合、前記主軸ヘッドの加速を実行する加速部と
を備えることを特徴とする制御装置。 A machine tool comprising: a spindle for mounting a tool; a spindle head capable of moving the machining area for supporting the spindle and machining with the tool and an exchange area for exchanging the tool; and a rotatable tool magazine for accommodating a plurality of tools. When replacing the tool mounted on the spindle with the movement of the spindle head and the rotation of the tool magazine and the tool stored in the tool magazine, the tool housed in the spindle head and the tool magazine is The first determination unit determines whether the spindle head is present in a first range that does not interfere, and the first determination unit determines that the spindle head is present in the first range. In a control device for rotating the tool magazine within a range,
A setting unit that sets a boundary between the first range and a second range where the spindle head and the tool magazine interfere with each other based on a function of the position of the spindle head and the angle of the tool magazine;
A first rotation execution unit that rotates the tool magazine to a tool replacement position;
A second determination unit that determines whether the angle of the tool magazine is within the first range after execution of rotation by the first rotation execution unit;
When it is determined in the second determination unit that the angle of the tool magazine is in the first range, the braking distance of the spindle head and the movable distance between the location of the spindle head and the boundary are calculated. Operation unit,
A third determination unit that determines whether the braking distance calculated by the calculation unit is larger than the movable distance;
A control device comprising: an acceleration unit that accelerates the spindle head when the third determination unit determines that the braking distance is not larger than the movable distance. 前記主軸ヘッドの位置と前記工具マガジンの角度を示す複数の座標を線形補間して、前記関数を演算すること
を特徴とする請求項１に記載の制御装置。 The control device according to claim 1, wherein the function is calculated by linearly interpolating a plurality of coordinates indicating the position of the spindle head and the angle of the tool magazine. 前記第三判定部にて前記制動距離が前記移動可能距離よりも大きいと判定した場合、前記主軸ヘッドの減速を実行する減速部を備えること
を特徴とする請求項１に記載の制御装置。 The control device according to claim 1, further comprising a decelerating unit that decelerates the spindle head when the third determination unit determines that the braking distance is larger than the movable distance. 主軸ヘッドと、
工具マガジンと、
請求項１〜３のいずれか一つに記載の制御装置と
を備えることを特徴とする工作機械。 Spindle head,
Tool magazine,
A machine tool comprising the control device according to any one of claims 1 to 3. 工具を装着する主軸と、該主軸を支持し且つ工具で加工する加工領域と工具を交換する交換領域を移動可能な主軸ヘッドと、複数の工具を収納する回転可能な工具マガジンとを備える工作機械の制御方法であって、前記主軸ヘッドの移動と前記工具マガジンの回転で前記主軸に装着した工具と前記工具マガジンが収納した工具を交換する際、前記主軸ヘッドと前記工具マガジンが収納した工具が干渉しない第一範囲に、前記主軸ヘッドが存在するか否か判定し、前記主軸ヘッドが前記第一範囲に存在すると判定した場合、前記第一範囲内にて前記工具マガジンを回転させる制御方法において、
前記主軸ヘッドの位置と前記工具マガジンの角度に関する関数に基づき、前記第一範囲と、前記主軸ヘッドと工具マガジンが干渉する第二範囲との境界を設定し、
工具の交換位置まで前記工具マガジンの回転を実行し、
回転の実行後、前記工具マガジンの角度が前記第一範囲に存在するか否か判定し、
前記工具マガジンの角度が前記第一範囲に存在すると判定した場合、前記主軸ヘッドの制動距離及び前記主軸ヘッドの所在位置と前記境界との間の移動可能距離を演算し、
演算した前記制動距離が前記移動可能距離よりも大きいか否か判定し、
前記制動距離が前記移動可能距離よりも大きくないと判定した場合、前記主軸ヘッドの加速を実行する
ことを特徴とする制御方法。 A machine tool comprising: a spindle for mounting a tool; a spindle head capable of moving the machining area for supporting the spindle and machining with the tool and an exchange area for exchanging the tool; and a rotatable tool magazine for accommodating a plurality of tools. In the control method, when the tool mounted on the spindle and the tool stored in the tool magazine are exchanged by the movement of the spindle head and the rotation of the tool magazine, the tool stored in the spindle head and the tool magazine is It is determined whether or not the spindle head is present in a first range that does not interfere, and when it is determined that the spindle head is present in the first range, the control method rotates the tool magazine within the first range. ,
Setting a boundary between the first range and a second range where the spindle head and the tool magazine interfere with each other, based on a function of the position of the spindle head and the angle of the tool magazine;
Execute rotation of the tool magazine to the tool replacement position,
After performing the rotation, it is determined whether the angle of the tool magazine is in the first range,
When it is determined that the angle of the tool magazine is in the first range, the braking distance of the spindle head and the movable distance between the location of the spindle head and the boundary are calculated.
It is determined whether the calculated braking distance is larger than the movable distance.
The control method is characterized in that, when it is determined that the braking distance is not larger than the movable distance, acceleration of the spindle head is performed. 工具を装着する主軸と、該主軸を支持し且つ工具で加工する加工領域と工具を交換する交換領域を移動可能な主軸ヘッドと、複数の工具を収納する回転可能な工具マガジンとを備える工作機械の制御装置であって、前記主軸ヘッドの移動と前記工具マガジンの回転で前記主軸に装着した工具と前記工具マガジンが収納した工具を交換する際、前記主軸ヘッドと前記工具マガジンが収納した工具が干渉しない第一範囲に、前記主軸ヘッドが存在するか否か判定し、前記主軸ヘッドが前記第一範囲に存在すると判定した場合、前記第一範囲内にて前記工具マガジンを回転させる制御装置で実行可能なコンピュータプログラムにおいて、
前記主軸ヘッドの位置と前記工具マガジンの角度に関する関数に基づき、前記第一範囲と、前記主軸ヘッドと工具マガジンが干渉する第二範囲との境界を設定し、
工具の交換位置まで前記工具マガジンの回転を実行し、
回転の実行後、前記工具マガジンの角度が前記第一範囲に存在するか否か判定し、
前記工具マガジンの角度が前記第一範囲に存在すると判定した場合、前記主軸ヘッドの制動距離及び前記主軸ヘッドの所在位置と前記境界との間の移動可能距離を演算し、
演算した前記制動距離が前記移動可能距離よりも大きいか否か判定し、
前記制動距離が前記移動可能距離よりも大きくないと判定した場合、前記主軸ヘッドの加速を実行する
処理を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。 A machine tool comprising: a spindle for mounting a tool; a spindle head capable of moving the machining area for supporting the spindle and machining with the tool and an exchange area for exchanging the tool; and a rotatable tool magazine for accommodating a plurality of tools. When replacing the tool mounted on the spindle with the movement of the spindle head and the rotation of the tool magazine and the tool stored in the tool magazine, the tool housed in the spindle head and the tool magazine is A control device that rotates the tool magazine within the first range by determining whether the spindle head is present in the first range that does not interfere, and determining that the spindle head is present in the first range. In the executable computer program:
Setting a boundary between the first range and a second range where the spindle head and the tool magazine interfere with each other, based on a function of the position of the spindle head and the angle of the tool magazine;
Execute rotation of the tool magazine to the tool replacement position,
After performing the rotation, it is determined whether the angle of the tool magazine is in the first range,
When it is determined that the angle of the tool magazine is in the first range, the braking distance of the spindle head and the movable distance between the location of the spindle head and the boundary are calculated.
It is determined whether the calculated braking distance is larger than the movable distance.
A computer program comprising: executing acceleration processing of the spindle head when it is determined that the braking distance is not larger than the movable distance.
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