JP7494575B2 - 制御装置、工作機械、制御方法、及び制御プログラム - Google Patents
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Description
θs=θn+Km
=θn+Rn2/(2×|RAd|) ・・・式(1)
Dc=Pn-func(θs) ・・・式(2)
Ts=Rn/|RAd| ・・・式(3)
Dm=Dm1+Dm2
=|Vn|×Ts+(|-Amax|/2)×Ts2 ・・・式(4)
Dc=Pn-func(θn) ・・・式(5)
CPU31は第一実施形態の距離算出処理と同様に主軸ヘッド7の制動距離Deを算出し(S46)、距離算出処理を終了する。該時、図6の制御処理のS8では、S46で算出した制動距離DeがS55で算出した移動可能距離Dcよりも大きいか否かを判定する(S8)。
4、4A、4B :工具
7 :主軸ヘッド
9 :主軸
21 :工具マガジン
30 :制御装置
31 :CPU
34 :記憶装置
Claims (8)
- 工具を装着する主軸と、前記主軸を支持し且つ前記工具で加工する加工領域と前記工具を交換する交換領域を移動可能な主軸ヘッドと、複数の前記工具を収納する回動可能な工具マガジンとを備える工作機械の制御装置であって、前記主軸ヘッドの移動と前記工具マガジンの回動で前記主軸に装着した前記工具と前記工具マガジンが収納した前記工具を交換する時、前記工具マガジンの角度に対する前記主軸ヘッドと前記工具マガジンが収納した前記工具とが干渉する前記主軸ヘッドの位置を示す関数に基づき、前記主軸ヘッドと前記工具マガジンが収納した前記工具とが干渉しない第一範囲と、前記主軸ヘッドと前記工具マガジンが収納した前記工具とが干渉する第二範囲との境界を設定する設定部と、前記工具の交換位置迄前記主軸ヘッドと前記工具マガジンとを駆動する駆動部とを備える制御装置において、
前記駆動部が前記工具マガジンを駆動開始後、前記工具マガジンの所在角度が所定角度範囲に在るか否か判定する角度判定部と、
前記角度判定部が前記工具マガジンの前記所在角度が前記所定角度範囲に在ると判定した時、前記主軸ヘッドの所在位置と、前記工具マガジンを所定の回動減速条件で停止した時の前記工具マガジンの停止角度に応じた前記境界との間の移動可能距離を算出する距離算出部と、
前記主軸ヘッドの制動距離が、前記距離算出部が算出した前記移動可能距離よりも大きいか否か判定する距離判定部と、
前記距離判定部が前記制動距離は前記移動可能距離よりも大きくないと判定した時、前記主軸ヘッドを加速する加速部と
を備えることを特徴とする制御装置。 - 前記回動減速条件は、前記工具マガジンを現在の角速度から前記工具マガジンの最大回動減速度で減速する条件であることを特徴とする請求項1に記載の制御装置。
- 前記角度判定部が前記工具マガジンの前記所在角度が前記所定角度範囲に在ると判定した時、前記工具マガジンを前記回動減速条件で停止する迄の期間、前記主軸ヘッドを所定の加速条件で加速した時の前記主軸ヘッドの移動距離が、前記移動可能距離以下であるか否か判定する干渉判定部を更に備え、
前記距離判定部は、
前記干渉判定部が前記移動距離は前記移動可能距離以下であると判定した時、前記主軸ヘッドの前記制動距離が前記距離算出部が算出した前記移動可能距離よりも大きいか否か判定し、
前記干渉判定部が前記移動距離は前記移動可能距離以下でないと判定した時、前記主軸ヘッドの前記所在位置と、前記工具マガジンの前記所在角度に応じた前記境界との間の距離を前記移動可能距離として算出し、前記主軸ヘッドの前記制動距離が前記距離判定部が算出した前記移動可能距離よりも大きいか否か判定することを特徴とする請求項1又は2に記載の制御装置。 - 前記加速条件は、前記主軸ヘッドを現在の速度から前記主軸ヘッドの最大加速度で加速する条件であることを特徴とする請求項3に記載の制御装置。
- 前記駆動部が前記主軸ヘッドを駆動開始後、前記主軸ヘッドの前記所在位置が所定位置範囲に在るか否か判定する位置判定部と、
前記位置判定部が前記主軸ヘッドの前記所在位置が前記所定位置範囲に在ると判定した時、前記工具マガジンの前記所在角度と、前記主軸ヘッドを所定の減速条件で停止した時の前記主軸ヘッドの停止位置に応じた前記境界との間の回動可能角度を算出する角度算出部と、
前記工具マガジンの制動角度が、前記角度算出部が算出した前記回動可能角度よりも大きいか否か判定する回動角度判定部と、
前記回動角度判定部が前記制動角度は前記回動可能角度よりも大きくないと判定した時、前記工具マガジンを回動加速する回動加速部と
を更に備えることを特徴とする請求項1~4の何れかに記載の制御装置。 - 工具を装着する主軸と、
前記主軸を支持し且つ前記工具で加工する加工領域と前記工具を交換する交換領域を移動可能な主軸ヘッドと、
複数の前記工具を収納する回動可能な工具マガジンと、
請求項1~5の何れか一つに記載の制御装置と
を備えることを特徴とする工作機械。 - 工具を装着する主軸と、前記主軸を支持し且つ前記工具で加工する加工領域と前記工具を交換する交換領域を移動可能な主軸ヘッドと、複数の前記工具を収納する回動可能な工具マガジンとを備える工作機械の制御方法であって、前記主軸ヘッドの移動と前記工具マガジンの回動で前記主軸に装着した前記工具と前記工具マガジンが収納した前記工具を交換する時、前記工具マガジンの角度に対する前記主軸ヘッドと前記工具マガジンが収納した前記工具とが干渉する前記主軸ヘッドの位置を示す関数に基づき、前記主軸ヘッドと前記工具マガジンが収納した前記工具とが干渉しない第一範囲と、前記主軸ヘッドと前記工具マガジンが収納した前記工具とが干渉する第二範囲との境界を設定する設定工程と、前記工具の交換位置迄前記主軸ヘッドと前記工具マガジンとを駆動する駆動工程とを備える制御方法において、
前記駆動工程で前記工具マガジンを駆動開始後、前記工具マガジンの所在角度が所定角度範囲に在るか否か判定する角度判定工程と、
前記角度判定工程で前記工具マガジンの前記所在角度が前記所定角度範囲に在ると判定した時、前記主軸ヘッドの所在位置と、前記工具マガジンを所定の減速条件で停止した時の前記工具マガジンの停止角度に応じた前記境界との間の移動可能距離を算出する算出工程と、
前記主軸ヘッドの制動距離が、前記算出工程で算出した前記移動可能距離よりも大きいか否か判定する距離判定工程と、
前記距離判定工程で前記制動距離は前記移動可能距離よりも大きくないと判定した時、前記主軸ヘッドを加速する加速工程と
を備えることを特徴とする制御方法。 - 工具を装着する主軸と、前記主軸を支持し且つ前記工具で加工する加工領域と前記工具を交換する交換領域を移動可能な主軸ヘッドと、複数の前記工具を収納する回動可能な工具マガジンとを備える工作機械の制御装置の制御部が実行可能な制御プログラムであって、前記主軸ヘッドの移動と前記工具マガジンの回動で前記主軸に装着した前記工具と前記工具マガジンが収納した前記工具を交換する時、前記工具マガジンの角度に対する前記主軸ヘッドと前記工具マガジンが収納した前記工具とが干渉する前記主軸ヘッドの位置を示す関数に基づき、前記主軸ヘッドと前記工具マガジンが収納した前記工具とが干渉しない第一範囲と、前記主軸ヘッドと前記工具マガジンが収納した前記工具とが干渉する第二範囲との境界を設定する設定処理と、前記工具の交換位置迄前記主軸ヘッドと前記工具マガジンとを駆動する駆動処理とを実行する指示を含む制御プログラムにおいて、
前記駆動処理で前記工具マガジンを駆動開始後、前記工具マガジンの所在角度が所定角度範囲に在るか否か判定する角度判定処理と、
前記角度判定処理で前記工具マガジンの前記所在角度が前記所定角度範囲に在ると判定した時、前記主軸ヘッドの所在位置と、前記工具マガジンを所定の減速条件で停止した時の前記工具マガジンの停止角度に応じた前記境界との間の移動可能距離を算出する算出処理と、
前記主軸ヘッドの制動距離が、前記算出処理で算出した前記移動可能距離よりも大きいか否か判定する距離判定処理と、
前記距離判定処理で前記制動距離は前記移動可能距離よりも大きくないと判定した時、前記主軸ヘッドを加速する加速処理と
を前記制御装置の前記制御部に実行させる指示を含むことを特徴とする制御プログラム。
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JP2013205975A (ja) | 2012-03-27 | 2013-10-07 | Brother Ind Ltd | 数値制御装置、数値制御方法、及び数値制御プログラム |
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