JP2019049774A - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両制御装置は、自車両が走行する車線に対する前記自車両の横位置を認識する認識部と、前記自車両の後側方に存在する他車両の状態が所定条件を満たす場合に所定の動作を実行する他車両監視制御部であって、前記認識部により認識された前記横位置に基づいて、前記所定条件を変更する他車両監視制御部と、を備える。
【選択図】図1
Description
図1は、実施形態の車両制御装置を含む車両制御システム1の構成図である。車両制御システム1が搭載される車両(以下、自車両Mと称する)は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
車両制御装置100は、例えば、外界認識部110と、自車位置認識部120と、他車両監視制御部130と、HMI制御部140とを備える。これらの構成要素は、例えば、CPU(Central Processing Unit)等のハードウェアプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。また、これらの構成要素の一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等のハードウェア(回路部;circuitryを含む)によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。また、これらの構成要素は、一つのプロセッサにより実現されてもよいし、複数のプロセッサにより実現されてもよい。後者の場合、例えば、車両制御装置100は、複数のECU(Electronic Control Unit)が組み合わされたシステムであってもよい。また、自車位置認識部120は、「認識部」の一例である。
次に、他車両監視制御部130の機能構成例について説明する。図5は、他車両監視制御部130の機能構成図である。他車両監視制御部130は、例えば、監視領域設定部131と、接近判定部132と、通知制御部133と、接触回避制御部134とを備える。
以下、車両制御装置100によって運転支援制御が実行される場面例について説明する。図10は、隣接車線上において他車両VRSが自車両Mの後側方から接近してきている場面における運転支援制御の制御内容について説明するための図である。図中では、車線L1を走行する自車両Mと車線L2を走行する他車両VRSの各時刻t0〜t5における走行位置と、それぞれの時刻における自車両Mの車載機器の制御内容を示している。具体的には、自車両Mの車載機器の制御内容として、BSIインジケータ60の作動状態、ステアリングホイールの振動有無、スピーカ24の音声出力有無、表示部22の出力有無、ステアリングホイールにおける反力の出力有無を示している。
図12は、実施形態の車両制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。例えば、本フローチャートの処理は、所定の周期或いは所定のタイミングで繰り返し実行されてよい。まず、自車位置認識部120は、自車両Mの走行車線における横位置を認識する(ステップS100)。次に、他車両監視制御部130は、自車位置認識部120により認識された横位置に基づいて、後側方領域の形態を変更する(ステップS102)。
ここで、上述した実施形態の車両制御装置100の変形例について説明する。例えば、他車両監視制御部130の監視領域設定部131は、カメラ10で撮影された画像から自車両Mが走行する自車線の幅を抽出する。そして、監視領域設定部131は、抽出した自車両の幅に基づいて自車線の隣接車線の幅を推定し、推定した隣接車線の幅に基づいて、自車両Mの後側方領域の形態を変更してもよい。これにより、カメラ10とレーダ12の簡素な構成により、自車両Mの後側方領域の形態を変更することができる。
上述した実施形態の車両制御装置100は、例えば、図14に示すようなハードウェア構成により実現される。図14は、実施形態の車両制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。
情報を記憶する記憶装置と、
プログラムを実行するハードウェアプロセッサと、を備え、
前記記憶装置には、前記ハードウェアプロセッサに、
自車両が走行する車線に対する前記自車両の横位置を認識する認識処理と、
前記自車両の後側方に存在する他車両の状態が所定条件を満たす場合に所定の動作を実行する他車両監視制御処理であって、前記認識処理により認識された前記横位置に基づいて、前記所定条件を変更する他車両監視制御処理と、
を実行させるための前記プログラムが格納される、
車両制御装置。
Claims (10)
- 自車両が走行する車線に対する前記自車両の横位置を認識する認識部と、
前記自車両の後側方に存在する他車両の状態が所定条件を満たす場合に所定の動作を実行する他車両監視制御部であって、前記認識部により認識された前記横位置に基づいて、前記所定条件を変更する他車両監視制御部と、
を備える車両制御装置。 - 前記所定条件は、前記他車両が前記自車両の後側方に設定される所定領域内に存在することを含み、
前記他車両監視制御部は、前記横位置に基づいて前記所定領域の形態を変更する、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記所定領域は、前記自車両の左右の後側方にそれぞれ設定され、
前記他車両監視制御部は、前記横位置が偏している側と同じ側の前記所定領域を小さく変更し、反対側の所定領域を大きく変更する、
請求項2記載の車両制御装置。 - 前記他車両監視制御部は、前記自車両の左右の後側方にそれぞれ設定される前記所定領域が、前記自車両が走行する車線に隣接する車線を幅方向に関してカバーするように、前記所定領域の形態を変更する、
請求項2または3記載の車両制御装置。 - 前記他車両監視制御部は、前記所定領域に複数の他車両が存在する場合に、前記自車両に最も近い他車両を監視対象とする、
請求項2から4のうち何れか1項に記載の車両制御装置。 - 前記認識部は、前記自車両が走行する車線数を認識し、
前記他車両監視制御部は、前記認識部により認識された車線数が三車線以上である場合に、前記認識部により認識された前記横位置に基づいて、前記所定領域の形態を変更する、
請求項2から5のうち何れか1項に記載の車両制御装置。 - 地図情報が記憶された記憶装置と、
前記記憶装置に記憶された地図情報に基づいて前記自車両の目的地までの経路に関する情報を出力するナビゲーション装置と、を更に備え、
前記他車両監視制御部は、前記地図情報から前記自車両が走行する車線数を取得し、取得した車線数が三車線以上である場合に、前記認識部により認識された前記横位置に基づいて、前記所定領域の形態を変更する、
請求項2から6のうち何れか1項に記載の車両制御装置。 - 前記自車両が走行する車線を撮像する撮像部を更に備え、
前記他車両監視制御部は、前記撮像部により撮像された画像から前記自車両が走行する車線の隣接車線の幅を推定し、推定した隣接車線の幅に基づいて、前記所定領域の形態を変更する、
請求項2から7のうち何れか1項に記載の車両制御装置。 - 車載コンピュータが、
自車両が走行する車線に対する前記自車両の横位置を認識し、
前記自車両の後側方に存在する他車両の状態が所定条件を満たす場合に所定の動作を実行し、
認識された前記横位置に基づいて、前記所定条件を変更する、
車両制御方法。 - 車載コンピュータに、
自車両が走行する車線に対する前記自車両の横位置を認識させ、
前記自車両の後側方に存在する他車両の状態が所定条件を満たす場合に所定の動作を実行させ、
認識された前記横位置に基づいて、前記所定条件を変更させる、
プログラム。
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