JP7108916B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
図2は、渋滞している道路を模式的に示す。渋滞時には、路側帯側(車道外側線側)から二輪車が接近してくることもある。そこで第1実施例の車両制御装置は、後続車の真正面に位置するよう自車両102の横位置を制御する。言い換えれば、後続車両104の側面に対する自車両102の側面の露出幅が最小になるよう自車両102の横位置を制御する。なお、本開示での横位置は、車両の進行方向(言い換えれば車線が伸びる方向)に対して垂直に交わる横方向(左右方向とも言える)の位置である。以下では、横位置をオフセットとも呼ぶ。
ケース2.所定の速度(例えば時速10キロメートル)より速い中高速走行への移行が可能な場合。具体的には、ナビゲーション装置18から渋滞情報が未入力であり、かつ、先行車両110が未検出もしくは所定距離以上離れている場合。この場合には、後続車両から離れて走行するので、例えば、自車両の横位置が車線中央を維持する制御に移行すれば良い。
ケース3.後続車両104と車線区分線(中央線、車道外側線等)の距離が所定の閾値未満になった場合、または、後続車両104が車線区分線を跨いだもしくは超えた場合。この場合には、後続車追従を中止することが望ましいので、例えば、自車両の横位置が車線中央を維持する制御に移行すれば良い。
第2実施例では、後方確認時の自車両102の横位置を好適に制御する技術を提案する。言い換えれば、後方確認が必要な際に自車両102の車線内での横方向オフセットを好適に制御する技術を提案する。
例えば、図3では両サイドに撮像装置12とミラー14の両方を備える構成を示しているが、後方確認は撮像装置12だけでも出来るので、ミラー14を備えない構成を採る事も可能である。
第3実施例では、前方確認時の自車両102の横位置を好適に制御する技術であり、言い換えれば、前方確認が必要な際に自車両102の車線内での横方向オフセットを好適に制御する技術を提案する。
[項目1]
撮像装置により撮像された自車両周辺の画像を取得する取得部と、
前記取得部により取得された画像に映る後続車両であって、自車両と同じ車線を走行する後続車両の前記車線内での横位置を検出する検出部と、
前記検出部により検出された後続車両の横位置に応じて、前記車線内での自車両の横位置を決定する決定部と、
を備える車両制御装置。
この車両制御装置によると、後続車両を積極的に掩蔽に利用して、自車両の安全性を高めることができる。
[項目2]
前記決定部は、前記車線内での自車両の横位置が前記車線内での後続車両の横位置と一致するよう自車両の進路を決定する、
項目1に記載の車両制御装置。
この車両制御装置によると、後続車両を積極的に掩蔽に利用して、自車両の安全性を高めることができる。
[項目3]
前記決定部は、停車目標位置において自車両の横位置が後続車両の横位置と一致し、かつ、停車目標位置において自車両が車線区分線と平行になるよう自車両の進路を決定する、
項目2に記載の車両制御装置。
この車両制御装置によると、自車両の挙動について他車両に誤解を与えることを回避でき、また、自車両の安全性を一層高めることができる。
[項目4]
前記決定部は、停車目標位置において自車両の横位置が後続車両の横位置と一致し、かつ、停車目標位置への移動の過程で自車両と車線区分線との成す角が所定値を超えないよう自車両の進路を決定する、
項目2または3に記載の車両制御装置。
この車両制御装置によると、自車両の挙動について他車両に誤解を与えることを回避でき、また、自車両の安全性を一層高めることができる。
[項目5]
前記検出部は、先行車両または後続車両が移動した場合、そのことを検出し、
前記決定部は、停車目標位置までの移動中に先行車両または後続車両の移動が検出された場合、そのときの後続車両の横位置に応じて自車両の進路を更新する、
項目2から4のいずれかに記載の車両制御装置。
この車両制御装置によると、前後の他車両の最新の状態(走行位置)に適合した自車両の進路を決定することができる。
[項目6]
前記検出部は、後続車両が進路変更または右左折の動き、若しくは、進路変更または右左折の意図を示した場合に、後続車両が進路変更または右左折の動き、若しくは、進路変更または右左折の意図を示したことを検出し、
前記決定部は、後続車両の進路変更または右左折の動き、若しくは、進路変更または右左折の意図が検出された場合に、後続車両の横位置に応じて自車両の進路を決定することを中止する、
項目1から5のいずれかに記載の車両制御装置。
この車両制御装置によると、進路変更または右左折を行う後続車両へ追従してしまうことを抑制できる。
[項目7]
前記検出部は、後続車両が横位置を変えた場合、そのことを検出し、
前記決定部は、所定時間内に、所定回数を超えて、後続車両が横位置を変えた場合、後続車両の横位置に応じて自車両の進路を決定することを中止する、
項目1から6のいずれかに記載の車両制御装置。
後続車両の上記動作は、自車両により前方が遮蔽されていることを嫌った動作と言える。したがって、この場合、後続車両の横位置への追従をキャンセルすることで、自車両の安全性を一層高めることができる。
[項目8]
自車両に対する運転者の操作、または、自車両の走行予定経路に基づいて、後方確認の要否を推定する推定部をさらに備え、
前記決定部は、前記推定部により後方確認が必要と推定された場合、自車両の側面の位置が後続車両の側面の位置と一致する位置へ移動するよう自車両の進路を決定する、
項目1から7のいずれかに記載の車両制御装置。
この車両制御装置によると、後方確認を行うための移動の際に、後続車両の陰を走行する他車両(二輪車等)と接触してしまうリスクを低減することができる。
[項目9]
前記検出部は、前記取得部により取得された画像または所定のセンサにより得られたデータに基づいて、後続車両による遮蔽のために自車両の後方視界が狭い場合、そのことを検出し、
前記決定部は、自車両の後方視界が狭いことが検出された場合、自車両の側面の位置が後続車両の側面の位置と一致する位置へ移動するよう自車両の進路を決定する、
項目1から8のいずれかに記載の車両制御装置。
この車両制御装置によると、後方確認を行うための移動の際に、後続車両の陰を走行する他車両(二輪車等)と接触してしまうリスクを低減することができる。
[項目10]
前記決定部は、自車両の側面の位置が後続車両の側面の位置と一致する位置に達してから所定時間が経過するまで、自車両の側面の位置が後続車両の側面の位置と一致する位置を保持するよう自車両の進路を決定する、
項目8または9に記載の車両制御装置。
この車両制御装置によると、後続車両の陰を走行する他車両(二輪車等)の検出精度を向上することができる。
[項目11]
前記検出部は、自車両の側面の位置が後続車両の側面の位置と一致する位置で、自車両に接近する他車両の有無を検出し、
前記決定部は、自車両の側面の位置が後続車両の側面の位置と一致する位置で、前記接近する他車両が検出された場合、前記車線内での自車両の中央部の横位置が前記車線内での後続車両の中央部の横位置と一致するよう自車両の進路を決定する、
項目8から10のいずれかに記載の車両制御装置。
この車両制御装置によると、後続車両の陰を走行する他車両(二輪車等)との接触リスクを一層低減することができる。
[項目12]
前記決定部は、自車両の側面の位置が後続車両の側面の位置と一致する位置で、前記接近する他車両が未検出の場合、後方車両による遮蔽がより低減される位置へ移動するよう自車両の進路を決定する、
項目11に記載の車両制御装置。
この車両制御装置によると、後続車両の陰を走行する他車両(二輪車等)がない場合に自車両の後方視界を拡大することができる。
[項目13]
前記検出部は、前記取得部により取得された画像または所定のセンサにより得られたデータに基づいて、先行車両による遮蔽のために自車両の前方視界が狭い場合、そのことを検出し、
前記決定部は、自車両の前方視界が狭いことが検出された場合、自車両の側面の位置が後続車両の側面の位置と一致する位置へ移動するよう自車両の進路を決定し、
前記決定部は、自車両の側面の位置が後続車両の側面の位置と一致する位置に達してから所定時間が経過した場合に、先行車両による遮蔽がより低減される位置へ移動するよう自車両の進路を決定する、
項目1から7のいずれかに記載の車両制御装置。
この車両制御装置によると、自車両の安全性を高めつつ、前方視界を確保することができる。
[項目14]
自車両に対する運転者の操作に基づいて、前方確認の要否を推定する推定部をさらに備え、
前記決定部は、前記推定部により前方確認が必要と推定された場合、自車両の側面の位置が後続車両の側面の位置と一致する位置へ移動するよう自車両の進路を決定する、
項目1から7のいずれかに記載の車両制御装置。
この車両制御装置によると、自車両の安全性を損なうことなく、前方確認を支援することができる。
[項目15]
前記決定部により決定された位置へ移動するよう自車両の走行を制御する走行制御部、
をさらに備える項目1から14のいずれかに記載の車両制御装置。
この車両制御装置によると、好適な自動運転を実現できる。
[項目16]
撮像装置により撮像された自車両周辺の画像を取得し、
取得された画像に映る後続車両であって、自車両と同じ車線を走行する後続車両の前記車線内での横位置を検出し、
検出された後続車両の横位置に応じて、前記車線内での自車両の横位置を決定する、
ことをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
このコンピュータプログラムによると、後続車両を積極的に掩蔽に利用して、自車両の安全性を高めることができる。
Claims (13)
- 撮像装置により撮像された自車両の周辺画像を取得する取得部を備え、
前記周辺画像に基づき、前記自車両と同じ車線を走行する後続車両の前記車線内での第1の横位置を検出し、
前記後続車両の前記車線内での前記第1の横位置に基づき、前記自車両の前記車線内での第2の横位置について前記自車両を制御する、車両制御装置 であって、
前記自車両に対する運転者の操作、または、前記自車両の走行予定経路に基づいて、後方確認の要否を推定し、後方確認が必要と推定された場合、前記自車両の側面の位置が前記後続車両の側面の位置と一致する位置へ移動するよう制御する、
車両制御装置 。 - 撮像装置により撮像された自車両の周辺画像を取得する取得部を備え、
前記周辺画像に基づき、前記自車両と同じ車線を走行する後続車両の前記車線内での第1の横位置を検出し、
前記後続車両の前記車線内での前記第1の横位置に基づき、前記自車両の前記車線内での第2の横位置について前記自車両を制御する、車両制御装置であって、
所定のセンサにより得られたデータまたは、前記周辺画像に基づき、前記後続車両による遮蔽のために前記自車両の後方視界が狭いことを検出した場合、前記自車両の側面の位置が前記後続車両の側面の位置と一致する位置へ移動するよう制御する、
車両制御装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の車両制御装置であって、
前記後続車両の前記車線内での前記第1の横位置と、前記自車両の前記車線内での前記第2の横位置とが一致するよう前記自車両を制御する、
車両制御装置。 - 請求項3に記載の車両制御装置であって、
前記後続車両の前記車線内での前記第1の横位置と、前記自車両の前記車線内での前記第2の横位置とが一致するよう、かつ、停車目標位置への移動の過程で前記自車両と車線区分線との成す角が所定値を超えないよう前記自車両を制御する、
車両制御装置。 - 請求項4に記載の車両制御装置であって、
前記後続車両の前記車線内での前記第1の横位置と、前記自車両の前記車線内での前記第2の横位置とが一致するよう、かつ、前記停車目標位置において前記自車両が前記車線区分線と平行になるよう前記自車両を制御する、
車両制御装置。 - 請求項3から請求項5のいずれか1項に記載の車両制御装置であって、
前記自車両が停車目標位置までの移動中に、前記周辺画像に基づき先行車両または前記後続車両が移動したことを検出した場合、
前記後続車両の前記車線内での前記第1の横位置と、前記自車両の前記車線内での前記第2の横位置とが一致するよう前記自車両を制御する、
車両制御装置。 - 請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の車両制御装置であって、
前記周辺画像に基づき、前記後続車両が進路変更または右左折の動き、若しくは、進路変更または右左折の意図を示したことを検出した場合、
前記後続車両の前記車線内での前記第1の横位置に基づき、前記自車両の前記車線内での前記第2の横位置について前記自車両を制御しない、
車両制御装置。 - 請求項1から請求項7のいずれか1項に記載の車両制御装置であって、
前記周辺画像に基づき、所定時間内に、所定回数を超えて、前記後続車両が横位置を変えたことを検出した場合、
前記後続車両の前記車線内での前記第1の横位置に基づき、前記自車両の前記車線内での前記第2の横位置について前記自車両を制御しない、
車両制御装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の車両制御装置であって、
前記自車両の側面の位置が前記後続車両の側面の位置と一致する位置に達してから所定時間が経過するまで、前記自車両の側面の位置が前記後続車両の側面の位置と一致するよう制御する、
車両制御装置。 - 請求項1、請求項2、及び請求項9のいずれか1項に記載の車両制御装置であって、
前記自車両の側面の位置が前記後続車両の側面の位置と一致する間に、前記自車両に接近する他車両を検出した場合、前記車線内での前記自車両の中央部の横位置が前記車線内での前記後続車両の中央部の横位置と一致するよう前記自車両を制御する、
車両制御装置。 - 請求項10に記載の車両制御装置であって、
前記自車両の側面の位置が前記後続車両の側面の位置と一致する間に、前記自車両に接近する前記他車両を検出しない場合、後方車両による遮蔽がより低減される位置へ移動するよう前記自車両を制御する、
車両制御装置。 - 撮像装置により撮像された自車両の周辺画像を取得する取得部を備え、
前記周辺画像に基づき、前記自車両と同じ車線を走行する後続車両の前記車線内での第1の横位置を検出し、
前記後続車両の前記車線内での前記第1の横位置に基づき、前記自車両の前記車線内での第2の横位置について前記自車両を制御する、車両制御装置であって、
所定のセンサにより得られたデータまたは、前記周辺画像に基づき、先行車両による遮蔽のために前記自車両の前方視界が狭いことを検出した場合、前記自車両の側面の位置が前記後続車両の側面の位置と一致する位置へ移動するよう前記自車両を制御し、
前記自車両の側面の位置が前記後続車両の側面の位置と一致する位置に達してから所定時間が経過した場合に、前記先行車両による遮蔽がより低減される位置へ移動するよう前記自車両を制御する、
車両制御装置。 - 撮像装置により撮像された自車両の周辺画像を取得する取得部を備え、
前記周辺画像に基づき、前記自車両と同じ車線を走行する後続車両の前記車線内での第1の横位置を検出し、
前記後続車両の前記車線内での前記第1の横位置に基づき、前記自車両の前記車線内での第2の横位置について前記自車両を制御する、車両制御装置であって、
前記自車両に対する運転者の操作に基づいて、前方確認の要否を推定し、
前方確認が必要と推定された場合、前記自車両の側面の位置が前記後続車両の側面の位置と一致する位置へ移動するよう前記自車両を制御する、
車両制御装置。
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