JP6811308B2 - 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム - Google Patents
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Description
図1は、実施形態の自動運転制御ユニット100を含む車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両(以下、「車両M」と称する)は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
自動運転制御ユニット100は、例えば、第1制御部120と、第2制御部140と、インターフェース制御部150と、記憶部160とを備える。第1制御部120と、第2制御部140と、およびインターフェース制御部150とは、それぞれ、CPU(Central Processing Unit)等のプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することで実現される。また、以下に説明する第1制御部120、第2制御部140、およびインターフェース制御部150の各機能部のうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
以下、障害に応じた自動運転制御について説明する。実施形態の車両Mは、例えば、行動計画生成部123により生成された行動計画に基づく自動運転において、走行経路上に障害があるか否かを判定し、障害が存在する場合には、障害の種別または形状の少なくとも一方に基づいて行動計画を変更する。
以下、実施形態の車両システム1による各種車両制御の一例について説明する。図11は、実施形態の行動計画生成の一例を示すフローチャートである。なお、図11の処理は、自動運転を実行中に繰り返し実行される。また、図11の処理は、予め設定した目的値に基づいて行動計画が生成され、生成された行動計画で自動運転が実行されている状態において、所定の条件により行動計画を変更する処理を示している。
Claims (9)
- 車両の進行方向における障害を認識する認識部と、
前記障害が前記車両の走行経路上に存在する場合に、前記認識部により認識された前記走行経路上に存在する障害の種別または形状の少なくとも一方を推定する推定部と、
前記推定部による推定結果に基づいて、前記車両の行動計画を生成する行動計画生成部と、
前記車両の乗員からの操作を受け付ける受付部と、
前記推定部による推定結果に基づいて、前記車両が前記障害を踏み越えて通過できるか否かを判定する通過可否判定部と、を備え、
前記行動計画生成部は、前記認識部により前記障害が認識された場合に、前記通過可否判定部による判定結果と、前記受付部により受け付けられた前記操作に基づく設定情報とに基づいて、前記障害を踏み越えて走行経路の維持を優先させた行動計画、または前記障害の回避を優先させた行動計画を生成する、
車両制御システム。 - 前記推定部は、前記認識部による認識過程で得られる特徴量に基づいて、前記障害の種別または形状の少なくとも一方を推定する、
請求項1記載の車両制御システム。 - 前記行動計画生成部は、前記推定部による推定結果に基づいて、前記障害を踏み越える、または回避する行動計画を生成する、
請求項1または2に記載の車両制御システム。 - 前記行動計画生成部は、前記障害を踏み越える行動計画を生成した場合に、前記車両を減速させる、
請求項3に記載の車両制御システム。 - 前記行動計画生成部は、前記障害を踏み越える場合に、前記車両の状態の変更または前記車両の操舵に関する制御の少なくとも一方を行う行動計画を生成する、
請求項1から4のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記車両に対する路面からの衝撃を緩和する緩衝装置と、
前記車両が前記障害を踏み越える前または前記障害を踏み越える途中で、前記緩衝装置による緩衝度合を制御する緩衝度合制御部と、を更に備える、
請求項1から5のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記通過可否判定部は、前記障害の所定形状からの変形度合に基づいて、前記車両が前記障害を踏み越えて通過できると判定する、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 車載コンピュータが、
車両の進行方向における障害を認識し、
認識された前記障害が前記車両の走行経路上に存在する場合に、前記走行経路上に存在する障害の種別または形状の少なくとも一方を推定し、
推定された結果に基づいて、前記車両の行動計画を生成し、
前記推定された結果に基づいて、前記車両が前記障害を踏み越えて通過できるか否かを判定し、
前記障害を認識した場合に、前記車両が前記障害を踏み越えて通過できるか否かの判定結果と、前記車両の乗員からの操作を受け付ける受付部により受け付けられた前記操作に基づく設定情報とに基づいて、前記障害を踏み越えて走行経路の維持を優先させた行動計画、または前記障害の回避を優先させた行動計画を生成する、
車両制御方法。 - 車載コンピュータに、
車両の進行方向における障害を認識させ、
認識された前記障害が前記車両の走行経路上に存在する場合に、前記走行経路上に存在する障害の種別または形状の少なくとも一方を推定させ、
推定された結果に基づいて、前記車両の行動計画を生成させ、
前記推定された結果に基づいて、前記車両が前記障害を踏み越えて通過できるか否かを判定させ、
前記障害が認識された場合に、前記車両が前記障害を踏み越えて通過できるか否かの判定結果と、前記車両の乗員からの操作を受け付ける受付部により受け付けられた前記操作に基づく設定情報とに基づいて、前記障害を踏み越えて走行経路の維持を優先させた行動計画、または前記障害の回避を優先させた行動計画を生成させる、
車両制御プログラム。
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