WO2023162559A1 - 周辺監視装置及びプログラム - Google Patents

周辺監視装置及びプログラム Download PDF

Info

Publication number
WO2023162559A1
WO2023162559A1 PCT/JP2023/002248 JP2023002248W WO2023162559A1 WO 2023162559 A1 WO2023162559 A1 WO 2023162559A1 JP 2023002248 W JP2023002248 W JP 2023002248W WO 2023162559 A1 WO2023162559 A1 WO 2023162559A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
width
area
restricted
divided
Prior art date
Application number
PCT/JP2023/002248
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
直継 清水
宏次 竹内
祐基 發出
Original Assignee
株式会社デンソー
トヨタ自動車株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社デンソー, トヨタ自動車株式会社 filed Critical 株式会社デンソー
Publication of WO2023162559A1 publication Critical patent/WO2023162559A1/ja

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present disclosure relates to a perimeter monitoring device and program.
  • the vehicle is traveling in an urban area and there is a guardrail along the lane. In this situation, it may limit the implementation of the notification. As a result, it is possible to suppress unnecessary notification of a moving object that exists on the opposite side of the guardrail from the own vehicle and that has a low possibility of coming into contact with the own vehicle.
  • the present disclosure has been made in view of the above circumstances, and its main purpose is to provide a surroundings monitoring device and program capable of suppressing unnecessary contact suppression operations.
  • the present disclosure is applied to a vehicle equipped with a detection device that detects an object around the vehicle, a predetermined area behind and to the side of the vehicle is defined as a warning area, and a moving object detected by the detection device within the warning area.
  • the warning area In the surroundings monitoring device for limiting the area by changing the area width, which is the lateral width of the own vehicle in the vehicle width direction, to a side narrower than the area width when the restricted object does not exist, wherein the own vehicle is A determination unit that determines that the restricted object is provided in a divided state in the direction in which the road extends on the road on which the vehicle travels, and a determination unit that determines that the restricted object is provided in a divided state.
  • an area restriction unit that sets the area width at the division point of the restriction object to a state in which the area restriction is performed.
  • a contact suppression operation is performed.
  • the implementation of the contact suppression operation is suppressed by limiting the caution area when there is a restricted object on the side of the vehicle's own lane. This suppresses the unnecessary contact suppression operation.
  • the width in the vehicle width direction in the warning area is considered to be restricted.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of a perimeter monitoring system
  • FIG. 2 is a diagram showing a detection area around the own vehicle
  • FIG. 3 is a diagram for explaining a method of implementing area restriction
  • FIG. 4 is a diagram for explaining a method of implementing area restriction
  • FIG. 5 is a diagram for explaining a method of implementing area restriction
  • FIG. 6 is a flowchart showing the processing procedure of contact suppression control
  • FIG. 7 is a diagram for explaining how to set the third horizontal width
  • FIG. 8 is a time chart for more specifically explaining the contact suppression control
  • FIG. 9 is a time chart for more specifically explaining the contact suppression control in the second embodiment
  • FIG. 10 is a diagram for explaining a method of implementing area limitation in the third embodiment.
  • a perimeter monitoring system 10 according to the present embodiment is mounted on the own vehicle and monitors approaching objects approaching from the rear and rear sides of the own vehicle.
  • a perimeter monitoring system 10 includes a radar device 21, an imaging device 22, a vehicle speed sensor 23, a steering angle sensor 24, a yaw rate sensor 25, a receiving device 26, and an ECU 30. and a controlled device 31 .
  • the radar device 21 corresponds to a detection device
  • the ECU 30 corresponds to a perimeter monitoring device.
  • the radar device 21 is, for example, a known millimeter-wave radar that transmits high-frequency signals in the millimeter-wave band.
  • the radar device 21 is provided, for example, at the rear end of the own vehicle, defines an area within a predetermined detection angle as a detection range in which an object can be detected, and detects the position of an object within the detection range.
  • the radar device 21 transmits search waves at predetermined intervals and receives reflected waves with a plurality of antennas.
  • the radar device 21 calculates the distance to the object from the transmission time of the search wave and the reception time of the reflected wave.
  • the radar device 21 calculates the relative velocity from the frequency of the reflected wave reflected by the object, which is changed by the Doppler effect.
  • the azimuth of the object is calculated from the phase difference of the reflected waves received by the multiple antennas.
  • the radar device 21 outputs detection data such as the distance to the object, the relative speed, and the direction of the object to the ECU 30 .
  • the radar device 21 detects objects behind and behind the vehicle 40 by installing one on each of the left and right rear ends of the vehicle 40 .
  • a radar device 21L installed on the left side of the rear end of the own vehicle 40 detects an object in the detection area 41L.
  • a radar device 21R installed on the right side of the rear end of the own vehicle 40 detects an object in the detection area 41R.
  • the imaging device 22 may be, for example, a monocular camera such as a CCD camera, a CMOS image sensor, a near-infrared camera, or a stereo camera. Only one imaging device 22 may be installed in the own vehicle 40, and multiple imaging devices 22 may be installed.
  • the imaging device 22 is, for example, attached at a predetermined height in the center of the vehicle in the vehicle width direction, or attached to the left side mirror and the right side mirror of the vehicle.
  • the imaging device 22 is a surroundings monitoring camera that captures images of the surroundings of the vehicle, and captures an area that spreads in a predetermined angle range toward the front of the vehicle, the rear of the vehicle, and the sides of the vehicle from a bird's-eye view.
  • the imaging device 22 sequentially outputs captured images to the ECU 30 .
  • the vehicle speed sensor 23 is a sensor that detects the running speed of the own vehicle 40 and outputs a running speed signal corresponding to the running speed of the own vehicle 40 to the ECU 30 .
  • the steering angle sensor 24 is a sensor that detects the steering angle of the steering wheel, and outputs a steering angle signal to the ECU 30 according to changes in the steering angle.
  • the yaw rate sensor 25 is a sensor that detects the turning angular velocity of the own vehicle 40 and outputs a yaw rate signal corresponding to the turning angular velocity of the own vehicle 40 to the ECU 30 .
  • the receiving device 26 is a receiving device for positioning signals from the satellite positioning system, such as a GPS receiving device.
  • the receiving device 26 receives a positioning signal corresponding to the current position of the own vehicle 40 and outputs the received positioning signal to the ECU 30 .
  • the functions provided by the ECU 30 can be provided by software recorded in a physical memory device, a computer that executes the software, only software, only hardware, or a combination thereof.
  • the ECU 30 executes a program stored in a non-transitory tangible storage medium as its own storage unit.
  • the program includes a program for each arithmetic processing, which will be described later.
  • a method corresponding to the program is executed by executing the program.
  • the storage unit is, for example, a non-volatile memory. Note that the program stored in the storage unit can be updated via a network such as the Internet, for example.
  • the ECU 30 sets a predetermined area behind the own vehicle 40 as a warning area, and performs a contact suppression operation that suppresses contact with a moving object detected by the radar device 21 within the warning area.
  • the ECU 30 sets, as a caution area, areas behind and on the left and right sides of the own vehicle 40 and overlapping with the detection areas 41 (41L, 41R) of the respective radar devices 21 (21L, 21R). It is determined that the object detected by is present in the warning area.
  • the ECU 30 determines that a moving object exists within the caution area, the ECU 30 performs a contact suppression operation to suppress contact with the moving object.
  • Moving objects include vehicles including four-wheeled vehicles, motorcycles, bicycles, etc., and pedestrians.
  • the controlled device 31 includes an alarm device 32 , a door lock device 33 , a brake device 34 and a steering device 35 .
  • the alarm device 32 is a device that warns the passengers of the vehicle 40, for example, a device that performs auditory notification such as a speaker or buzzer installed in the vehicle interior, or a visual notification such as a display or warning light. It is a device that performs For example, the alarm device 32 notifies the occupant of the own vehicle 40 by emitting an alarm sound, lighting an indicator provided on a door mirror or an instrument panel, or notifying the locked state of the vehicle door. implement. In this embodiment, the warning by the warning device 32 corresponds to the contact suppression operation.
  • the door lock device 33 is a device that locks the doors so that the doors cannot be opened from inside the vehicle.
  • the brake device 34 is a device that brakes the host vehicle 40 by operating a hydraulic actuator or the like.
  • the steering device 35 is a device that steers the host vehicle 40 by operating a steering motor or the like.
  • the implementation of the notification may be restricted by making the area width, which is the lateral width of the vehicle 40 in the caution area, narrower than the area width when there is no guardrail.
  • the area width is set to a state in which the area is restricted.
  • the restricted objects are, for example, guardrails, pole cones, tree planting zones, and the like. The configuration for setting the area width of the warning area will be described in detail below.
  • Each of the caution areas 50L and 50R is set in a strip shape along the shape of the road.
  • FIGS. 3 to 5 show an example in which the road around the vehicle 40 is a straight road, and the caution areas 50L and 50R are set in a rectangular belt shape.
  • a guardrail 73 is provided along the own lane 70 between the own lane 70 and the sidewalk 72 as a control object.
  • the guardrail 73 is divided in the direction in which the road extends into a guardrail 73A on the rear side in the traveling direction of the vehicle 40 and a guardrail 73B on the front side in the traveling direction. is seperated.
  • FIG. 3 shows caution areas 50L and 50R that are set when the own vehicle 40 travels along the own lane 70 on the side of the guardrail 73A.
  • the ECU 30 sets the rear end position of the vehicle 40 as a determination position for determining whether or not the guardrail 73 exists, and determines that the guardrail 73 does not exist on the right side of the vehicle 40. It is determined that a guardrail 73 exists on the left side of the . In this case, the ECU 30 sets the lateral widths of the caution areas 50L and 50R depending on whether or not the guardrail 73 is present.
  • the ECU 30 sets the area width of the right guard area 50R, which is the side where the guardrail 73 does not exist, to the first width W1, and sets the area width of the left guard area 50L, which is the side where the guardrail 73 exists, to the first width W1.
  • the second width W2 is narrower than the width W1.
  • the first width W1 is set to approximately the width of a lane.
  • the first width W1 is, for example, 3.5 m to 4.0 m, and is 3.5 m in this embodiment.
  • the second width W2 is variably set to be the width between the left side of the vehicle 40 and the guardrail 73 .
  • the ECU 30 may variably set the second width W2 based on at least one of the detection data of the radar device 21 and the captured image of the imaging device 22 .
  • the left guard area 50L on which the guard rail 73 exists is narrowed in width as compared to the right guard area 50R on which the guard rail 73 does not exist.
  • the second width W2 may be variably set to be narrower than the width between the left side surface of the vehicle 40 and the guardrail 73, or may be narrower than the first width W1. It may be variably set to be wider than the width between the side surface and the guardrail 73, or may be set as a fixed value of 1.0 m to 1.5 m, for example.
  • FIG. 4 shows caution areas 50L and 50R that are set when the own vehicle 40 passes through the divided points between the guardrails 73.
  • FIG. 4 In the situation shown in FIG. 4, the guardrail 73 is temporarily absent at the rear end of the own vehicle. In this situation, the ECU 30 may determine that the guardrail 73 does not exist on the left side of the vehicle 40, and the width of the left caution area 50L may not be restricted.
  • the guardrail 73 is provided in a divided state, the possibility that the moving object existing on the opposite side of the own vehicle 40 with respect to the guardrail 73 and the own vehicle 40 come into contact with each other does not occur without the guardrail 73. It is thought that it will be lower than the road. In this case, it is desirable that the area width of the left caution area 50L is restricted in order to suppress unnecessary contact suppression operations.
  • the ECU 30 sets a state in which the region width of the left caution region 50L is restricted.
  • the guardrail 73 is in a divided state.
  • the ECU 30 determines that the guardrail 73 is interrupted by determining that the guardrail 73 does not exist at the rear end of the own vehicle and determining that the interval La between the guardrails 73A and 73B is shorter than the predetermined first distance L1.
  • the area width of the left caution area 50L is restricted while considering the possibility that a moving object crosses the dividing point between the guardrails 73A and 73B. Specifically, when the guardrails 73A and 73B are separated, the possibility of contact between the moving object and the own vehicle 40 is lower than on a road without the guardrails 73. It is considered that there is a high possibility that the moving object and the host vehicle 40 will come into contact with each other, compared to the state in which there is no moving object.
  • the ECU 30 sets the width of the left caution area 50L set at the rear end position of the vehicle 40 to the first width W1 and the second width W1.
  • a third width W3 is an intermediate dimension between the width W2.
  • the warning areas 50L and 50R are set within a range of length LX in the traveling direction of the own vehicle 40.
  • each caution area 50L is set as the own vehicle 40 moves.
  • 50R are successively updated.
  • the ECU 30 stores history information of the area widths of the caution areas 50L and 50R in time series in the memory, and sets the caution areas 50L and 50R each time based on the history information.
  • the history information is time-series information indicating the area width of each of the caution areas 50L and 50R behind the rear end position of the vehicle 40 .
  • the area width is set to the third width W3 at the division point of the guardrail 73 in the left caution area 50L, and the area width behind the division point is set to the third width. 2 width W2.
  • FIG. 5 shows the caution areas 50L and 50R that are set after passing through the dividing point of the guardrail 73.
  • the ECU 30 defines the guardrail 73 as the front side and the interrupted section (division location) where the guardrail 73 is interrupted as the rear side within the range in the longitudinal direction in which the caution areas 50L and 50R are set, and includes the guardrail 73 and the interrupted section.
  • the area width of the discontinuous section in the caution areas 50L and 50R is changed from the third horizontal width W3 to the second horizontal width W2.
  • the area width of the left caution area 50L is uniformly set to the second horizontal width W2.
  • FIG. 6 is a flowchart showing the processing procedure of contact suppression control, and this processing is performed by the ECU 30 at predetermined intervals. Since this processing is equally performed for the setting of each of the caution areas 50L and 50R, the left and right caution areas 50L and 50R are simply referred to as "warning areas 50" below for convenience.
  • step S10 regulated item information is acquired.
  • the restricted object information is information such as the distance and direction from the own vehicle 40 to the restricted object such as the guardrail 73. Specifically, it is at least one of the detection data of the radar device 21 and the captured image of the imaging device 22. .
  • step S11 based on the acquired restricted object information, the area around the own vehicle 40 where the restricted object exists and the area where the restricted object does not exist are recognized.
  • step S12 it is determined whether or not there is a restricted object on the side of the own vehicle 40.
  • the position of the rear end of the own vehicle 40 is used as the position for determining whether or not there is a restricted object.
  • the position for determining whether or not a restricted object exists is not limited to the rear end position of the own vehicle 40.
  • the mounting position of the radar device 21 may be used as the determination position.
  • step S12 If the determination in step S12 is affirmative, the process proceeds to step S13.
  • step S13 the area width of the caution area 50 is set to the second width W2.
  • step S12 determines whether or not the state in which the restricted object does not exist is due to the discontinuity of the restricted object.
  • the distance from one end of the regulated object to the other end of another regulated object that exists across the cut point is calculated as the non-existence distance of the regulated object, and whether or not the non-existence distance is shorter than a predetermined distance. determine whether At this time, if there is no restricted object on the road, the non-existing distance is set to a predetermined maximum value. In addition, if the road is interrupted by a restricted object, the interval L between the divided restricted objects is calculated as the non-existence distance.
  • the non-existence distance is, for example, the interval La between the guardrails 73A and 73B in FIGS. 3-5.
  • the distance L between the divided objects is the captured image of at least one of the front side of the vehicle and the side of the vehicle captured by the imaging device 22, and the vehicle 40 is the part where the object is divided. It is preferable to calculate using a captured image captured before moving on the side of the .
  • step S14 corresponds to the "determination unit".
  • step S14 If a negative determination is made in step S14, the process advances to step S15 to set the area width of the caution area 50 to the first horizontal width W1.
  • step S14 the process proceeds to step S16, and the area width of the caution area 50 is set to the third horizontal width W3.
  • the possibility of the moving object crossing the part where the control object is divided decreases as the interval L (non-existence distance) between the divided control objects becomes shorter. It is considered that the lower the possibility of a moving object crossing the dividing point, the lower the possibility of contact between the moving object and the own vehicle 40 . Therefore, in the present embodiment, the third width W3 is narrowed when the interval L between the divided objects is short compared to when the interval L is long.
  • the distance L is short in the range where the distance L between the divided objects is shorter than the first distance L1 and the distance L is longer than the second distance L2.
  • the third width W3 is set to be narrower in a stepwise manner.
  • the upper limit of the region width is the first horizontal width W1, and the lower limit thereof is the second horizontal width W2.
  • the process of step S16 corresponds to the "region limiting section".
  • step S15 or step S16 proceed to step S17.
  • step S17 the area width of the warning area 50 is stored in the storage unit as history information.
  • step S18 the caution area 50 is set based on the history information of the area width stored in the storage unit.
  • step S19 it is determined whether or not the restricted object and the interrupted section are included in the range in the longitudinal direction in which the warning area 50 is set, with the restricted object on the front side and the interrupted section where the restricted article is interrupted on the rear side. judge. Determination of the presence or absence of a discontinuous section may be performed by determining whether or not the state shown in FIG. 5 is present, for example. If an affirmative determination is made in step S19, the process proceeds to step S20. On the other hand, if a negative determination is made in step S19, the process proceeds to step S21.
  • step S20 the width of the region in which there is a discontinuous section of the restricted object in the caution region 50 is changed from the third width W3 to the second width W2.
  • step S21 based on the presence or absence of a moving object within the caution area 50, notification is made as a contact suppression operation.
  • the contact suppression operation may be performed according to the success or failure of another execution condition. For example, if a moving object exists within the caution area 50 and the estimated time to collision (TTC) with respect to the moving object falls below a predetermined threshold, the contact suppression operation may be performed.
  • TTC estimated time to collision
  • FIG. 8 is a time chart for more specifically explaining the contact suppression control.
  • the side of the restricted object is A situation is assumed in which the own vehicle 40 is moving.
  • the area width is set to an intermediate dimension between the first width W1 and the second width W2.
  • the distance L from one end of the divided object to the end of another object sandwiching an area where the object does not exist is calculated.
  • the area width is set to a constant value until the time t2 when the discontinuity of is eliminated. After time t2, the discontinuity of the restricted object is eliminated, so the region width is set to the second width W2.
  • the region width in the vehicle width direction of the warning region 50 is set to a state where the region is restricted.
  • the area width of the caution area 50 is set to a third width W3, which is an intermediate dimension between the first width W1 and the second width W2. be.
  • the third width W3 is made narrower when the distance L between the divided objects is shorter than when the distance L is long. As a result, it is possible to appropriately suppress the unnecessary contact suppression operation according to the interval L between the divided objects.
  • the restricted object existing along the own lane 70 is interrupted, it is determined that the restricted object is provided in a divided state.
  • the region width is changed from the third width W3 to the second width W2.
  • the width of the area after the vehicle 40 passes the discontinuity of the regulation object in the direction of the vehicle lane is narrower than the width of the area while the vehicle 40 is passing the discontinuity of the regulation object in the direction of the vehicle lane. Therefore, in situations where the possibility of contact between the moving object and the host vehicle 40 is low, unnecessary contact suppression operations can be suppressed.
  • the distance L between the divided objects is calculated, but the method of calculating the distance L is not limited to this. Using the radar device 21 provided at the rear end of the own vehicle 40, it is also possible to calculate the interval L between the divided objects.
  • the distance between the own vehicle 40 and the restricted object is calculated as the distance L (nonexistent distance) between the divided restricted objects.
  • the distance between the own vehicle 40 and the restricted object is the distance from the rear end of the own vehicle 40 to one end of the restricted object that exists behind the own vehicle 40 across the dividing point.
  • the distance between the own vehicle 40 and the restricted object may be calculated sequentially based on the detection data of the radar device 21 while the own vehicle 40 is moving in the side of the distance L.
  • FIG. 9 is a time chart for explaining the contact suppression control of this embodiment.
  • the situation around the own vehicle 40 is assumed to be the same as in FIG.
  • the interval L between the divided restricted objects exceeds the second distance L2. Thereby, it is determined that the restricted object is interrupted. Therefore, after time t2, the area width gradually increases within the range between the first width W1 and the second width W2 as the distance between the vehicle 40 and the restricted object gradually increases. At time t3, the discontinuity of the restricted object is eliminated, so the region width is set to the second width W2.
  • the distance L between the separated restricted objects is calculated. can do. As a result, it is possible to limit the warning area 50 and suppress unnecessary contact suppression operations.
  • the third embodiment will be described below, focusing on the differences from the first embodiment.
  • the region restriction performed when the restricted objects are scattered will be described as a state in which the restricted objects are divided.
  • FIG. 10 shows a state in which pole cones 75 are arranged at a predetermined interval Lb at the lane boundary between the own lane 70 on which the own vehicle 40 travels and the lane 76 adjacent to the left of the own lane 70 .
  • the determination that the restricted object exists on the left side of the vehicle 40 and the determination that the restricted object does not exist on the left side of the vehicle 40 are repeatedly performed.
  • the area width of the left caution area 50L is the third width W3 while passing through the interval Lb between the pole cones 75
  • the area width of the left caution area 50L while passing the pole cone 75 is the second width W2.
  • the ECU 30 repeatedly determines that the restricted object exists and determines that the restricted object does not exist. is the front side, and the interrupted section where the restricted object is interrupted is the rear side, and when these restricted objects and the interrupted section are included, the area width of the restricted object and the interrupted section is not changed from the third width W3 to the second width W2 .
  • pole cones 75 are scattered along the own lane 70, and after the own vehicle 40 passes the side of the first pole cone 75a, the own vehicle 40 moves toward the second pole cone 75b. It shows the situation of passing through.
  • the ECU 30, determines that there is no restricted object at the part where the first pole cone 75a and the second pole cone 75b are separated, so the left side warning is performed based on the interval Lb between the pole cones 75.
  • a region width of the region 50L is assumed to be a third lateral width W3.
  • the ECU 30 moves the second pole cone 75b forward, the first pole cone 75a and the second pole cone 75b within the range in the longitudinal direction where the caution area 50 is set. It is determined that the second pole cone 75b and the division point are included with the division point between 75b as the rear side. Let the width be W3.
  • the processing to be performed when it is determined that the restricted object is provided in a divided state is changed.
  • the area width of the caution area 50 is restricted, and the types of moving objects to be subjected to the contact suppression operation are restricted.
  • the type of moving object to be subjected to the contact suppression operation may be set in the interval L within the range from the first distance L1 to the second distance L2.
  • the ECU 30 selects vehicles including four-wheeled vehicles, motorcycles, bicycles, etc., and pedestrians as targets of the contact suppression operation.
  • the ECU 30 selects vehicles including motorcycles, bicycles, etc., and pedestrians as targets of the contact suppression operation.
  • the ECU 30 selects the pedestrian as the target of the contact suppression operation.
  • the type of moving object to be subjected to the contact suppression operation is determined based on the distance L between the divided restricted objects. Limited. As a result, the execution of the contact suppression operation on the moving object that is excluded from the contact suppression operation is suppressed. As a result, unnecessary contact suppression operations can be suppressed.
  • the alarm device 32 issues an alarm, but this may be changed.
  • any one of door locking by the door lock device 33 , braking of the own vehicle 40 by the brake device 34 , and steering of the own vehicle 40 by the steering device 35 may be performed.
  • an approaching object may be detected by an imaging device 22, an ultrasonic sensor, LIDAR (Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging), or the like.
  • an imaging device 22 an ultrasonic sensor, LIDAR (Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging), or the like.
  • LIDAR Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging
  • the ECU 30 determines the own lane 70 and the own lane 70 based on detection data from the radar device 21 , image data from the imaging device 22 , travel speed of the own vehicle 40 , steering angle information, yaw rate information, and positioning information from the receiving device 26 . It is preferable to recognize the shape of the neighboring area.
  • the distance between the own vehicle 40 and the restricted object may be sequentially calculated based on the captured image of the imaging device 22.
  • the imaging device 22 one that captures at least one of the rear side of the vehicle and the side of the vehicle may be used.
  • the vehicle controller and techniques described in this disclosure can be performed by a dedicated computer provided by configuring a processor and memory programmed to perform one or more functions embodied by a computer program. , may be implemented. Alternatively, the vehicle controller and techniques described in this disclosure may be implemented by a dedicated computer provided by configuring the processor with one or more dedicated hardware logic circuits. Alternatively, the vehicle control apparatus and techniques described in this disclosure are a combination of a processor and memory programmed to perform one or more functions and a processor configured by one or more hardware logic circuits. may be implemented by one or more dedicated computers configured by The computer program may also be stored as computer-executable instructions on a computer-readable non-transitional tangible recording medium.
  • a determination unit that determines that the restricted object is provided in a state in which the restricted object is divided in the direction in which the road extends on the road on which the vehicle travels; an area restriction unit that sets the area width at the location where the restriction object is divided into a state where the area restriction is performed when it is determined that the restriction object is provided in a divided state.
  • the determination unit determines that the restricted object is provided in a divided state due to a break in the restricted object existing in a continuous state along the own lane,
  • the region limiting unit includes the restricted object and the interrupted section, with the restricted object on the front side and the interrupted section where the restricted object is interrupted on the rear side, within the range in the front-rear direction in which the caution area is set.
  • [Configuration 5] Type restriction for limiting the type of the moving object to be subjected to the contact suppression operation based on the distance between the divided objects when it is determined that the objects are provided in a divided state. 5.
  • a perimeter monitoring device according to any one of configurations 1-4, comprising a unit.

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

周辺監視装置（３０）は、車両周辺の物体を検知する検知装置（２１，２２）を備える車両に適用され、自車両（４０）の後側方となる所定領域を警戒領域（５０Ｌ，５０Ｒ）とし、その警戒領域内において検知装置により検知された移動物との接触を抑制する接触抑制動作を行わせるとともに、自車両が走行する自車線の側方に、当該自車線に対する他物体の進入を規制する規制物（７３，７５）が存在している場合に、警戒領域における自車両の車幅方向の横幅である領域幅を、規制物が存在していない場合の領域幅よりも狭くする側に変更する領域制限を行う。周辺監視装置は、自車両が走行する道路において、道路が延びる方向に規制物が分断された状態で設けられていることを判定する判定部と、規制物が分断された状態で設けられていると判定された場合に、規制物の分断箇所における領域幅を、領域制限を行った状態とする領域制限部と、を備える。

Description

周辺監視装置及びプログラム 関連出願の相互参照
　本出願は、２０２２年２月２４日に出願された日本出願番号２０２２－０２６９５２号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。
　本開示は、周辺監視装置及びプログラムに関する。
　この種の周辺監視装置として、自車両が走行する自車線の隣である隣車線において自車両の後方から接近する接近車両を検知装置により検知した場合に、運転者への報知を行うものが知られている（特許文献１参照）。
特開２０１６－８５５６７号公報
　例えば、自車両が市街地を走行しており、かつ自車線に沿うようにガードレールが存在する状況があると考えられる。この状況において、報知の実施を制限することがある。これにより、ガードレールに対して自車両とは反対側に存在する移動物であって、自車両と接触する可能性が低い移動物に対する不要な報知の実施が抑制される。
　しかしながら、例えば、市街地では、ガードレールが断続的に存在し、自車両側方のガードレールが一時的に存在しなくなる状況があると考えられる。この状況では、自車両及びガードレールの位置関係が考慮されないことに起因して、報知の実施制限が行われなくなる可能性がある。その結果、自車両と接触する可能性の低い移動物に対する不要な接触抑制動作が実施されてしまい、運転者に対して煩わしさを感じさせる懸念がある。
　本開示は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、不要な接触抑制動作の実施を抑制することができる周辺監視装置及びプログラムを提供することである。
　本開示は、車両周辺の物体を検知する検知装置を備える車両に適用され、自車両の後側方となる所定領域を警戒領域とし、その警戒領域内において前記検知装置により検知された移動物との接触を抑制する接触抑制動作を行わせるとともに、前記自車両が走行する自車線の側方に、当該自車線に対する他物体の進入を規制する規制物が存在している場合に、前記警戒領域における前記自車両の車幅方向の横幅である領域幅を、前記規制物が存在していない場合の前記領域幅よりも狭くする側に変更する領域制限を行う周辺監視装置において、前記自車両が走行する道路において、前記道路が延びる方向に前記規制物が分断された状態で設けられていることを判定する判定部と、前記規制物が分断された状態で設けられていると判定された場合に、前記規制物の分断箇所における前記領域幅を、前記領域制限を行った状態とする領域制限部と、を備える。
　警戒領域内において検知装置により移動物が検知された場合に、接触抑制動作が行われる。接触抑制動作の実施は、自車線の側方に規制物が存在している場合に、警戒領域の領域制限が行われることにより抑制される。これにより、不要な接触抑制動作の実施が抑制される。
　規制物が分断された状態で設けられており、自車線側方の規制物が一時的に存在しなくなる状況では、警戒領域の領域制限が行われなくなる可能性がある。一方で、規制物が分断された状態で設けられている状況では、規制物に対して自車両とは反対側に存在する移動物と自車両とが接触する可能性は、規制物のない道路に比べて低くなると考えられる。この場合、不要な接触抑制動作の実施を抑制すべく、警戒領域の領域制限が行われることが望ましい。
　そこで、本開示では、規制物が分断された状態で設けられていると判定された場合に、分断された規制物の間隔が所定距離未満であれば、警戒領域における車幅方向の横幅について領域制限が行われた状態とされる。これにより、規制物どうしの間隔を移動物が横切る可能性が低く、移動物と自車両とが接触する可能性の低いと判定される状況において、不要な接触抑制動作の実施を抑制することができる。
　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、周辺監視システムの構成図であり、 図２は、自車両の周囲の検知領域を示す図であり、 図３は、領域制限の実施方法を説明するための図であり、 図４は、領域制限の実施方法を説明するための図であり、 図５は、領域制限の実施方法を説明するための図であり、 図６は、接触抑制制御の処理手順を示すフローチャートであり、 図７は、第３横幅の設定方法を説明するための図であり、 図８は、接触抑制制御をより具体的に説明するためのタイムチャートであり、 図９は、第２実施形態における接触抑制制御をより具体的に説明するためのタイムチャートであり、 図１０は、第３実施形態における領域制限の実施方法を説明するための図である。
　＜第１実施形態＞
　以下、本開示に係る周辺監視装置を具体化した実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態に係る周辺監視システム１０は、自車両に搭載されており、自車両の後方及び後側方から接近する接近物体を監視する。
　図１に示すように、本実施形態に係る周辺監視システム１０は、レーダ装置２１と、撮像装置２２と、車速センサ２３と、操舵角センサ２４と、ヨーレートセンサ２５と、受信装置２６と、ＥＣＵ３０と、被制御装置３１とを備えている。本実施形態では、レーダ装置２１が検知装置に相当し、ＥＣＵ３０が周辺監視装置に相当する。
　レーダ装置２１は、例えば、ミリ波帯の高周波信号を送信波とする公知のミリ波レーダである。レーダ装置２１は、例えば、自車両の後端部等に設けられ、所定の検知角に入る領域を物体検知可能な検知範囲とし、検知範囲内の物体の位置を検知する。具体的には、レーダ装置２１は、所定周期で探査波を送信し、複数のアンテナにより反射波を受信する。レーダ装置２１は、探査波の送信時刻と反射波の受信時刻とにより、物体との距離を算出する。また、レーダ装置２１は、物体に反射された反射波の、ドップラー効果により変化した周波数により、相対速度を算出する。加えて、複数のアンテナが受信した反射波の位相差により、物体の方位を算出する。レーダ装置２１は、物体との距離、相対速度及び物体の方位といった検知データをＥＣＵ３０へ出力する。
　図２に示すように、レーダ装置２１は、自車両４０の後端部に左右１箇所ずつ設置することによって、自車両４０の後方及び後側方の物体を検出する。自車両４０の後端部左側に設置されたレーダ装置２１Ｌは、検知領域４１Ｌにおいて物体を検知する。自車両４０の後端部右側に設置されたレーダ装置２１Ｒは、検知領域４１Ｒにおいて物体を検知する。
　撮像装置２２は、例えばＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳイメージセンサ、近赤外線カメラ等の単眼カメラであってもよいし、ステレオカメラであってもよい。撮像装置２２は、自車両４０に１つのみ設置されていてもよいし、複数設置されていてもよい。撮像装置２２は、例えば、車両の車幅方向中央の所定高さに取り付けられたり、車両の左サイドミラー及び右サイドミラーに取り付けられたりする。本実施形態では、撮像装置２２は、車両周辺を撮像する周辺監視カメラであり、自車両前方、自車両後方及び自車両側方へ向けて所定角度範囲で広がる領域を俯瞰視点から撮像する。撮像装置２２は、逐次撮像する撮像画像をＥＣＵ３０へ逐次出力する。
　車速センサ２３は、自車両４０の走行速度を検知するセンサであり、自車両４０の走行速度に応じた走行速度信号をＥＣＵ３０に出力する。操舵角センサ２４は、ステアリングホイールの操舵角を検知するセンサであり、操舵角の変化に応じた操舵角信号をＥＣＵ３０に出力する。ヨーレートセンサ２５は、自車両４０の旋回角速度を検知するセンサであり、自車両４０の旋回角速度に応じたヨーレート信号をＥＣＵ３０に出力する。
　受信装置２６は、衛星測位システムからの測位信号の受信装置であり、例えばＧＰＳ受信装置である。受信装置２６は、自車両４０の現在位置に応じた測位信号を受信し、受信した測位信号をＥＣＵ３０に出力する。
　ＥＣＵ３０が提供する機能は、実体的なメモリ装置に記録されたソフトウェア及びそれを実行するコンピュータ、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの組合せによって提供することができる。例えば、ＥＣＵ３０がハードウェアである電子回路によって提供される場合、それは多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によって提供することができる。例えば、ＥＣＵ３０は、自身が備える記憶部としての非遷移的実体的記録媒体（non-transitory tangible storage medium）に格納されたプログラムを実行する。プログラムには、後述する各演算処理のプログラムが含まれる。プログラムが実行されることにより、プログラムに対応する方法が実行される。記憶部は、例えば不揮発性メモリである。なお、記憶部に記憶されたプログラムは、例えば、インターネット等のネットワークを介して更新可能である。
　ＥＣＵ３０は、自車両４０の後側方となる所定領域を警戒領域とし、その警戒領域内においてレーダ装置２１により検知された移動物との接触を抑制する接触抑制動作を行わせる。本実施形態では、ＥＣＵ３０は、自車両４０の後方かつ左右両側となり、各レーダ装置２１（２１Ｌ，２１Ｒ）の検知領域４１（４１Ｌ，４１Ｒ）に重複する領域を警戒領域として設定し、レーダ装置２１により検知された物体が警戒領域内に存在していることを判定する。ＥＣＵ３０は、移動物が警戒領域内に存在していると判定した場合に、移動物との接触を抑制すべく接触抑制動作を実施する。なお、移動物には、四輪自動車、バイク、自転車等を含む車両及び歩行者が含まれる。
　本実施形態では、被制御装置３１として、警報装置３２と、ドアロック装置３３と、ブレーキ装置３４と、操舵装置３５とを備えている。警報装置３２は、自車両４０の搭乗者に対する警報を行う装置であって、例えば車室内に設置されたスピーカやブザーなどの聴覚的な報知を行う装置、ディスプレイや警告灯などの視覚的な報知を行う装置である。例えば、警報装置３２は、警報音を発したり、ドアミラーやインストルメントパネルに設けられたインジケータを点灯させたり、車両ドアのロック状態を報知したりすることにより、自車両４０の搭乗者に対する報知を実施する。本実施形態では、警報装置３２による警報が接触抑制動作に相当する。
　ドアロック装置３３は、車内からのドア開放を不可とするドアロックを行う装置であり、そのドアロック作動により自車両４０から降車が規制される。ブレーキ装置３４は、油圧アクチュエータ等の作動により自車両４０の制動を行う装置である。操舵装置３５は、操舵用モータ等の作動により自車両４０の操舵を行う装置である。
　ところで、例えば、自車両４０が市街地を走行しており、かつ自車両４０が走行する自車線に沿うようにガードレールが存在する状況があると考えられる。この状況において、警戒領域における自車両４０の車幅方向の横幅である領域幅を、ガードレールが存在していない場合の領域幅よりも狭くすることにより、報知の実施を制限することがある。これにより、ガードレールに対して自車両４０とは反対側に存在する移動物であって、自車両４０と接触する可能性が低い移動物に対する不要な報知の実施が抑制される。
　しかしながら、例えば、市街地では、ガードレールが断続的に存在し、自車両側方のガードレールが一時的に存在しなくなる状況があると考えられる。この状況では、自車両４０及びガードレールの位置関係が考慮されないことに起因して、報知の実施制限が行われなくなる可能性がある。その結果、自車両４０と接触する可能性の低い移動物に対する不要な報知が実施されてしまい、運転者に対して煩わしさを感じさせる懸念がある。
　そこで、本実施形態では、不要な報知の実施を抑制すべく、自車両４０が走行する道路において、自車線に対する他物体の進入を規制する規制物が分断された状態で設けられていることを判定した場合に、領域幅について領域制限を行った状態とするようにしている。規制物は、例えば、ガードレールや、ポールコーン、植樹帯等である。以下に、警戒領域の領域幅の設定に関する構成を詳しく説明する。
　まずは、図３～５を用いて、左右の各警戒領域５０Ｌ，５０Ｒの設定方法の概要を説明する。各警戒領域５０Ｌ，５０Ｒは、それぞれ道路形状に沿った帯状に設定され、例えば警戒領域５０Ｌ，５０Ｒにおいて車両前後方向の長さが７０ｍ程度である。なお、図３～５では、自車両４０周辺の道路が直線路であり、各警戒領域５０Ｌ，５０Ｒが矩形の帯状に設定される一例を示している。
　ここでは、図３～５に示すように、自車線７０の右隣は隣車線７１であり、自車線７０の左隣は歩道７２である場合における警戒領域５０Ｌ，５０Ｒの設定方法について説明する。自車線７０及び歩道７２の間には、自車線７０に沿って、規制物としてのガードレール７３が設けられている。ガードレール７３は、道路が延びる方向において、自車両４０の進行方向後側のガードレール７３Ａと進行方向前側のガードレール７３Ｂとに分断されており、それら各ガードレール７３Ａ，７３Ｂどうしは自車線方向に間隔Ｌａだけ離れている。
　図３に、ガードレール７３Ａの側方において、自車両４０が自車線７０に沿って走行する場合に設定される警戒領域５０Ｌ，５０Ｒを示す。この状況において、ＥＣＵ３０は、自車両４０の後端位置をガードレール７３の有無を判定する判定位置とし、自車両４０の右側側方にはガードレール７３が存在していないと判定するとともに、自車両４０の左側側方にはガードレール７３が存在していると判定する。この場合、ＥＣＵ３０は、ガードレール７３の有無に応じて各警戒領域５０Ｌ，５０Ｒの横幅を設定する。
　具体的には、ＥＣＵ３０は、ガードレール７３が存在しない側である右側警戒領域５０Ｒの領域幅を第１横幅Ｗ１とする一方、ガードレール７３が存在する側である左側警戒領域５０Ｌの領域幅を第１横幅Ｗ１よりも狭い第２横幅Ｗ２とする。第１横幅Ｗ１は、車線幅程度に設定される。第１横幅Ｗ１は、例えば３．５ｍ～４．０ｍであり、本実施形態では３．５ｍである。また、第２横幅Ｗ２は、自車両４０の左側側面とガードレール７３との間の幅になるように可変設定される。この場合、ＥＣＵ３０は、レーダ装置２１の検知データ及び撮像装置２２の撮像画像のうち少なくともいずれかに基づいて、第２横幅Ｗ２を可変設定するとよい。これにより、ガードレール７３が存在する側である左側警戒領域５０Ｌにおいて、ガードレール７３が存在しない側である右側警戒領域５０Ｒよりも領域幅を狭めた領域制限が行われる。なお、第２横幅Ｗ２は、自車両４０の左側側面とガードレール７３との間の幅よりも狭くなるように可変設定されてもよいし、第１横幅Ｗ１よりも狭い範囲で自車両４０の左側側面とガードレール７３との間の幅よりも広くなるように可変設定されてもよいし、例えば１．０ｍ～１．５ｍの固定値として設定されてもよい。
　図４に、自車両４０が各ガードレール７３の間の分断箇所を通過する場合に設定される警戒領域５０Ｌ，５０Ｒを示す。図４に示す状況では、自車両後端においてガードレール７３が一時的に存在しなくなっている。この状況では、ＥＣＵ３０によって自車両４０の左側側方にガードレール７３が存在しないと判定されることに起因して、左側警戒領域５０Ｌの領域幅の領域制限が行われなくなる可能性がある。一方で、ガードレール７３が分断された状態で設けられている状況では、ガードレール７３に対して自車両４０の反対側に存在する移動物と自車両４０とが接触する可能性は、ガードレール７３のない道路に比べて低くなると考えられる。この場合、不要な接触抑制動作の実施を抑制すべく、左側警戒領域５０Ｌの領域幅の領域制限が行われることが望ましい。
　そこで、ＥＣＵ３０は、ガードレール７３が分断された状態で設けられている場合に、左側警戒領域５０Ｌの領域幅の領域制限を行った状態とする。本実施形態では、自車線７０に沿って連なる状態で設けられているガードレール７３が途切れた状態になっている場合に、ガードレール７３が分断された状態であるとしている。ＥＣＵ３０は、自車両後端におけるガードレール７３が存在しないとの判定と、ガードレール７３Ａ，７３Ｂの間隔Ｌａが所定の第１距離Ｌ１より短いとの判定とにより、ガードレール７３が途切れていると判定する。
　本実施形態では、ガードレール７３Ａ，７３Ｂ間の分断箇所を移動物が横切る可能性を考慮しつつ、左側警戒領域５０Ｌの領域幅の領域制限を行う。詳しくは、ガードレール７３Ａ，７３Ｂ間が分断されている場合には、ガードレール７３のない道路に比べて移動物と自車両４０とが接触する可能性が低いものの、ガードレール７３が連続する状態（分断の無い状態）と比べて、移動物と自車両４０とが接触する可能性が高いと考えられる。そこで、ＥＣＵ３０は、ガードレール７３Ａ，７３Ｂの間隔Ｌａが所定の第１距離Ｌ１未満であれば、自車両４０の後端位置に設定する左側警戒領域５０Ｌの領域幅を、第１横幅Ｗ１と第２横幅Ｗ２との間の中間寸法である第３横幅Ｗ３とする。
　本実施形態では、自車両４０の進行方向に長さＬＸの範囲内で各警戒領域５０Ｌ，５０Ｒを設定することとしており、自車両４０の走行時には、自車両４０の移動に伴い各警戒領域５０Ｌ，５０Ｒが逐次更新される。この場合、ＥＣＵ３０は、各警戒領域５０Ｌ，５０Ｒの領域幅の履歴情報を時系列でメモリに記憶し、その履歴情報に基づいて、都度の各警戒領域５０Ｌ，５０Ｒを設定する。履歴情報は、自車両４０の後端位置よりも後方の各警戒領域５０Ｌ，５０Ｒの領域幅を示す時系列情報である。
　したがって、図４に示す自車両４０の走行時には、左側警戒領域５０Ｌのうちガードレール７３の分断箇所では領域幅が第３横幅Ｗ３で設定されるとともに、その分断箇所よりも後方範囲では領域幅が第２横幅Ｗ２で設定される。
　図５に、ガードレール７３の分断箇所を通過した後に設定される警戒領域５０Ｌ，５０Ｒを示す。自車両４０がガードレール７３の分断箇所を通過した後（ガードレール７３の途切れが解消された後）では、その分断箇所を移動物が横切ったとしても、その移動物と自車両４０とが接触する可能性は低いと考えられる。そこで、ＥＣＵ３０は、警戒領域５０Ｌ，５０Ｒが設定される前後方向の範囲内に、ガードレール７３を前側、ガードレール７３が途切れた途切れ区間（分断箇所）を後側として、これらガードレール７３及び途切れ区間が含まれている場合に、警戒領域５０Ｌ，５０Ｒにおける途切れ区間の領域幅を、第３横幅Ｗ３から第２横幅Ｗ２に変更する。これにより、図５に示すように、左側警戒領域５０Ｌの領域幅が一律に第２横幅Ｗ２とされる。
　図６は、接触抑制制御の処理手順を示すフローチャートであり、本処理は所定周期でＥＣＵ３０により実施される。なお、本処理は、各警戒領域５０Ｌ，５０Ｒの設定について同等に行われるため、以下では、便宜上、左右の各警戒領域５０Ｌ，５０Ｒを単に「警戒領域５０」と記す。
　ステップＳ１０では、規制物情報を取得する。規制物情報は、自車両４０からガードレール７３等の規制物までの距離及び方位といった情報であり、具体的には、レーダ装置２１の検知データ及び撮像装置２２の撮像画像のうち少なくともいずれかである。ステップＳ１１では、取得した規制物情報に基づいて、自車両４０周辺において規制物が存在する領域と規制物が存在しない領域とを認識する。
　ステップＳ１２では、自車両４０の側方に規制物が存在しているか否かを判定する。本実施形態では、自車両４０の後端位置を規制物が存在するか否かの判定位置としている。なお、規制物が存在するか否かの判定位置は自車両４０の後端位置に限られず、例えば、レーダ装置２１の取り付け位置を判定位置としてもよい。
　ステップＳ１２において肯定判定した場合、ステップＳ１３に進む。ステップＳ１３では、警戒領域５０の領域幅を第２横幅Ｗ２に設定する。
　一方、ステップＳ１２において否定判定した場合、ステップＳ１４に進む。ステップＳ１４では、規制物が存在していないとされた状態が、規制物の途切れによるものであるか否かを判定する。
　具体的には、規制物の一端から、分断箇所を挟んで存在する別の規制物の一端までの距離を規制物の不存在距離として算出し、その不存在距離が所定距離よりも短いか否かを判定する。このとき、規制物が存在していない道路であれば、不存在距離を所定の極大値とする。また、規制物が途切れ状態で存在する道路であれば、分断された規制物の間隔Ｌを不存在距離として算出する。不存在距離は、例えば先の図３～５におけるガードレール７３Ａ，７３Ｂ間の間隔Ｌａである。この場合、例えば、分断された規制物の間隔Ｌは、撮像装置２２により撮像された自車両前方及び自車両側方のうち少なくとも一方の撮像画像であって、自車両４０が規制物の分断箇所の側方を移動するよりも前に撮像された撮像画像を用いて算出されるとよい。
　そして、不存在距離が所定距離よりも短くなければ、規制物の不存在が、規制物の途切れ（分断）によるものではなく、規制物自体が存在していないとみなし、不存在距離が所定距離よりも短ければ、規制物の不存在が、規制物の途切れ（分断）によるものであるとみなす。本実施形態において、ステップＳ１４の処理が「判定部」に相当する。
　ステップＳ１４において否定判定した場合、ステップＳ１５に進み、警戒領域５０の領域幅を第１横幅Ｗ１に設定する。
　また、ステップＳ１４において肯定判定した場合、ステップＳ１６に進み、警戒領域５０の領域幅を第３横幅Ｗ３に設定する。ここで、規制物の分断箇所を移動物が横切る可能性は、分断された規制物の間隔Ｌ（不存在距離）が短いほど低くなると考えられる。分断箇所を移動物が横切る可能性が低いほど、その移動物と自車両４０との接触可能性が低くなると考えられる。そこで、本実施形態では、第３横幅Ｗ３を、分断された規制物の間隔Ｌが短い場合に当該間隔Ｌが長い場合に比べて狭くする。
　具体的には、図７に示すように、分断された規制物の間隔Ｌが所定の第１距離Ｌ１より短く、かつ、間隔Ｌが所定の第２距離Ｌ２より長い範囲において、間隔Ｌが短いほど、第３横幅Ｗ３を段階的に狭く設定する。領域幅の上限値は第１横幅Ｗ１であり、下限値は第２横幅Ｗ２である。本実施形態において、ステップＳ１６の処理が「領域制限部」に相当する。
　ステップＳ１３、ステップＳ１５又はステップＳ１６の処理の後、ステップＳ１７に進む。ステップＳ１７では、警戒領域５０の領域幅を履歴情報として記憶部に記憶する。ステップＳ１８では、記憶部に記憶されている領域幅の履歴情報に基づいて、警戒領域５０を設定する。
　その後、ステップＳ１９では、警戒領域５０が設定される前後方向の範囲内に規制物を前側、規制物が途切れた途切れ区間を後側として、これら規制物及び途切れ区間が含まれているか否かを判定する。途切れ区間の有無の判定は、例えば図５に示す状態であるか否かの判定により行われるとよい。ステップＳ１９において肯定判定した場合、ステップＳ２０に進む。一方、ステップＳ１９において否定判定した場合、ステップＳ２１に進む。
　ステップＳ２０では、警戒領域５０において規制物の途切れ区間が存在している領域幅を、第３横幅Ｗ３から第２横幅Ｗ２に変更する。
　ステップＳ２１では、警戒領域５０内における移動物の有無に基づいて、接触抑制動作としての報知を行う。なお、警戒領域５０内に移動物が存在していると判定した場合に、別の実施条件の成否に応じて接触抑制動作を行ってもよい。例えば、警戒領域５０内に移動物が存在し、かつ移動物に対する衝突予測時間ＴＴＣ（Time to collision）が所定の閾値を下回った場合に、接触抑制動作を行ってもよい。
　図８は、接触抑制制御をより具体的に説明するためのタイムチャートである。ここでは、規制物が分断された状態で設けられており、分断された規制物の間隔Ｌが第１距離Ｌ１から第２距離Ｌ２の範囲内である場合において、その規制物の側方を、自車両４０が移動する状況を想定している。
　図８において、時刻ｔ１では、自車両４０の側方に規制物が存在していないと判定され、分断された規制物の間隔Ｌが算出される。算出された間隔Ｌが第１距離Ｌ１より短いため、規制物が途切れたと判定される。これにより、領域幅が、第１横幅Ｗ１と第２横幅Ｗ２との間の中間寸法に設定される。本実施形態では、分断された規制物の間隔Ｌとして、規制物の一端から、その規制物が存在しない領域を挟んで存在する別の規制物の一端までの距離が算出されるため、規制物の途切れが解消される時刻ｔ２まで、領域幅は一定の値に設定される。時刻ｔ２以降では、規制物の途切れが解消されるため、領域幅は第２横幅Ｗ２に設定される。
　以上詳述した本実施形態によれば、以下の優れた効果が得られる。
　規制物が分断された状態で設けられていると判定された場合に、警戒領域５０における車幅方向の領域幅について領域制限が行われた状態とされる。これにより、規制物の分断箇所を移動物が横切る可能性が低く、移動物と自車両４０とが接触する可能性の低いと判定される状況において、不要な接触抑制動作の実施を抑制することができる。
　規制物が分断された状態で設けられていると判定された場合に、警戒領域５０の領域幅が、第１横幅Ｗ１と第２横幅Ｗ２との間の中間寸法である第３横幅Ｗ３とされる。これにより、領域幅を第２横幅Ｗ２とした場合よりも移動物と自車両４０とが接触することを警戒しつつ、領域幅を第１横幅Ｗ１とした場合よりも不要な接触抑制動作の実施を抑制することができる。
　第１横幅Ｗ１から第２横幅Ｗ２までの範囲において、第３横幅Ｗ３を、分断された規制物の間隔Ｌが短い場合に当該間隔Ｌが長い場合に比べて狭くする。これにより、分断された規制物の間隔Ｌに応じて、不要な接触抑制動作の実施を的確に抑制することができる。
　自車線７０に沿って存在している規制物が途切れていることの判定により、規制物が分断された状態で設けられていることが判定される。規制物が途切れた状態から規制物の途切れが解消された状態へと変化したと判定された場合に、領域幅が、第３横幅Ｗ３から第２横幅Ｗ２に変更される。これにより、自車両４０が規制物の途切れ目を自車線方向に通過した後の領域幅は、自車両４０が規制物の途切れ目を自車線方向に通過中の領域幅よりも狭くされる。そのため、移動物と自車両４０とが接触する可能性が低い状況において、不要な接触抑制動作の実施を抑制することができる。
　＜第２実施形態＞
　以下、第２実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に説明する。本実施形態では、ステップＳ１３の処理における間隔Ｌの算出方法が変更される。
　第１実施形態では、撮像装置２２として、車両周辺を撮像する周辺監視カメラが自車両４０に搭載されることを想定し、自車両前方及び自車両側方のうち少なくとも一方の撮像画像を用いて、分断された規制物の間隔Ｌを算出したが、間隔Ｌの算出方法はこれに限られない。自車両４０の後端部に設けられたレーダ装置２１を用いて、分断された規制物の間隔Ｌを算出することも可能である。
　本実施形態では、分断された規制物の間隔Ｌ（不存在距離）として、自車両４０及び規制物どうしの間隔が算出される。具体的には、自車両４０及び規制物どうしの間隔は、自車両４０の後端から、分断箇所を挟み、自車両４０の後方に存在する規制物の一端までの距離である。この場合、自車両４０及び規制物どうしの間隔は、自車両４０が間隔Ｌの側方を移動中において、レーダ装置２１の検知データに基づいて逐次算出されるとよい。
　図９は、本実施形態の接触抑制制御を説明するためのタイムチャートである。自車両４０周辺の状況は、先の図８と同じ状況を想定している。
　図９において、時刻ｔ１では、自車両４０の側方に規制物が存在していないと判定され、分断された規制物の間隔Ｌの算出が開始される。本実施形態では、分断された規制物の間隔Ｌが第２距離Ｌ２を上回るまでの時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間において、規制物が途切れたと判定されない期間が生じる。この期間では、領域幅は第２横幅Ｗ２に設定される。
　時刻ｔ２では、分断された規制物の間隔Ｌが第２距離Ｌ２を上回る。これにより、規制物が途切れたと判定される。このため、時刻ｔ２以降において、自車両４０及び規制物どうしの間隔が漸増することに伴い、領域幅が第１横幅Ｗ１と第２横幅Ｗ２との範囲内で漸増する。時刻ｔ３では、規制物の途切れが解消されるため、領域幅は第２横幅Ｗ２に設定される。
　本実施形態によれば、自車両前方及び自車両側方のうち少なくとも一方を撮像する撮像装置２２が自車両４０に搭載されていない場合であっても、分断された規制物の間隔Ｌを算出することができる。これにより、警戒領域５０の領域制限を行うことができ、不要な接触抑制動作の実施を抑制することができる。
　＜第３実施形態＞
　以下、第３実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に説明する。本実施形態では、規制物が分断された状態として、規制物が点在して設けられている場合に行われる領域制限について説明する。
　例えば、自車両４０が片側複数車線の道路を走行しており、その道路に車線逸脱を防止するポールコーンが一定の間隔で配置されている状況があると考えられる。図１０は、自車両４０が走行する自車線７０と、自車線７０の左隣車線７６との車線境界において、ポールコーン７５が所定の間隔Ｌｂで配置されている状況を示す。この状況では、自車両４０の左側側方に規制物が存在しているとの判定と、自車両４０の左側側方に規制物が存在していないとの判定とが繰り返し行われる。この場合、ポールコーン７５どうしの間隔Ｌｂを通過中において左側警戒領域５０Ｌの領域幅が第３横幅Ｗ３とされるが、ポールコーン７５を通過中において左側警戒領域５０Ｌの領域幅が第２横幅Ｗ２に制限されてしまう可能性がある。一方、ポールコーン７５によって自車線７０への進入が規制されたとしても、移動物が自車線７０に誤って進入する可能性があるため、自車両４０の左側側方に規制物が存在すると判定されても、領域幅を第３横幅Ｗ３から第２横幅Ｗ２とすることは望ましくない。
　そこで、本実施形態では、ＥＣＵ３０は、規制物が存在するとの判定と、規制物が存在しないとの判定とが繰り返し行われる場合に、警戒領域５０が設定される前後方向の範囲内に規制物を前側、規制物が途切れた途切れ区間を後側として、これら規制物及び途切れ区間が含まれている場合に、規制物及び途切れ区間における領域幅を第３横幅Ｗ３から第２横幅Ｗ２に変更しない。
　具体的には、図１０に示す状況を例に説明する。図１０に示す状況は、ポールコーン７５が自車線７０に沿って点在しており、自車両４０が第１ポールコーン７５ａの側方を通過後、自車両４０が第２ポールコーン７５ｂの側方を通過している状況を示す。この状況では、ＥＣＵ３０は、例えば、第１ポールコーン７５ａ及び第２ポールコーン７５ｂの間の分断箇所では、規制物が存在しないと判定するため、ポールコーン７５どうしの間隔Ｌｂに基づいて、左側警戒領域５０Ｌの領域幅を第３横幅Ｗ３とする。一方、ＥＣＵ３０は、例えば、第２ポールコーン７５ｂの側方の領域では、警戒領域５０が設定される前後方向の範囲内に第２ポールコーン７５ｂを前側、第１ポールコーン７５ａ及び第２ポールコーン７５ｂの間の分断箇所を後側として、第２ポールコーン７５ｂ及び分断箇所が含まれていると判定するが、第２ポールコーン７５ｂ及び分断箇所の領域幅は第２横幅Ｗ２とせず、第３横幅Ｗ３とする。
　本実施形態によれば、規制物が点在している状況では、規制物が存在すると判定されても、領域制限が行われない。これにより、移動物が自車線７０に誤って進入する可能性がある状況において、過度に警戒領域５０の領域幅が制限されることを抑制することができる。
　＜その他の実施形態＞
　上記実施形態を例えば次のように変更してもよい。
　・分断された規制物の間隔Ｌが短いほど、分断箇所を横切ることが可能な移動物の種別が少なくなると考えられる。間隔Ｌを横切ることが可能な移動物の種別が少ないほど、接触抑制動作の対象とすべき移動物が少なくなると考えられる。
　そこで、本実施形態では、規制物が分断された状態で設けられていると判定された場合に行う処理を変更する。具体的には、分断された規制物の間隔Ｌに基づいて、警戒領域５０の領域幅について領域制限を行うことに加えて、接触抑制動作の対象となる移動物の種別を制限する。例えば、第１距離Ｌ１から第２距離Ｌ２の範囲内の間隔Ｌにおいて、接触抑制動作の対象となる移動物の種別が設定されるとよい。
　詳しくは、第１距離Ｌ１から第２距離Ｌ２の範囲内において、第１判定距離及び第１判定距離より短い第２判定距離が設定されるとよい。ＥＣＵ３０は、分断された規制物の間隔Ｌが第１判定距離以上の場合、接触抑制動作の対象を四輪自動車、バイク、自転車等を含む車両及び歩行者とする。ＥＣＵ３０は、分断された規制物の間隔Ｌが第１判定距離未満、かつ、第２判定距離以上の場合、接触抑制動作の対象をバイク、自転車等を含む車両及び歩行者とする。ＥＣＵ３０は、分断された規制物の間隔Ｌが第２判定距離未満の場合、接触抑制動作の対象を歩行者とする。なお、接触抑制動作の対象となる移動物の種別を制限する処理は、例えば、先の図６のステップＳ１６の処理で行われるとよい。この場合、ステップＳ１６の処理が「種別制限部」に相当する。
　本実施形態によれば、規制物が分断された状態で設けられていると判定された場合に、分断された規制物の間隔Ｌに基づいて、接触抑制動作の対象となる移動物の種別が制限される。これにより、接触抑制動作の対象外とされる移動物に対する接触抑制動作の実施が抑制される。その結果、不要な接触抑制動作の実施を抑制することができる。
　・上記実施形態では、自車後方からの接近車両に対する接触抑制動作として、警報装置３２による警報を行う構成としたが、これを変更してもよい。例えば、接触抑制動作として、ドアロック装置３３によるドアロック、ブレーキ装置３４による自車両４０の制動、操舵装置３５による自車両４０の操舵のいずれかを実施する構成であってもよい。
　・接近物体の検知を、レーダ装置２１に代えて、撮像装置２２や、超音波センサ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）等により実施する構成であってもよい。
　・自車両４０が移動している状態でだけでなく、自車両４０が停止している状態において規制物が分断された状態で設けられているかを判定し、接触抑制動作の領域制限を行うことも可能である。
　・ＥＣＵ３０が接近物体を監視する範囲を、自車線７０を含む自車両４０の後側方領域にとすることに代えて、自車線７０の隣領域とすることも可能である。この場合、警戒領域５０は、自車線７０内には設定されず、自車線７０の隣領域に設定される。なお、例えば、先の図３～５では、自車線７０の隣領域は隣車線７１及び歩道７２である。ＥＣＵ３０は、レーダ装置２１の検知データや、撮像装置２２の画像データ、自車両４０の走行速度、操舵角情報、ヨーレート情報、受信装置２６の測位情報に基づいて、自車線７０及び自車線７０の隣領域の形状を認識するとよい。
　・規制物が存在している場合において、接触抑制動作の領域制限を行うことに代えて、接触抑制動作の実施を停止することも可能である。これにより、規制物が存在していない場合の警戒領域５０の領域幅よりも狭くする側に、領域幅を変更することができる。
　・第２実施形態において、レーダ装置２１の検知データに代えて、撮像装置２２の撮像画像に基づいて、自車両４０及び規制物どうしの間隔を逐次算出してもよい。この場合、撮像装置２２として、自車両後方及び自車両側方のうち少なくとも一方を撮像するものが用いられるとよい。これにより、自車両前方を撮像する撮像装置２２が自車両４０に搭載されていない場合であっても、分断された規制物の間隔Ｌを算出することができる。
　・本開示に記載の車両制御装置及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の車両制御装置及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の車両制御装置及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
　本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。
　以下、上述した各実施形態から抽出される特徴的な構成を記載する。
［構成１］
　車両周辺の物体を検知する検知装置（２１，２２）を備える車両に適用され、
　自車両（４０）の後側方となる所定領域を警戒領域（５０Ｌ，５０Ｒ）とし、その警戒領域内において前記検知装置により検知された移動物との接触を抑制する接触抑制動作を行わせるとともに、前記自車両が走行する自車線の側方に、当該自車線に対する他物体の進入を規制する規制物（７３，７５）が存在している場合に、前記警戒領域における前記自車両の車幅方向の横幅である領域幅を、前記規制物が存在していない場合の前記領域幅よりも狭くする側に変更する領域制限を行う周辺監視装置（３０）において、
　前記自車両が走行する道路において、前記道路が延びる方向に前記規制物が分断された状態で設けられていることを判定する判定部と、
　前記規制物が分断された状態で設けられていると判定された場合に、前記規制物の分断箇所における前記領域幅を、前記領域制限を行った状態とする領域制限部と、を備える周辺監視装置。
［構成２］
　前記自車両が走行する自車線の側方に前記規制物が存在する場合に、前記領域幅を、前記規制物が存在しない場合の第１横幅よりも狭い第２横幅に変更するものであり、
　前記領域制限部は、前記規制物が分断された状態で設けられていると判定された場合に、前記規制物の分断箇所における前記領域幅を、前記第１横幅と前記第２横幅との間の中間寸法である第３横幅とする、構成１に記載の周辺監視装置。
［構成３］
　前記領域制限部は、前記第１横幅から前記第２横幅までの範囲において、前記第３横幅を、分断された前記規制物の間隔が短い場合に当該間隔が長い場合に比べて狭くする、構成２に記載の周辺監視装置。
［構成４］
　前記判定部は、前記自車線に沿って連なる状態で存在する前記規制物が途切れることにより、前記規制物が分断された状態で設けられていると判定するものであり、
　前記領域制限部は、前記警戒領域が設定される前後方向の範囲内に、前記規制物を前側、前記規制物が途切れた途切れ区間を後側として、これら前記規制物及び前記途切れ区間が含まれている場合に、前記途切れ区間における前記領域幅を、前記第３横幅から前記第２横幅に変更する、構成２又は３に記載の周辺監視装置。
［構成５］
　前記規制物が分断された状態で設けられていると判定された場合に、分断された前記規制物の間隔に基づいて、前記接触抑制動作の対象となる前記移動物の種別を制限する種別制限部を備える、構成１～４のいずれか１つに記載の周辺監視装置。

Claims (6)

  1. 　車両周辺の物体を検知する検知装置（２１，２２）を備える車両に適用され、
    　自車両（４０）の後側方となる所定領域を警戒領域（５０Ｌ，５０Ｒ）とし、その警戒領域内において前記検知装置により検知された移動物との接触を抑制する接触抑制動作を行わせるとともに、前記自車両が走行する自車線の側方に、当該自車線に対する他物体の進入を規制する規制物（７３，７５）が存在している場合に、前記警戒領域における前記自車両の車幅方向の横幅である領域幅を、前記規制物が存在していない場合の前記領域幅よりも狭くする側に変更する領域制限を行う周辺監視装置（３０）において、
    　前記自車両が走行する道路において、前記道路が延びる方向に前記規制物が分断された状態で設けられていることを判定する判定部と、
    　前記規制物が分断された状態で設けられていると判定された場合に、前記規制物の分断箇所における前記領域幅を、前記領域制限を行った状態とする領域制限部と、を備える周辺監視装置。
  2. 　前記自車両が走行する自車線の側方に前記規制物が存在する場合に、前記領域幅を、前記規制物が存在しない場合の第１横幅よりも狭い第２横幅に変更するものであり、
    　前記領域制限部は、前記規制物が分断された状態で設けられていると判定された場合に、前記規制物の分断箇所における前記領域幅を、前記第１横幅と前記第２横幅との間の中間寸法である第３横幅とする、請求項１に記載の周辺監視装置。
  3. 　前記領域制限部は、前記第１横幅から前記第２横幅までの範囲において、前記第３横幅を、分断された前記規制物の間隔が短い場合に当該間隔が長い場合に比べて狭くする、請求項２に記載の周辺監視装置。
  4. 　前記判定部は、前記自車線に沿って連なる状態で存在する前記規制物が途切れることにより、前記規制物が分断された状態で設けられていると判定するものであり、
    　前記領域制限部は、前記警戒領域が設定される前後方向の範囲内に、前記規制物を前側、前記規制物が途切れた途切れ区間を後側として、これら前記規制物及び前記途切れ区間が含まれている場合に、前記途切れ区間における前記領域幅を、前記第３横幅から前記第２横幅に変更する、請求項２又は３に記載の周辺監視装置。
  5. 　前記規制物が分断された状態で設けられていると判定された場合に、分断された前記規制物の間隔に基づいて、前記接触抑制動作の対象となる前記移動物の種別を制限する種別制限部を備える、請求項１～３のいずれか１項に記載の周辺監視装置。
  6. 　車両周辺の物体を検知する検知装置（２１，２２）を備える車両に適用され、
    　制御装置により実行され、自車両（４０）の後側方となる所定領域を警戒領域（５０Ｌ，５０Ｒ）とし、その警戒領域内において前記検知装置により検知された移動物との接触を抑制する接触抑制動作を行わせるとともに、前記自車両が走行する自車線の側方に、当該自車線に対する他物体の進入を規制する規制物（７３，７５）が存在している場合に、前記警戒領域における前記自車両の車幅方向の領域幅を、前記規制物が存在していない場合の前記領域幅よりも狭くする側に変更する領域制限を行わせるプログラムにおいて、
    　前記自車両が走行する道路において、前記道路が延びる方向に前記規制物が分断された状態で設けられていることを判定する判定ステップと、
    　前記規制物が分断された状態で設けられていると判定された場合に、前記規制物の分断箇所における前記領域幅を、前記領域制限を行った状態とする領域制限ステップと、
    を含むプログラム。
PCT/JP2023/002248 2022-02-24 2023-01-25 周辺監視装置及びプログラム WO2023162559A1 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2022026952 2022-02-24
JP2022-026952 2022-02-24

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2023162559A1 true WO2023162559A1 (ja) 2023-08-31

Family

ID=87765457

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2023/002248 WO2023162559A1 (ja) 2022-02-24 2023-01-25 周辺監視装置及びプログラム

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2023162559A1 (ja)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011141746A (ja) * 2010-01-07 2011-07-21 Mazda Motor Corp 車両の後側方警報装置
JP2019049774A (ja) * 2017-09-07 2019-03-28 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP2019119296A (ja) * 2017-12-28 2019-07-22 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、プログラム、および情報取得装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011141746A (ja) * 2010-01-07 2011-07-21 Mazda Motor Corp 車両の後側方警報装置
JP2019049774A (ja) * 2017-09-07 2019-03-28 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP2019119296A (ja) * 2017-12-28 2019-07-22 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、プログラム、および情報取得装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6380919B2 (ja) 車両制御装置
EP3141926B1 (en) Automated detection of hazardous drifting vehicles by vehicle sensors
JP6065106B2 (ja) 車両運転支援装置
JP5949961B2 (ja) 運転支援装置
JP5345350B2 (ja) 車両の運転支援装置
JP4628683B2 (ja) 歩行者検出装置、及び、その歩行者検出装置を備えた車両用運転支援装置
US8791802B2 (en) Driver assistance system for reducing blind-spot-detection false alerts
JP6729282B2 (ja) 車両制御装置
US9663034B2 (en) Vehicle alarm output apparatus for intersection of roads
JP5172366B2 (ja) 車両運転支援装置
US10787170B2 (en) Vehicle control method and apparatus
JP6669090B2 (ja) 車両制御装置
JP2008143263A (ja) 車両の走行制御装置
JP4876772B2 (ja) 割込車両判定装置
WO2020166338A1 (ja) 運転支援装置
US11679762B2 (en) Active rear collision avoidance apparatus and method
WO2019012995A1 (ja) 走行支援装置
JP4518080B2 (ja) 周辺監視装置
JP2014241115A (ja) 周辺物体検知装置
CN113544031A (zh) 驾驶辅助装置
JP5316392B2 (ja) 運転支援装置
JP2004280453A (ja) 車両の右折時安全確認システム
WO2023162559A1 (ja) 周辺監視装置及びプログラム
JP4294450B2 (ja) 車両用運転支援装置
JP2008040819A (ja) 障害物認識装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 23759565

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2024502925

Country of ref document: JP