JP2019044364A - Parking device and control method for parking device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、駐車装置、及び、駐車装置の制御方法に関する。 The present invention relates to a parking device and a control method of the parking device.
機械式立体駐車場などの駐車装置において、駐車装置の操作時における安全性を確保又は向上すべく、その制御方法において様々な処理や手段が取り入れられている。 In a parking apparatus such as a mechanical multi-storey parking lot, various processes and means are adopted in its control method in order to secure or improve the safety at the time of operation of the parking apparatus.
例えば、特許文献１は、車庫装置内に人が取り残された状態で入出庫扉が閉じられてしまうことを防止して安全に運行することのできる機械式立体駐車場の制御方法を開示する。以下、当該段落において、（）内に特許文献１の符号を示す。該制御方法は、車庫装置の入出庫扉を開く前に、ユーザによる第１の認証操作に基づいて該ユーザの認証を行う第１の認証処理（Ｓ４）と、第１の認証処理（Ｓ４）の後で車体搬送手段を呼び出す搬送呼出処理（Ｓ５）と、車体搬送手段の到着後に入出庫扉を開く開扉処理（Ｓ６）と、入出庫扉を閉じる前にユーザによる第２の認証操作に基づいて該ユーザの認証を再度行う第２の認証処理（Ｓ８）と、第１の認証処理（Ｓ４）における認証情報と第２の認証処理（Ｓ８）における認証情報とが一致しているか否かを照合する照合処理（Ｓ９）と、照合処理（Ｓ９）における照合結果が一致した後に、車庫装置の外部に設けられた操作盤がユーザーによって操作されることにより閉扉指示が入力され、該閉扉指示に従って入出庫扉を閉じる閉扉処理（Ｓ１２）とを有する。
For example,
しかしながら、特許文献１の制御方法では、入出庫扉（以下、出入口扉）が閉じた状態で、ユーザが車庫装置（以下、乗降領域）内の状況を確認することなく、第１の認証処理を実行する。そして、第１の認証処理の後に搬送呼出処理が行われて、車体搬送手段が呼び出される。それ故、搬送呼出処理につながる第１の認証操作が行われる際、何らかの理由で乗降領域内に人や物体が存在していたとしても、ユーザが気付くことができない。つまり、乗降領域内に人や物体が存在した状態で搬送呼出処理が行われると、大きな事故につながる虞があった。同様に、入庫の際、閉扉後に車両を駐車室に搬送する搬送工程が行われるが、搬送工程の間、何らかの理由で乗降領域内に人や物体が存在していたとしても、ユーザが気付くことができない。特には、第２の認証操作の前に、ユーザが開扉状態の出入口を介して乗降領域を目視することができるが、この際の安全確認だけでは不十分となる可能性がある。このような場合、乗降領域内に人や物体が存在した状態で搬送工程が行われると、事故につながる虞がある。すなわち、駐車装置の閉扉状態での機械的動作の際の安全性を向上させることが課題として挙げられる。
However, in the control method of
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、閉扉状態での安全性に配慮した駐車装置、及び、駐車装置の制御方法を提供することにある。 The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and an object thereof is to provide a parking apparatus considering safety in a closed door state, and a control method of the parking apparatus.
請求項１に記載の駐車装置の制御方法は、１又は複数の駐車室、ユーザが車両から乗り降りするための乗降領域、前記乗降領域の外部空間に配置された操作盤、前記外部空間と前記乗降領域とを開閉可能に仕切る出入口扉、前記乗降領域の車両を所定の駐車室に搬送し、前記所定の駐車室の車両を前記乗降領域へと搬送する搬送機構、及び、前記駐車装置の動作を制御する制御部を備える駐車装置の制御方法であって、
前記出入口扉が閉じた状態でユーザに前記乗降領域内の無人確認を要求し、ユーザによる前記操作盤への入力に応じて無人確認の有無を判定する無人確認処理と、
前記無人確認処理において前記乗降領域の無人確認がされたと判定された後、ユーザに第１の操作認証を要求し、ユーザの第１の入力情報に基づいてユーザを認証する第１認証処理と、
前記第１認証処理の後、前記出入口扉を開く開扉処理と、
前記開扉処理の後、ユーザに第２の操作認証を要求し、ユーザの第２の入力情報を前記第１の入力情報に対して照合し、両者が所定の関係性を有していると判定するとユーザを再認証する第２認証処理と、
前記第２認証処理の後、前記出入口扉を閉じる閉扉処理と、を含むことを特徴とする。
The control method of the parking apparatus according to
Unmanned confirmation processing of requesting the user for unmanned confirmation in the getting on / off area in a state where the entrance door is closed, and determining whether or not unmanned confirmation is made according to an input to the operation panel by the user;
A first authentication process of requesting the user for the first operation authentication after authenticating the unmanned area of the passenger area in the unmanned confirmation process, and authenticating the user based on the first input information of the user;
Opening processing which opens the entrance door after the first authentication processing;
After the door opening process, the user is requested to perform a second operation authentication, the user's second input information is compared with the first input information, and both of them have a predetermined relationship. A second authentication process that reauthenticates the user when it is determined;
And a closing process for closing the entrance door after the second authentication process.
請求項２に記載の駐車装置の制御方法は、請求項１の制御方法において、各処理が車両を入庫するために実行され、
前記閉扉処理の後、ユーザに前記乗降領域内の無人確認を要求し、ユーザによる前記操作盤への入力に応じて無人確認の有無を判定する第２の無人確認処理と、
前記第２の無人確認処理において前記乗降領域の無人確認がされたと判定された後、前記乗降領域の車両を所定の駐車室に搬送する入庫搬送処理と、を含むことを特徴とする。
The control method of the parking apparatus according to claim 2 is the control method according to
A second unmanned confirmation process for requesting the user to perform unmanned confirmation in the entry / exit area after the door closing process, and determining presence / absence of unmanned confirmation according to an input to the operation panel by the user;
After it is determined in the second unmanned confirmation processing that unmanned confirmation of the getting on and off area has been made, a warehousing and conveying process of transferring the vehicle in the getting on and off area to a predetermined parking room is included.
請求項３に記載の駐車装置の制御方法は、請求項１又は２の制御方法において、各処理が車両を出庫するために実行され、
前記第１認証処理の後、且つ、前記開扉処理の前、ユーザに安全確認を要求し、ユーザによる前記操作盤上の安全確認入力器への入力に応じて安全か否かを判定する安全確認処理と、
前記安全確認処理の後、且つ、前記開扉処理の前、前記搬送機構で前記駐車室の車両を前記乗降領域に搬送する出庫搬送処理と、をさらに含むことを特徴とする。
The control method of a parking apparatus according to claim 3 is the control method according to
After the first authentication process and before the door opening process, the user is requested to confirm the safety from the user, and the safety is determined according to the user's input to the safety confirmation input unit on the operation panel. Confirmation process,
After the safety confirmation process and before the door opening process, the transportation mechanism further includes an exit transportation process in which the vehicle in the parking room is transported to the getting on / off area.
請求項４に記載の駐車装置の制御方法は、請求項１から３のいずれか一項の制御方法において、前記出入口扉は、ユーザが前記外部空間から前記乗降領域を目視可能であるように透明性を有し、前記無人確認処理において、ユーザが前記出入口扉を介して前記乗降領域を視認することにより、ユーザによる無人確認が実行されることを特徴とする。
The control method of a parking apparatus according to claim 4 is the control method according to any one of
請求項５に記載の駐車装置の制御方法は、請求項４の制御方法において、前記駐車装置には、前記外部空間でユーザ又は車両が前記駐車装置に接近したことを検知するセンサが設けられ、
前記無人確認処理の前に、センサがユーザ又は車両の接近を検知したら、前記乗降領域内の照明を点灯させる点灯処理をさらに含むことを特徴とする。
In the control method of a parking apparatus according to claim 5, in the control method according to claim 4, the parking apparatus is provided with a sensor for detecting that a user or a vehicle approaches the parking apparatus in the external space,
The method may further include a lighting process of lighting the illumination in the getting on / off area when the sensor detects the approach of the user or the vehicle before the unmanned confirmation process.
請求項６に記載の駐車装置の制御方法は、請求項１又は２の制御方法において、前記駐車装置には、非常停止入力器が設けられ、
前記駐車装置の動作中に前記出入口扉を介して前記乗降領域を目視したユーザによって前記非常停止入力器に入力されることにより、前記駐車装置の機械的動作を停止させる非常停止処理をさらに含むことを特徴とする。
The control method of the parking apparatus according to claim 6 is the control method according to
The system further includes an emergency stop process for stopping mechanical operation of the parking device by being input to the emergency stop input device by a user who visually observes the getting on / off area through the entrance door during operation of the parking device. It is characterized by
請求項７に記載の駐車装置の制御方法は、請求項１から６のいずれか一項の制御方法において、前記開扉処理の後、ユーザに安全確認を要求し、ユーザによる前記操作盤への入力に応じて安全か否かを判定する安全確認処理と、
前記安全確認処理の後、ユーザに閉扉指示の入力を要求し、ユーザによる前記操作盤への入力に応じて閉扉指示を受け付ける閉扉指示処理と、をさらに含むことを特徴とする。
A control method of a parking apparatus according to claim 7 is the control method according to any one of
After the safety confirmation process, the apparatus further includes a closing instruction process for requesting the user to input a closing instruction and receiving the closing instruction according to the input on the operation panel by the user.
請求項８に記載の駐車装置の制御方法は、１又は複数の駐車室、ユーザが車両から乗り降りするための乗降領域、前記乗降領域の外部空間に配置された操作盤、前記外部空間と前記乗降領域を開閉可能に仕切る出入口扉、前記乗降領域の車両を所定の駐車室に搬送し、前記所定の駐車室の車両を前記乗降領域へと搬送する搬送機構、及び、前記駐車装置の動作を制御する制御部を備える駐車装置の制御方法であって、
各処理が車両を入庫するために実行され、
前記出入口扉が閉じた状態でユーザに第１の操作認証を要求し、ユーザの第１の入力情報に基づいてユーザを認証する第１認証処理と、
前記第１認証処理の後、前記出入口扉を開く開扉処理と、
前記開扉処理の後、ユーザが前記車両を前記乗降領域に乗り入れ、前記乗降領域から退出して前記操作盤に入力することにより、前記出入口扉を閉じる閉扉処理と、
前記閉扉処理の後、前記乗降領域の車両を所定の駐車室に搬送する入庫搬送処理と、
前記第１認証処理前の段階、及び、前記閉扉処理後且つ前記入庫搬送処理前の段階の少なくとも一方において、前記出入口扉が閉じた状態で、ユーザに前記乗降領域の無人確認を要求し、ユーザによる前記操作盤への入力に応じて無人確認の有無を判定する無人確認処理と、を含み、
前記出入口扉は、ユーザが前記外部空間から前記乗降領域を目視可能であるように透明性を有し、前記無人確認処理において、ユーザが前記出入口扉を介して前記乗降領域を視認することにより、ユーザによる無人確認が実行されることを特徴とする。
The control method of a parking apparatus according to
Each process is executed to store the vehicle
A first authentication process of requesting the user for the first operation authentication with the door closed and authenticating the user based on the first input information of the user;
Opening processing which opens the entrance door after the first authentication processing;
A closing process for closing the door by closing the door by the user getting in the entry / exit area and leaving the entry / exit area and entering the operation panel after the door opening process;
A warehousing transport process for transporting the vehicle in the boarding area to a predetermined parking room after the door closing process;
In at least one of the stage before the first authentication process and the stage after the closing process and before the warehousing transport process, the user is requested to confirm the unmanned area of the getting on / off area with the door closed. Unmanned confirmation processing for determining presence / absence of unmanned confirmation according to the input to the control panel by
The entrance door has transparency so that the user can view the entrance / exit area from the external space, and in the unmanned confirmation process, the user visually recognizes the entrance / exit area via the entrance door. It is characterized in that unmanned confirmation by the user is performed.
請求項９に記載の駐車装置は、１又は複数の駐車室、ユーザが車両から乗り降りするための乗降領域、前記乗降領域の外部空間に配置された操作盤、前記外部空間と前記乗降領域を開閉可能に仕切る出入口扉、前記乗降領域の車両を所定の駐車室に搬送し、前記所定の駐車室の車両を前記乗降領域へと搬送する搬送機構、及び、前記駐車装置の動作を制御する制御部を備え、請求項１から８のいずれか一項に記載の制御方法によって制御されることを特徴とする。
The parking apparatus according to claim 9 includes one or more parking rooms, a boarding area for a user to get on and off the vehicle, a control panel disposed in an external space of the boarding area, and opens and closes the external space and the boarding area. A doorway door that can be partitioned, a transport mechanism that transports the vehicle in the boarding area to a predetermined parking room, and transports a vehicle in the predetermined parking room to the boarding area, and a control unit that controls the operation of the parking device And is controlled by the control method according to any one of
請求項１０に記載の駐車装置は、１又は複数の駐車室、
ユーザが車両から乗り降りするための乗降領域、
前記乗降領域の外部空間に配置された操作盤、
前記外部空間と前記乗降領域を開閉可能に仕切る出入口扉、
前記乗降領域の車両を所定の駐車室に搬送し、前記所定の駐車室の車両を前記乗降領域へと搬送する搬送機構、及び、
前記駐車装置の動作を制御する制御部を備え、
前記出入口扉は、ユーザが前記外部空間から前記乗降領域を目視可能であるように透明性を有し、前記駐車装置には、前記外部空間でユーザ又は車両が前記駐車装置に接近したことを検知するセンサが設けられ、前記センサがユーザ又は車両の接近を検知したら、前記乗降領域内の照明が点灯することを特徴とする。
The parking device according to
A landing area for the user to get on and off the vehicle,
A control panel disposed in the external space of the getting on / off area,
An entrance door that divides the outside space and the entry / exit area openably / closably,
A transport mechanism that transports the vehicle in the entry / exit area to a predetermined parking space and transports the vehicle in the predetermined parking area to the entrance / exit area;
A control unit that controls the operation of the parking device;
The door has transparency so that the user can view the boarding area from the external space, and the parking device detects that the user or the vehicle approaches the parking device in the external space. A sensor is provided, and when the sensor detects an approach of a user or a vehicle, illumination in the getting on / off area is turned on.
請求項１に記載の発明によれば、制御方法は、第１認証処理の前に、出入口扉が閉じた状態でユーザに乗降領域内の無人確認を要求し、ユーザによる操作盤への入力に応じて無人確認の有無を判定する無人確認処理を含む。すなわち、第１認証処理後に駐車装置の機械的動作が行われる前に、ユーザが乗降領域を確認することを促し、人又は物体が乗降領域に存在した状態で駐車装置の機械的動作が行われる虞を著しく軽減することができる。したがって、本発明の駐車装置の制御方法は、閉扉状態での安全性を向上させるものである。 According to the first aspect of the present invention, the control method requires the user to confirm the unmanned confirmation in the entry / exit area with the door closed before the first authentication process, and the user inputs the input to the control panel. There is an unmanned confirmation process to determine the presence or absence of unmanned confirmation accordingly. That is, before the mechanical operation of the parking apparatus is performed after the first authentication process, the user is prompted to confirm the getting on / off area, and the mechanical operation of the parking apparatus is performed in the state where a person or an object is present in the getting on / off area. The risk can be significantly reduced. Therefore, the control method of the parking apparatus of the present invention is to improve the safety in the closed state.
請求項２に記載の発明によれば、請求項１の発明の効果に加えて、入庫における制御方法は、閉扉処理の後、ユーザに乗降領域内の無人確認を要求し、ユーザによる操作盤への入力に応じて無人か否かを判定する第２の無人確認処理を含む。すなわち、第２の認証処理後に入庫搬送処理が行われる前に、ユーザが乗降領域を確認することを促し、人又は物体が乗降領域に存在した状態で駐車装置の機械的動作が行われる虞を著しく軽減することができる。 According to the second aspect of the present invention, in addition to the effect of the first aspect of the present invention, the control method in warehousing requests the user to check the unmanned area in the getting on and off area after the door closing process. And a second unmanned confirmation process for determining whether or not the user is unmanned according to the input of That is, before the warehousing transfer process is performed after the second authentication process, the user is urged to confirm the getting on / off area, and there is a possibility that the mechanical operation of the parking apparatus may be performed with a person or an object existing in the getting on / off area. It can be significantly reduced.
請求項３に記載の発明によれば、請求項１又は２の発明の効果に加えて、出庫における制御方法において、第１認証処理と開扉処理との間に、安全確認処理の結果に応じて、出庫搬送処理が行われる。すなわち、駐車装置の機械的動作に進む前に、ユーザに安全確認を促すことにより、より一層安全性を向上させた。 According to the third aspect of the invention, in addition to the effects of the first aspect of the invention, in the control method at the time of delivery, between the first authentication process and the door opening process, according to the result of the safety confirmation process. Delivery transport processing is performed. That is, the security is further improved by prompting the user to confirm the safety before proceeding to the mechanical operation of the parking device.
請求項４に記載の発明によれば、請求項１から３のいずれかの発明の効果に加えて、出入口扉は、ユーザが外部空間から乗降領域を目視可能であるように透明性を有している。これにより、出入口扉が閉扉状態であっても、ユーザが乗降領域を常に視認することが可能となり、ユーザはより安全に配慮して操作盤を操作することが可能となる。
According to the invention set forth in claim 4, in addition to the effect of the invention set forth in any one of
請求項５に記載の発明によれば、請求項４の発明の効果に加えて、センサがユーザ又は車両の駐車装置への接近を検知したら、乗降領域の照明が点灯することにより、ユーザは透明性の出入口扉を介して、乗降領域内部の様子をより容易に視認することができる。 According to the invention of claim 5, in addition to the effect of the invention of claim 4, when the sensor detects the approach of the user or the vehicle to the parking apparatus, the user is transparent by lighting the illumination of the getting on and off area. The inside of the boarding area can be more easily viewed through the sexual entry door.
請求項６に記載の発明によれば、請求項４又は５の発明の効果に加えて、ユーザは、透明性の出入口扉を介して、駐車装置が機械的動作中であっても乗車領域を目視することができる。そして、ユーザが何らかの異常を発見したら、非常停止入力器に入力することにより、駐車装置の機械的動作を停止させることができる。すなわち、駐車装置の機械的動作中において、より一層安全性を向上させた。 According to the invention of claim 6, in addition to the effect of the invention of claim 4 or 5, the user can get in the riding area even though the parking apparatus is in mechanical operation via the transparent entry and exit door. It can be viewed visually. Then, if the user finds any abnormality, the mechanical operation of the parking device can be stopped by inputting it to the emergency stop input device. That is, the safety was further improved during the mechanical operation of the parking apparatus.
請求項７に記載の発明によれば、請求項１から６のいずれかの発明の効果に加えて、開扉処理と第２認証処理の間に安全確認処理及び閉扉指示処理が続けて行われる。つまり、開扉状態でユーザに安全確認を促し、安全確認したユーザが運転指示入力器へ入力することにより、次の第２認証処理へと進む。例えば、第２認証処理の後に閉扉指示処理が行われた場合、第２認証処理の後に、認証されないユーザによって最終的な閉扉指示が出される虞があった。これに対し、閉扉指示処理が第２認証処理前に行われることにより、認証されたユーザが閉扉指示を追認することになるので、第２認証処理で認証されないユーザによって閉扉指示が実質的に行われることを極力防止することができる。
According to the invention of claim 7, in addition to the effect of the invention of any of
請求項８に記載の発明によれば、制御方法は、入庫の際、第１認証処理前の段階、及び、閉扉処理後且つ入庫搬送処理前の段階の少なくとも一方において、ユーザに乗降領域内の無人確認を要求し、ユーザによる操作盤への入力に応じて無人確認の有無を判定する無人確認処理を含む。すなわち、閉扉状態においてユーザが乗降領域を確認することを促すことで、人又は物体が乗降領域に存在した状態で駐車装置の機械的動作が行われる虞を著しく軽減することができる。さらには、出入口扉は、ユーザが外部空間から乗降領域を目視可能であるように透明性を有している。これにより、出入口扉が閉扉状態であっても、ユーザが乗降領域を常に視認することが可能となり、ユーザはより安全に配慮して操作盤を操作することが可能となる。
According to the invention of
請求項９に記載の発明によれば、請求項１から８の発明の効果を駐車装置として発揮することができる。 According to the ninth aspect of the present invention, the effects of the first to eighth aspects of the present invention can be exhibited as a parking device.
請求項１０に記載の発明によれば、出入口扉は、ユーザが外部空間から乗降領域を目視可能であるように透明性を有している。これにより、出入口扉が閉扉状態であっても、ユーザが乗降領域を常に視認することが可能となり、ユーザはより安全に配慮して操作盤を操作することが可能となる。さらに、センサがユーザ又は車両の駐車装置への接近を検知したら、乗降領域の照明が点灯することにより、ユーザは透明性の出入口扉を介して、乗降領域内部の様子をより容易に視認することができる。
According to the invention as set forth in
以下、本発明の一実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下の説明において参照する各図の形状は、好適な形状寸法を説明する上での概念図又は概略図であり、寸法比率等は実際の寸法比率とは必ずしも一致しない。つまり、本発明は、図面における寸法比率に限定されるものではない。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, the shape of each figure referred in the following description is a conceptual diagram or a schematic view in explaining a suitable shape dimension, and a dimensional ratio etc. do not necessarily correspond with an actual dimensional ratio. That is, the present invention is not limited to the dimensional ratio in the drawings.
図１は、本発明の一実施形態の駐車装置１０の概略斜視図である。図２は該駐車装置１０の全体模式図である。図３は、該駐車装置１０の概略正面図である。図４は、該駐車装置１０の概略平面図である。図５，６は、該駐車装置１０の機械的動作を示す模式図である。図１及び２に示すとおり、本実施形態の駐車装置１０は、所謂、フォーク式立体駐車場（装置）である。図１乃至図６を参照して、一実施形態のフォーク式立体駐車装置１０の機械的な構成及び動作を説明する。
FIG. 1 is a schematic perspective view of a
図１及び図２に示すとおり、駐車装置１０は、複数の駐車室１１と、ユーザが車両から乗り降りするために地上面に配置された乗降領域１３と、該乗降領域１３から垂直上方に連設された昇降空間１４とを備える機械式立体駐車場である。複数の駐車室１１は、昇降空間１４の左右に複数階に亘って連設されている。また、駐車装置１０は、該乗降領域１３の外部空間１５に配置された操作盤１６、及び、外部空間１５と乗降領域１３とを開閉可能に仕切る出入口扉１７を備える。さらに、駐車装置１０には、乗降領域１３の車両Ｖを所定の駐車室１１に搬送し、且つ、所定の駐車室１１の車両Ｖを乗降領域１３へと搬送する搬送機構２０、及び、駐車装置１００の動作を制御する制御部を備える。外部空間１５は、乗降領域１３の外側の空間を意味し、車両Ｖが待機する待機領域及びユーザが操作版１６を操作する操作領域等を含んでいる。これら待機・操作領域は、「前庭」とも称される。
As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the
乗降領域１３は、ユーザが車両Ｖから乗り降りするための建造物内の領域であり、車両Ｖが乗り入れ又は出庫可能に地上階に配置されている。また、乗降領域１３は、乗込台１３ａと該乗込台１３ａの下方の凹設部１３ｂとを備える。乗込台１３ａは、中央フレームから左右外方に櫛歯が延びる櫛歯形状を有している。凹設部１３ｂには、原位置において昇降リフト２１が収容されている。また、乗降領域１３には、内部を照らす照明１３ｃが設置されている。そして、乗降領域１３の外部には、外部空間１５が形成されている。外部空間１５には、ユーザが車両Ｖで乗降領域１３に乗り入れるための車路及び、乗降領域１３に近接して操作盤１６が配置されている。具体的には、図３の正面視において、操作盤１６は、出入口扉１７の右側に位置し、建物外壁に固定されている。なお、操作盤（又は操作領域）の設置位置は、本実施形態に限定されないことはいうまでもなく、例えば、操作盤は、出入口扉の左側や、出入口扉から若干離れた位置に設置されてもよい。
The entry /
また、図３及び図４に示すように、乗降領域１３と外部空間１５とが開閉可能な出入口扉１７によって仕切られている。出入口扉１７によって開閉される出入口は、少なくとも駐車対象の車両Ｖが通過可能な幅及び高さを有している。出入口扉１７は、ユーザが外部空間１５から乗降領域１３を目視可能である程度の透明性を有する。具体的には、出入口扉１７は、格子状のフレーム部１７ａと、該フレーム部１７ａの間に位置する透明部１７ｂとから構成されている。透明部１７ｂは、出入口扉１７表面のほぼ全体に亘って形成されている。また、出入口扉１７の表面積において、透過部分（透明部１７ｂ）の占める割合は、非透過部分（フレーム部１７ａ）の割合よりも大きい。本実施形態では、フレーム部１７ａは、金属材料からなり、且つ、透明部１７ｂは、透明なアクリル板からなる。しかしながら、フレーム部の形状、材質及び透明部の材質は任意に選択され得る。例えば、透明部は、強化ガラスなどであってもよい。あるいは、透明部は開口であってもよい。好ましくは、操作盤１６の前に立ったユーザが、乗降領域１３の大部分を目視できるように出入口扉１７及び透明部１７ｂのサイズが決定される。特には、出入口扉１７の幅（又は透明部１７ｂの占有幅）は、乗降領域１３の幅の２／３以上であることが好ましい。乗降領域１３の幅の２／３以上であると、操作領域のユーザから乗降領域１３内の良好な視界を比較的容易に確保することができる。しかしながら、本発明は、この範囲に限定されないことはいうまでもない。
Moreover, as shown in FIG.3 and FIG.4, the entrance / exit area |
さらに、乗降領域１３の外壁外面（外部空間１５）には、センサ１８設けられている。具体的には、センサ１８は、建物外壁の出入口扉１７の直上に位置し、出入口扉１７の外側で車路方向を向くように設置され、外部空間１５で駐車装置１０に接近する人又は車両を検知するように構成されている。または、センサは、乗降領域１３から透明な出入口扉１７を介して、外部空間１５で駐車装置１０に接近する人又は車両を検知するように構成されてもよい。あるいは、センサは、地面埋込式であって、外部空間１５で駐車装置１０に接近する人又は車両を検知するように車路等に埋め込まれて構成されてもよい。センサ１８は、赤外線、金属検知、熱検知、光電センサ、レーザーセンサ、超音波センサ、レーダーセンサ、測距センサ、ループコイル、マイクロ波、ＥＴＣ、磁気センサ、カメラ（画像処理）等から適宜選択され得る。
Furthermore, a
昇降空間１４は、搬送装置２０の昇降リフト２１が昇降するための空間である。昇降空間１４の高さは、所望の駐車室１１の数、すなわち、駐車塔の階数によって任意に設定される。昇降リフト２１は、は、左右一対に分割されたフレームからなり、外側フレームから内側へ櫛歯が延びている。該昇降リフト２１の櫛歯と乗込台１３ａの櫛歯とが互いにすれ違い可能に形成されており、昇降リフト２１は乗降領域１３の凹設部１３ｂ内に移動可能である。つまり、乗込台１３ａ及び昇降リフト２１は車両Ｖを互いに受け渡し可能である。そして、昇降空間１４には、昇降リフト２１を昇降させるための昇降駆動部２５が設けられ、該昇降駆動部２５は、駆動モータ２５ａ、滑車２５ｂ、索状体２５ｃ及びバランスウェイト２５ｄで構成される（図１参照）。駆動モータ２５ａ及び滑車２５ｂは昇降空間１４の頂部に設置されており、駆動モータ２５ａは滑車２５ｂを回転駆動可能に配置されている。該滑車２５ｂには、複数本の長尺の索状体２５ｃが巻回されている。
The elevating
各駐車室１１は、各階において昇降空間１４に隣接して配置されている。各駐車室１１は、１台の車両Ｖを駐車可能な空間である。該駐車室１１には、車両Ｖが載置される横行トレイ２２が配置されている。横行トレイ２２は、中央フレームから左右外方に櫛歯が延びる櫛歯形状を有しており、上述の昇降リフト２１の櫛歯状の昇降リフト２１とすれ違い可能に形成されている。つまり、昇降リフト２１及び横行トレイ２２は車両Ｖを互いに受け渡し可能である。そして、横行レール２３が昇降空間１４と各駐車室１１との間に延設されている。横行トレイ２２は、横行レール２３に沿って、駐車室１１と昇降空間１４との間を往復動する。横行トレイ２２の前後端は、横行レール２３に形成された複数の駆動ローラ２２ａで支持され、該駆動ローラ２３ａの回転で横行駆動される。そして、複数の駆動ローラ２２ａは、横行モータ２６によって回転駆動される。
Each
操作盤１６は、出入口扉１７の側方で建物の外壁に設置されている。操作盤１６には、各種情報を表示するモニタ、ユーザの操作認証のための認証手段、及び、ユーザが操作するための各種操作部が設けられている。操作認証は、ユーザに個別に設定されたＩＣカードを読み取る方式で実行されてもよい。または、操作認証は、ユーザによって設定された暗証番号の入力であってもよい。あるいは、操作認証は、ユーザの指紋等で認証する生体認証方式であってもよい。さらに、操作認証はこれらの組み合わせであってもよい。本実施形態では、操作認証で入力された情報を、契約者情報が蓄積されたデータベースと照合することにより、ユーザが契約利用者であるかどうかを判定する。また、本実施形態では、各種操作部として、無人確認入力器、安全確認入力器、運転指示入力器、及び非常停止入力器が設けられている。各入力器は、タッチパネル式、押しボタン式、音声入力式等から任意に選択され得る。
The
次いで、図５を参照して、車両Ｖを所定の駐車室１１に入庫するときの搬送機構２０の一連の機械的動作を説明する。図２の当初状態において昇降リフト２１が地上階に位置するとき、昇降リフト２１は、乗降領域１３の凹設部１３ｂに収容されている。そして、車両Ｖが乗降領域１３に乗り込み、乗込台１３ａ上に載置された状態で、昇降リフト２１が上昇すると、櫛歯状の昇降リフト２１と櫛歯状の乗込台１３ａとが互いにすれ違い、車両Ｖが乗込台１３ａから昇降リフト２１へと移載され、さらに、車両Ｖを搭載した積載状態の昇降リフト２１が所定の駐車室１１の横行レール２３よりも上方に昇降する（図５（ａ）参照）。次に、横行トレイ２２が昇降空間１４内に横行して昇降リフト２１の下方に配置される（図５（ｂ）参照）。そして、昇降リフト２１が下降し、櫛歯状の昇降リフト２１と櫛歯状の横行トレイ２２とが互いにすれ違うことにより、昇降リフト２１から横行トレイ２２へと車両Ｖが移載される。移載後、車両Ｖを搭載した横行トレイ２２が横行レール２３に沿って駐車室１１に横行することにより、車両Ｖが駐車室１１に収容される（図５（ｃ）参照）。そして、昇降リフト２１は、凹設部１３ｂに再び収容される。本発明において、上記一連の搬送工程は、（フォーク式）入庫搬送処理として称される。
Next, with reference to FIG. 5, a series of mechanical operations of the
図６を参照して、車両Ｖを駐車室１１から出庫するときの搬送機構２０の一連の機械的動作を説明する。車両Ｖを所定の駐車室１１から出庫する場合、車両Ｖを搭載した横行トレイ２２が駐車室１１から昇降空間１４に横行するとともに、空車状態の昇降リフト２１が上昇する（図６（ａ）参照）。そして、昇降リフト２１が横行トレイ２２とすれ違うように上昇して横行トレイ２２の上方で停止し、横行トレイ２２から昇降リフト２１に車両Ｖが移載される。次に、空の横行トレイ２２が横行して駐車室１１に収容される（図６（ｂ）参照）。続いて、積載状態の昇降リフト２１が地上階まで下降して、車両Ｖが乗降領域１３に配置される（図６（ｃ）参照）。そして、昇降リフト２１が乗込台１３ａとすれ違って凹設部１３ｂに収容されることにより、車両Ｖが昇降リフト２１から乗込台１３ａに移載される。本発明において、上記一連の搬送工程は、（フォーク式）出庫搬送処理として称される。
A series of mechanical operations of the
次に、車両Ｖの入出庫運転における駐車装置１０の制御方法を図７，８のフローチャートに基づいて説明する。以下の各処理は、図示しない制御部によって実行される。
Next, a control method of the
図７は、車両Ｖの入庫時の駐車装置１０の制御の流れを説明するフローチャートである。まず、駐車装置１０に車両Ｖを駐車するためにユーザが車両Ｖで駐車装置１０に近づくと、車路を向いたセンサ１８がユーザ又は車両Ｖを検知する。このとき、出入口扉１７は閉鎖されている。そして、センサ１８による検知に応じて、照明１３ｃが点灯する点灯処理Ｓ０１が実行される。この点灯処理Ｓ０１によって、乗降領域１３が照らされることにより、外部空間１５から出入口扉１７を介して乗降領域１３内部を目視することが容易となる。そして、内外の照度を計測する照度計を設置し、外部空間１５の照度に比例するように乗降領域１３の照度を制御することが好ましい。例えば、夜間などの外部空間１５が暗い環境では、照明１３ｃの照度が比較的低くても、乗降領域１３の方が外部空間１５よりも明るくなることから、照明１３ｃの照度を抑えることができる。また、昼間などの外部空間１５が明るい環境では、照明１３ｃの照度が比較的高くても、乗降領域１３が外部空間１５と比べて相対的に暗くなり易いので、照明１３ｃの照度を高くすることが内部の視認性を良好にする。なお、センサ１８がユーザ又は車両Ｖを検知しない場合、照明１３ｄを消灯状態に維持するか、又は、点灯状態から消灯状態に移行させる。
FIG. 7 is a flowchart illustrating the flow of control of the
次いで、車両Ｖで出入口扉１７の前に乗り付けたユーザが操作盤１６を操作する。本実施形態では、ユーザが車両Ｖから降車して操作盤１６を操作するように構成されたが、ユーザが車両Ｖに乗車したまま操作盤１６を操作してもよい。第１の無人確認処理（閉扉時・無人確認処理）Ｓ０２において、制御部（駐車装置１０）は、操作盤１６の前のユーザに対して、出入口扉１７が閉じた状態でユーザに乗降領域１３内の無人確認を要求する。この要求は、操作盤１６の画面に視覚的に表示されるか、あるいは、操作盤１６のスピーカから音声によってなされる。ユーザは、操作盤１６の位置から透明な出入口扉１７を介して乗降領域１３を目視することによって、乗降領域１３が無人であることを確認し、確認後、操作盤１６上の無人確認入力器に入力する。そして、制御部は、ユーザによる操作盤１６への入力に応じて乗降領域１３の無人確認の有無を判定する。つまり、ユーザの無人確認の後、ユーザが操作盤１６の無人確認入力器に入力する（例えば、ボタンを押す）ことにより、制御部が乗降領域１３の無人確認がなされたと判定し、次のステップに進む。
Next, a user who gets on the front of the
無人確認処理Ｓ０２において乗降領域１３の無人確認がユーザによってされたと判定された後、ユーザに第１の操作認証を要求し、ユーザの第１の入力情報に基づいてユーザを認証する第１認証処理Ｓ０３に進む。すなわち、ユーザがＩＤカード、暗証番号入力等の任意の認証手段で操作認証を行うことにより、制御部が、データベースの情報と認証情報とを照合し、ユーザが契約利用者であるか否かを判定する。ユーザが契約利用者でないと判定された場合、再び、無人確認処理Ｓ０２の前段階まで戻る。ユーザが契約利用者であると判定された場合、当該ユーザが認証され、第１認証処理Ｓ０３が完了する。第１認証処理Ｓ０３の後、開扉処理Ｓ０４に進んで、制御部が出入口扉１７を開くように駆動させる。
After it is determined in the unmanned confirmation processing S02 that unmanned confirmation of the entry /
次に、車室番号の設定処理Ｓ０５において、車両Ｖの入庫先の駐車室１１の車室番号が設定される。当該車室番号の設定は、各ユーザに予め割り当てられた情報が用いられてもよく、あるいは、空いている駐車室１１からランダムに設定されてもよい。
Next, in the room number setting process S05, the room number of the
出入口扉１７が開いた後、ユーザは車両Ｖを運転して乗降領域１３に進入し、所定位置に停車した上でユーザが降車し、乗降領域１３から外部空間１５に退出する。ユーザは、操作盤１６の前に移動し、乗降領域１３上の車両Ｖを駐車室１１に搬送するために操作盤１６を再度操作する。そして、第２の無人確認処理（開扉時・無人確認処理）Ｓ０６において、制御部は、操作盤１６の前のユーザに対して、出入口扉１７が開いた状態でユーザに乗降領域１３内の無人確認を要求する。ユーザは、開扉状態の出入口を介して乗降領域１３を直接目視することによって、乗降領域１３が無人であることを確認し、確認後、操作盤１６上の無人確認入力器に入力する。そして、該無人確認処理Ｓ０６において、ユーザによる無人確認入力器の入力を受領し、乗降領域１３の無人確認がユーザによってされたと判定された後、安全確認処理Ｓ０７に進む。安全確認処理Ｓ０７において、制御部は、ユーザに安全確認を要求し、ユーザによる操作盤１６上の安全確認入力器への入力に応じて安全確認がなされたと判定する。なお、無人確認処理Ｓ０６は、安全確認処理を兼ねてもよい。
After the
安全確認有りと判定された後、制御部は、ユーザに閉扉指示の入力を要求し、ユーザによる操作盤１７上の運転指示入力器への入力に応じて閉扉指示を受け付ける閉扉指示処理Ｓ０８へと進む。閉扉指示処理Ｓ０８では、ユーザが運転指示入力器としての運転ボタンを押すことにより、ユーザからの指示を受け付けた状態で制御部が出入口扉１７を待機させる。
After it is determined that there is safety confirmation, the control unit requests the user to input a closing instruction, and the processing proceeds to a closing instruction process S08 that receives the closing instruction according to the input to the operation instruction input unit on the
閉扉指示処理Ｓ０８の後、ユーザに再認証を求めるべく、ユーザに第２の操作認証を要求し、ユーザの第２の入力情報に基づいてユーザを認証する第２認証処理Ｓ０９へと進む。第２認証処理Ｓ０９では、第１認証処理０３における第１の入力情報と第２の入力情報とを照合し、両者が所定の関係性を有していると判定するとユーザが再認証される。本実施形態では、操作するユーザが同一であることを求めるべく、第１の入力情報と第２の入力情報とが一致しているかどうかを判定する。そして、入力情報の一致により判定に合格して、第２認証処理Ｓ０９が完了すると、閉扉処理Ｓ１０へと進んで、制御部が待機中の出入口扉１７を閉じるように駆動して出入口が閉塞される。他方、入力情報の不一致により判定に合格しない場合、所定の時間内にマスター認証が有ると、マスター操作認証処理Ｓ１５に進み、認証がなされると、制御部が待機中の出入口扉１７を閉じるように駆動し、出入口を閉塞する。このマスター操作認証処理Ｓ１５は、主に管理者により実行されることを意図しており、予め許諾された特定のキーや暗証番号が入力されることによって認証され得る。また、所定の時間内にマスター認証がない場合、再度、ユーザに第２の操作認証を要求するべく、第２認証処理Ｓ０９の直前へと戻る。そして、本実施形態では、操作入力の待ち時間が所定時間（例えば、１０秒）を超えた場合、同様に第２認証処理Ｓ０９の直前へと戻るように制御される。なお、本実施形態では、第１の操作認証と第２の操作認証を同じものとしたが、例えば、２つの異なる暗証番号を設定するなど、両者が異なっていてもよい。
After the closing instruction process S08, in order to request the user to re-authenticate, the user is requested to perform the second operation authentication, and the process proceeds to a second authentication process S09 for authenticating the user based on the user's second input information. In the second authentication process S09, the first input information and the second input information in the first authentication process 03 are collated, and if it is determined that both have a predetermined relationship, the user is re-authenticated. In the present embodiment, it is determined whether the first input information and the second input information match in order to determine that the operating users are the same. When the second authentication process S09 is completed, the process proceeds to the closing process S10, and the control unit is driven so as to close the
閉扉処理Ｓ１０において出入口扉１７が閉じた後、第３の無人確認処理（閉扉時・無人確認処理）Ｓ１１において、制御部は、再度、操作盤１６の前のユーザに対して、ユーザに乗降領域１３内の無人確認を要求する。ユーザは、操作盤１６の位置から透明な出入口扉１７を介して乗降領域１３を目視することによって、乗降領域１３が無人であることを確認し、確認後、操作盤１６上の無人確認入力器に入力する。そして、制御部は、ユーザによる操作盤１６への入力に応じて乗降領域１３の無人確認の有無を判定する。無人確認処理Ｓ１１において乗降領域１３の無人確認がユーザによってされたと判定された後、安全確認処理Ｓ１２へと進む。安全確認処理Ｓ１２において、制御部は、ユーザに安全確認を要求し、ユーザによる操作盤１６上の安全確認入力器への入力に応じて安全確認がなされたと判定する。なお、無人確認処理Ｓ１１は、安全確認処理を兼ねてもよい。
After the
ユーザが安全確認入力器へ入力して（例えば、ボタンを押して）安全確認有りと判定された後、制御部は、搬送機構２０の駆動を開始するための運転指示を出すべく、ユーザに運転指示入力器への入力を要求する。入庫搬送処理Ｓ１３において、ユーザが運転指示入力器に入力すると、制御部は、その入力に応答して、乗降領域１３の車両Ｖを所定の駐車室１１に搬送するように搬送機構２０を駆動させる。入庫搬送処理Ｓ１３の間、ユーザは透明性の出入口扉１７を介して乗降領域１３を常に目視可能である。そして、車両Ｖの搬送開始後、ユーザが何らかの異常を乗降領域１３内に発見した場合、ユーザが非常停止入力器に入力することにより、駐車装置１０の機械的動作を停止させる非常停止処理Ｓ１６へと進む。非常停止入力器への入力がない場合、車両Ｖが駐車室１１に収容され、入庫搬送処理Ｓ１３が完了する。この入庫搬送処理Ｓ１３の完了により、車両Ｖの入庫工程が終了する。
After the user inputs to the safety confirmation input device (for example, presses a button) and it is determined that the safety confirmation is present, the control unit instructs the user to issue an operation instruction to start driving of the
図８は、車両Ｖの出庫時の駐車装置１０の制御の流れを説明するフローチャートである。まず、駐車中の車両Ｖを駐車装置１０から出庫するためにユーザが駐車装置１０に近づくと、センサ１８がユーザを検知する。このとき、出入口扉１７は閉鎖されている。そして、センサ１８による検知に応じて、照明１３ｃが点灯する点灯処理Ｓ２１が実行される。この点灯処理Ｓ２１によって、乗降領域１３が照らされることにより、外部空間１５から出入口扉１７を介して乗降領域１３内部を目視することが容易となる。そして、内外の照度を計測する照度計を設置し、外部空間１５の照度に比例するように乗降領域１３の照度を制御することが好ましい。
FIG. 8 is a flowchart for explaining the flow of control of the
次いで、ユーザが操作盤１６の前に移動すると、第１の無人確認処理（閉扉時・無人確認処理）Ｓ２２において、制御部（駐車装置１０）は、操作盤１６の前のユーザに対して、出入口扉１７が閉じた状態でユーザに乗降領域１３内の無人確認を要求する。この要求は、操作盤１６の画面に視覚的に表示されるか、あるいは、操作盤１６のスピーカから音声によってなされる。ユーザは、操作盤１６の位置から透明な出入口扉１７を介して乗降領域１３を目視することによって、乗降領域１３が無人であることを確認し、確認後、操作盤１６上の無人確認入力器に入力する。そして、制御部は、ユーザによる操作盤１６への入力に応じて乗降領域１３の無人確認の有無を判定する。つまり、ユーザの無人確認の後、ユーザが操作盤１６の無人確認入力器に入力（例えば、ボタンを押す）することにより、制御部が乗降領域１３の無人確認がなされたと判定し、次のステップに進む。
Next, when the user moves to the front of the
無人確認処理Ｓ２２において乗降領域１３の無人確認がユーザによってされたと判定された後、ユーザに第１の操作認証を要求し、ユーザの第１の入力情報に基づいてユーザを認証する第１認証処理Ｓ２３に進む。すなわち、ユーザがＩＤカード、暗証番号入力等の任意の認証手段で操作認証を行うことにより、制御部が、データベースの情報と認証情報とを照合し、ユーザが契約利用者であるか否かを判定する。ユーザが契約利用者でないと判定された場合、再び、無人確認処理Ｓ２２の前段階まで戻る。ユーザが契約利用者であると判定された場合、当該ユーザが認証され、第１認証処理Ｓ２３が完了する。
After it is determined in the unmanned confirmation processing S22 that unmanned confirmation of the entry /
第１認証処理Ｓ２３の後、出庫する車両Ｖの駐車室１１の車室番号を設定する車室番号設定処理Ｓ２４が実行される。車室番号設定処理Ｓ２４において、第１認証処理Ｓ２３時にユーザに入力された第１の入力情報に紐付けられた車室番号が設定される。しかしながら、車室番号がユーザによって入力されてもよい。
After the first authentication process S23, a cabin number setting process S24 is performed to set a cabin number of the
次に、安全確認処理Ｓ２５において、制御部は、ユーザに安全確認を要求し、ユーザによる操作盤１６上の安全確認入力器への入力に応じて安全確認がなされたと判定する。ユーザが安全確認入力器へ入力して（例えば、ボタンを押して）安全確認有りと判定された後、出庫搬送処理Ｓ２６へと進む。出庫搬送処理Ｓ２６では、制御部は、駐車室１１の車両Ｖを乗降領域１３へと搬送するように搬送機構２０を駆動させる。出庫搬送処理Ｓ２６の間、ユーザは透明性の出入口扉１７を介して乗降領域１３を常に目視可能である。そして、車両Ｖの搬送開始後、ユーザが何らかの異常を乗降領域１３内に発見した場合、ユーザが非常停止入力器に入力することにより、駐車装置１０の機械的動作を停止させる非常停止処理Ｓ３６へと進む。非常停止入力器への入力がない場合、車両Ｖの乗降領域１３への搬送が完了する。それと同時に、昇降リフト２１が原位置に復帰する。
Next, in the safety confirmation process S25, the control unit requests the user to confirm the safety, and determines that the safety confirmation has been made according to the user's input to the safety confirmation input unit on the
出庫搬送処理Ｓ２６の完了後、開扉処理Ｓ２７が実行され、出入口扉１７が開いて出入口が開放される。ユーザは、乗降領域１３に進入し、車両Ｖに乗車し、車両Ｖを運転して乗降領域１３から外部空間１５に退出する。引き続き、出入口扉１７を閉めるために、ユーザは操作盤１６を操作することが求められる。
After completion of the delivery transportation process S26, the door opening process S27 is executed, the
そして、第２の無人確認処理（開扉時・無人確認処理）Ｓ２８において、制御部は、操作盤１６の前のユーザに対して、出入口扉１７が開いた状態でユーザに乗降領域１３内の無人確認を要求する。ユーザは、開扉状態の出入口を介して乗降領域１３を直接目視することによって、乗降領域１３が無人であることを確認し、確認後、操作盤１６上の無人確認入力器に入力する。該無人確認処理Ｓ２８において、ユーザによる無人確認入力器の入力を受領し、乗降領域１３の無人確認がユーザによってされたと判定された後、安全確認処理Ｓ２９に進む。安全確認処理Ｓ２９において、制御部は、ユーザに安全確認を要求し、ユーザによる操作盤１６上の安全確認入力器への入力に応じて安全確認がなされたと判定する。なお、無人確認処理Ｓ２８は、安全確認処理を兼ねてもよい。
Then, in the second unmanned confirmation process (at the time of door opening / unmanned confirmation process) S28, the control unit causes the user in front of the
安全確認有りと判定された後、制御部は、ユーザに閉扉指示の入力を要求し、ユーザによる操作盤１６上の運転指示入力器への入力に応じて閉扉指示を受け付ける閉扉指示処理Ｓ３０へと進む。閉扉指示処理Ｓ３０では、ユーザが運転指示入力器としての運転ボタンを押すことにより、ユーザからの指示を受け付けた状態で制御部が出入口扉１７を待機させる。
After it is determined that there is safety confirmation, the control unit requests the user to input a closing instruction, and in response to the user's input to the operation instruction input unit on the
閉扉指示処理Ｓ３０の後、ユーザに再認証を求めるべく、ユーザに第２の操作認証を要求し、ユーザの第２の入力情報に基づいてユーザを認証する第２認証処理Ｓ３１へと進む。第２認証処理Ｓ３１では、第１認証処理２３における第１の入力情報と第２の入力情報とを照合し、両者が所定の関係性を有していると判定するとユーザが再認証される。本実施形態では、操作するユーザが同一であることを求めるべく、第１の入力情報と第２の入力情報とが一致しているかどうかを判定する。そして、入力情報の一致により判定に合格して、第２認証処理Ｓ３１が完了すると、閉扉処理Ｓ３２へと進んで、制御部が待機中の出入口扉１７を閉じるように駆動して出入口が閉塞される。他方、入力情報の不一致により判定に合格しない場合、所定の時間内にマスター認証が有ると、マスター操作認証処理Ｓ３５に進み、認証がなされると、制御部が待機中の出入口扉１７を閉じるように駆動し、出入口を閉塞する。このマスター操作認証処理Ｓ３５は、主に管理者により実行されることを意図しており、予め許諾された特定のキーや暗証番号が入力されることによって認証され得る。また、所定の時間内にマスター認証がない場合、再度、ユーザに第２の操作認証を要求するべく、第２認証処理Ｓ３１の直前へと戻る。そして、本実施形態では、操作入力の待ち時間が所定時間（例えば、１０秒）を超えた場合、同様に第２認証処理Ｓ３１の直前へと戻るように制御される。閉扉処理Ｓ３２の完了により、ユーザによる車両Ｖの出庫工程が終了する。
After the closing instruction process S30, in order to request the user to re-authenticate, the user is requested to perform the second operation authentication, and the process proceeds to a second authentication process S31 of authenticating the user based on the user's second input information. In the second authentication process S31, the first input information and the second input information in the
以下、本発明に係る一実施形態の駐車装置１０の制御方法における作用効果について説明する。
Hereafter, the effect in the control method of the
本実施形態の制御方法は、入出庫時の第１認証処理Ｓ０３，Ｓ２３の前段階において、出入口扉１７が閉じた状態でユーザに乗降領域１３内の無人確認を要求し、ユーザによる操作盤１６への入力に応じて無人確認の有無を判定する無人確認処理Ｓ０２，Ｓ２２を含む。さらに、入庫時には、閉扉処理Ｓ１０後且つ入庫搬送処理Ｓ１３前の段階において、出入口扉１７が閉じた状態でユーザに乗降領域１３内の無人確認を要求し、ユーザによる操作盤１６への入力に応じて無人確認の有無を判定する無人確認処理Ｓ１２を含む。すなわち、出入口扉１７が閉じた状態で、駐車装置１０の機械的動作が行われる前に、ユーザが乗降領域１３を確認することを促し、人又は物体が乗降領域１３に存在した状態で駐車装置１０の機械的動作が行われる虞を著しく軽減することができる。また、出入口扉１７は、ユーザが外部空間１５から乗降領域１３を目視可能であるように透明性を有している。これにより、出入口扉１７が閉扉状態であっても、ユーザが乗降領域１３を常に視認することが可能となり、ユーザはより安全に配慮して操作盤１６を操作することが可能となる。したがって、本発明の駐車装置１０の制御方法は、閉扉状態での機械的動作によける安全性を向上させるものである。
The control method of this embodiment requests the user to confirm the unmanned state in the entry /
［変形例］
本発明の別実施例として、図９及び図１０のフローチャートは、駐車装置１０の制御方法をより簡易にしたものを例示する。本実施例の各処理は、上記実施例の各処理に対応しているので、その説明を省略する。すなわち、本発明の技術的範囲から逸脱することがなければ、必要に応じて、各処理が省略又は追加され、又は、各処理の順番が自由に入れ替えられてもよい。
[Modification]
As another embodiment of the present invention, the flowcharts of FIG. 9 and FIG. 10 exemplify one in which the control method of the
［別実施形態］
また、本発明の制御方法は、パレット式立体駐車場に採用することも可能である。パレット式立体駐車場は、駐車装置１０’として表される。なお、駐車装置１０’は、上記実施形態と同様の構成を有するセンサ１８、照明１３ｃ、操作盤１６及び出入口扉１７を備える。図１１及び図１２は、パレット式立体駐車装置１０’の入出庫における機械的動作を示している。
[Another embodiment]
The control method of the present invention can also be employed in a pallet type three-dimensional parking lot. The pallet type three-dimensional parking lot is represented as a parking device 10 '. The parking device 10 'includes a
図１１を参照して、所定の駐車室１１’に車両Ｖを入庫するときの搬送機構２０’の一連の機械的動作を説明する。まず、昇降リフト２１が原位置（任意に定められる）から昇降空間１４’内で所定の駐車室１１’の高さに移動する。そして、所定の駐車室１１’に配置されたパレット２８’が、昇降空間１４’で静止する昇降リフト２１’上にコンベアベルト等で送られる。続いて、パレット２８’を載置した昇降リフト２１’が乗降領域１３’へと下降する（図１１（ａ）参照）。ここまでの一連の工程は、搬送体呼出処理として称される。次いで、出入口扉１７が開いて車両Ｖが乗降領域１３に乗り込み、パレット２８’上に移動する。車両Ｖを搭載した積載状態のパレット２８’が昇降リフト２１’とともに昇降空間１４’を所定の駐車室１１’の高さまで上昇する。そして、パレット２８’が昇降リフト２１’から駐車室１１’へと送られることにより、車両Ｖが駐車室１１’に収容される（図１１（ｂ）参照）。さらに、昇降リフト２１’が下降し、当初位置に復帰する（図１１（ｃ）参照）。上記一連の搬送工程は、（パレット式）入庫搬送処理として称される。
With reference to FIG. 11, a series of mechanical operations of the transport mechanism 20 'when storing the vehicle V in the predetermined parking room 11' will be described. First, the lifting
図１２を参照して、車両Ｖを駐車室１１’から出庫するときの搬送機構２０’の一連の機械的動作を説明する。車両Ｖを所定の駐車室１１’から出庫する場合、昇降リフト２１’が昇降空間１４’で所定の駐車室１１’の高さまで移動し、車両Ｖを搭載したパレット２８’が駐車室１１’から昇降空間１４’の昇降リフト２１’に送られる（図１２（ａ）参照）。昇降リフト２１’がパレット２８’とともに乗降領域１３’まで下降する（図１２（ｂ）参照）。ここまでの一連の搬送工程は、（パレット式）出庫搬送処理として称される。そして、出入口扉１７が開いて、車両Ｖが乗降領域１３’（又はパレット２８’）から退出する。退出後、出入口扉１７が閉じた後、搬送体の格納処理として、空のパレット２８’が昇降リフト２１’とともに元の駐車室１１’の高さまで移動し、パレット２８’が元の駐車室１１’に収納されて、昇降リフト２１’が原位置に復帰する（図１２（ｃ）参照）。
A series of mechanical operations of the transport mechanism 20 'when the vehicle V is taken out of the parking chamber 11' will be described with reference to FIG. When leaving the vehicle V from the predetermined parking room 11 ', the lift 21' moves up and down in the raising and lowering space 14 'to the height of the predetermined parking room 11', and the pallet 28 'carrying the vehicle V is from the parking room 11' It is sent to the lift 21 'of the lift space 14' (see FIG. 12 (a)). The lift 21 'is lowered together with the pallet 28' to the landing area 13 '(see FIG. 12 (b)). A series of conveyance processes so far are referred to as (pallet type) storage conveyance processing. Then, the
次に、車両Ｖの入出庫運転におけるパレット式立体駐車装置１０’の制御方法を図１３，１４のフローチャートに基づいて説明する。以下の各処理は、図示しない制御部によって実行される。 Next, a control method of the pallet-type three-dimensional parking apparatus 10 'in the storage and storage operation of the vehicle V will be described based on the flowcharts of FIGS. The following processes are executed by a control unit (not shown).
図１３は、車両Ｖの入庫時の駐車装置１０’の制御の流れを説明するフローチャートである。まず、駐車装置１０’に車両Ｖを駐車するためにユーザが車両Ｖで駐車装置１０’に近づくと、車路を向いたセンサ１８がユーザ又は車両Ｖを検知する。このとき、出入口扉１７は閉鎖されている。そして、センサ１８による検知に応じて、照明１３ｃが点灯する点灯処理Ｓ４１が実行される。この点灯処理Ｓ４１によって、乗降領域１３が照らされることにより、外部空間１５から出入口扉１７を介して乗降領域１３内部を目視することが容易となる。そして、内外の照度を計測する照度計を設置し、外部空間１５の照度に比例するように乗降領域１３の照度を制御することが好ましい。
FIG. 13 is a flow chart for explaining the flow of control of the parking device 10 'when the vehicle V is stored. First, when the user approaches the
次いで、車両Ｖで出入口扉１７の前に乗り付けたユーザが操作盤１６を操作する。第１の無人確認処理（閉扉時・無人確認処理）Ｓ４２において、制御部（駐車装置１０’）は、操作盤１６の前のユーザに対して、出入口扉１７が閉じた状態でユーザに乗降領域１３内の無人確認を要求する。この要求は、操作盤１６の画面に視覚的に表示されるか、あるいは、操作盤１６のスピーカから音声によってなされる。ユーザは、操作盤１６の位置から透明な出入口扉１７を介して乗降領域１３を目視することによって、乗降領域１３’が無人であることを確認し、確認後、操作盤１６上の無人確認入力器に入力する。そして、制御部は、ユーザによる操作盤１６への入力に応じて乗降領域１３’の無人確認の有無を判定する。つまり、ユーザの無人確認の後、ユーザが操作盤１６の無人確認入力器に入力する（例えば、ボタンを押す）ことにより、制御部が乗降領域１３’の無人確認がなされたと判定し、次のステップに進む。
Next, a user who gets on the front of the
無人確認処理Ｓ４２において乗降領域１３の無人確認がユーザによってされたと判定された後、ユーザに第１の操作認証を要求し、ユーザの第１の入力情報に基づいてユーザを認証する第１認証処理Ｓ４３に進む。すなわち、ユーザがＩＤカード、暗証番号入力等の任意の認証手段で操作認証を行うことにより、制御部が、データベースの情報と認証情報とを照合し、ユーザが契約利用者であるか否かを判定する。ユーザが契約利用者でないと判定された場合、再び、無人確認処理Ｓ４２の前段階まで戻る。ユーザが契約利用者であると判定された場合、当該ユーザが認証され、第１認証処理Ｓ４３が完了する。第１認証処理Ｓ４３の後、搬送体呼出処理Ｓ４４に進んで、制御部が駆動機構２０’を駆動させる。具体的には、空のパレット２８’（搬送体）を駐車室１１’から乗降領域１３’へと移動させる。
After it is determined in the unmanned confirmation processing S42 that unmanned confirmation of the entry /
搬送体呼出処理Ｓ４４の間、ユーザは透明性の出入口扉１７を介して乗降領域１３’を常に目視可能である。そして、車両Ｖの搬送開始後、ユーザが何らかの異常を乗降領域１３’内に発見した場合、ユーザが非常停止入力器に入力することにより、駐車装置１０’の機械的動作を停止させる非常停止処理Ｓ５６へと進む。非常停止入力器への入力がない場合、空のパレット２８’が乗降領域１３’に移動し、搬送体呼出処理Ｓ４４が完了する。この搬送体呼出処理Ｓ４４の完了後、開扉処理Ｓ４５に進んで、制御部が出入口扉１７を開くように駆動する。
During the transport calling process S44, the user can always view the entrance / exit area 13 'through the
次に、車室番号の設定処理Ｓ４６において、車両Ｖの入庫先の駐車室１１’の車室番号が設定される。当該車室番号の設定は、各ユーザに予め割り当てられた情報が用いられてもよく、あるいは、空いている駐車室１１’からランダムに設定されてもよい。 Next, in the room number setting process S46, the room number of the parking room 11 'of the storage destination of the vehicle V is set. Information set beforehand for each user may be used as the setting of the room number, or may be set randomly from the vacant parking room 11 '.
出入口扉１７が開いた後、ユーザは車両Ｖを運転して乗降領域１３’に進入し、所定位置に停車した上でユーザが降車し、乗降領域１３’から外部空間１５に退出する。ユーザは、操作盤１６の前に移動し、車両Ｖを駐車室１１’に搬送するために操作盤１６を再度操作する。そして、第２の無人確認処理（開扉時・無人確認処理）Ｓ４７において、制御部は、操作盤１６の前のユーザに対して、出入口扉１７が開いた状態でユーザに乗降領域１３’内の無人確認を要求する。ユーザは、開扉状態の出入口を介して乗降領域１３’を直接目視することによって、乗降領域１３’が無人であることを確認し、確認後、操作盤１６上の無人確認入力器に入力する。そして、該無人確認処理Ｓ４７において、ユーザによる無人確認入力器の入力を受領し、乗降領域１３’の無人確認がユーザによってされたと判定された後、安全確認処理Ｓ４８に進む。安全確認処理Ｓ４８において、制御部は、ユーザに安全確認を要求し、ユーザによる操作盤１６上の安全確認入力器への入力に応じて安全確認がなされたと判定する。
After the
安全確認有りと判定された後、制御部は、ユーザに閉扉指示の入力を要求し、ユーザによる操作盤１７上の運転指示入力器への入力に応じて閉扉指示を受け付ける閉扉指示処理Ｓ４９へと進む。閉扉指示処理Ｓ４９では、ユーザが運転指示入力器としての運転ボタンを押すことにより、ユーザからの指示を受け付けた状態で制御部が出入口扉１７を待機させる。
After it is determined that there is safety confirmation, the control unit requests the user to input a closing instruction, and the processing proceeds to a closing instruction process S49 that receives the closing instruction according to the input to the operation instruction input unit on the
閉扉指示処理Ｓ４８の後、ユーザに再認証を求めるべく、ユーザに第２の操作認証を要求し、ユーザの第２の入力情報に基づいてユーザを認証する第２認証処理Ｓ５０へと進む。第２認証処理Ｓ５０では、第１認証処理４３における第１の入力情報と第２の入力情報とを照合し、両者が所定の関係性を有していると判定するとユーザが再認証される。本実施形態では、操作するユーザが同一であることを求めるべく、第１の入力情報と第２の入力情報とが一致しているかどうかを判定する。そして、入力情報の一致により判定に合格して、第２認証処理Ｓ５０が完了すると、閉扉処理Ｓ５１へと進んで、制御部が待機中の出入口扉１７を閉じるように駆動して出入口が閉塞される。他方、入力情報の不一致により判定に合格しない場合、所定の時間内にマスター認証が有ると、マスター操作認証処理Ｓ５５に進み、認証がなされると、制御部が待機中の出入口扉１７を閉じるように駆動し、出入口を閉塞する。このマスター操作認証処理Ｓ５５は、主に管理者により実行されることを意図しており、予め許諾された特定のキーや暗証番号が入力されることによって認証され得る。また、所定の時間内にマスター認証がない場合、再度、ユーザに第２の操作認証を要求するべく、第２認証処理Ｓ５０の直前へと戻る。そして、本実施形態では、操作入力の待ち時間が所定時間（例えば、１０秒）を超えた場合、同様に第２認証処理Ｓ５０の直前へと戻るように制御される。
After the closing instruction process S48, in order to request the user to re-authenticate, the user is requested to perform the second operation authentication, and the process proceeds to a second authentication process S50 for authenticating the user based on the user's second input information. In the second authentication process S50, the first input information and the second input information in the first authentication process 43 are collated, and if it is determined that both have a predetermined relationship, the user is re-authenticated. In the present embodiment, it is determined whether the first input information and the second input information match in order to determine that the operating users are the same. When the second authentication process S50 is completed, the process proceeds to the closing process S51, and the control unit is driven so as to close the
閉扉処理Ｓ５１において出入口扉１７が閉じた後、第３の無人確認処理（閉扉時・無人確認処理）Ｓ５２において、制御部は、再度、操作盤１６の前のユーザに対して、ユーザに乗降領域１３’内の無人確認を要求する。ユーザは、操作盤１６の位置から透明な出入口扉１７を介して乗降領域１３’を目視することによって、乗降領域１３’が無人であることを確認し、確認後、操作盤１６上の無人確認入力器に入力する。そして、制御部は、ユーザによる操作盤１６への入力に応じて乗降領域１３’の無人確認の有無を判定する。無人確認処理Ｓ５２において乗降領域１３’の無人確認がユーザによってされたと判定された後、安全確認処理Ｓ５３へと進む。
After the
安全確認処理Ｓ５３において、制御部は、ユーザに安全確認を要求し、ユーザによる操作盤１６上の安全確認入力器への入力に応じて安全確認がなされたと判定する。ユーザが安全確認入力器へ入力して（例えば、ボタンを押して）安全確認有りと判定された後、制御部は、搬送機構２０’の駆動を開始するための運転指示を出すべく、ユーザに運転指示入力器への入力を要求する。入庫搬送処理Ｓ５４において、ユーザが運転指示入力器に入力すると、制御部は、その入力に応答して、乗降領域１３’の車両Ｖを所定の駐車室１１’に搬送するように搬送機構２０’を駆動させる。入庫搬送処理Ｓ５４の間、ユーザは透明性の出入口扉１７を介して乗降領域１３’を常に目視可能である。そして、車両Ｖの搬送開始後、ユーザが何らかの異常を乗降領域１３’内に発見した場合、ユーザが非常停止入力器に入力することにより、駐車装置１０’の機械的動作を停止させる非常停止処理Ｓ５６へと進む。非常停止入力器への入力がない場合、車両Ｖが駐車室１１’に収容され、入庫搬送処理Ｓ５４が完了する。この入庫搬送処理Ｓ５４の完了により、車両Ｖの入庫工程が終了する。
In the safety confirmation process S53, the control unit requests the user to confirm the safety, and determines that the safety confirmation has been made according to the user's input to the safety confirmation input unit on the
図１４は、車両Ｖの出庫時の駐車装置１０’の制御の流れを説明するフローチャートである。まず、駐車中の車両Ｖを駐車装置１０’から出庫するためにユーザが駐車装置１０’に近づくと、センサ１８がユーザを検知する。このとき、出入口扉１７は閉鎖されている。そして、センサ１８による検知に応じて、照明１３ｃが点灯する点灯処理Ｓ６１が実行される。この点灯処理Ｓ６１によって、乗降領域１３が照らされることにより、外部空間１５から出入口扉１７を介して乗降領域１３内部を目視することが容易となる。
FIG. 14 is a flow chart for explaining the control flow of the parking device 10 'at the time of leaving the vehicle V. First, when the user approaches the parking device 10 'for leaving the parked vehicle V from the parking device 10', the
次いで、ユーザが操作盤１６の前に移動すると、第１の無人確認処理（閉扉時・無人確認処理）Ｓ６２において、制御部（駐車装置１０’）は、操作盤１６の前のユーザに対して、出入口扉１７が閉じた状態でユーザに乗降領域１３内の無人確認を要求する。この要求は、操作盤１６の画面に視覚的に表示されるか、あるいは、操作盤１６のスピーカから音声によってなされる。ユーザは、操作盤１６の位置から透明な出入口扉１７を介して乗降領域１３’を目視することによって、乗降領域１３’が無人であることを確認し、確認後、操作盤１６上の無人確認入力器に入力する。そして、制御部は、ユーザによる操作盤１６への入力に応じて乗降領域１３’の無人確認の有無を判定する。つまり、ユーザの無人確認の後、ユーザが操作盤１６の無人確認入力器に入力（例えば、ボタンを押す）することにより、制御部が乗降領域１３’の無人確認がなされたと判定し、次のステップに進む。
Next, when the user moves to the front of the
無人確認処理Ｓ６２において乗降領域１３’の無人確認がユーザによってされたと判定された後、ユーザに第１の操作認証を要求し、ユーザの第１の入力情報に基づいてユーザを認証する第１認証処理Ｓ６３に進む。すなわち、ユーザがＩＤカード、暗証番号入力等の任意の認証手段で操作認証を行うことにより、制御部が、データベースの情報と認証情報とを照合し、ユーザが契約利用者であるか否かを判定する。ユーザが契約利用者でないと判定された場合、再び、無人確認処理Ｓ６２の前段階まで戻る。ユーザが契約利用者であると判定された場合、当該ユーザが認証され、第１認証処理Ｓ６３が完了する。 After it is determined in the unmanned confirmation processing S62 that unmanned confirmation of the entry / exit area 13 'has been performed by the user, the user is requested to perform the first operation authentication, and the first authentication is performed to authenticate the user based on the first input information of the user. The process proceeds to step S63. That is, when the user performs operation authentication with an arbitrary authentication means such as an ID card or password input, the control unit collates the information of the database with the authentication information, and determines whether the user is a contract user or not. judge. If it is determined that the user is not a contract user, the process returns to the stage before the unmanned confirmation processing S62 again. If it is determined that the user is a contract user, the user is authenticated, and the first authentication process S63 is completed.
第１認証処理Ｓ６３の後、出庫する車両Ｖの駐車室１１’の車室番号を設定する車室番号設定処理Ｓ６４が実行される。車室番号設定処理Ｓ６４において、第１認証処理Ｓ６３時にユーザに入力された第１の入力情報に紐付けられた車室番号が設定される。しかしながら、車室番号がユーザによって入力されてもよい。 After the first authentication process S63, a cabin number setting process S64 for setting a cabin number of the parking room 11 'of the vehicle V to be delivered is executed. In the compartment number setting process S64, the compartment number linked to the first input information input by the user at the time of the first authentication process S63 is set. However, the cabin number may be input by the user.
次に、安全確認処理Ｓ６５において、制御部は、ユーザに安全確認を要求し、ユーザによる操作盤１６上の安全確認入力器への入力に応じて安全確認がなされたと判定する。ユーザが安全確認入力器へ入力して（例えば、ボタンを押して）安全確認有りと判定された後、出庫搬送処理Ｓ６６へと進む。出庫搬送処理Ｓ６６では、制御部は、駐車室１１’の車両Ｖを乗降領域１３’へと搬送するように搬送機構２０’を駆動させる。出庫搬送処理Ｓ６６の間、ユーザは透明性の出入口扉１７を介して乗降領域１３’を常に目視可能である。そして、車両Ｖの搬送開始後、ユーザが何らかの異常を乗降領域１３’内に発見した場合、ユーザが非常停止入力器に入力することにより、駐車装置１０’の機械的動作を停止させる非常停止処理Ｓ７６へと進む。非常停止入力器への入力がない場合、車両Ｖの乗降領域１３への搬送が完了する。
Next, in the safety confirmation process S65, the control unit requests the user to confirm the safety, and determines that the safety confirmation has been made according to the user's input to the safety confirmation input unit on the
出庫搬送処理Ｓ６６の完了後、開扉処理Ｓ６７が実行され、出入口扉１７が開いて出入口が開放される。ユーザは、乗降領域１３’に進入し、車両Ｖに乗車し、車両Ｖを運転して乗降領域１３’から外部空間１５に退出する。引き続き、出入口扉１７を閉めるために、ユーザは操作盤１６を操作することが求められる。
After completion of the delivery transportation process S66, the door opening process S67 is executed, the inlet /
そして、第２の無人確認処理（開扉時・無人確認処理）Ｓ６８において、制御部は、操作盤１６の前のユーザに対して、出入口扉１７が開いた状態でユーザに乗降領域１３’内の無人確認を要求する。ユーザは、開扉状態の出入口を介して乗降領域１３’を直接目視することによって、乗降領域１３’が無人であることを確認し、確認後、操作盤１６上の無人確認入力器に入力する。該無人確認処理Ｓ６８において、ユーザによる無人確認入力器の入力を受領し、乗降領域１３の無人確認がユーザによってされたと判定された後、安全確認処理Ｓ６９に進む。安全確認処理Ｓ６９において、制御部は、ユーザに安全確認を要求し、ユーザによる操作盤１６上の安全確認入力器への入力に応じて安全確認がなされたと判定する。
Then, in the second unmanned confirmation process (at the time of door opening and unmanned confirmation process) S68, the control unit causes the user in front of the
安全確認有りと判定された後、制御部は、ユーザに閉扉指示の入力を要求し、ユーザによる操作盤１６上の運転指示入力器への入力に応じて閉扉指示を受け付ける閉扉指示処理Ｓ７０へと進む。閉扉指示処理Ｓ７０では、ユーザが運転指示入力器としての運転ボタンを押すことにより、ユーザからの指示を受け付けた状態で制御部が出入口扉１７を待機させる。
After it is determined that there is safety confirmation, the control unit requests the user to input a closing instruction, and the processing proceeds to a closing instruction process S70 that receives the closing instruction according to the input to the operation instruction input unit on the
閉扉指示処理Ｓ７０の後、ユーザに再認証を求めるべく、ユーザに第２の操作認証を要求し、ユーザの第２の入力情報に基づいてユーザを認証する第２認証処理Ｓ７１へと進む。第２認証処理Ｓ７１では、第１認証処理６３における第１の入力情報と第２の入力情報とを照合し、両者が所定の関係性を有していると判定するとユーザが再認証される。本実施形態では、操作するユーザが同一であることを求めるべく、第１の入力情報と第２の入力情報とが一致しているかどうかを判定する。そして、入力情報の一致により判定に合格して、第２認証処理Ｓ７１が完了すると、閉扉処理Ｓ７２へと進んで、制御部が待機中の出入口扉１７を閉じるように駆動して出入口が閉塞される。他方、入力情報の不一致により判定に合格しない場合、所定の時間内にマスター認証が有ると、マスター操作認証処理Ｓ７５に進み、認証がなされると、制御部が待機中の出入口扉１７を閉じるように駆動し、出入口を閉塞する。このマスター操作認証処理Ｓ７５は、主に管理者により実行されることを意図しており、予め許諾された特定のキーや暗証番号が入力されることによって認証され得る。また、所定の時間内にマスター認証がない場合、再度、ユーザに第２の操作認証を要求するべく、第２認証処理Ｓ７１の直前へと戻る。そして、本実施形態では、操作入力の待ち時間が所定時間（例えば、１０秒）を超えた場合、同様に第２認証処理Ｓ７１の直前へと戻るように制御される。
After the closing instruction process S70, in order to request the user to re-authenticate, the user is requested to perform the second operation authentication, and the process proceeds to a second authentication process S71 of authenticating the user based on the user's second input information. In the second authentication process S71, the first input information and the second input information in the first authentication process 63 are collated, and if it is determined that both have a predetermined relationship, the user is re-authenticated. In the present embodiment, it is determined whether the first input information and the second input information match in order to determine that the operating users are the same. When the second authentication process S71 is completed, the process proceeds to the closing process S72, and the control unit is driven to close the
閉扉処理Ｓ７２の完了後、第３の無人確認処理（閉扉時・無人確認処理）Ｓ７３において、制御部は、再度、操作盤１６の前のユーザに対して、ユーザに乗降領域１３’内の無人確認を要求する。ユーザは、操作盤１６の位置から透明な出入口扉１７を介して乗降領域１３’を目視することによって、乗降領域１３’が無人であることを確認し、確認後、操作盤１６上の無人確認入力器に入力する。そして、制御部は、ユーザによる操作盤１６への入力に応じて乗降領域１３’の無人確認の有無を判定する。無人確認処理Ｓ７３において乗降領域１３’の無人確認がユーザによってされたと判定された後、搬送体格納処理Ｓ７４へと進む。
After completion of the closing process S72, in the third unmanned confirmation process (closed door / unmanned confirmation process) S73, the control unit again instructs the user in front of the
搬送体の格納処理Ｓ７４において、空のパレット２８’が昇降リフト２１’を介して元の駐車室１１’へと搬送される。搬送体格納処理Ｓ７４の間、ユーザは透明性の出入口扉１７を介して乗降領域１３’を常に目視可能である。そして、車両Ｖの搬送開始後、ユーザが何らかの異常を乗降領域１３’内に発見した場合、ユーザが非常停止入力器に入力することにより、駐車装置１０’の機械的動作を停止させる非常停止処理Ｓ７６へと進む。非常停止入力器への入力がない場合、パレット２８’（搬送体）が駐車室１１’に収容され、搬送体格納処理Ｓ７３が完了する。この搬送体格納処理Ｓ７４の完了により、車両Ｖの出庫工程が終了する。
In the storage process S74 of the transport body, the empty pallet 28 'is transported to the original parking room 11' via the lift 21 '. During the transport body storage processing S74, the user can always view the getting-in / throwing area 13 'through the
本実施形態のパレット式の駐車装置１０’は、上記フォーク式の駐車装置１０と同様に、閉扉状態での安全性を向上させるものである。
The pallet type parking device 10 'of the present embodiment improves the safety in the closed state as in the case of the fork
本発明は上述した実施形態や変形例に限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限りにおいて種々の態様で実施しうるものである。すなわち、本発明の技術的範囲の下で、本実施形態の一部の構成が省略又は修正されてもよく、あるいは、他の構成が追加されてもよい。 The present invention is not limited to the above-described embodiment and modifications, and may be embodied in various forms within the technical scope of the present invention. That is, under the technical scope of the present invention, part of the configuration of the present embodiment may be omitted or modified, or other configurations may be added.
１０ 駐車装置（フォーク式立体駐車場）
１０’ 駐車装置（パレット式立体駐車場）
１１ 駐車室
１３ 乗降領域
１３ａ 乗込台
１３ｂ 凹設部
１３ｃ 照明
１４ 昇降空間
１５ 外部空間（待機・操作領域）
１６ 操作盤
１７ 出入口扉
１７ａ フレーム部
１７ｂ 透明部
１８ センサ
２０ 搬送機構
２１ 昇降リフト
２２ 横行トレイ
２３ 横行レール
２５ 昇降駆動部
２６ 横行モータ
２８’ パレット
10 Parking system (fork type parking lot)
10 'parking system (pallet type parking lot)
11
DESCRIPTION OF
本発明は、駐車装置、及び、駐車装置の制御方法に関する。 The present invention relates to a parking device and a control method of the parking device.
機械式立体駐車場などの駐車装置において、駐車装置の操作時における安全性を確保又は向上すべく、その制御方法において様々な処理や手段が取り入れられている。 In a parking apparatus such as a mechanical multi-storey parking lot, various processes and means are adopted in its control method in order to secure or improve the safety at the time of operation of the parking apparatus.
例えば、特許文献１は、車庫装置内に人が取り残された状態で入出庫扉が閉じられてしまうことを防止して安全に運行することのできる機械式立体駐車場の制御方法を開示する。以下、当該段落において、（）内に特許文献１の符号を示す。該制御方法は、車庫装置の入出庫扉を開く前に、ユーザによる第１の認証操作に基づいて該ユーザの認証を行う第１の認証処理（Ｓ４）と、第１の認証処理（Ｓ４）の後で車体搬送手段を呼び出す搬送呼出処理（Ｓ５）と、車体搬送手段の到着後に入出庫扉を開く開扉処理（Ｓ６）と、入出庫扉を閉じる前にユーザによる第２の認証操作に基づいて該ユーザの認証を再度行う第２の認証処理（Ｓ８）と、第１の認証処理（Ｓ４）における認証情報と第２の認証処理（Ｓ８）における認証情報とが一致しているか否かを照合する照合処理（Ｓ９）と、照合処理（Ｓ９）における照合結果が一致した後に、車庫装置の外部に設けられた操作盤がユーザーによって操作されることにより閉扉指示が入力され、該閉扉指示に従って入出庫扉を閉じる閉扉処理（Ｓ１２）とを有する。
For example,
しかしながら、特許文献１の制御方法では、入出庫扉（以下、出入口扉）が閉じた状態で、ユーザが車庫装置（以下、乗降領域）内の状況を確認することなく、第１の認証処理を実行する。そして、第１の認証処理の後に搬送呼出処理が行われて、車体搬送手段が呼び出される。それ故、搬送呼出処理につながる第１の認証操作が行われる際、何らかの理由で乗降領域内に人や物体が存在していたとしても、ユーザが気付くことができない。つまり、乗降領域内に人や物体が存在した状態で搬送呼出処理が行われると、大きな事故につながる虞があった。同様に、入庫の際、閉扉後に車両を駐車室に搬送する搬送工程が行われるが、搬送工程の間、何らかの理由で乗降領域内に人や物体が存在していたとしても、ユーザが気付くことができない。特には、第２の認証操作の前に、ユーザが開扉状態の出入口を介して乗降領域を目視することができるが、この際の安全確認だけでは不十分となる可能性がある。このような場合、乗降領域内に人や物体が存在した状態で搬送工程が行われると、事故につながる虞がある。すなわち、駐車装置の閉扉状態での機械的動作の際の安全性を向上させることが課題として挙げられる。
However, in the control method of
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、閉扉状態での安全性に配慮した駐車装置、及び、駐車装置の制御方法を提供することにある。 The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and an object thereof is to provide a parking apparatus considering safety in a closed door state, and a control method of the parking apparatus.
請求項１に記載の駐車装置の制御方法は、１又は複数の駐車室、ユーザが車両から乗り降りするための乗降領域、前記乗降領域の外部空間に配置された操作盤、前記外部空間と前記乗降領域とを開閉可能に仕切る出入口扉、前記乗降領域の車両を所定の駐車室に搬送し、前記所定の駐車室の車両を前記乗降領域へと搬送する搬送機構、及び、前記駐車装置の動作を制御する制御部を備える駐車装置の制御方法であって、
前記出入口扉が閉じた状態でユーザに前記乗降領域内の無人確認を要求し、ユーザによる前記操作盤への入力に応じて無人確認の有無を判定する無人確認処理と、
前記無人確認処理において前記乗降領域の無人確認がされたと判定された後、ユーザに第１の操作認証を要求し、ユーザの第１の入力情報に基づいてユーザを認証する第１認証処理と、
前記第１認証処理の後、前記出入口扉を開く開扉処理と、
前記開扉処理の後、ユーザに第２の操作認証を要求し、ユーザの第２の入力情報を前記第１の入力情報に対して照合し、両者が所定の関係性を有していると判定するとユーザを再認証する第２認証処理と、
前記第２認証処理の後、前記出入口扉を閉じる閉扉処理と、を含み、
前記出入口扉は、ユーザが前記外部空間から前記乗降領域を目視可能であるように透明性を有し、前記無人確認処理において、ユーザが前記出入口扉を介して前記乗降領域を視認することにより、ユーザによる無人確認が実行されることを特徴とする。
The control method of the parking apparatus according to
Unmanned confirmation processing of requesting the user for unmanned confirmation in the getting on / off area in a state where the entrance door is closed, and determining whether or not unmanned confirmation is made according to an input to the operation panel by the user;
A first authentication process of requesting the user for the first operation authentication after authenticating the unmanned area of the passenger area in the unmanned confirmation process, and authenticating the user based on the first input information of the user;
Opening processing which opens the entrance door after the first authentication processing;
After the door opening process, the user is requested to perform a second operation authentication, the user's second input information is compared with the first input information, and both of them have a predetermined relationship. A second authentication process that reauthenticates the user when it is determined;
After the second authentication process, only including the, and closing process of closing the entrance door,
The entrance door has transparency so that the user can view the entrance / exit area from the external space, and in the unmanned confirmation process, the user visually recognizes the entrance / exit area via the entrance door. It is characterized in that unmanned confirmation by the user is performed .
請求項２に記載の駐車装置の制御方法は、請求項１の制御方法において、各処理が車両を入庫するために実行され、
前記閉扉処理の後、ユーザに前記乗降領域内の無人確認を要求し、ユーザによる前記操作盤への入力に応じて無人確認の有無を判定する第２の無人確認処理と、
前記第２の無人確認処理において前記乗降領域の無人確認がされたと判定された後、前記乗降領域の車両を所定の駐車室に搬送する入庫搬送処理と、を含むことを特徴とする。
The control method of the parking apparatus according to claim 2 is the control method according to
A second unmanned confirmation process for requesting the user to perform unmanned confirmation in the entry / exit area after the door closing process, and determining presence / absence of unmanned confirmation according to an input to the operation panel by the user;
After it is determined in the second unmanned confirmation processing that unmanned confirmation of the getting on and off area has been made, a warehousing and conveying process of transferring the vehicle in the getting on and off area to a predetermined parking room is included.
請求項３に記載の駐車装置の制御方法は、請求項１又は２の制御方法において、各処理が車両を出庫するために実行され、
前記第１認証処理の後、且つ、前記開扉処理の前、ユーザに安全確認を要求し、ユーザによる前記操作盤上の安全確認入力器への入力に応じて安全か否かを判定する安全確認処理と、
前記安全確認処理の後、且つ、前記開扉処理の前、前記搬送機構で前記駐車室の車両を前記乗降領域に搬送する出庫搬送処理と、をさらに含むことを特徴とする。
The control method of a parking apparatus according to claim 3 is the control method according to
After the first authentication process and before the door opening process, the user is requested to confirm the safety from the user, and the safety is determined according to the user's input to the safety confirmation input unit on the operation panel. Confirmation process,
After the safety confirmation process and before the door opening process, the transportation mechanism further includes an exit transportation process in which the vehicle in the parking room is transported to the getting on / off area.
請求項４に記載の駐車装置の制御方法は、請求項１から３のいずれか一項の制御方法において、前記駐車装置には、前記外部空間でユーザ又は車両が前記駐車装置に接近したことを検知するセンサが設けられ、
前記無人確認処理の前に、センサがユーザ又は車両の接近を検知したら、前記乗降領域内の照明を点灯させる点灯処理をさらに含むことを特徴とする。
The control method of a parking apparatus according to claim 4 is the control method according to any one of
The method may further include a lighting process of lighting the illumination in the getting on / off area when the sensor detects the approach of the user or the vehicle before the unmanned confirmation process .
請求項５に記載の駐車装置の制御方法は、請求項１から４のいずれか一項の制御方法において、前記駐車装置には、非常停止入力器が設けられ、
前記駐車装置の動作中に前記出入口扉を介して前記乗降領域を目視したユーザによって前記非常停止入力器に入力されることにより、前記駐車装置の機械的動作を停止させる非常停止処理をさらに含むことを特徴とする。
The control method of the parking apparatus according to claim 5 is the control method according to any one of
The system further includes an emergency stop process for stopping mechanical operation of the parking device by being input to the emergency stop input device by a user who visually observes the getting on / off area through the entrance door during operation of the parking device. It is characterized by
請求項６に記載の駐車装置の制御方法は、請求項１から５のいずれか一項の制御方法において、前記開扉処理の後、ユーザに安全確認を要求し、ユーザによる前記操作盤への入力に応じて安全か否かを判定する安全確認処理と、
前記安全確認処理の後、ユーザに閉扉指示の入力を要求し、ユーザによる前記操作盤への入力に応じて閉扉指示を受け付ける閉扉指示処理と、をさらに含むことを特徴とする。
A control method of a parking apparatus according to claim 6 is the control method according to any one of
After the safety confirmation process, the apparatus further includes a closing instruction process for requesting the user to input a closing instruction and receiving the closing instruction according to the input on the operation panel by the user.
請求項７に記載の駐車装置の制御方法は、１又は複数の駐車室、ユーザが車両から乗り降りするための乗降領域、前記乗降領域の外部空間に配置された操作盤、前記外部空間と前記乗降領域を開閉可能に仕切る出入口扉、前記乗降領域の車両を所定の駐車室に搬送し、前記所定の駐車室の車両を前記乗降領域へと搬送する搬送機構、及び、前記駐車装置の動作を制御する制御部を備える駐車装置の制御方法であって、
各処理が車両を入庫するために実行され、
前記出入口扉を開く開扉処理と、
前記開扉処理の後、ユーザが前記車両を前記乗降領域に乗り入れ、前記乗降領域から退出して前記操作盤に入力することにより、前記出入口扉を閉じる閉扉処理と、
前記閉扉処理の後、前記乗降領域の車両を所定の駐車室に搬送する入庫搬送処理と、
前記開扉処理前の段階、及び、前記閉扉処理後且つ前記入庫搬送処理前の段階の少なくとも一方において、前記出入口扉が閉じた状態で、ユーザに前記乗降領域の無人確認を要求し、ユーザによる前記操作盤への入力に応じて無人確認の有無を判定する無人確認処理と、を含み、
前記出入口扉は、ユーザが前記外部空間から前記乗降領域を目視可能であるように透明性を有し、前記無人確認処理において、ユーザが前記出入口扉を介して前記乗降領域を視認することにより、ユーザによる無人確認が実行されることを特徴とする。
The control method of the parking apparatus according to claim 7 includes: one or more parking rooms, a boarding area for a user to get on and off the vehicle, a control panel disposed in an outer space of the boarding area, the outer space and the boarding area An entrance door for partitioning the area so as to be openable and closable, a transport mechanism for transporting the vehicle in the getting-in and out area to a predetermined parking room and transporting the vehicle in the predetermined parking room to the getting-in and out area A control method of a parking apparatus including a control unit
Each process is executed to store the vehicle
Door opening processing for opening the entrance door;
A closing process for closing the door by closing the door by the user getting in the entry / exit area and leaving the entry / exit area and entering the operation panel after the door opening process;
A warehousing transport process for transporting the vehicle in the boarding area to a predetermined parking room after the door closing process;
In at least one of the stage before the opening process and the stage after the closing process and before the warehousing transport process, the user requests the user to confirm the unmanned area of the getting on / off area with the door closed. An unmanned confirmation process of determining presence or absence of unmanned confirmation according to the input to the operation panel;
The entrance door has transparency so that the user can view the entrance / exit area from the external space, and in the unmanned confirmation process, the user visually recognizes the entrance / exit area via the entrance door. It is characterized in that unmanned confirmation by the user is performed.
請求項８に記載の駐車装置の制御方法は、１又は複数の駐車室、ユーザが車両から乗り降りするための乗降領域、前記乗降領域の外部空間に配置された操作盤、前記外部空間と前記乗降領域を開閉可能に仕切る出入口扉、前記乗降領域の車両を所定の駐車室に搬送し、前記所定の駐車室の車両を前記乗降領域へと搬送する搬送機構、及び、前記駐車装置の動作を制御する制御部を備える駐車装置の制御方法であって、
各処理が車両を入庫するために実行され、
前記出入口扉が閉じた状態でユーザに第１の操作認証を要求し、ユーザの第１の入力情報に基づいてユーザを認証する第１認証処理と、
前記第１認証処理の後、前記出入口扉を開く開扉処理と、
前記開扉処理の後、ユーザが前記車両を前記乗降領域に乗り入れ、前記乗降領域から退出して前記操作盤に入力することにより、前記出入口扉を閉じる閉扉処理と、
前記閉扉処理の後、前記乗降領域の車両を所定の駐車室に搬送する入庫搬送処理と、
前記第１認証処理前の段階、及び、前記閉扉処理後且つ前記入庫搬送処理前の段階の少なくとも一方において、前記出入口扉が閉じた状態で、ユーザに前記乗降領域の無人確認を要求し、ユーザによる前記操作盤への入力に応じて無人確認の有無を判定する無人確認処理と、を含み、
前記出入口扉は、ユーザが前記外部空間から前記乗降領域を目視可能であるように透明性を有し、前記無人確認処理において、ユーザが前記出入口扉を介して前記乗降領域を視認することにより、ユーザによる無人確認が実行されることを特徴とする。
The control method of a parking apparatus according to
Each process is executed to store the vehicle
A first authentication process of requesting the user for the first operation authentication with the door closed and authenticating the user based on the first input information of the user;
Opening processing which opens the entrance door after the first authentication processing;
A closing process for closing the door by closing the door by the user getting in the entry / exit area and leaving the entry / exit area and entering the operation panel after the door opening process;
A warehousing transport process for transporting the vehicle in the boarding area to a predetermined parking room after the door closing process;
In at least one of the stage before the first authentication process and the stage after the closing process and before the warehousing transport process, the user is requested to confirm the unmanned area of the getting on / off area with the door closed. Unmanned confirmation processing for determining presence / absence of unmanned confirmation according to the input to the control panel by
The entrance door has transparency so that the user can view the entrance / exit area from the external space, and in the unmanned confirmation process, the user visually recognizes the entrance / exit area via the entrance door. It is characterized in that unmanned confirmation by the user is performed.
請求項９に記載の駐車装置は、１又は複数の駐車室、ユーザが車両から乗り降りするための乗降領域、前記乗降領域の外部空間に配置された操作盤、前記外部空間と前記乗降領域を開閉可能に仕切る出入口扉、前記乗降領域の車両を所定の駐車室に搬送し、前記所定の駐車室の車両を前記乗降領域へと搬送する搬送機構、及び、前記駐車装置の動作を制御する制御部を備え、請求項１から８のいずれか一項に記載の制御方法によって制御されることを特徴とする。
The parking apparatus according to claim 9 includes one or more parking rooms, a boarding area for a user to get on and off the vehicle, a control panel disposed in an external space of the boarding area, and opens and closes the external space and the boarding area. A doorway door that can be partitioned, a transport mechanism that transports the vehicle in the boarding area to a predetermined parking room, and transports a vehicle in the predetermined parking room to the boarding area, and a control unit that controls the operation of the parking device And is controlled by the control method according to any one of
請求項１０に記載の駐車装置は、１又は複数の駐車室、
ユーザが車両から乗り降りするための乗降領域、
前記乗降領域の外部空間に配置された操作盤、
前記外部空間と前記乗降領域を開閉可能に仕切る出入口扉、
前記乗降領域の車両を所定の駐車室に搬送し、前記所定の駐車室の車両を前記乗降領域へと搬送する搬送機構、及び、
前記駐車装置の動作を制御する制御部を備え、
前記制御部は、前記出入口扉が閉じた状態で、ユーザに前記乗降領域の無人確認を要求し、ユーザによる前記操作盤への入力に応じて無人確認の有無を判定する無人確認処理を少なくとも実行するように構成され、
前記出入口扉は、ユーザが前記外部空間から前記乗降領域を目視可能であるように透明性を有し、前記無人確認処理において、ユーザが前記出入口扉を介して前記乗降領域を視認することにより、ユーザによる無人確認が実行されることを特徴とする。
The parking device according to
A landing area for the user to get on and off the vehicle,
A control panel disposed in the external space of the getting on / off area,
An entrance door that divides the outside space and the entry / exit area openably / closably,
A transport mechanism that transports the vehicle in the entry / exit area to a predetermined parking space and transports the vehicle in the predetermined parking area to the entrance / exit area;
A control unit that controls the operation of the parking device;
The control unit performs at least unmanned confirmation processing of requesting the user to confirm the unmanned state of the getting on and off area in a state where the entrance door is closed, and determining whether or not unmanned confirmation is performed according to an input to the control panel by the user. Configured to
The entrance door has transparency so that the user can view the entrance / exit area from the external space, and in the unmanned confirmation process, the user visually recognizes the entrance / exit area via the entrance door. It is characterized in that unmanned confirmation by the user is performed .
請求項１に記載の発明によれば、制御方法は、第１認証処理の前に、出入口扉が閉じた状態でユーザに乗降領域内の無人確認を要求し、ユーザによる操作盤への入力に応じて無人確認の有無を判定する無人確認処理を含む。すなわち、第１認証処理後に駐車装置の機械的動作が行われる前に、ユーザが乗降領域を確認することを促し、人又は物体が乗降領域に存在した状態で駐車装置の機械的動作が行われる虞を著しく軽減することができる。さらに、出入口扉は、ユーザが外部空間から乗降領域を目視可能であるように透明性を有している。これにより、出入口扉が閉扉状態であっても、ユーザが乗降領域を常に視認することが可能となり、ユーザはより安全に配慮して操作盤を操作することが可能となる。したがって、本発明の駐車装置の制御方法は、閉扉状態での安全性を向上させるものである。 According to the first aspect of the present invention, the control method requires the user to confirm the unmanned confirmation in the entry / exit area with the door closed before the first authentication process, and the user inputs the input to the control panel. There is an unmanned confirmation process to determine the presence or absence of unmanned confirmation accordingly. That is, before the mechanical operation of the parking apparatus is performed after the first authentication process, the user is prompted to confirm the getting on / off area, and the mechanical operation of the parking apparatus is performed in the state where a person or an object is present in the getting on / off area. The risk can be significantly reduced. Furthermore, the entrance door has transparency so that the user can view the getting on / off area from the external space. As a result, even when the door is in the closed state, the user can always view the getting on / off area, and the user can operate the operation panel in consideration of safety. Therefore, the control method of the parking apparatus of the present invention is to improve the safety in the closed state.
請求項２に記載の発明によれば、請求項１の発明の効果に加えて、入庫における制御方法は、閉扉処理の後、ユーザに乗降領域内の無人確認を要求し、ユーザによる操作盤への入力に応じて無人か否かを判定する第２の無人確認処理を含む。すなわち、第２の認証処理後に入庫搬送処理が行われる前に、ユーザが乗降領域を確認することを促し、人又は物体が乗降領域に存在した状態で駐車装置の機械的動作が行われる虞を著しく軽減することができる。 According to the second aspect of the present invention, in addition to the effect of the first aspect of the present invention, the control method in warehousing requests the user to check the unmanned area in the getting on and off area after the door closing process. And a second unmanned confirmation process for determining whether or not the user is unmanned according to the input of That is, before the warehousing transfer process is performed after the second authentication process, the user is urged to confirm the getting on / off area, and there is a possibility that the mechanical operation of the parking apparatus may be performed with a person or an object existing in the getting on / off area. It can be significantly reduced.
請求項３に記載の発明によれば、請求項１又は２の発明の効果に加えて、出庫における制御方法において、第１認証処理と開扉処理との間に、安全確認処理の結果に応じて、出庫搬送処理が行われる。すなわち、駐車装置の機械的動作に進む前に、ユーザに安全確認を促すことにより、より一層安全性を向上させた。 According to the third aspect of the invention, in addition to the effects of the first aspect of the invention, in the control method at the time of delivery, between the first authentication process and the door opening process, according to the result of the safety confirmation process. Delivery transport processing is performed. That is, the security is further improved by prompting the user to confirm the safety before proceeding to the mechanical operation of the parking device.
請求項４に記載の発明によれば、請求項１から３のいずれかの発明の効果に加えて、センサがユーザ又は車両の駐車装置への接近を検知したら、乗降領域の照明が点灯することにより、ユーザは透明性の出入口扉を介して、乗降領域内部の様子をより容易に視認することができる。
According to the invention of claim 4, in addition to the effect of the invention according to any one of
請求項５に記載の発明によれば、請求項１から４のいずれかの発明の効果に加えて、ユーザは、透明性の出入口扉を介して、駐車装置が機械的動作中であっても乗車領域を目視することができる。そして、ユーザが何らかの異常を発見したら、非常停止入力器に入力することにより、駐車装置の機械的動作を停止させることができる。すなわち、駐車装置の機械的動作中において、より一層安全性を向上させた。
According to the invention described in claim 5, in addition to the effect of the invention according to any one of
請求項６に記載の発明によれば、請求項１から５のいずれかの発明の効果に加えて、開扉処理と第２認証処理の間に安全確認処理及び閉扉指示処理が続けて行われる。つまり、開扉状態でユーザに安全確認を促し、安全確認したユーザが運転指示入力器へ入力することにより、次の第２認証処理へと進む。例えば、第２認証処理の後に閉扉指示処理が行われた場合、第２認証処理の後に、認証されないユーザによって最終的な閉扉指示が出される虞があった。これに対し、閉扉指示処理が第２認証処理前に行われることにより、認証されたユーザが閉扉指示を追認することになるので、第２認証処理で認証されないユーザによって閉扉指示が実質的に行われることを極力防止することができる。 According to the sixth aspect of the invention, in addition to the effect of the invention according to any one of the first to fifth aspects , the safety confirmation process and the door closing instruction process are continuously performed between the door opening process and the second authentication process. . That is, the user is prompted to confirm the safety in the door open state, and the user who has made the safety confirmation inputs to the driving instruction input device to proceed to the next second authentication process. For example, when the closing instruction process is performed after the second authentication process, there is a possibility that a final closing instruction may be issued by the unauthenticated user after the second authentication process. On the other hand, by performing the closing instruction process before the second authentication process, the authenticated user confirms the closing instruction, so the closing instruction is substantially issued by the user who is not authenticated in the second authentication process. It can be prevented as much as possible.
請求項７に記載の発明によれば、制御方法は、開扉処理前の段階、及び、閉扉処理後且つ入庫搬送処理前の段階の少なくとも一方において、ユーザに乗降領域内の無人確認を要求し、ユーザによる操作盤への入力に応じて無人確認の有無を判定する無人確認処理を含む。すなわち、閉扉状態においてユーザが乗降領域を確認することを促すことで、人又は物体が乗降領域に存在した状態で駐車装置の機械的動作が行われる虞を著しく軽減することができる。さらには、出入口扉は、ユーザが外部空間から乗降領域を目視可能であるように透明性を有している。これにより、出入口扉が閉扉状態であっても、ユーザが乗降領域を常に視認することが可能となり、ユーザはより安全に配慮して操作盤を操作することが可能となる。 According to the invention described in claim 7, the control method requires the user to perform unmanned confirmation in the getting on / off area in at least one of the stage before the door opening process and the stage after the door closing process and before the warehousing transport process. It includes an unmanned confirmation process of determining presence or absence of unmanned confirmation according to an input to the operation panel by the user. That is, by urging the user to confirm the getting on / off area in the closed state, it is possible to remarkably reduce the possibility that the mechanical operation of the parking apparatus is performed in the state where a person or an object is present in the getting on / off area. Furthermore, the entrance door has transparency so that the user can view the getting on / off area from the external space. As a result, even when the door is in the closed state, the user can always view the getting on / off area, and the user can operate the operation panel in consideration of safety.
請求項８に記載の発明によれば、制御方法は、入庫の際、第１認証処理前の段階、及び、閉扉処理後且つ入庫搬送処理前の段階の少なくとも一方において、ユーザに乗降領域内の無人確認を要求し、ユーザによる操作盤への入力に応じて無人確認の有無を判定する無人確認処理を含む。すなわち、閉扉状態においてユーザが乗降領域を確認することを促すことで、人又は物体が乗降領域に存在した状態で駐車装置の機械的動作が行われる虞を著しく軽減することができる。さらには、出入口扉は、ユーザが外部空間から乗降領域を目視可能であるように透明性を有している。これにより、出入口扉が閉扉状態であっても、ユーザが乗降領域を常に視認することが可能となり、ユーザはより安全に配慮して操作盤を操作することが可能となる。
According to the invention of
請求項９に記載の発明によれば、請求項１から８の発明の効果を駐車装置として発揮することができる。 According to the ninth aspect of the present invention, the effects of the first to eighth aspects of the present invention can be exhibited as a parking device.
請求項１０に記載の発明によれば、出入口扉は、ユーザが外部空間から乗降領域を目視可能であるように透明性を有している。これにより、出入口扉が閉扉状態であっても、ユーザが乗降領域を常に視認することが可能となり、ユーザはより安全に配慮して操作盤を操作することが可能となる。
According to the invention as set forth in
以下、本発明の一実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下の説明において参照する各図の形状は、好適な形状寸法を説明する上での概念図又は概略図であり、寸法比率等は実際の寸法比率とは必ずしも一致しない。つまり、本発明は、図面における寸法比率に限定されるものではない。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, the shape of each figure referred in the following description is a conceptual diagram or a schematic view in explaining a suitable shape dimension, and a dimensional ratio etc. do not necessarily correspond with an actual dimensional ratio. That is, the present invention is not limited to the dimensional ratio in the drawings.
図１は、本発明の一実施形態の駐車装置１０の概略斜視図である。図２は該駐車装置１０の全体模式図である。図３は、該駐車装置１０の概略正面図である。図４は、該駐車装置１０の概略平面図である。図５，６は、該駐車装置１０の機械的動作を示す模式図である。図１及び２に示すとおり、本実施形態の駐車装置１０は、所謂、フォーク式立体駐車場（装置）である。図１乃至図６を参照して、一実施形態のフォーク式立体駐車装置１０の機械的な構成及び動作を説明する。
FIG. 1 is a schematic perspective view of a
図１及び図２に示すとおり、駐車装置１０は、複数の駐車室１１と、ユーザが車両から乗り降りするために地上面に配置された乗降領域１３と、該乗降領域１３から垂直上方に連設された昇降空間１４とを備える機械式立体駐車場である。複数の駐車室１１は、昇降空間１４の左右に複数階に亘って連設されている。また、駐車装置１０は、該乗降領域１３の外部空間１５に配置された操作盤１６、及び、外部空間１５と乗降領域１３とを開閉可能に仕切る出入口扉１７を備える。さらに、駐車装置１０には、乗降領域１３の車両Ｖを所定の駐車室１１に搬送し、且つ、所定の駐車室１１の車両Ｖを乗降領域１３へと搬送する搬送機構２０、及び、駐車装置１００の動作を制御する制御部を備える。外部空間１５は、乗降領域１３の外側の空間を意味し、車両Ｖが待機する待機領域及びユーザが操作版１６を操作する操作領域等を含んでいる。これら待機・操作領域は、「前庭」とも称される。
As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the
乗降領域１３は、ユーザが車両Ｖから乗り降りするための建造物内の領域であり、車両Ｖが乗り入れ又は出庫可能に地上階に配置されている。また、乗降領域１３は、乗込台１３ａと該乗込台１３ａの下方の凹設部１３ｂとを備える。乗込台１３ａは、中央フレームから左右外方に櫛歯が延びる櫛歯形状を有している。凹設部１３ｂには、原位置において昇降リフト２１が収容されている。また、乗降領域１３には、内部を照らす照明１３ｃが設置されている。そして、乗降領域１３の外部には、外部空間１５が形成されている。外部空間１５には、ユーザが車両Ｖで乗降領域１３に乗り入れるための車路及び、乗降領域１３に近接して操作盤１６が配置されている。具体的には、図３の正面視において、操作盤１６は、出入口扉１７の右側に位置し、建物外壁に固定されている。なお、操作盤（又は操作領域）の設置位置は、本実施形態に限定されないことはいうまでもなく、例えば、操作盤は、出入口扉の左側や、出入口扉から若干離れた位置に設置されてもよい。
The entry /
また、図３及び図４に示すように、乗降領域１３と外部空間１５とが開閉可能な出入口扉１７によって仕切られている。出入口扉１７によって開閉される出入口は、少なくとも駐車対象の車両Ｖが通過可能な幅及び高さを有している。出入口扉１７は、ユーザが外部空間１５から乗降領域１３を目視可能である程度の透明性を有する。具体的には、出入口扉１７は、格子状のフレーム部１７ａと、該フレーム部１７ａの間に位置する透明部１７ｂとから構成されている。透明部１７ｂは、出入口扉１７表面のほぼ全体に亘って形成されている。また、出入口扉１７の表面積において、透過部分（透明部１７ｂ）の占める割合は、非透過部分（フレーム部１７ａ）の割合よりも大きい。本実施形態では、フレーム部１７ａは、金属材料からなり、且つ、透明部１７ｂは、透明なアクリル板からなる。しかしながら、フレーム部の形状、材質及び透明部の材質は任意に選択され得る。例えば、透明部は、強化ガラスなどであってもよい。あるいは、透明部は開口であってもよい。好ましくは、操作盤１６の前に立ったユーザが、乗降領域１３の大部分を目視できるように出入口扉１７及び透明部１７ｂのサイズが決定される。特には、出入口扉１７の幅（又は透明部１７ｂの占有幅）は、乗降領域１３の幅の２／３以上であることが好ましい。乗降領域１３の幅の２／３以上であると、操作領域のユーザから乗降領域１３内の良好な視界を比較的容易に確保することができる。しかしながら、本発明は、この範囲に限定されないことはいうまでもない。
Moreover, as shown in FIG.3 and FIG.4, the entrance / exit area |
さらに、乗降領域１３の外壁外面（外部空間１５）には、センサ１８設けられている。具体的には、センサ１８は、建物外壁の出入口扉１７の直上に位置し、出入口扉１７の外側で車路方向を向くように設置され、外部空間１５で駐車装置１０に接近する人又は車両を検知するように構成されている。または、センサは、乗降領域１３から透明な出入口扉１７を介して、外部空間１５で駐車装置１０に接近する人又は車両を検知するように構成されてもよい。あるいは、センサは、地面埋込式であって、外部空間１５で駐車装置１０に接近する人又は車両を検知するように車路等に埋め込まれて構成されてもよい。センサ１８は、赤外線、金属検知、熱検知、光電センサ、レーザーセンサ、超音波センサ、レーダーセンサ、測距センサ、ループコイル、マイクロ波、ＥＴＣ、磁気センサ、カメラ（画像処理）等から適宜選択され得る。
Furthermore, a
昇降空間１４は、搬送装置２０の昇降リフト２１が昇降するための空間である。昇降空間１４の高さは、所望の駐車室１１の数、すなわち、駐車塔の階数によって任意に設定される。昇降リフト２１は、は、左右一対に分割されたフレームからなり、外側フレームから内側へ櫛歯が延びている。該昇降リフト２１の櫛歯と乗込台１３ａの櫛歯とが互いにすれ違い可能に形成されており、昇降リフト２１は乗降領域１３の凹設部１３ｂ内に移動可能である。つまり、乗込台１３ａ及び昇降リフト２１は車両Ｖを互いに受け渡し可能である。そして、昇降空間１４には、昇降リフト２１を昇降させるための昇降駆動部２５が設けられ、該昇降駆動部２５は、駆動モータ２５ａ、滑車２５ｂ、索状体２５ｃ及びバランスウェイト２５ｄで構成される（図１参照）。駆動モータ２５ａ及び滑車２５ｂは昇降空間１４の頂部に設置されており、駆動モータ２５ａは滑車２５ｂを回転駆動可能に配置されている。該滑車２５ｂには、複数本の長尺の索状体２５ｃが巻回されている。
The elevating
各駐車室１１は、各階において昇降空間１４に隣接して配置されている。各駐車室１１は、１台の車両Ｖを駐車可能な空間である。該駐車室１１には、車両Ｖが載置される横行トレイ２２が配置されている。横行トレイ２２は、中央フレームから左右外方に櫛歯が延びる櫛歯形状を有しており、上述の昇降リフト２１の櫛歯状の昇降リフト２１とすれ違い可能に形成されている。つまり、昇降リフト２１及び横行トレイ２２は車両Ｖを互いに受け渡し可能である。そして、横行レール２３が昇降空間１４と各駐車室１１との間に延設されている。横行トレイ２２は、横行レール２３に沿って、駐車室１１と昇降空間１４との間を往復動する。横行トレイ２２の前後端は、横行レール２３に形成された複数の駆動ローラ２２ａで支持され、該駆動ローラ２３ａの回転で横行駆動される。そして、複数の駆動ローラ２２ａは、横行モータ２６によって回転駆動される。
Each
操作盤１６は、出入口扉１７の側方で建物の外壁に設置されている。操作盤１６には、各種情報を表示するモニタ、ユーザの操作認証のための認証手段、及び、ユーザが操作するための各種操作部が設けられている。操作認証は、ユーザに個別に設定されたＩＣカードを読み取る方式で実行されてもよい。または、操作認証は、ユーザによって設定された暗証番号の入力であってもよい。あるいは、操作認証は、ユーザの指紋等で認証する生体認証方式であってもよい。さらに、操作認証はこれらの組み合わせであってもよい。本実施形態では、操作認証で入力された情報を、契約者情報が蓄積されたデータベースと照合することにより、ユーザが契約利用者であるかどうかを判定する。また、本実施形態では、各種操作部として、無人確認入力器、安全確認入力器、運転指示入力器、及び非常停止入力器が設けられている。各入力器は、タッチパネル式、押しボタン式、音声入力式等から任意に選択され得る。
The
次いで、図５を参照して、車両Ｖを所定の駐車室１１に入庫するときの搬送機構２０の一連の機械的動作を説明する。図２の当初状態において昇降リフト２１が地上階に位置するとき、昇降リフト２１は、乗降領域１３の凹設部１３ｂに収容されている。そして、車両Ｖが乗降領域１３に乗り込み、乗込台１３ａ上に載置された状態で、昇降リフト２１が上昇すると、櫛歯状の昇降リフト２１と櫛歯状の乗込台１３ａとが互いにすれ違い、車両Ｖが乗込台１３ａから昇降リフト２１へと移載され、さらに、車両Ｖを搭載した積載状態の昇降リフト２１が所定の駐車室１１の横行レール２３よりも上方に昇降する（図５（ａ）参照）。次に、横行トレイ２２が昇降空間１４内に横行して昇降リフト２１の下方に配置される（図５（ｂ）参照）。そして、昇降リフト２１が下降し、櫛歯状の昇降リフト２１と櫛歯状の横行トレイ２２とが互いにすれ違うことにより、昇降リフト２１から横行トレイ２２へと車両Ｖが移載される。移載後、車両Ｖを搭載した横行トレイ２２が横行レール２３に沿って駐車室１１に横行することにより、車両Ｖが駐車室１１に収容される（図５（ｃ）参照）。そして、昇降リフト２１は、凹設部１３ｂに再び収容される。本発明において、上記一連の搬送工程は、（フォーク式）入庫搬送処理として称される。
Next, with reference to FIG. 5, a series of mechanical operations of the
図６を参照して、車両Ｖを駐車室１１から出庫するときの搬送機構２０の一連の機械的動作を説明する。車両Ｖを所定の駐車室１１から出庫する場合、車両Ｖを搭載した横行トレイ２２が駐車室１１から昇降空間１４に横行するとともに、空車状態の昇降リフト２１が上昇する（図６（ａ）参照）。そして、昇降リフト２１が横行トレイ２２とすれ違うように上昇して横行トレイ２２の上方で停止し、横行トレイ２２から昇降リフト２１に車両Ｖが移載される。次に、空の横行トレイ２２が横行して駐車室１１に収容される（図６（ｂ）参照）。続いて、積載状態の昇降リフト２１が地上階まで下降して、車両Ｖが乗降領域１３に配置される（図６（ｃ）参照）。そして、昇降リフト２１が乗込台１３ａとすれ違って凹設部１３ｂに収容されることにより、車両Ｖが昇降リフト２１から乗込台１３ａに移載される。本発明において、上記一連の搬送工程は、（フォーク式）出庫搬送処理として称される。
A series of mechanical operations of the
次に、車両Ｖの入出庫運転における駐車装置１０の制御方法を図７，８のフローチャートに基づいて説明する。以下の各処理は、図示しない制御部によって実行される。
Next, a control method of the
図７は、車両Ｖの入庫時の駐車装置１０の制御の流れを説明するフローチャートである。まず、駐車装置１０に車両Ｖを駐車するためにユーザが車両Ｖで駐車装置１０に近づくと、車路を向いたセンサ１８がユーザ又は車両Ｖを検知する。このとき、出入口扉１７は閉鎖されている。そして、センサ１８による検知に応じて、照明１３ｃが点灯する点灯処理Ｓ０１が実行される。この点灯処理Ｓ０１によって、乗降領域１３が照らされることにより、外部空間１５から出入口扉１７を介して乗降領域１３内部を目視することが容易となる。そして、内外の照度を計測する照度計を設置し、外部空間１５の照度に比例するように乗降領域１３の照度を制御することが好ましい。例えば、夜間などの外部空間１５が暗い環境では、照明１３ｃの照度が比較的低くても、乗降領域１３の方が外部空間１５よりも明るくなることから、照明１３ｃの照度を抑えることができる。また、昼間などの外部空間１５が明るい環境では、照明１３ｃの照度が比較的高くても、乗降領域１３が外部空間１５と比べて相対的に暗くなり易いので、照明１３ｃの照度を高くすることが内部の視認性を良好にする。なお、センサ１８がユーザ又は車両Ｖを検知しない場合、照明１３ｄを消灯状態に維持するか、又は、点灯状態から消灯状態に移行させる。
FIG. 7 is a flowchart illustrating the flow of control of the
次いで、車両Ｖで出入口扉１７の前に乗り付けたユーザが操作盤１６を操作する。本実施形態では、ユーザが車両Ｖから降車して操作盤１６を操作するように構成されたが、ユーザが車両Ｖに乗車したまま操作盤１６を操作してもよい。第１の無人確認処理（閉扉時・無人確認処理）Ｓ０２において、制御部（駐車装置１０）は、操作盤１６の前のユーザに対して、出入口扉１７が閉じた状態でユーザに乗降領域１３内の無人確認を要求する。この要求は、操作盤１６の画面に視覚的に表示されるか、あるいは、操作盤１６のスピーカから音声によってなされる。ユーザは、操作盤１６の位置から透明な出入口扉１７を介して乗降領域１３を目視することによって、乗降領域１３が無人であることを確認し、確認後、操作盤１６上の無人確認入力器に入力する。そして、制御部は、ユーザによる操作盤１６への入力に応じて乗降領域１３の無人確認の有無を判定する。つまり、ユーザの無人確認の後、ユーザが操作盤１６の無人確認入力器に入力する（例えば、ボタンを押す）ことにより、制御部が乗降領域１３の無人確認がなされたと判定し、次のステップに進む。
Next, a user who gets on the front of the
無人確認処理Ｓ０２において乗降領域１３の無人確認がユーザによってされたと判定された後、ユーザに第１の操作認証を要求し、ユーザの第１の入力情報に基づいてユーザを認証する第１認証処理Ｓ０３に進む。すなわち、ユーザがＩＤカード、暗証番号入力等の任意の認証手段で操作認証を行うことにより、制御部が、データベースの情報と認証情報とを照合し、ユーザが契約利用者であるか否かを判定する。ユーザが契約利用者でないと判定された場合、再び、無人確認処理Ｓ０２の前段階まで戻る。ユーザが契約利用者であると判定された場合、当該ユーザが認証され、第１認証処理Ｓ０３が完了する。第１認証処理Ｓ０３の後、開扉処理Ｓ０４に進んで、制御部が出入口扉１７を開くように駆動させる。
After it is determined in the unmanned confirmation processing S02 that unmanned confirmation of the entry /
次に、車室番号の設定処理Ｓ０５において、車両Ｖの入庫先の駐車室１１の車室番号が設定される。当該車室番号の設定は、各ユーザに予め割り当てられた情報が用いられてもよく、あるいは、空いている駐車室１１からランダムに設定されてもよい。
Next, in the room number setting process S05, the room number of the
出入口扉１７が開いた後、ユーザは車両Ｖを運転して乗降領域１３に進入し、所定位置に停車した上でユーザが降車し、乗降領域１３から外部空間１５に退出する。ユーザは、操作盤１６の前に移動し、乗降領域１３上の車両Ｖを駐車室１１に搬送するために操作盤１６を再度操作する。そして、第２の無人確認処理（開扉時・無人確認処理）Ｓ０６において、制御部は、操作盤１６の前のユーザに対して、出入口扉１７が開いた状態でユーザに乗降領域１３内の無人確認を要求する。ユーザは、開扉状態の出入口を介して乗降領域１３を直接目視することによって、乗降領域１３が無人であることを確認し、確認後、操作盤１６上の無人確認入力器に入力する。そして、該無人確認処理Ｓ０６において、ユーザによる無人確認入力器の入力を受領し、乗降領域１３の無人確認がユーザによってされたと判定された後、安全確認処理Ｓ０７に進む。安全確認処理Ｓ０７において、制御部は、ユーザに安全確認を要求し、ユーザによる操作盤１６上の安全確認入力器への入力に応じて安全確認がなされたと判定する。なお、無人確認処理Ｓ０６は、安全確認処理を兼ねてもよい。
After the
安全確認有りと判定された後、制御部は、ユーザに閉扉指示の入力を要求し、ユーザによる操作盤１７上の運転指示入力器への入力に応じて閉扉指示を受け付ける閉扉指示処理Ｓ０８へと進む。閉扉指示処理Ｓ０８では、ユーザが運転指示入力器としての運転ボタンを押すことにより、ユーザからの指示を受け付けた状態で制御部が出入口扉１７を待機させる。
After it is determined that there is safety confirmation, the control unit requests the user to input a closing instruction, and the processing proceeds to a closing instruction process S08 that receives the closing instruction according to the input to the operation instruction input unit on the
閉扉指示処理Ｓ０８の後、ユーザに再認証を求めるべく、ユーザに第２の操作認証を要求し、ユーザの第２の入力情報に基づいてユーザを認証する第２認証処理Ｓ０９へと進む。第２認証処理Ｓ０９では、第１認証処理０３における第１の入力情報と第２の入力情報とを照合し、両者が所定の関係性を有していると判定するとユーザが再認証される。本実施形態では、操作するユーザが同一であることを求めるべく、第１の入力情報と第２の入力情報とが一致しているかどうかを判定する。そして、入力情報の一致により判定に合格して、第２認証処理Ｓ０９が完了すると、閉扉処理Ｓ１０へと進んで、制御部が待機中の出入口扉１７を閉じるように駆動して出入口が閉塞される。他方、入力情報の不一致により判定に合格しない場合、所定の時間内にマスター認証が有ると、マスター操作認証処理Ｓ１５に進み、認証がなされると、制御部が待機中の出入口扉１７を閉じるように駆動し、出入口を閉塞する。このマスター操作認証処理Ｓ１５は、主に管理者により実行されることを意図しており、予め許諾された特定のキーや暗証番号が入力されることによって認証され得る。また、所定の時間内にマスター認証がない場合、再度、ユーザに第２の操作認証を要求するべく、第２認証処理Ｓ０９の直前へと戻る。そして、本実施形態では、操作入力の待ち時間が所定時間（例えば、１０秒）を超えた場合、同様に第２認証処理Ｓ０９の直前へと戻るように制御される。なお、本実施形態では、第１の操作認証と第２の操作認証を同じものとしたが、例えば、２つの異なる暗証番号を設定するなど、両者が異なっていてもよい。
After the closing instruction process S08, in order to request the user to re-authenticate, the user is requested to perform the second operation authentication, and the process proceeds to a second authentication process S09 for authenticating the user based on the user's second input information. In the second authentication process S09, the first input information and the second input information in the first authentication process 03 are collated, and if it is determined that both have a predetermined relationship, the user is re-authenticated. In the present embodiment, it is determined whether the first input information and the second input information match in order to determine that the operating users are the same. When the second authentication process S09 is completed, the process proceeds to the closing process S10, and the control unit is driven so as to close the
閉扉処理Ｓ１０において出入口扉１７が閉じた後、第３の無人確認処理（閉扉時・無人確認処理）Ｓ１１において、制御部は、再度、操作盤１６の前のユーザに対して、ユーザに乗降領域１３内の無人確認を要求する。ユーザは、操作盤１６の位置から透明な出入口扉１７を介して乗降領域１３を目視することによって、乗降領域１３が無人であることを確認し、確認後、操作盤１６上の無人確認入力器に入力する。そして、制御部は、ユーザによる操作盤１６への入力に応じて乗降領域１３の無人確認の有無を判定する。無人確認処理Ｓ１１において乗降領域１３の無人確認がユーザによってされたと判定された後、安全確認処理Ｓ１２へと進む。安全確認処理Ｓ１２において、制御部は、ユーザに安全確認を要求し、ユーザによる操作盤１６上の安全確認入力器への入力に応じて安全確認がなされたと判定する。なお、無人確認処理Ｓ１１は、安全確認処理を兼ねてもよい。
After the
ユーザが安全確認入力器へ入力して（例えば、ボタンを押して）安全確認有りと判定された後、制御部は、搬送機構２０の駆動を開始するための運転指示を出すべく、ユーザに運転指示入力器への入力を要求する。入庫搬送処理Ｓ１３において、ユーザが運転指示入力器に入力すると、制御部は、その入力に応答して、乗降領域１３の車両Ｖを所定の駐車室１１に搬送するように搬送機構２０を駆動させる。入庫搬送処理Ｓ１３の間、ユーザは透明性の出入口扉１７を介して乗降領域１３を常に目視可能である。そして、車両Ｖの搬送開始後、ユーザが何らかの異常を乗降領域１３内に発見した場合、ユーザが非常停止入力器に入力することにより、駐車装置１０の機械的動作を停止させる非常停止処理Ｓ１６へと進む。非常停止入力器への入力がない場合、車両Ｖが駐車室１１に収容され、入庫搬送処理Ｓ１３が完了する。この入庫搬送処理Ｓ１３の完了により、車両Ｖの入庫工程が終了する。
After the user inputs to the safety confirmation input device (for example, presses a button) and it is determined that the safety confirmation is present, the control unit instructs the user to issue an operation instruction to start driving of the
図８は、車両Ｖの出庫時の駐車装置１０の制御の流れを説明するフローチャートである。まず、駐車中の車両Ｖを駐車装置１０から出庫するためにユーザが駐車装置１０に近づくと、センサ１８がユーザを検知する。このとき、出入口扉１７は閉鎖されている。そして、センサ１８による検知に応じて、照明１３ｃが点灯する点灯処理Ｓ２１が実行される。この点灯処理Ｓ２１によって、乗降領域１３が照らされることにより、外部空間１５から出入口扉１７を介して乗降領域１３内部を目視することが容易となる。そして、内外の照度を計測する照度計を設置し、外部空間１５の照度に比例するように乗降領域１３の照度を制御することが好ましい。
FIG. 8 is a flowchart for explaining the flow of control of the
次いで、ユーザが操作盤１６の前に移動すると、第１の無人確認処理（閉扉時・無人確認処理）Ｓ２２において、制御部（駐車装置１０）は、操作盤１６の前のユーザに対して、出入口扉１７が閉じた状態でユーザに乗降領域１３内の無人確認を要求する。この要求は、操作盤１６の画面に視覚的に表示されるか、あるいは、操作盤１６のスピーカから音声によってなされる。ユーザは、操作盤１６の位置から透明な出入口扉１７を介して乗降領域１３を目視することによって、乗降領域１３が無人であることを確認し、確認後、操作盤１６上の無人確認入力器に入力する。そして、制御部は、ユーザによる操作盤１６への入力に応じて乗降領域１３の無人確認の有無を判定する。つまり、ユーザの無人確認の後、ユーザが操作盤１６の無人確認入力器に入力（例えば、ボタンを押す）することにより、制御部が乗降領域１３の無人確認がなされたと判定し、次のステップに進む。
Next, when the user moves to the front of the
無人確認処理Ｓ２２において乗降領域１３の無人確認がユーザによってされたと判定された後、ユーザに第１の操作認証を要求し、ユーザの第１の入力情報に基づいてユーザを認証する第１認証処理Ｓ２３に進む。すなわち、ユーザがＩＤカード、暗証番号入力等の任意の認証手段で操作認証を行うことにより、制御部が、データベースの情報と認証情報とを照合し、ユーザが契約利用者であるか否かを判定する。ユーザが契約利用者でないと判定された場合、再び、無人確認処理Ｓ２２の前段階まで戻る。ユーザが契約利用者であると判定された場合、当該ユーザが認証され、第１認証処理Ｓ２３が完了する。
After it is determined in the unmanned confirmation processing S22 that unmanned confirmation of the entry /
第１認証処理Ｓ２３の後、出庫する車両Ｖの駐車室１１の車室番号を設定する車室番号設定処理Ｓ２４が実行される。車室番号設定処理Ｓ２４において、第１認証処理Ｓ２３時にユーザに入力された第１の入力情報に紐付けられた車室番号が設定される。しかしながら、車室番号がユーザによって入力されてもよい。
After the first authentication process S23, a cabin number setting process S24 is performed to set a cabin number of the
次に、安全確認処理Ｓ２５において、制御部は、ユーザに安全確認を要求し、ユーザによる操作盤１６上の安全確認入力器への入力に応じて安全確認がなされたと判定する。ユーザが安全確認入力器へ入力して（例えば、ボタンを押して）安全確認有りと判定された後、出庫搬送処理Ｓ２６へと進む。出庫搬送処理Ｓ２６では、制御部は、駐車室１１の車両Ｖを乗降領域１３へと搬送するように搬送機構２０を駆動させる。出庫搬送処理Ｓ２６の間、ユーザは透明性の出入口扉１７を介して乗降領域１３を常に目視可能である。そして、車両Ｖの搬送開始後、ユーザが何らかの異常を乗降領域１３内に発見した場合、ユーザが非常停止入力器に入力することにより、駐車装置１０の機械的動作を停止させる非常停止処理Ｓ３６へと進む。非常停止入力器への入力がない場合、車両Ｖの乗降領域１３への搬送が完了する。それと同時に、昇降リフト２１が原位置に復帰する。
Next, in the safety confirmation process S25, the control unit requests the user to confirm the safety, and determines that the safety confirmation has been made according to the user's input to the safety confirmation input unit on the
出庫搬送処理Ｓ２６の完了後、開扉処理Ｓ２７が実行され、出入口扉１７が開いて出入口が開放される。ユーザは、乗降領域１３に進入し、車両Ｖに乗車し、車両Ｖを運転して乗降領域１３から外部空間１５に退出する。引き続き、出入口扉１７を閉めるために、ユーザは操作盤１６を操作することが求められる。
After completion of the delivery transportation process S26, the door opening process S27 is executed, the
そして、第２の無人確認処理（開扉時・無人確認処理）Ｓ２８において、制御部は、操作盤１６の前のユーザに対して、出入口扉１７が開いた状態でユーザに乗降領域１３内の無人確認を要求する。ユーザは、開扉状態の出入口を介して乗降領域１３を直接目視することによって、乗降領域１３が無人であることを確認し、確認後、操作盤１６上の無人確認入力器に入力する。該無人確認処理Ｓ２８において、ユーザによる無人確認入力器の入力を受領し、乗降領域１３の無人確認がユーザによってされたと判定された後、安全確認処理Ｓ２９に進む。安全確認処理Ｓ２９において、制御部は、ユーザに安全確認を要求し、ユーザによる操作盤１６上の安全確認入力器への入力に応じて安全確認がなされたと判定する。なお、無人確認処理Ｓ２８は、安全確認処理を兼ねてもよい。
Then, in the second unmanned confirmation process (at the time of door opening / unmanned confirmation process) S28, the control unit causes the user in front of the
安全確認有りと判定された後、制御部は、ユーザに閉扉指示の入力を要求し、ユーザによる操作盤１６上の運転指示入力器への入力に応じて閉扉指示を受け付ける閉扉指示処理Ｓ３０へと進む。閉扉指示処理Ｓ３０では、ユーザが運転指示入力器としての運転ボタンを押すことにより、ユーザからの指示を受け付けた状態で制御部が出入口扉１７を待機させる。
After it is determined that there is safety confirmation, the control unit requests the user to input a closing instruction, and in response to the user's input to the operation instruction input unit on the
閉扉指示処理Ｓ３０の後、ユーザに再認証を求めるべく、ユーザに第２の操作認証を要求し、ユーザの第２の入力情報に基づいてユーザを認証する第２認証処理Ｓ３１へと進む。第２認証処理Ｓ３１では、第１認証処理２３における第１の入力情報と第２の入力情報とを照合し、両者が所定の関係性を有していると判定するとユーザが再認証される。本実施形態では、操作するユーザが同一であることを求めるべく、第１の入力情報と第２の入力情報とが一致しているかどうかを判定する。そして、入力情報の一致により判定に合格して、第２認証処理Ｓ３１が完了すると、閉扉処理Ｓ３２へと進んで、制御部が待機中の出入口扉１７を閉じるように駆動して出入口が閉塞される。他方、入力情報の不一致により判定に合格しない場合、所定の時間内にマスター認証が有ると、マスター操作認証処理Ｓ３５に進み、認証がなされると、制御部が待機中の出入口扉１７を閉じるように駆動し、出入口を閉塞する。このマスター操作認証処理Ｓ３５は、主に管理者により実行されることを意図しており、予め許諾された特定のキーや暗証番号が入力されることによって認証され得る。また、所定の時間内にマスター認証がない場合、再度、ユーザに第２の操作認証を要求するべく、第２認証処理Ｓ３１の直前へと戻る。そして、本実施形態では、操作入力の待ち時間が所定時間（例えば、１０秒）を超えた場合、同様に第２認証処理Ｓ３１の直前へと戻るように制御される。閉扉処理Ｓ３２の完了により、ユーザによる車両Ｖの出庫工程が終了する。
After the closing instruction process S30, in order to request the user to re-authenticate, the user is requested to perform the second operation authentication, and the process proceeds to a second authentication process S31 of authenticating the user based on the user's second input information. In the second authentication process S31, the first input information and the second input information in the
以下、本発明に係る一実施形態の駐車装置１０の制御方法における作用効果について説明する。
Hereafter, the effect in the control method of the
本実施形態の制御方法は、入出庫時の第１認証処理Ｓ０３，Ｓ２３の前段階において、出入口扉１７が閉じた状態でユーザに乗降領域１３内の無人確認を要求し、ユーザによる操作盤１６への入力に応じて無人確認の有無を判定する無人確認処理Ｓ０２，Ｓ２２を含む。さらに、入庫時には、閉扉処理Ｓ１０後且つ入庫搬送処理Ｓ１３前の段階において、出入口扉１７が閉じた状態でユーザに乗降領域１３内の無人確認を要求し、ユーザによる操作盤１６への入力に応じて無人確認の有無を判定する無人確認処理Ｓ１２を含む。すなわち、出入口扉１７が閉じた状態で、駐車装置１０の機械的動作が行われる前に、ユーザが乗降領域１３を確認することを促し、人又は物体が乗降領域１３に存在した状態で駐車装置１０の機械的動作が行われる虞を著しく軽減することができる。また、出入口扉１７は、ユーザが外部空間１５から乗降領域１３を目視可能であるように透明性を有している。これにより、出入口扉１７が閉扉状態であっても、ユーザが乗降領域１３を常に視認することが可能となり、ユーザはより安全に配慮して操作盤１６を操作することが可能となる。したがって、本発明の駐車装置１０の制御方法は、閉扉状態での機械的動作によける安全性を向上させるものである。
The control method of this embodiment requests the user to confirm the unmanned state in the entry /
［変形例］
本発明の別実施例として、図９及び図１０のフローチャートは、駐車装置１０の制御方法をより簡易にしたものを例示する。本実施例の各処理は、上記実施例の各処理に対応しているので、その説明を省略する。すなわち、本発明の技術的範囲から逸脱することがなければ、必要に応じて、各処理が省略又は追加され、又は、各処理の順番が自由に入れ替えられてもよい。
[Modification]
As another embodiment of the present invention, the flowcharts of FIG. 9 and FIG. 10 exemplify one in which the control method of the
［別実施形態］
また、本発明の制御方法は、パレット式立体駐車場に採用することも可能である。パレット式立体駐車場は、駐車装置１０’として表される。なお、駐車装置１０’は、上記実施形態と同様の構成を有するセンサ１８、照明１３ｃ、操作盤１６及び出入口扉１７を備える。図１１及び図１２は、パレット式立体駐車装置１０’の入出庫における機械的動作を示している。
[Another embodiment]
The control method of the present invention can also be employed in a pallet type three-dimensional parking lot. The pallet type three-dimensional parking lot is represented as a parking device 10 '. The parking device 10 'includes a
図１１を参照して、所定の駐車室１１’に車両Ｖを入庫するときの搬送機構２０’の一連の機械的動作を説明する。まず、昇降リフト２１が原位置（任意に定められる）から昇降空間１４’内で所定の駐車室１１’の高さに移動する。そして、所定の駐車室１１’に配置されたパレット２８’が、昇降空間１４’で静止する昇降リフト２１’上にコンベアベルト等で送られる。続いて、パレット２８’を載置した昇降リフト２１’が乗降領域１３’へと下降する（図１１（ａ）参照）。ここまでの一連の工程は、搬送体呼出処理として称される。次いで、出入口扉１７が開いて車両Ｖが乗降領域１３に乗り込み、パレット２８’上に移動する。車両Ｖを搭載した積載状態のパレット２８’が昇降リフト２１’とともに昇降空間１４’を所定の駐車室１１’の高さまで上昇する。そして、パレット２８’が昇降リフト２１’から駐車室１１’へと送られることにより、車両Ｖが駐車室１１’に収容される（図１１（ｂ）参照）。さらに、昇降リフト２１’が下降し、当初位置に復帰する（図１１（ｃ）参照）。上記一連の搬送工程は、（パレット式）入庫搬送処理として称される。
With reference to FIG. 11, a series of mechanical operations of the transport mechanism 20 'when storing the vehicle V in the predetermined parking room 11' will be described. First, the lifting
図１２を参照して、車両Ｖを駐車室１１’から出庫するときの搬送機構２０’の一連の機械的動作を説明する。車両Ｖを所定の駐車室１１’から出庫する場合、昇降リフト２１’が昇降空間１４’で所定の駐車室１１’の高さまで移動し、車両Ｖを搭載したパレット２８’が駐車室１１’から昇降空間１４’の昇降リフト２１’に送られる（図１２（ａ）参照）。昇降リフト２１’がパレット２８’とともに乗降領域１３’まで下降する（図１２（ｂ）参照）。ここまでの一連の搬送工程は、（パレット式）出庫搬送処理として称される。そして、出入口扉１７が開いて、車両Ｖが乗降領域１３’（又はパレット２８’）から退出する。退出後、出入口扉１７が閉じた後、搬送体の格納処理として、空のパレット２８’が昇降リフト２１’とともに元の駐車室１１’の高さまで移動し、パレット２８’が元の駐車室１１’に収納されて、昇降リフト２１’が原位置に復帰する（図１２（ｃ）参照）。
A series of mechanical operations of the transport mechanism 20 'when the vehicle V is taken out of the parking chamber 11' will be described with reference to FIG. When leaving the vehicle V from the predetermined parking room 11 ', the lift 21' moves up and down in the raising and lowering space 14 'to the height of the predetermined parking room 11', and the pallet 28 'carrying the vehicle V is from the parking room 11' It is sent to the lift 21 'of the lift space 14' (see FIG. 12 (a)). The lift 21 'is lowered together with the pallet 28' to the landing area 13 '(see FIG. 12 (b)). A series of conveyance processes so far are referred to as (pallet type) storage conveyance processing. Then, the
次に、車両Ｖの入出庫運転におけるパレット式立体駐車装置１０’の制御方法を図１３，１４のフローチャートに基づいて説明する。以下の各処理は、図示しない制御部によって実行される。 Next, a control method of the pallet-type three-dimensional parking apparatus 10 'in the storage and storage operation of the vehicle V will be described based on the flowcharts of FIGS. The following processes are executed by a control unit (not shown).
図１３は、車両Ｖの入庫時の駐車装置１０’の制御の流れを説明するフローチャートである。まず、駐車装置１０’に車両Ｖを駐車するためにユーザが車両Ｖで駐車装置１０’に近づくと、車路を向いたセンサ１８がユーザ又は車両Ｖを検知する。このとき、出入口扉１７は閉鎖されている。そして、センサ１８による検知に応じて、照明１３ｃが点灯する点灯処理Ｓ４１が実行される。この点灯処理Ｓ４１によって、乗降領域１３が照らされることにより、外部空間１５から出入口扉１７を介して乗降領域１３内部を目視することが容易となる。そして、内外の照度を計測する照度計を設置し、外部空間１５の照度に比例するように乗降領域１３の照度を制御することが好ましい。
FIG. 13 is a flow chart for explaining the flow of control of the parking device 10 'when the vehicle V is stored. First, when the user approaches the
次いで、車両Ｖで出入口扉１７の前に乗り付けたユーザが操作盤１６を操作する。第１の無人確認処理（閉扉時・無人確認処理）Ｓ４２において、制御部（駐車装置１０’）は、操作盤１６の前のユーザに対して、出入口扉１７が閉じた状態でユーザに乗降領域１３内の無人確認を要求する。この要求は、操作盤１６の画面に視覚的に表示されるか、あるいは、操作盤１６のスピーカから音声によってなされる。ユーザは、操作盤１６の位置から透明な出入口扉１７を介して乗降領域１３を目視することによって、乗降領域１３’が無人であることを確認し、確認後、操作盤１６上の無人確認入力器に入力する。そして、制御部は、ユーザによる操作盤１６への入力に応じて乗降領域１３’の無人確認の有無を判定する。つまり、ユーザの無人確認の後、ユーザが操作盤１６の無人確認入力器に入力する（例えば、ボタンを押す）ことにより、制御部が乗降領域１３’の無人確認がなされたと判定し、次のステップに進む。
Next, a user who gets on the front of the
無人確認処理Ｓ４２において乗降領域１３の無人確認がユーザによってされたと判定された後、ユーザに第１の操作認証を要求し、ユーザの第１の入力情報に基づいてユーザを認証する第１認証処理Ｓ４３に進む。すなわち、ユーザがＩＤカード、暗証番号入力等の任意の認証手段で操作認証を行うことにより、制御部が、データベースの情報と認証情報とを照合し、ユーザが契約利用者であるか否かを判定する。ユーザが契約利用者でないと判定された場合、再び、無人確認処理Ｓ４２の前段階まで戻る。ユーザが契約利用者であると判定された場合、当該ユーザが認証され、第１認証処理Ｓ４３が完了する。第１認証処理Ｓ４３の後、搬送体呼出処理Ｓ４４に進んで、制御部が駆動機構２０’を駆動させる。具体的には、空のパレット２８’（搬送体）を駐車室１１’から乗降領域１３’へと移動させる。
After it is determined in the unmanned confirmation processing S42 that unmanned confirmation of the entry /
搬送体呼出処理Ｓ４４の間、ユーザは透明性の出入口扉１７を介して乗降領域１３’を常に目視可能である。そして、車両Ｖの搬送開始後、ユーザが何らかの異常を乗降領域１３’内に発見した場合、ユーザが非常停止入力器に入力することにより、駐車装置１０’の機械的動作を停止させる非常停止処理Ｓ５６へと進む。非常停止入力器への入力がない場合、空のパレット２８’が乗降領域１３’に移動し、搬送体呼出処理Ｓ４４が完了する。この搬送体呼出処理Ｓ４４の完了後、開扉処理Ｓ４５に進んで、制御部が出入口扉１７を開くように駆動する。
During the transport calling process S44, the user can always view the entrance / exit area 13 'through the
次に、車室番号の設定処理Ｓ４６において、車両Ｖの入庫先の駐車室１１’の車室番号が設定される。当該車室番号の設定は、各ユーザに予め割り当てられた情報が用いられてもよく、あるいは、空いている駐車室１１’からランダムに設定されてもよい。 Next, in the room number setting process S46, the room number of the parking room 11 'of the storage destination of the vehicle V is set. Information set beforehand for each user may be used as the setting of the room number, or may be set randomly from the vacant parking room 11 '.
出入口扉１７が開いた後、ユーザは車両Ｖを運転して乗降領域１３’に進入し、所定位置に停車した上でユーザが降車し、乗降領域１３’から外部空間１５に退出する。ユーザは、操作盤１６の前に移動し、車両Ｖを駐車室１１’に搬送するために操作盤１６を再度操作する。そして、第２の無人確認処理（開扉時・無人確認処理）Ｓ４７において、制御部は、操作盤１６の前のユーザに対して、出入口扉１７が開いた状態でユーザに乗降領域１３’内の無人確認を要求する。ユーザは、開扉状態の出入口を介して乗降領域１３’を直接目視することによって、乗降領域１３’が無人であることを確認し、確認後、操作盤１６上の無人確認入力器に入力する。そして、該無人確認処理Ｓ４７において、ユーザによる無人確認入力器の入力を受領し、乗降領域１３’の無人確認がユーザによってされたと判定された後、安全確認処理Ｓ４８に進む。安全確認処理Ｓ４８において、制御部は、ユーザに安全確認を要求し、ユーザによる操作盤１６上の安全確認入力器への入力に応じて安全確認がなされたと判定する。
After the
安全確認有りと判定された後、制御部は、ユーザに閉扉指示の入力を要求し、ユーザによる操作盤１７上の運転指示入力器への入力に応じて閉扉指示を受け付ける閉扉指示処理Ｓ４９へと進む。閉扉指示処理Ｓ４９では、ユーザが運転指示入力器としての運転ボタンを押すことにより、ユーザからの指示を受け付けた状態で制御部が出入口扉１７を待機させる。
After it is determined that there is safety confirmation, the control unit requests the user to input a closing instruction, and the processing proceeds to a closing instruction process S49 that receives the closing instruction according to the input to the operation instruction input unit on the
閉扉指示処理Ｓ４８の後、ユーザに再認証を求めるべく、ユーザに第２の操作認証を要求し、ユーザの第２の入力情報に基づいてユーザを認証する第２認証処理Ｓ５０へと進む。第２認証処理Ｓ５０では、第１認証処理４３における第１の入力情報と第２の入力情報とを照合し、両者が所定の関係性を有していると判定するとユーザが再認証される。本実施形態では、操作するユーザが同一であることを求めるべく、第１の入力情報と第２の入力情報とが一致しているかどうかを判定する。そして、入力情報の一致により判定に合格して、第２認証処理Ｓ５０が完了すると、閉扉処理Ｓ５１へと進んで、制御部が待機中の出入口扉１７を閉じるように駆動して出入口が閉塞される。他方、入力情報の不一致により判定に合格しない場合、所定の時間内にマスター認証が有ると、マスター操作認証処理Ｓ５５に進み、認証がなされると、制御部が待機中の出入口扉１７を閉じるように駆動し、出入口を閉塞する。このマスター操作認証処理Ｓ５５は、主に管理者により実行されることを意図しており、予め許諾された特定のキーや暗証番号が入力されることによって認証され得る。また、所定の時間内にマスター認証がない場合、再度、ユーザに第２の操作認証を要求するべく、第２認証処理Ｓ５０の直前へと戻る。そして、本実施形態では、操作入力の待ち時間が所定時間（例えば、１０秒）を超えた場合、同様に第２認証処理Ｓ５０の直前へと戻るように制御される。
After the closing instruction process S48, in order to request the user to re-authenticate, the user is requested to perform the second operation authentication, and the process proceeds to a second authentication process S50 for authenticating the user based on the user's second input information. In the second authentication process S50, the first input information and the second input information in the first authentication process 43 are collated, and if it is determined that both have a predetermined relationship, the user is re-authenticated. In the present embodiment, it is determined whether the first input information and the second input information match in order to determine that the operating users are the same. When the second authentication process S50 is completed, the process proceeds to the closing process S51, and the control unit is driven so as to close the
閉扉処理Ｓ５１において出入口扉１７が閉じた後、第３の無人確認処理（閉扉時・無人確認処理）Ｓ５２において、制御部は、再度、操作盤１６の前のユーザに対して、ユーザに乗降領域１３’内の無人確認を要求する。ユーザは、操作盤１６の位置から透明な出入口扉１７を介して乗降領域１３’を目視することによって、乗降領域１３’が無人であることを確認し、確認後、操作盤１６上の無人確認入力器に入力する。そして、制御部は、ユーザによる操作盤１６への入力に応じて乗降領域１３’の無人確認の有無を判定する。無人確認処理Ｓ５２において乗降領域１３’の無人確認がユーザによってされたと判定された後、安全確認処理Ｓ５３へと進む。
After the
安全確認処理Ｓ５３において、制御部は、ユーザに安全確認を要求し、ユーザによる操作盤１６上の安全確認入力器への入力に応じて安全確認がなされたと判定する。ユーザが安全確認入力器へ入力して（例えば、ボタンを押して）安全確認有りと判定された後、制御部は、搬送機構２０’の駆動を開始するための運転指示を出すべく、ユーザに運転指示入力器への入力を要求する。入庫搬送処理Ｓ５４において、ユーザが運転指示入力器に入力すると、制御部は、その入力に応答して、乗降領域１３’の車両Ｖを所定の駐車室１１’に搬送するように搬送機構２０’を駆動させる。入庫搬送処理Ｓ５４の間、ユーザは透明性の出入口扉１７を介して乗降領域１３’を常に目視可能である。そして、車両Ｖの搬送開始後、ユーザが何らかの異常を乗降領域１３’内に発見した場合、ユーザが非常停止入力器に入力することにより、駐車装置１０’の機械的動作を停止させる非常停止処理Ｓ５６へと進む。非常停止入力器への入力がない場合、車両Ｖが駐車室１１’に収容され、入庫搬送処理Ｓ５４が完了する。この入庫搬送処理Ｓ５４の完了により、車両Ｖの入庫工程が終了する。
In the safety confirmation process S53, the control unit requests the user to confirm the safety, and determines that the safety confirmation has been made according to the user's input to the safety confirmation input unit on the
図１４は、車両Ｖの出庫時の駐車装置１０’の制御の流れを説明するフローチャートである。まず、駐車中の車両Ｖを駐車装置１０’から出庫するためにユーザが駐車装置１０’に近づくと、センサ１８がユーザを検知する。このとき、出入口扉１７は閉鎖されている。そして、センサ１８による検知に応じて、照明１３ｃが点灯する点灯処理Ｓ６１が実行される。この点灯処理Ｓ６１によって、乗降領域１３が照らされることにより、外部空間１５から出入口扉１７を介して乗降領域１３内部を目視することが容易となる。
FIG. 14 is a flow chart for explaining the control flow of the parking device 10 'at the time of leaving the vehicle V. First, when the user approaches the parking device 10 'for leaving the parked vehicle V from the parking device 10', the
次いで、ユーザが操作盤１６の前に移動すると、第１の無人確認処理（閉扉時・無人確認処理）Ｓ６２において、制御部（駐車装置１０’）は、操作盤１６の前のユーザに対して、出入口扉１７が閉じた状態でユーザに乗降領域１３内の無人確認を要求する。この要求は、操作盤１６の画面に視覚的に表示されるか、あるいは、操作盤１６のスピーカから音声によってなされる。ユーザは、操作盤１６の位置から透明な出入口扉１７を介して乗降領域１３’を目視することによって、乗降領域１３’が無人であることを確認し、確認後、操作盤１６上の無人確認入力器に入力する。そして、制御部は、ユーザによる操作盤１６への入力に応じて乗降領域１３’の無人確認の有無を判定する。つまり、ユーザの無人確認の後、ユーザが操作盤１６の無人確認入力器に入力（例えば、ボタンを押す）することにより、制御部が乗降領域１３’の無人確認がなされたと判定し、次のステップに進む。
Next, when the user moves to the front of the
無人確認処理Ｓ６２において乗降領域１３’の無人確認がユーザによってされたと判定された後、ユーザに第１の操作認証を要求し、ユーザの第１の入力情報に基づいてユーザを認証する第１認証処理Ｓ６３に進む。すなわち、ユーザがＩＤカード、暗証番号入力等の任意の認証手段で操作認証を行うことにより、制御部が、データベースの情報と認証情報とを照合し、ユーザが契約利用者であるか否かを判定する。ユーザが契約利用者でないと判定された場合、再び、無人確認処理Ｓ６２の前段階まで戻る。ユーザが契約利用者であると判定された場合、当該ユーザが認証され、第１認証処理Ｓ６３が完了する。 After it is determined in the unmanned confirmation processing S62 that unmanned confirmation of the entry / exit area 13 'has been performed by the user, the user is requested to perform the first operation authentication, and the first authentication is performed to authenticate the user based on the first input information of the user. The process proceeds to step S63. That is, when the user performs operation authentication with an arbitrary authentication means such as an ID card or password input, the control unit collates the information of the database with the authentication information, and determines whether the user is a contract user or not. judge. If it is determined that the user is not a contract user, the process returns to the stage before the unmanned confirmation processing S62 again. If it is determined that the user is a contract user, the user is authenticated, and the first authentication process S63 is completed.
第１認証処理Ｓ６３の後、出庫する車両Ｖの駐車室１１’の車室番号を設定する車室番号設定処理Ｓ６４が実行される。車室番号設定処理Ｓ６４において、第１認証処理Ｓ６３時にユーザに入力された第１の入力情報に紐付けられた車室番号が設定される。しかしながら、車室番号がユーザによって入力されてもよい。 After the first authentication process S63, a cabin number setting process S64 for setting a cabin number of the parking room 11 'of the vehicle V to be delivered is executed. In the compartment number setting process S64, the compartment number linked to the first input information input by the user at the time of the first authentication process S63 is set. However, the cabin number may be input by the user.
次に、安全確認処理Ｓ６５において、制御部は、ユーザに安全確認を要求し、ユーザによる操作盤１６上の安全確認入力器への入力に応じて安全確認がなされたと判定する。ユーザが安全確認入力器へ入力して（例えば、ボタンを押して）安全確認有りと判定された後、出庫搬送処理Ｓ６６へと進む。出庫搬送処理Ｓ６６では、制御部は、駐車室１１’の車両Ｖを乗降領域１３’へと搬送するように搬送機構２０’を駆動させる。出庫搬送処理Ｓ６６の間、ユーザは透明性の出入口扉１７を介して乗降領域１３’を常に目視可能である。そして、車両Ｖの搬送開始後、ユーザが何らかの異常を乗降領域１３’内に発見した場合、ユーザが非常停止入力器に入力することにより、駐車装置１０’の機械的動作を停止させる非常停止処理Ｓ７６へと進む。非常停止入力器への入力がない場合、車両Ｖの乗降領域１３への搬送が完了する。
Next, in the safety confirmation process S65, the control unit requests the user to confirm the safety, and determines that the safety confirmation has been made according to the user's input to the safety confirmation input unit on the
出庫搬送処理Ｓ６６の完了後、開扉処理Ｓ６７が実行され、出入口扉１７が開いて出入口が開放される。ユーザは、乗降領域１３’に進入し、車両Ｖに乗車し、車両Ｖを運転して乗降領域１３’から外部空間１５に退出する。引き続き、出入口扉１７を閉めるために、ユーザは操作盤１６を操作することが求められる。
After completion of the delivery transportation process S66, the door opening process S67 is executed, the inlet /
そして、第２の無人確認処理（開扉時・無人確認処理）Ｓ６８において、制御部は、操作盤１６の前のユーザに対して、出入口扉１７が開いた状態でユーザに乗降領域１３’内の無人確認を要求する。ユーザは、開扉状態の出入口を介して乗降領域１３’を直接目視することによって、乗降領域１３’が無人であることを確認し、確認後、操作盤１６上の無人確認入力器に入力する。該無人確認処理Ｓ６８において、ユーザによる無人確認入力器の入力を受領し、乗降領域１３の無人確認がユーザによってされたと判定された後、安全確認処理Ｓ６９に進む。安全確認処理Ｓ６９において、制御部は、ユーザに安全確認を要求し、ユーザによる操作盤１６上の安全確認入力器への入力に応じて安全確認がなされたと判定する。
Then, in the second unmanned confirmation process (at the time of door opening and unmanned confirmation process) S68, the control unit causes the user in front of the
安全確認有りと判定された後、制御部は、ユーザに閉扉指示の入力を要求し、ユーザによる操作盤１６上の運転指示入力器への入力に応じて閉扉指示を受け付ける閉扉指示処理Ｓ７０へと進む。閉扉指示処理Ｓ７０では、ユーザが運転指示入力器としての運転ボタンを押すことにより、ユーザからの指示を受け付けた状態で制御部が出入口扉１７を待機させる。
After it is determined that there is safety confirmation, the control unit requests the user to input a closing instruction, and the processing proceeds to a closing instruction process S70 that receives the closing instruction according to the input to the operation instruction input unit on the
閉扉指示処理Ｓ７０の後、ユーザに再認証を求めるべく、ユーザに第２の操作認証を要求し、ユーザの第２の入力情報に基づいてユーザを認証する第２認証処理Ｓ７１へと進む。第２認証処理Ｓ７１では、第１認証処理６３における第１の入力情報と第２の入力情報とを照合し、両者が所定の関係性を有していると判定するとユーザが再認証される。本実施形態では、操作するユーザが同一であることを求めるべく、第１の入力情報と第２の入力情報とが一致しているかどうかを判定する。そして、入力情報の一致により判定に合格して、第２認証処理Ｓ７１が完了すると、閉扉処理Ｓ７２へと進んで、制御部が待機中の出入口扉１７を閉じるように駆動して出入口が閉塞される。他方、入力情報の不一致により判定に合格しない場合、所定の時間内にマスター認証が有ると、マスター操作認証処理Ｓ７５に進み、認証がなされると、制御部が待機中の出入口扉１７を閉じるように駆動し、出入口を閉塞する。このマスター操作認証処理Ｓ７５は、主に管理者により実行されることを意図しており、予め許諾された特定のキーや暗証番号が入力されることによって認証され得る。また、所定の時間内にマスター認証がない場合、再度、ユーザに第２の操作認証を要求するべく、第２認証処理Ｓ７１の直前へと戻る。そして、本実施形態では、操作入力の待ち時間が所定時間（例えば、１０秒）を超えた場合、同様に第２認証処理Ｓ７１の直前へと戻るように制御される。
After the closing instruction process S70, in order to request the user to re-authenticate, the user is requested to perform the second operation authentication, and the process proceeds to a second authentication process S71 of authenticating the user based on the user's second input information. In the second authentication process S71, the first input information and the second input information in the first authentication process 63 are collated, and if it is determined that both have a predetermined relationship, the user is re-authenticated. In the present embodiment, it is determined whether the first input information and the second input information match in order to determine that the operating users are the same. When the second authentication process S71 is completed, the process proceeds to the closing process S72, and the control unit is driven to close the
閉扉処理Ｓ７２の完了後、第３の無人確認処理（閉扉時・無人確認処理）Ｓ７３において、制御部は、再度、操作盤１６の前のユーザに対して、ユーザに乗降領域１３’内の無人確認を要求する。ユーザは、操作盤１６の位置から透明な出入口扉１７を介して乗降領域１３’を目視することによって、乗降領域１３’が無人であることを確認し、確認後、操作盤１６上の無人確認入力器に入力する。そして、制御部は、ユーザによる操作盤１６への入力に応じて乗降領域１３’の無人確認の有無を判定する。無人確認処理Ｓ７３において乗降領域１３’の無人確認がユーザによってされたと判定された後、搬送体格納処理Ｓ７４へと進む。
After completion of the closing process S72, in the third unmanned confirmation process (closed door / unmanned confirmation process) S73, the control unit again instructs the user in front of the
搬送体の格納処理Ｓ７４において、空のパレット２８’が昇降リフト２１’を介して元の駐車室１１’へと搬送される。搬送体格納処理Ｓ７４の間、ユーザは透明性の出入口扉１７を介して乗降領域１３’を常に目視可能である。そして、車両Ｖの搬送開始後、ユーザが何らかの異常を乗降領域１３’内に発見した場合、ユーザが非常停止入力器に入力することにより、駐車装置１０’の機械的動作を停止させる非常停止処理Ｓ７６へと進む。非常停止入力器への入力がない場合、パレット２８’（搬送体）が駐車室１１’に収容され、搬送体格納処理Ｓ７３が完了する。この搬送体格納処理Ｓ７４の完了により、車両Ｖの出庫工程が終了する。
In the storage process S74 of the transport body, the empty pallet 28 'is transported to the original parking room 11' via the lift 21 '. During the transport body storage processing S74, the user can always view the getting-in / throwing area 13 'through the
本実施形態のパレット式の駐車装置１０’は、上記フォーク式の駐車装置１０と同様に、閉扉状態での安全性を向上させるものである。
The pallet type parking device 10 'of the present embodiment improves the safety in the closed state as in the case of the fork
本発明は上述した実施形態や変形例に限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限りにおいて種々の態様で実施しうるものである。すなわち、本発明の技術的範囲の下で、本実施形態の一部の構成が省略又は修正されてもよく、あるいは、他の構成が追加されてもよい。 The present invention is not limited to the above-described embodiment and modifications, and may be embodied in various forms within the technical scope of the present invention. That is, under the technical scope of the present invention, part of the configuration of the present embodiment may be omitted or modified, or other configurations may be added.
１０ 駐車装置（フォーク式立体駐車場）
１０’ 駐車装置（パレット式立体駐車場）
１１ 駐車室
１３ 乗降領域
１３ａ 乗込台
１３ｂ 凹設部
１３ｃ 照明
１４ 昇降空間
１５ 外部空間（待機・操作領域）
１６ 操作盤
１７ 出入口扉
１７ａ フレーム部
１７ｂ 透明部
１８ センサ
２０ 搬送機構
２１ 昇降リフト
２２ 横行トレイ
２３ 横行レール
２５ 昇降駆動部
２６ 横行モータ
２８’ パレット
10 Parking system (fork type parking lot)
10 'parking system (pallet type parking lot)
11
DESCRIPTION OF
Claims (10)
前記出入口扉が閉じた状態でユーザに前記乗降領域内の無人確認を要求し、ユーザによる前記操作盤への入力に応じて無人確認の有無を判定する無人確認処理と、
前記無人確認処理において前記乗降領域の無人確認がされたと判定された後、ユーザに第１の操作認証を要求し、ユーザの第１の入力情報に基づいてユーザを認証する第１認証処理と、
前記第１認証処理の後、前記出入口扉を開く開扉処理と、
前記開扉処理の後、ユーザに第２の操作認証を要求し、ユーザの第２の入力情報を前記第１の入力情報に対して照合し、両者が所定の関係性を有していると判定するとユーザを再認証する第２認証処理と、
前記第２認証処理の後、前記出入口扉を閉じる閉扉処理と、を含むことを特徴とする駐車装置の制御方法。 One or more parking rooms, a boarding area for the user to get on and off the vehicle, a control panel disposed in the external space of the boarding area, an entrance door for partitioning the external space and the boarding area openably and closably, the boarding area And a control mechanism for controlling the operation of the parking device, and a control mechanism for controlling the operation of the parking apparatus. ,
Unmanned confirmation processing of requesting the user for unmanned confirmation in the getting on / off area in a state where the entrance door is closed, and determining whether or not unmanned confirmation is made according to an input to the operation panel by the user
A first authentication process of requesting the user for the first operation authentication after authenticating the unmanned area of the passenger area in the unmanned confirmation process, and authenticating the user based on the first input information of the user;
Opening processing which opens the entrance door after the first authentication processing;
After the door opening process, the user is requested to perform a second operation authentication, the user's second input information is compared with the first input information, and both of them have a predetermined relationship. A second authentication process that reauthenticates the user when it is determined;
The control method of the parking apparatus characterized by including the closing process which closes the said entrance door after said 2nd authentication process.
前記閉扉処理の後、ユーザに前記乗降領域内の無人確認を要求し、ユーザによる前記操作盤への入力に応じて無人確認の有無を判定する第２の無人確認処理と、
前記第２の無人確認処理において前記乗降領域の無人確認がされたと判定された後、前記乗降領域の車両を所定の駐車室に搬送する入庫搬送処理と、を含むことを特徴とする請求項１に記載の駐車装置の制御方法。 Each process is executed to store the vehicle
A second unmanned confirmation process for requesting the user to perform unmanned confirmation in the entry / exit area after the door closing process, and determining presence / absence of unmanned confirmation according to an input to the operation panel by the user;
The warehousing transfer process of transferring the vehicle in the getting-in and out area to a predetermined parking room after it is determined in the second unmanned checking process that the getting-in and out area is unmannedly confirmed. The control method of the parking apparatus as described in.
前記第１認証処理の後、且つ、前記開扉処理の前、ユーザに安全確認を要求し、ユーザによる前記操作盤上の安全確認入力器への入力に応じて安全か否かを判定する安全確認処理と、
前記安全確認処理の後、且つ、前記開扉処理の前、前記搬送機構で前記駐車室の車両を前記乗降領域に搬送する出庫搬送処理と、をさらに含むことを特徴とする請求項１又は２に記載の駐車装置の制御方法。 Each process is executed to issue a vehicle,
After the first authentication process and before the door opening process, the user is requested to confirm the safety from the user, and the safety is determined according to the user's input to the safety confirmation input unit on the operation panel. Confirmation process,
After the safety confirmation process, and before the door opening process, the transport mechanism further includes an exit transport process of transporting the vehicle in the parking room to the getting on / off area by the transport mechanism. The control method of the parking apparatus as described in.
前記無人確認処理の前に、センサがユーザ又は車両の接近を検知したら、前記乗降領域内の照明を点灯させる点灯処理をさらに含むことを特徴とする請求項４に記載の駐車装置の制御方法。 The parking device is provided with a sensor that detects that a user or a vehicle approaches the parking device in the external space.
The control method of the parking apparatus according to claim 4, further comprising: a lighting process of lighting the illumination in the getting-on / off area if a sensor detects an approach of a user or a vehicle before the unmanned confirmation process.
前記駐車装置の動作中に前記出入口扉を介して前記乗降領域を目視したユーザによって前記非常停止入力器に入力されることにより、前記駐車装置の機械的動作を停止させる非常停止処理をさらに含むことを特徴とする請求項４又は５に記載の駐車装置の制御方法。 The parking device is provided with an emergency stop input device.
The system further includes an emergency stop process for stopping mechanical operation of the parking device by being input to the emergency stop input device by a user who visually observes the getting on / off area through the entrance door during operation of the parking device. The control method of the parking apparatus of Claim 4 or 5 characterized by these.
前記安全確認処理の後、ユーザに閉扉指示の入力を要求し、ユーザによる前記操作盤への入力に応じて閉扉指示を受け付ける閉扉指示処理と、をさらに含むことを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の駐車装置の制御方法。 Safety confirmation processing for requesting the safety confirmation to the user after the door opening processing and determining whether or not the safety is in accordance with the input on the operation panel by the user;
7. The method according to claim 1, further comprising: a closing instruction process requesting the user to input a closing instruction after the safety confirmation process, and receiving the closing instruction according to the user's input on the operation panel. The control method of the parking apparatus according to any one of the above.
各処理が車両を入庫するために実行され、
前記出入口扉が閉じた状態でユーザに第１の操作認証を要求し、ユーザの第１の入力情報に基づいてユーザを認証する第１認証処理と、
前記第１認証処理の後、前記出入口扉を開く開扉処理と、
前記開扉処理の後、ユーザが前記車両を前記乗降領域に乗り入れ、前記乗降領域から退出して前記操作盤に入力することにより、前記出入口扉を閉じる閉扉処理と、
前記閉扉処理の後、前記乗降領域の車両を所定の駐車室に搬送する入庫搬送処理と、
前記第１認証処理前の段階、及び、前記閉扉処理後且つ前記入庫搬送処理前の段階の少なくとも一方において、前記出入口扉が閉じた状態で、ユーザに前記乗降領域の無人確認を要求し、ユーザによる前記操作盤への入力に応じて無人確認の有無を判定する無人確認処理と、を含み、
前記出入口扉は、ユーザが前記外部空間から前記乗降領域を目視可能であるように透明性を有し、前記無人確認処理において、ユーザが前記出入口扉を介して前記乗降領域を視認することにより、ユーザによる無人確認が実行されることを特徴とする駐車装置の制御方法。 One or more parking rooms, a boarding area for the user to get on and off the vehicle, a control panel disposed in an external space of the boarding area, an entrance door for partitioning the external space and the boarding area in an openable / closable manner A control method of a parking apparatus comprising: a transport mechanism for transporting a vehicle to a predetermined parking room and transporting the vehicle in the predetermined parking room to the getting-on / off area; and a control unit for controlling the operation of the parking apparatus ,
Each process is executed to store the vehicle
A first authentication process of requesting the user for the first operation authentication with the door closed and authenticating the user based on the first input information of the user;
Opening processing which opens the entrance door after the first authentication processing;
A closing process for closing the door by closing the door by the user getting in the entry / exit area and leaving the entry / exit area and entering the operation panel after the door opening process;
A warehousing transport process for transporting the vehicle in the boarding area to a predetermined parking room after the door closing process;
In at least one of the stage before the first authentication process and the stage after the closing process and before the warehousing transport process, the user is requested to confirm the unmanned area of the getting on / off area with the door closed. Unmanned confirmation processing for determining presence / absence of unmanned confirmation according to the input to the control panel by
The entrance door has transparency so that the user can view the entrance / exit area from the external space, and in the unmanned confirmation process, the user visually recognizes the entrance / exit area via the entrance door. A control method of a parking apparatus, wherein unmanned confirmation by a user is performed.
請求項１から８のいずれか一項に記載の制御方法によって制御されることを特徴とする駐車装置。 One or more parking rooms, a boarding area for the user to get on and off the vehicle, a control panel disposed in an external space of the boarding area, an entrance door for partitioning the external space and the boarding area in an openable / closable manner A transport mechanism that transports a vehicle to a predetermined parking room and transports the vehicle in the predetermined parking room to the entry / exit area; and a control unit that controls the operation of the parking device.
A parking apparatus controlled by the control method according to any one of claims 1 to 8.
ユーザが車両から乗り降りするための乗降領域、
前記乗降領域の外部空間に配置された操作盤、
前記外部空間と前記乗降領域を開閉可能に仕切る出入口扉、
前記乗降領域の車両を所定の駐車室に搬送し、前記所定の駐車室の車両を前記乗降領域へと搬送する搬送機構、及び、
前記駐車装置の動作を制御する制御部を備え、
前記出入口扉は、ユーザが前記外部空間から前記乗降領域を目視可能であるように透明性を有し、前記駐車装置には、前記外部空間でユーザ又は車両が前記駐車装置に接近したことを検知するセンサが設けられ、前記センサがユーザ又は車両の接近を検知したら、前記乗降領域内の照明が点灯することを特徴とする駐車装置。 One or more parking rooms,
A landing area for the user to get on and off the vehicle,
A control panel disposed in the external space of the getting on / off area,
An entrance door that divides the outside space and the entry / exit area openably / closably,
A transport mechanism that transports the vehicle in the entry / exit area to a predetermined parking space and transports the vehicle in the predetermined parking area to the entrance / exit area;
A control unit that controls the operation of the parking device;
The door has transparency so that the user can view the boarding area from the external space, and the parking device detects that the user or the vehicle approaches the parking device in the external space. And a sensor for detecting an approach of the user or the vehicle, the illumination in the getting on / off area is turned on.
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