JP7358037B2 - Vehicle guidance system for mechanical parking device, vehicle guidance method thereof, vehicle guidance program, mechanical parking device - Google Patents
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Description
本発明は、機械式駐車装置の車両誘導システム、及びその車両誘導方法、並びに車両誘導プログラム、機械式駐車装置に関するものである。 The present invention relates to a vehicle guidance system for a mechanical parking device, a vehicle guidance method thereof, a vehicle guidance program, and a mechanical parking device.
複数の車両を限られた敷地面積に効率的に駐車するために、エレベータ式等の機械式駐車装置（機械式立体駐車場）が用いられている。そして、自動運転車両の台頭により、自動運転車両に適応した機械式駐車装置が提案されている。 In order to efficiently park a plurality of vehicles in a limited lot area, mechanical parking devices (mechanical multilevel parking lots) such as elevator types are used. With the rise of self-driving vehicles, mechanical parking devices adapted to self-driving vehicles have been proposed.
特許文献１では、機械式駐車装置の乗降室の前に停車した車両を、該車両の自動運転機能を用いて乗降室内のトレー上まで自動的に移動させることが記載されている。
しかしながら、機械式駐車装置の内部において、車両の自動運転機能を活用することは行われておらず、自動運転に対応していない車両（以下、「通常車両」という。）と自動運転車両は同様の方法により格納庫へ格納されている。このため、機械式駐車装置の内部において、自動運転車両の機能を十分に活用することができなかった。機械式駐車装置の内部において、自動運転車両の機能を活用することにより、機械式駐車装置の構成の簡略化等が期待される。 However, the self-driving function of the vehicle is not utilized inside the mechanical parking device, and vehicles that are not compatible with self-driving (hereinafter referred to as "normal vehicles") and self-driving vehicles are the same. It is stored in a hangar using the following method. For this reason, it has not been possible to fully utilize the functions of the self-driving vehicle inside the mechanical parking device. By utilizing the functions of self-driving vehicles inside the mechanical parking device, it is expected that the structure of the mechanical parking device will be simplified.
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、自動運転車両を効率的に格納することのできる機械式駐車装置の車両誘導システム、及びその車両誘導方法、並びに車両誘導プログラム、機械式駐車装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and provides a vehicle guidance system for a mechanical parking device that can efficiently store self-driving vehicles, a vehicle guidance method thereof, a vehicle guidance program, The purpose is to provide a mechanical parking device.
本発明の第１態様は、車両の入庫及び出庫の少なくとも一方が行われる乗降室と、前記車両を格納する複数の格納領域を有する格納庫と、前記乗降室と前記格納領域と間で前記車両を搬送する搬送機とを備える機械式駐車装置の車両誘導システムであって、前記車両が自動運転制御が可能である場合に、前記搬送機と前記格納領域との間において、前記車両の自動運転を誘導制御する誘導制御信号を生成する誘導制御部と、前記車両に対して前記誘導制御信号を送信する通信部と、を備える機械式駐車装置の車両誘導システムである。 A first aspect of the present invention provides a hangar having a boarding/disembarking room where at least one of vehicles is entered and exited, a hangar having a plurality of storage areas for storing the vehicle, and a space between the boarding/disembarking room and the storage area for storing the vehicle. A vehicle guidance system for a mechanical parking device comprising a conveyor for transporting the vehicle, wherein when the vehicle is capable of automatic driving control, automatic driving of the vehicle is controlled between the conveyor and the storage area. This is a vehicle guidance system for a mechanical parking device, including a guidance control section that generates a guidance control signal for guidance control, and a communication section that transmits the guidance control signal to the vehicle.
上記のような構成によれば、入庫または出庫を行う車両が、自動運転制御が可能である場合に、搬送機と格納領域との間の移動を車両の自動運転機能を用いて行うこととした。このため、機械式駐車装置の内部において、自動運転車両の機能を十分に活用することが可能となる。具体的には、車両の自動運転機能を活用することとしたため、機械式駐車装置側における電力消費を抑制することが可能となる。 According to the above configuration, if the vehicle entering or exiting the warehouse is capable of automatic driving control, the vehicle's automatic driving function is used to move between the conveyor and the storage area. . Therefore, it is possible to fully utilize the functions of the automatic driving vehicle inside the mechanical parking device. Specifically, since we decided to utilize the automatic driving function of the vehicle, it is possible to suppress power consumption on the mechanical parking device side.
また、搬送機と格納領域との間の移動は車両自身で行うため、機械式駐車装置の構成の簡略化を図ることが可能となる。例えば、機械式駐車装置を自動運転車両用とすることで、パレット機構や横送り機構等を省くことが可能となる。なお、機械式駐車装置が自動運転車両と非自動運転車両の両方に対応する場合であっても、自動運転車両が格納される格納領域は単なる空間として構成しておけば良いため、機械式駐車装置の構成の簡略化を図ることが可能となる。 Furthermore, since the vehicle itself moves between the transporter and the storage area, it is possible to simplify the configuration of the mechanical parking device. For example, by using a mechanical parking device for self-driving vehicles, it becomes possible to omit a pallet mechanism, a traversing mechanism, and the like. Furthermore, even if a mechanical parking device is compatible with both self-driving vehicles and non-self-driving vehicles, the storage area where self-driving vehicles are stored need only be configured as a mere space. It becomes possible to simplify the configuration of the device.
また、搬送機と格納領域との間の移動は車両自身で行うため、パレット式や横送り機構等を用いた場合と比較して、搬送機と格納領域との間の移動時間の短縮が期待できる。 In addition, since movement between the transporter and storage area is performed by the vehicle itself, it is expected that the travel time between the transporter and storage area will be reduced compared to when using a pallet type or cross-feeding mechanism. can.
上記車両誘導システムにおいて、各前記格納領域は、前記搬送機によって搬送された前記車両の前進方向および後退方向の少なくともいずれか一方向に設けられていることとしてもよい。 In the vehicle guidance system, each of the storage areas may be provided in at least one of a forward direction and a backward direction of the vehicle transported by the transport machine.
上記のような構成によれば、格納庫を、搬送機によって搬送される車両の進行方向又は後退方向に延伸した形状とすることができるため、該車両に対して幅方向のスペースを確保できない場合にも対応することができる。 According to the above configuration, the hangar can be shaped to extend in the forward direction or backward direction of the vehicle being transported by the transporter, so when it is not possible to secure space in the width direction for the vehicle, can also be handled.
上記車両誘導システムにおいて、前記誘導制御部は、前記車両を入庫させる場合に、前記車両が自動運転によって前記搬送機から前記格納領域へ移動するように誘導し、前記車両を出庫させる場合に、前記車両が自動運転によって前記格納領域から前記搬送機へ移動するように誘導することとしてもよい。 In the vehicle guidance system, the guidance control unit guides the vehicle to move from the carrier to the storage area by automatic operation when the vehicle is brought into the warehouse, and when the vehicle is taken out of the warehouse, the guidance control unit The vehicle may be guided to move from the storage area to the carrier by automatic operation.
上記のような構成によれば、車両を入庫させる場合と車両を出庫させる場合とで、適切に車両を誘導することが可能となる。 According to the above configuration, it is possible to appropriately guide the vehicle when the vehicle is brought into the warehouse and when the vehicle is taken out of the warehouse.
上記車両誘導システムにおいて、前記誘導制御部は、前記車両が入出庫対象であるか否かの認証を行い、前記認証が成功した場合に、前記車両に対する前記誘導制御信号を生成することとしてもよい。 In the vehicle guidance system, the guidance control unit may authenticate whether or not the vehicle is to be entered or exited from a warehouse, and if the authentication is successful, generate the guidance control signal for the vehicle. .
上記のような構成によれば、車両の自動運転を誘導制御する前に、車両の認証を行うため、安全性を向上させることができる。 According to the above configuration, since the vehicle is authenticated before the automatic driving of the vehicle is guided and controlled, safety can be improved.
上記車両誘導システムにおいて、前記誘導制御信号は、前記車両の移動方向に係る指令信号、前記車両の移動距離に係る指令信号、及び前記車両の移動後の停止位置に係る指令信号の少なくともいずれか１つを含んで生成されることとしてもよい。 In the vehicle guidance system, the guidance control signal is at least one of a command signal related to the moving direction of the vehicle, a command signal related to the moving distance of the vehicle, and a command signal related to the stop position of the vehicle after movement. It may also be generated including one.
上記のような構成によれば、適切に車両を誘導して、安全に搬送機と格納領域との間を移動させることが可能となる。 According to the above configuration, it is possible to appropriately guide the vehicle and safely move the vehicle between the carrier and the storage area.
本発明の第２態様は、乗降室と、格納庫と、搬送機と、上記の機械式駐車装置の車両誘導システムと、を備える機械式駐車装置である。 A second aspect of the present invention is a mechanical parking device that includes a passenger compartment, a hangar, a conveyor, and the vehicle guidance system of the mechanical parking device described above.
上記機械式駐車装置において、前記車両が自動運転制御が可能でない場合に、前記搬送機を用いて、前記搬送機と前記格納領域との間における前記車両の移動を制御する搬送機制御部を備えることとしてもよい。 The above-mentioned mechanical parking device includes a carrier control unit that uses the carrier to control movement of the vehicle between the carrier and the storage area when the vehicle is not capable of automatic driving control. It may also be a thing.
上記のような構成によれば、車両が、自動運転制御が可能である場合及び自動運転制御が可能でない場合のいずれの場合にも対応することが可能となる。 According to the above configuration, it becomes possible to deal with both cases where automatic driving control is possible for the vehicle and cases where automatic driving control is not possible.
本発明の第３態様は、車両の入庫及び出庫の少なくとも一方が行われる乗降室と、前記車両を格納する複数の格納領域を有する格納庫と、前記乗降室と前記格納領域との間で前記車両を搬送する搬送機とを備える機械式駐車装置の車両誘導方法であって、前記車両が自動運転制御が可能である場合に、前記搬送機と前記格納領域との間において、前記車両の自動運転を誘導制御する誘導制御信号を生成する誘導制御工程と、前記車両に対して前記誘導制御信号を送信する通信工程と、を有する機械式駐車装置の車両誘導方法である。 A third aspect of the present invention provides a hangar having a boarding/disembarkation room where at least one of vehicles is entered and exited, a hangar having a plurality of storage areas in which the vehicles are stored, and a space between the boarding/disembarking room and the storage area for the vehicle. A method for guiding a vehicle in a mechanical parking device, comprising: a conveyor for conveying a vehicle; the vehicle is capable of automatic operation control; This is a vehicle guidance method for a mechanical parking device, which includes a guidance control step of generating a guidance control signal for guiding and controlling the vehicle, and a communication step of transmitting the guidance control signal to the vehicle.
本発明の第４態様は、車両の入庫及び出庫の少なくとも一方が行われる乗降室と、前記車両を格納する複数の格納領域を有する格納庫と、前記乗降室と前記格納領域との間で前記車両を搬送する搬送機とを備える機械式駐車装置の車両誘導プログラムであって、前記車両が自動運転制御が可能である場合に、前記搬送機と前記格納領域との間において、前記車両の自動運転を誘導制御する誘導制御信号を生成する誘導制御処理と、前記車両に対して前記誘導制御信号を送信する通信処理と、をコンピュータに実行させるための機械式駐車装置の車両誘導プログラムである。 A fourth aspect of the present invention provides a hangar having a boarding/disembarking room where at least one of vehicles is entered and exited, a hangar having a plurality of storage areas for storing the vehicles, and a space between the boarding/disembarking room and the storage area for the vehicle. A vehicle guidance program for a mechanical parking device comprising a conveyor that conveys a vehicle, wherein when the vehicle is capable of automatic driving control, the automatic driving control program of the mechanical parking device is provided between the conveyor and the storage area. This is a vehicle guidance program for a mechanical parking device for causing a computer to execute a guidance control process for generating a guidance control signal for guiding and controlling the vehicle, and a communication process for transmitting the guidance control signal to the vehicle.
本発明によれば、自動運転車両を効率的に格納することができるという効果を奏する。 According to the present invention, it is possible to efficiently store an autonomous vehicle.
〔第１実施形態〕
以下に、本発明に係る機械式駐車装置の車両誘導システム、及びその車両誘導方法、並びに車両誘導プログラム、機械式駐車装置の第１実施形態について、図面を参照して説明する。なお、車両誘導システムは、後述する誘導制御部６０と通信部とを少なくとも含んで構成され、機械式駐車装置に対して適用される。また、車両誘導システムは、搬送機を用いて車両を入出庫させる機械式駐車装置であれば幅広く適用できるものであって、以下の説明にあるエレベータ式の機械式駐車装置のみに限定されるものではない。
[First embodiment]
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Below, a first embodiment of a vehicle guidance system for a mechanical parking device, a vehicle guidance method thereof, a vehicle guidance program, and a mechanical parking device according to the present invention will be described with reference to the drawings. The vehicle guidance system is configured to include at least a
図１は、本実施形態に係る機械式駐車装置１の一例を示すエレベータ式の機械式駐車装置１の外観図である。また、図２は、本実施形態に係るエレベータ式の機械式駐車装置１の縦断面図である。なお、本実施形態では、機械式駐車装置１に対して、機械式駐車装置１から送信される誘導制御信号による自動運転制御が可能とされる車両が入出庫する場合について説明する。
FIG. 1 is an external view of an elevator-type
機械式駐車装置１は、複数の車両を収容可能なエレベータ式のタワー型立体駐車装置（駐車塔）であり、地上階に設けられた乗降室７と、地上階よりも上層階に設けられた格納庫２と、乗降室７と格納庫２との間で車両を搬送する搬送機と、を備えている。なお、駐車塔における地上階（乗降室７）には、入出庫口３と入出庫扉４とが設けられている。
The
乗降室７は、機械式駐車装置１における地上階に設けられており、車両の入庫及び出庫の少なくとも一方が行われる。図３は、乗降室７を示す斜視透視図である。外側から見て、入出庫扉４の左側に非常用出入口２０があり、入出庫扉４の上部に青と赤のランプを備えた入庫管制灯２１が設けられている。また、例えば入出庫扉４に向かって右側に操作盤２２が設けられている。操作盤２２は、機械式駐車装置１に入庫する各車両の利用者（運転者等）により操作される。また、機械式駐車装置１には、制御状態を示す三色灯２３が設けられている。
The
乗降室７の内部には、中央部に搬送機の載置台１８が配置されるスペースがあり、入出庫扉４の正面の壁には車両の位置を運転者が確認するための鏡２４と、「前進」、「停車」、「後退」等の案内を行う電光式の停車位置指示灯２５が設けられている。例えば、入庫のために乗降室７の載置台１８に停車された車両は、後述するように、そのままの方向で搬送機によって搬送される。しかしながら、乗降室７において、床面に車両の方向を転換させるターンテーブルを設置して、載置台１８及び車両の方向を例えば９０度旋回してから搬送機によって搬送することとしてもよい。
Inside the
また、乗降室７の内部各所には、乗降室７の内部における車両及び利用者等の人の存在や、車両の大きさ、位置等を検知するための複数のセンサ３０が設けられている（図３中には全てのセンサを符号３０で簡略的に表示してある）。停車位置指示灯２５は、各センサ３０により検知される車両位置のデータに基づいて、車両のドライバーに車両位置の案内を行う。
In addition, a plurality of
図４（ａ）は、乗降室７における各センサ３０（３０１～３２０）の配置例を示す図であり、図４（ｂ）は、各センサ３０１～３２０の機能を示す図表一覧である。これらのセンサは、それぞれ２個一組となって対向しており、その間に赤外線ビーム３０ａが配光され、赤外線ビーム３０ａが車両や人等によって遮光されるとセンサがＯＮになり、その検知信号が立駐制御装置４０に伝達されるようになっている。
FIG. 4(a) is a diagram showing an example of the arrangement of each sensor 30 (301 to 320) in the
さらに、乗降室７には、乗降室７の内部状況を撮影するために、例えば４基の乗降室カメラ３５Ａ～３５Ｄが設置されている。これらの乗降室カメラ３５Ａ～３５Ｄは、それぞれ乗降室７の異なる壁面（４面）に取り付けられており、乗降室カメラ３５Ａは乗降室７内に停車した車両の正面を撮影し、乗降室カメラ３５Ｂは車両の後面、乗降室カメラ３５Ｃは車両の左側面、乗降室カメラ３５Ｄは車両の右側面をそれぞれ撮影する。
Further, in the
図５は、操作盤２２の斜視図である。操作盤２２は、風雨からの保護と悪戯防止のために金属製の筐体４３に収容されており、筐体４３には施錠可能な蓋４４が設けられている。利用者が操作盤２２を操作する際には、施錠を解錠して蓋４４を開き、操作盤２２にアクセスする。なお、例えば利用者が携帯している専用リモコンに設けられたトランスポンダによって利用者の接近と共に自動的に蓋４４の施錠を解錠するようにしてもよい。
FIG. 5 is a perspective view of the
操作盤２２には、利用者が認証操作及び入出庫扉４の開閉、搬送機の起動といった機械操作を行うためのタッチパネル式の操作画面４５と、ＩＣカードやリモコン等の携帯型認証媒体から発信されるトランスポンダ信号等を読み込むためのリーダー４６と、利用者に操作方法を音声で案内するためのスピーカー４７と、非常停止ボタン４８等が配置されている。
The
操作画面４５には、一例として、操作ガイド等の表示部４５ａと、テンキー等の入力部４５ｂとが表示される。これらの表示は、必ずしも操作画面４５の特定の区画に表示されるものではなく、操作画面４５全体が表示部４５ａになる場合や、入力部４５ｂになる場合等適宜必要な情報が表示される。
The
格納庫２は、地上階よりも上層階に設けられており、車両を格納する複数の格納領域１７を有する。具体的には、格納庫２は、複数の格納階からなる階層構造となっており、各格納階には、車両を格納することが可能な格納領域１７が設けられている。図２に示すように、各格納階には、搬送機によって搬送された車両の前進方向および後退方向に、前側格納領域１７ａと後側格納領域１７ｂが格納領域１７として設けられている。なお、本実施形態では、前進方向の格納領域１７と後退方向の格納領域１７を区別して説明する場合には、前側格納領域１７ａと後側格納領域１７ｂとして記載し、区別しない場合には、単に格納領域１７と記載する。
The
なお、格納庫２は、各格納階において、前側格納領域１７ａと後側格納領域１７ｂのいずれか一方を備えることとすることも可能である。また、前側格納領域１７ａと後側格納領域１７ｂだけでなく、さらに縦列方向に格納領域１７を設けることとしてもよい。また、格納庫２については、乗降室７よりも上層側に設ける場合に限られず、乗降室７よりも下層側に設けることとしてもよい。
Note that the
格納庫２の中心部には垂直方向に延伸した昇降通路１３が形成されており、昇降通路１３において、搬送機の載置台１８が上下方向に昇降制御されている。すなわち、格納庫２では、昇降通路１３の両側に格納領域１７が設けられている。本実施形態では、後述するように、搬送機と格納領域１７との間を車両の自動運転機能を用いて移動させるため、各格納領域１７は、単なる床面（例えば、車両を格納するスペースのみが設けられた床）とすることが可能である。なお、格納領域１７と搬送機との間に柵等を設けておき、車両が格納領域１７と搬送機との間を移動する場合に開とすることとしてもよい。
A
また、各格納領域１７には、車両との間で信号（誘導制御信号等）の送受信を行うＤＳＲＣアンテナ５が設置される。図６に、格納階の断面図の一例を示す。各格納領域１７に設けられたＤＳＲＣアンテナ５は、対応する格納領域１７における車両及び対応する格納領域１７の格納階へ到達した載置台１８における車両と通信が可能なように配置されている。本実施形態では、図６に示すように、格納領域１７の側面上における昇降通路１３側に設けられている。
Furthermore, a
ＤＳＲＣアンテナ５は、車両との間で例えばＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）による狭域通信を行う。狭域通信により、信号の送受信を行う車両が限定されるため、通信対象でない車両との信号の送受信が防止される。なお、機械式駐車装置１と車両との通信方式については、これに限定されるものではなく、信号の送受信をＷｉ－Ｆｉ（登録商標）や狭域通信を行うブルートゥース（Ｂｌｕｅ ｔｏｏｔｈ（登録商標））、またはＬＴＥ通信網のような公衆無線通信網等により行ってもよい。
The
なお、本実施形態では、ＤＳＲＣアンテナ５が各格納領域１７に設けられている場合について説明するが、ＤＳＲＣアンテナ５は、所定の格納階に搬送された車両または所定の格納領域１７に格納された車両と通信が可能な位置に設けられれば良いため、上記に限られず、例えば、載置台１８に設けるなど、適宜変更可能である。また、機械式駐車装置１全体を通信可能エリアとして通信網を構築可能な場合には、アンテナを各格納領域１７に設けなくてもよい。
In this embodiment, a case will be described in which the
このように、ＤＳＲＣアンテナ５（及び、後述するアンテナ制御装置７２）は、車両に対して誘導制御信号を送信する通信部としての機能を有している。なお、車両に対して誘導制御信号を送信する通信部としては、情報伝送手段であれば他の構成とすることも可能である。
In this way, the DSRC antenna 5 (and the
搬送機は、乗降室７と格納領域１７と間で車両を搬送する。具体的には、搬送機は、格納庫２における昇降通路１３において載置台１８を昇降制御することで、載置台１８上の車両を搬送する。例えば、載置台１８は、駐車塔の上部に設けられた図示しないウインチから下方に延びる複数本のワイヤロープ１５に四隅を吊持され、上記ウインチが起動することにより昇降通路１３内を上下に昇降制御される。また、搬送機によって搬送される載置台１８は、単なる床面としてもよいし、車両の進行方向に対して車輪の走行路の溝が形成された構成としてもよい。本実施形態では、後述するように、搬送機と格納領域１７との間を車両の自動運転機能を用いて移動させるため、載置台１８を簡略な構成とすることができる。なお、載置台１８には、車両の位置を検出するセンサを設けることとしてもよい。
The transport machine transports the vehicle between the
次に、機械式駐車装置１の全体の制御を行う立駐制御装置４０について説明する。立駐制御装置４０は、搬送機による一連の入出庫を実行する装置である。なお、立駐制御装置４０は、機械式駐車装置１の内部に設けられてもよいし、例えば複数の機械式駐車場を統括制御する装置の一部として、機械式駐車場の外部に設けられてもよい。
Next, the
立駐制御装置４０は、例えば、図示しないＣＰＵ（中央演算装置）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリ、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体等から構成されている。後述の各種機能を実現するための一連の処理の過程は、プログラムの形式で記録媒体等に記録されており、このプログラムをＣＰＵがＲＡＭ等に読み出して、情報の加工・演算処理を実行することにより、後述の各種機能が実現される。なお、プログラムは、ＲＯＭやその他の記憶媒体に予めインストールしておく形態や、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶された状態で提供される形態、有線又は無線による通信手段を介して配信される形態等が適用されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等である。
The
図７は、立駐制御装置４０による機械式駐車装置１の制御系統の概略構成を示すブロック図である。立駐制御装置４０には操作盤２２が接続されている。操作盤２２のタッチパネル式の操作画面４５は、前述の通り表示部４５ａと入力部４５ｂとを備えており、利用者が操作画面４５から入力する各種の情報が立駐制御装置４０に伝達され、立駐制御装置４０から送られる各種の情報が操作画面４５に表示される。
FIG. 7 is a block diagram showing a schematic configuration of a control system of the
立駐制御装置４０には、機械式駐車装置１における各種処理を統括して制御する運転制御部５１が設けられている。そして、運転制御部５１には、入出庫扉制御部５５、搬送機制御部５６、入出庫監視制御部５７、カメラ制御部５８、画像データベース５９、及び誘導制御部６０等の各制御部が接続されており、各制御部との情報の授受を行うことで各種動作を統括制御する。また、運転制御部５１には、総合データベース５２が接続されている。総合データベース５２は、利用者の認証番号を記憶した利用者ＤＢ、在車状況等のデータが蓄積される。
The
入出庫扉制御部５５は、運転制御部５１から動作指令を受けて入出庫扉４を開閉操作し、入出庫扉センサ６７から入出庫扉４の位置信号を受けて、その情報を運転制御部５１にフィードバックする。すなわち、入出庫扉制御部５５は、運転制御部５１からの開閉等の動作指令に基づいて、入出庫扉４を開閉し、入出庫扉センサ６７からの位置信号に基づいて、実際に入出庫扉４が開状態または閉状態となった旨を運転制御部５１へ送信する。
The entry/exit
搬送機制御部５６は、運転制御部５１から動作指令を受けて搬送機を制御し、載置台１８の昇降動作を実行させ、搬送機位置センサ６８から載置台１８の位置信号を受けて、その情報を運転制御部５１にフィードバックする。すなわち、搬送機制御部５６は、運転制御部５１から載置台１８を搬送する位置（搬送目標位置）に係る情報を取得して、載置台１８を該位置まで昇降制御する。なお、載置台１８を搬送する位置に係る情報とは、エレベータ式の機械式駐車装置１の場合には、階層構造となっている駐車塔の階に係る情報である。そして、搬送機制御部５６は、搬送機位置センサ６８の位置情報に基づいて、載置台１８が搬送目標位置に搬送された旨（搬送完了信号）を運転制御部５１へ送信する。
The
入出庫監視制御部５７は、運転制御部５１から動作指令を受けて、乗降室７の内部に設置された多数のセンサ３０（３０１～３２０）から、乗降室７における車両及び人の有無や位置等の情報を受信し、その情報を運転制御部５１にフィードバックする。すなわち、入出庫監視制御部５７は、センサ３０の検出結果に基づいて、乗降室７内の安全が確認されたか否かを運転制御部５１へ送信している。
The entry/exit
カメラ制御部５８は、運転制御部５１から動作指令を受けて、乗降室７の内部に設置された複数の乗降室カメラ３５Ａ～３５Ｄに画像を撮影し、その画像情報を運転制御部５１にフィードバックする。画像情報は画像データベース５９に所定の期間蓄積される。なお、画像データベース５９を総合データベース５２の内部に設けたり、クラウド上に設けたりする等してもよい。
The
誘導制御部６０は、車両が自動運転制御が可能である場合（車両が機械式駐車装置１から送信される誘導制御信号によって自動運転制御が可能である場合）に、搬送機と格納領域１７との間において、車両の自動運転を誘導制御する誘導制御信号を生成する。すなわち、誘導制御部６０は、車両を入庫させる場合には、車両が自動運転によって搬送機から格納領域１７へ移動するように誘導制御信号を生成し、車両を出庫させる場合には、車両が自動運転によって格納領域１７から搬送機へ移動するように誘導制御信号を生成する。生成された誘導制御信号は、運転制御部５１を介してアンテナ制御装置７２へ出力される。なお、生成された誘導制御信号を、運転制御部５１を介さずアンテナ制御装置７２へ出力されてもよい。
The
車両を入庫させる場合、誘導制御部６０は、搬送機制御部５６より車両を載置した載置台１８が搬送目標位置、すなわち車両を格納する格納領域１７がある格納階まで搬送が完了したことが入力された場合に、車両が、搬送機の載置台１８から格納領域１７へ自動運転によって移動するように誘導制御信号を生成する。生成された誘導制御信号は、ＤＳＲＣアンテナ５を介して車両へ送信される。そして、誘導制御信号を受信した車両は、車両側の誘導制御信号に基づいて自動運転が実行される。
When storing a vehicle, the
また、車両を出庫させる場合、誘導制御部６０は、搬送機制御部５６より載置台１８が搬送目標位置、すなわち出庫する車両が格納されている格納領域１７がある格納階まで搬送が完了したことが入力された場合に、車両が、格納領域１７から搬送機の載置台１８へ自動運転によって移動するように誘導制御信号を生成する。生成された誘導制御信号は、ＤＳＲＣアンテナ５を介して車両へ送信される。そして、誘導制御信号を受信した車両は、車両側の誘導制御信号に基づいて自動運転が実行される。
In addition, when the vehicle is to be taken out of the warehouse, the
なお、誘導制御信号は、車両の移動方向に係る指令信号、車両の移動距離に係る指令信号、及び車両の移動後の停止位置に係る指令信号の少なくともいずれか１つを含んで生成される。車両の移動方向に係る指令信号とは、車両が自動運転を行う方向を指定する信号であり、前進指令または後退指令である。本実施形態では、各格納階に前側格納領域１７ａと後側格納領域１７ｂが設けられているため、誘導制御信号は、車両の移動方向に係る指令信号を含んでいることが好ましい。すなわち、格納階まで搬送された車両が前側格納領域１７ａと後側格納領域１７ｂのいずれの格納領域１７に誘導するかを、車両の移動方向に係る指令信号（前進指令または後退指令）によって指定する。なお、車両側に衝突防止機能等がついており、車両の移動方向さえ指定すれば、車両が自動的に格納領域１７の略中心へ移動可能な場合には、誘導制御信号には、車両の移動方向に係る指令信号のみが含まれていればよい。
Note that the guidance control signal is generated including at least one of a command signal related to the moving direction of the vehicle, a command signal related to the distance traveled by the vehicle, and a command signal related to the stop position of the vehicle after movement. The command signal related to the moving direction of the vehicle is a signal specifying the direction in which the vehicle automatically drives, and is a forward command or a backward command. In this embodiment, since the
また、車両側に衝突防止機能等がついていない場合、または、より安全に車両を格納領域１７へ移動させる場合には、誘導制御信号には、車両の移動距離に係る指令信号および／または車両の移動後の停止位置に係る指令信号が含まれていることが好ましい。車両の移動距離に係る指令信号とは、車両を搬送機の載置台１８から格納領域１７へ移動させる距離（入庫の場合）、または車両を格納領域１７から搬送機の載置台１８へ移動させる距離（出庫の場合）を指定する信号であり、安全に車両を移動させるためのものである。また、車両の移動後の停止位置に係る指令信号とは、車両を搬送機の載置台１８から格納領域１７へ移動させる場合に格納領域１７における車両の停止位置（入庫の場合）、または車両を格納領域１７から搬送機の載置台１８へ移動させる場合に載置台１８における車両の停止位置（出庫の場合）を指定する信号であり、安全に車両を移動させるためのものである。すなわち、車両の移動距離および／または車両の移動後の停止位置を指定することによって車両をより安全に移動させることができる。
In addition, if the vehicle does not have a collision prevention function or the like, or if the vehicle is to be moved more safely to the
なお、車両の移動後の停止位置については、センサを用いて自動運転により移動する車両の位置を検出し、車両が所定の位置まで移動した場合に、停止指令信号をＤＳＲＣアンテナ５を介して車両に送信して、車両を停止させることとしてもよい。
Regarding the stop position after the vehicle has moved, a sensor is used to detect the position of the vehicle that is moving automatically, and when the vehicle has moved to a predetermined position, a stop command signal is sent to the vehicle via the
また、誘導制御信号には、車両が自動運転を行う場合の速度上限値を含むこととしてもよい。機械式駐車装置１側で車両の自動運転の速度上限値を設定することで、車両の加速度等を抑制して、より安全に自動運転を実行させることが可能となる。
Further, the guidance control signal may include a speed upper limit value when the vehicle performs automatic driving. By setting a speed upper limit value for automatic driving of the vehicle on the
このように、運転制御部５１では、格納領域１７と搬送機の載置台１８との間で車両を安全に移動（自動運転）させるための誘導制御信号を生成することによって車両を誘導している。
In this way, the
運転制御部５１は、各制御部５５、５６、５７、５８、６０からのフィードバックを受けて、各制御部へ動作指令を出力し、機械式駐車装置１を運転制御する。なお、本実施形態に係る機械式駐車装置１は、車両の入庫予約を行うために利用者が操作する入庫予約盤（不図示）や、車両の出庫予約を行うために利用者が操作する出庫予約盤（不図示）を備えている。運転制御部５１は、入庫予約盤や出庫予約盤に対する入力に応じて車両の入庫予約や出庫予約を行う。
The
また、運転制御部５１には、アンテナ制御装置７２が接続されており、誘導制御部６０から出力された誘導制御信号を、アンテナ制御装置７２を介してＤＳＲＣアンテナ５により車両へ送信する。アンテナ制御装置７２は、運転制御部５１から入力された誘導制御信号をＤＳＲＣアンテナ５で送信可能なように変換し、ＤＳＲＣアンテナ５へ出力している。
Further, an
次に、機械式駐車装置１の車両誘導システムによって誘導制御される自動運転車両について説明する。機械式駐車装置１との通信に基づいて自動運転を実行するため、車両は、車両側通信部と、自動運転制御部とを備えている。
Next, an automatically driven vehicle guided and controlled by the vehicle guidance system of the
車両側通信部は、機械式駐車装置１と通信が可能とされており、例えば、ＤＳＲＣアンテナ５との間で誘導制御信号の受信を行う。具体的には、車両側通信部は、受信した誘導制御信号を、例えばＣＡＮプロトコルに従って変換して、自動運転制御部へ転送する。車両側通信部は、一例として、ＤＳＲＣによる信号の送受信が可能なＥＴＣ車載器であるが、これに限らず、ＤＳＲＣによる通信機能を有するカーナビゲーション装置等であってもよい。
The vehicle-side communication unit is capable of communicating with the
自動運転制御部は、車両側通信部を介して受信した誘導制御信号に基づいて、前進または後退の自動運転制御を行う。具体的には、自動運転制御部は、誘導制御信号に車両の移動方向に係る指令信号が含まれている場合には、移動方向に係る指令信号に基づいて車両を前進または後退させ、車両を格納領域１７へ移動させる。なお、誘導制御信号に車両の移動方向に係る指令信号のみが含まれている場合には、自動運転制御部は、車両を前進または後退させると共に車両に搭載された衝突防止機能も併用して、格納領域１７における停止位置を自ら決定して停止する。
The automatic driving control unit performs forward or backward automatic driving control based on the guidance control signal received via the vehicle-side communication unit. Specifically, if the guidance control signal includes a command signal related to the direction of movement of the vehicle, the automatic driving control unit moves the vehicle forward or backward based on the command signal related to the direction of movement. Move it to the
また、自動運転制御部は、誘導制御信号に車両の移動距離に係る指令信号が含まれている場合には、車両の移動距離に係る指令信号に基づいて車両を該移動距離だけ移動させる。なお、車両に衝突防止機能が搭載されている場合には、衝突防止機能も併用して車両の停止位置を決定することとしてもよい。 Further, when the guidance control signal includes a command signal related to the travel distance of the vehicle, the automatic driving control unit moves the vehicle by the travel distance based on the command signal related to the travel distance of the vehicle. Note that if the vehicle is equipped with a collision prevention function, the collision prevention function may also be used to determine the stopping position of the vehicle.
また、自動運転制御部は、誘導制御信号に車両の移動後の停止位置に係る指令信号が含まれている場合には、車両の移動後の停止位置に係る指令信号に基づいて車両を該停止位置にて移動させる。なお、車両に衝突防止機能が搭載されている場合には、衝突防止機能も併用して車両の停止位置を決定することとしてもよい。 In addition, if the guidance control signal includes a command signal related to the stop position of the vehicle after movement, the automatic driving control unit stops the vehicle based on the command signal related to the stop position after movement of the vehicle. Move in position. Note that if the vehicle is equipped with a collision prevention function, the collision prevention function may also be used to determine the stopping position of the vehicle.
このようにして、自動運転制御部は、誘導制御信号に基づいて車両を移動させる。本実施形態では、機械式駐車装置１の内部において、車両の自動運転機能を活用しているため、搬送機や格納領域１７の構成を簡略化することができる。
In this way, the automatic driving control section moves the vehicle based on the guidance control signal. In this embodiment, since the automatic driving function of the vehicle is utilized inside the
次に、車両の入庫の流れについて図８～９を参照して説明する。図８～９では、左端から車両と利用者の動き（図の「車両・利用者」）、操作盤２２の動作（図の「操作盤」）、立駐制御装置４０の動作（図の「立駐制御装置」）、機械式駐車装置１の動作（図の「機械式駐車装置」）、車両が備える車両側通信部の動作（図の「通信部」）、車両が備える自動運転制御部の動作（図の「自動運転制御部」）毎に示されている。なお、図の「操作盤」、「立駐制御装置」、「機械式駐車装置」は立体駐車場側の動作であり、図の「通信部」、「自動運転制御部」は車両側の動作である。 Next, the flow of warehousing a vehicle will be explained with reference to FIGS. 8 and 9. In FIGS. 8 and 9, from the left end, the movement of the vehicle and the user ("Vehicle/User" in the diagram), the operation of the operation panel 22 ("Operation panel" in the diagram), and the operation of the parking control device 40 ("Vehicle/User" in the diagram) operation of the mechanical parking device 1 (“mechanical parking device” in the figure), operation of the vehicle-side communication unit provided in the vehicle (“communication unit” in the figure), automatic driving control unit included in the vehicle Each operation ("automatic operation control section" in the figure) is shown. In addition, the "operation panel", "standing parking control device", and "mechanical parking device" in the diagram are operations on the multi-level parking lot side, and the "communications section" and "automatic driving control section" in the diagram are operations on the vehicle side. It is.
車両に搭乗して入庫させる利用者が、機械式駐車装置１の前に到着し（Ｓ１００）、利用者が降車して操作盤２２の前に到着すると（Ｓ１０１）、利用者は操作盤２２に対して入庫呼び出し操作を行う（Ｓ１０２）。操作盤２２は、利用者の操作によって、利用者の認証番号の入力を受け付け、入庫呼び出しの開始を立駐制御装置４０へ送信する（Ｓ２００）。立駐制御装置４０は、入力された認証番号と総合データベース５２に記憶されている利用者ＤＢとを照合するユーザ認証を行うと共に、車両を載置させるための格納領域１７を決定する（Ｓ３００）。なお、車両を載置する格納領域１７は、利用者毎に予め格納領域１７が割り当てられている場合には、ユーザ認証した利用者に対応する格納領域１７に決定し、格納領域１７が任意に決定可能な場合には、例えば、下方の格納階における空の格納領域１７に決定する。
When the user who boards the vehicle and enters the parking lot arrives in front of the mechanical parking device 1 (S100), and when the user gets off the vehicle and arrives in front of the operation panel 22 (S101), the user A warehousing call operation is performed for the vehicle (S102). The
そして、立駐制御装置４０は、入庫起動を行い（Ｓ３０１）、機械式駐車装置１は、載置台１８を乗降室７へ搬送する（Ｓ４００）。この間、操作盤２２は、現在の利用者を示す利用者番号と共に載置台１８が乗降室７に到着する間での待ち時間を表示する（Ｓ２０１）。待ち時間を確認した利用者は、車両へ戻る（Ｓ１０３）。なお、Ｓ４００は、既に載置台１８が乗降室７に配置されている場合には省略され、この場合には、Ｓ２０１では、待ち時間に替えて載置台１８が乗降室７へ到着した旨を表示する。
Then, the
機械式駐車装置１は、載置台１８が乗降室７に到着すると（Ｓ４０１）、入出庫扉４を開く（Ｓ４０２）。そして、立駐制御装置４０は、車両の入庫を誘導するための制御（以下「入庫誘導制御」という。）を開始する（Ｓ３０２）。入庫誘導制御によって、操作盤２２には入庫を促す入庫案内が表示され、入庫管制灯２１が入庫許可を示すように点灯する（Ｓ２０２）。これらを確認した利用者は、立体駐車場内へ車両を移動させ（Ｓ１０４）、乗降室７に車両を入庫させる（Ｓ１０５）。
The
車両の乗降室７への入庫が完了すると（Ｓ１０６）、立駐制御装置４０は入庫誘導制御を完了し、操作盤２２に表示した入庫案内や入庫管制灯２１の点灯を終了させる。（Ｓ３０３）。
When the vehicle enters the passenger compartment 7 (S106), the
そして、利用者は降車して、操作盤２２の前へ移動し（Ｓ１０７）、乗降室７内の安全確認を行い、安全確認ボタンを押す（Ｓ２０３）。そして、立駐制御装置４０は、入出庫扉４を閉じることを促す画像を操作盤２２に表示させる。利用者によって扉閉ボタンが押されると（Ｓ２０４）、立駐制御装置４０は、入出庫扉４を閉じる指示を機械式駐車装置１へ送信し（Ｓ３０４）、機械式駐車装置１は入出庫扉４を閉じる（Ｓ４０３）。
Then, the user gets off the vehicle, moves to the front of the operation panel 22 (S107), checks the safety inside the
入出庫扉４が閉状態となった後、立駐制御装置４０は、搬送機の動作を開始させ（Ｓ３０５）、機械式駐車装置１は、決定された格納領域１７を有する格納階（搬送目標位置）まで載置台１８に載置された車両を搬送する（Ｓ４０４）。そして、載置台１８が所定の位置に到達すると、立駐制御装置４０は、誘導制御信号を生成する（Ｓ３０６）。生成された誘導制御信号は、ＤＳＲＣアンテナ５を介して車両へ送信される。
After the entry/
車両側では、車両側通信部にて誘導制御信号を受信し、自動運転制御部へ送信する（Ｓ５００）。そして、自動運転制御部は、誘導制御信号に基づいて、搬送機の載置台１８から所定の格納領域１７へ車両を自動運転させる（Ｓ６００）。格納領域１７への移動が完了すると（Ｓ６０１）、立駐制御装置４０は、操作盤２２へ入庫完了の旨を表示させる（Ｓ２０５）。車両が格納領域１７へ移動したか否かは、例えば、車両が停止して駐車が完了した場合にその旨を車両から受信することとしてもよいし、格納領域１７にセンサを設けておき、該センサによって車両の移動が完了したことを判定することとしてもよい。
On the vehicle side, the vehicle communication unit receives the guidance control signal and transmits it to the automatic driving control unit (S500). Then, the automatic operation control unit automatically operates the vehicle from the carrier table 18 to the
なお、利用者は、扉閉ボタンを押した後に退去してもよいし、操作盤２２に入庫完了の旨が表示された後に退去することとしてもよい（Ｓ１０８）。 It should be noted that the user may leave after pressing the door close button, or may leave after a message indicating completion of warehousing is displayed on the operation panel 22 (S108).
次に、車両の出庫の流れについて図１０～１１を参照して説明する。 Next, the flow of leaving the vehicle will be explained with reference to FIGS. 10 and 11.
車両を出庫させる利用者が操作盤２２の前に到着すると（Ｓ１５０）、利用者は操作盤２２に対して出庫呼び出し操作を行う（Ｓ１５１）。操作盤２２は、利用者の操作によって、利用者の認証番号の入力を受け付け、出庫呼び出しの開始を立駐制御装置４０へ送信する（Ｓ２５０）。立駐制御装置４０は、ユーザ認証を行うと共に、出庫させる車両が載置された格納領域１７を特定する（Ｓ３５０）。
When the user who wants to leave the vehicle arrives in front of the operation panel 22 (S150), the user performs an operation to call the
そして、立駐制御装置４０は、出庫起動を行い（Ｓ３５１）、機械式駐車装置１は、特定された格納領域１７を有する格納階（所定の位置）まで載置台１８を搬送する（Ｓ４５０）。そして、載置台１８が所定の位置に到達すると（Ｓ４５１）、立駐制御装置４０は、誘導制御信号を生成する（Ｓ３５２）。生成された誘導制御信号は、ＤＳＲＣアンテナ５を介して車両へ送信される。
Then, the
車両側では、車両側通信部にて誘導制御信号を受信し、自動運転制御部へ送信する（Ｓ５５０）。そして、自動運転制御部は、誘導制御信号に基づいて、車両が格納されている格納領域１７から搬送機の載置台１８へ車両を自動運転させる（Ｓ６５０）。格納領域１７への移動が完了すると（Ｓ６５１）、機械式駐車装置１は、車両を乗降室７へ搬送する（Ｓ４５２）。なお、車両が搬送機の載置台１８へ移動したか否かは、例えば、車両が停止した場合にその旨を車両から受信することとしてもよいし、または、搬送機側（載置台１８）にセンサを設けておき、該センサによって車両の移動が完了したことを判定することとしてもよい。
On the vehicle side, the vehicle communication unit receives the guidance control signal and transmits it to the automatic driving control unit (S550). Then, the automatic driving control unit automatically drives the vehicle from the
この間、操作盤２２は、利用者番号と共に車両が乗降室７に到着する間での待ち時間を表示する（Ｓ２５１）。待ち時間を確認した利用者は、乗降室７前に移動する（Ｓ１５２）。
During this time, the
機械式駐車装置１は、車両が乗降室７に到着すると（Ｓ４５３）、入出庫扉４を開く（Ｓ４５４）。そして、立駐制御装置４０は、車両の出庫を誘導するための制御（以下「出庫誘導制御」という。）を開始する（Ｓ３５３）。出庫誘導制御によって、操作盤２２には出庫を促す出庫入場案内が表示される（Ｓ２５２）。出庫入場案内を確認した利用者は、乗降室７内に入り（Ｓ１５３）、車両に乗車して車を出庫する（Ｓ１５４）。
When the vehicle arrives at the passenger compartment 7 (S453), the
車両の出庫が完了すると（Ｓ１５５）、センサ３０が車両を検知しなくなったこと（Ｓ４５５）をもって立駐制御装置４０は出庫誘導制御を完了する（Ｓ３５４）。
When the exit of the vehicle is completed (S155), the
出庫が完了すると利用者は一旦降車して、操作盤２２の前へ移動し（Ｓ１５６）、乗降室７内の安全確認を行い、安全確認ボタンを押す（Ｓ２５３）。その後、利用者が操作盤２２の扉閉ボタンを押すと（Ｓ２５４）、立駐制御装置４０は、入出庫扉４を閉じる指示を機械式駐車装置１へ送信し（Ｓ３５５）、機械式駐車装置１は入出庫扉４を閉じる（Ｓ４５６）。そして、利用者は乗車して立体駐車場から退去する（Ｓ１５７）。
When the exit is completed, the user gets out of the vehicle, moves to the front of the operation panel 22 (S156), checks the safety inside the
次に、本実施形態に係る誘導制御部６０の変形例について説明する。本変形例では、誘導制御部６０は、車両が入出庫対象であるか否かの認証を行い、認証が成功した場合に、車両に対する誘導制御信号を生成する。すなわち、本変形例における誘導制御部６０には、認証機能が付加されている。車両の認証後に車両に対する誘導制御信号を生成することとすることで、自動運転させる車両が入出庫対象であることを確認することができるため、より安全に自動運転を実行させることが可能となる。
Next, a modification of the
具体的には、誘導制御部６０は、車両を入庫させる場合、誘導制御部６０は、搬送機制御部５６より車両を載置した載置台１８が搬送目標位置、すなわち車両を格納する格納領域１７がある格納階まで搬送完了したことが入力された場合に、車両の認証を行う。そして、車両の認証が成功した場合に、誘導制御信号を生成して、ＤＳＲＣアンテナ５を介して車両へ送信する。
Specifically, when the vehicle is to be stored, the
また、誘導制御部６０は、車両を出庫させる場合、搬送機制御部５６より載置台１８が搬送目標位置、すなわち出庫する車両が格納されている格納領域１７がある格納階まで搬送完了したことが入力された場合に、車両の認証を行う。そして、車両の認証が成功した場合に、誘導制御信号を生成して、ＤＳＲＣアンテナ５を介して車両へ送信する。
In addition, when the vehicle is to be taken out of the warehouse, the
すなわち、誘導制御部６０は、自動運転による誘導の対象である車両が、入出庫対象であることが確認されなければ、誘導制御信号を生成しないため、入出庫対象でない車両に対して誘導制御信号を誤送信することを防ぐことができる。
In other words, the
車両の認証方法については、例えば、車両が固有のＩＤを保有している場合には、該固有ＩＤを用いて、車両が入庫対象か否かを判定することが可能である。また、車両のナンバープレートの標記を認識して認証を行うこととしてもよい。また、車両が入庫する場合に、ＩＤを付与し、該ＩＤと利用者を対応付けて利用者ＤＢへ記憶しておき、誘導制御信号を生成する前に車両に付与されたＩＤの返答を要請し、車両から返答されたＩＤに基づいて認証を行うこととしてもよい。 Regarding the vehicle authentication method, for example, if the vehicle has a unique ID, it is possible to use the unique ID to determine whether the vehicle is to be stored. Alternatively, authentication may be performed by recognizing the markings on the vehicle's license plate. Also, when a vehicle enters the warehouse, an ID is assigned, the ID and the user are associated and stored in the user DB, and a response of the ID assigned to the vehicle is requested before generating the guidance control signal. However, authentication may be performed based on the ID returned from the vehicle.
以上説明したように、本実施形態に係る機械式駐車装置の車両誘導システム、及びその車両誘導方法、並びに車両誘導プログラム、機械式駐車装置によれば、入庫または出庫を行う車両が、機械式駐車装置１から車両へ送信される誘導制御信号によって自動運転制御が可能である場合に、搬送機の載置台１８と格納領域１７との間の移動を車両の自動運転機能を用いて行うこととした。このため、機械式駐車装置１の内部において、自動運転車両の機能を十分に活用することが可能となる。具体的には、車両の自動運転機能を活用することとしたため、機械式駐車装置１側における電力消費を抑制することが可能となる。
As explained above, according to the vehicle guidance system of the mechanical parking device, the vehicle guidance method, the vehicle guidance program, and the mechanical parking device according to the present embodiment, the vehicle entering or leaving the parking lot can be parked in the mechanical parking device. When automatic driving control is possible using the guidance control signal transmitted from the
また、搬送機の載置台１８と格納領域１７との間の移動は車両自身で行うため、機械式駐車装置１の構成の簡略化を図ることが可能となる。例えば、機械式駐車装置１を自動運転車両用とすることで、パレット機構や横送り機構等を省くことが可能となる。なお、機械式駐車装置１が自動運転車両と非自動運転車両の両方に対応する場合であっても、自動運転車両が格納される格納領域１７は単なる空間として構成しておけば良いため、機械式駐車装置１の構成の簡略化を図ることが可能となる。また、搬送機と格納領域１７との間の移動は車両自身で行うため、パレット式や横送り機構等を用いた場合と比較して、搬送機と格納領域１７との間の移動時間の短縮が期待できる。
Furthermore, since the vehicle itself moves between the
また、搬送機と格納領域１７との間の移動は車両自身で行うため、パレット式や横送り機構等を用いた場合と比較して、搬送機と格納領域１７との間の移動時間の短縮が期待できる。
Additionally, since movement between the transport machine and the
〔第２実施形態〕
次に、本発明の第２実施形態に係る機械式駐車装置の車両誘導システム、及びその車両誘導方法、並びに車両誘導プログラム、機械式駐車装置について説明する。
上述した第１実施形態では、自動運転車両が格納される機械式駐車装置１を説明したが、本実施形態では、自動運転車両及び通常車両（非自動運転車両）が格納可能な機械式駐車装置について説明する。以下、本実施形態に係る機械式駐車装置について、第１実施形態と異なる点について主に説明する。
[Second embodiment]
Next, a vehicle guidance system for a mechanical parking device, a vehicle guidance method thereof, a vehicle guidance program, and a mechanical parking device according to a second embodiment of the present invention will be described.
In the first embodiment described above, the
本実施形態における搬送機は、パレット式の搬送機である。すなわち、本実施形態における機械式駐車装置では、格納庫における各格納領域１７にはパレットが配置してあり、車両を入庫させる場合、搬送機によって所定の格納領域１７のパレットを乗降室７まで搬送する。そして、運転者の操作によって乗降室７に進入した車両は、配置されたパレットの上に停車され、搬送機は、車両が載置されたパレットを該格納領域１７まで搬送し、格納する。すなわち、自動運転機能を有しない車両は、一般的なパレット式の機械式駐車装置と同様の制御によって入出庫が制御される。しかしながら、後述する格納庫の構成と、立駐制御装置の制御によって自動運転機能を有する車両にも対応することが可能となる。
The conveyance machine in this embodiment is a pallet type conveyance machine. That is, in the mechanical parking device according to the present embodiment, pallets are arranged in each
本実施形態に係る格納庫は、複数の格納階からなる階層構造となっており、各格納階には、車両を格納することが可能な格納領域１７が設けられている。そして、各格納階には、搬送機によって搬送された車両の前進方向および後退方向に格納領域１７が設けられている。各格納領域１７には、パレットが配置されており、パレットは搬送機によって移動可能な構成とされ、車両が載置されることで各格納領域１７と乗降室７との間で搬送される。なお、格納庫において、ＤＳＲＣアンテナ５は、上記第１実施形態と同様に配置されている。
The hangar according to this embodiment has a hierarchical structure consisting of a plurality of storage floors, and each storage floor is provided with a
搬送機制御部５６は、運転制御部５１から動作指令を受けて搬送機を制御し、パレットの昇降動作を実行させ、搬送機位置センサ６８からパレットの位置信号を受けて、その情報を運転制御部５１にフィードバックする。すなわち、搬送機制御部５６は、運転制御部５１からパレットを搬送する位置（搬送目標位置）に係る情報を取得して、パレットを該位置まで昇降制御する。そして、搬送機制御部５６は、搬送機位置センサ６８の位置情報に基づいて、パレットが搬送目標位置に搬送された旨（搬送完了信号）を運転制御部５１へ送信する。
The
本実施形態における搬送機制御部５６は、車両が自動運転機能を搭載しているか否か（機械式駐車装置から送信される誘導制御信号によって自動運転制御が可能か否か）によって、搬送にも用いるパレットが異なる。なお、車両が自動運転機能を搭載しているか否かについては、入出庫予約を行う段階で、利用者等に自動運転機能の有無を入力させることとしてもよいし、入出庫のために乗降室７へ進入した車両に対してＤＳＲＣアンテナ等を用いて通信を行い、自動的に車両の自動運転機能の有無を確認することとしてもよい。
The conveyance
車両が自動運転機能を搭載していない場合、車両を入庫させるために、搬送機は、車両を格納する格納領域１７に配置されているパレットを乗降室７に配置し、車両が載置されたパレットを元の格納領域１７に戻すことで車両を格納する。また、車両が自動運転機能を搭載していない場合、車両を出庫させるために、搬送機は、車両が格納されている格納領域１７のパレット（車両が載置されているパレット）を乗降室７へ搬送することで出庫を行い、出庫後、パレットのみを元の格納領域１７に戻すことで制御を終了する。すなわち、搬送機制御部５６は、車両が自動運転制御が可能でない場合に、搬送機を用いて、搬送機と格納領域との間における車両の移動を制御する。
If the vehicle is not equipped with an automatic driving function, in order to store the vehicle, the carrier places the pallet placed in the
しかしながら、搬送機制御部５６は、車両が自動運転機能を搭載している場合には、車両が自動運転機能を搭載していない場合とは異なる制御を行う。具体的には、車両が自動運転機能を搭載している場合、車両を入庫させるために、搬送機は、車両を格納する格納領域１７以外の格納領域１７に配置されているパレットを乗降室７に配置する。そして、車両が載置された後、車両が載置されたパレットを車両を格納する格納領域１７まで搬送する。そして、搬送機における車両が載置されているパレットから、車両を格納する格納領域１７に配置されているパレットへ車両の自動運転機能を用いて移動させる。このように、車両が自動運転機能を搭載している場合には、車両を格納する格納領域１７とは異なる格納領域１７のパレットを用い、搬送機（パレット）から格納領域１７（パレット）への移動に自動運転を活用する。
However, when the vehicle is equipped with an automatic driving function, the
また、車両が自動運転機能を搭載している場合、車両を出庫させるために、搬送機は、車両が格納されている格納領域１７以外のパレットを車両が格納されている格納領域１７まで搬送する。そして、車両を格納する格納領域１７に配置されているパレットから、搬送機における車両が載置されているパレットへ車両の自動運転機能を用いて移動させる。そして、車両を乗降室７へ搬送して出庫させる。このように、車両が自動運転機能を搭載している場合には、車両を格納する格納領域１７とは異なる格納領域１７のパレットを用い、格納領域１７（パレット）から搬送機（パレット）への移動に自動運転を活用する。
Furthermore, if the vehicle is equipped with an automatic driving function, in order to take the vehicle out of the warehouse, the transport machine transports pallets other than the
以上説明したように、本実施形態に係る機械式駐車装置の車両誘導システム、及びその車両誘導方法、並びに車両誘導プログラム、機械式駐車装置によれば、機械式駐車装置の内部において、自動運転車両の機能を十分に活用することが可能となる。すなわち、機械式駐車装置側における電力消費を抑制することが可能となる。また、搬送機と格納領域１７との間の移動は車両自身で行うため、パレット式や横送り機構等を用いた場合と比較して、搬送機と格納領域１７との間の移動時間の短縮が期待できる。
As explained above, according to the vehicle guidance system of the mechanical parking device, the vehicle guidance method, the vehicle guidance program, and the mechanical parking device according to the present embodiment, the automatic driving It becomes possible to fully utilize the functions of That is, it becomes possible to suppress power consumption on the mechanical parking device side. Additionally, since movement between the transport machine and the
〔第３実施形態〕
次に、本発明の第３実施形態に係る機械式駐車装置の車両誘導システム、及びその車両誘導方法、並びに車両誘導プログラム、機械式駐車装置について説明する。
上述した第１実施形態及び第２実施形態では、エレベータ式の機械式駐車装置１に車両誘導システムが設けられている場合について説明したが、本実施形態では、平面往復方式（バース式）の機械式駐車装置１００に車両誘導システムが設けられている場合について説明する。以下、本実施形態に係る機械式駐車装置１００について、第１実施形態及び第２実施形態と異なる点について主に説明する。
[Third embodiment]
Next, a vehicle guidance system for a mechanical parking device, a vehicle guidance method thereof, a vehicle guidance program, and a mechanical parking device according to a third embodiment of the present invention will be described.
In the first and second embodiments described above, the elevator-type
図１２は、本実施形態に係る機械式駐車装置１００の概略図である。
本実施形態における機械式駐車装置１００は、バース式であり、例えば地上に設けた乗降室（入庫バース１０１と出庫バース１０９）から車両の入出庫を行う。機械式駐車装置１００では、図１２に示すように、地下に格納庫１０５が設けられている。機械式駐車装置１００では、入庫リフト１０３及び出庫リフト１０８、また、走行台車１１３を用いて乗降室（入庫バース１０１と出庫バース１０９）と格納庫１０５（各格納領域１０２）で車両を搬送する。本実施形態では、台車に対して格納棚庫が一列の単列方式を例に説明するが、２列以上の複列方式であってもよい。
FIG. 12 is a schematic diagram of the
The
図１３に格納庫１０５の構成の一例を示す。図１３に示すように、格納庫１０５は、搬送機（走行台車１１３）に載置された車両の前進方向および後退方向に格納領域１０２が設けられている。すなわち、車両の進行方向および後退方向に格納領域１０２を設けることとすることで、搬送機に載置された自動運転車両は、自身の自動運転機能を用いて搬送機と格納領域１０２との間を移動する。
FIG. 13 shows an example of the configuration of the
具体的には、車両を入庫させる場合、入庫のために入庫バース１０１に駐車された車両は、横送りコンベア１１４、１１７によって入庫リフト１０３へ移される。そして入庫リフト１０３によって車両が格納庫１０５まで搬送（降下）され、横送りコンベア１１７、１１８によって入庫リフト１０３から走行台車１１３へ車両が移動される。そして、入庫車両を載置した走行台車１１３は台車走行路１１２を車両に対して左右方向に走行して所定の格納領域１０２まで移動する。その後、立駐制御装置４０は、誘導制御信号を生成してＤＳＲＣアンテナ５を介して車両へ送信する。車両側では、車両側通信部にて誘導制御信号を受信し、自動運転制御部において、誘導制御信号に基づいて搬送機の走行台車１１３から所定の格納領域１０２へ車両を自動運転させる。
Specifically, when warehousing a vehicle, the vehicle parked at the
また、車両を出庫させる場合、立駐制御装置４０は、誘導制御信号を生成してＤＳＲＣアンテナ５を介して出庫する車両へ送信する。車両側では、車両側通信部にて誘導制御信号を受信し、自動運転制御部において、誘導制御信号に基づいて格納領域１０２から搬送機の走行台車１１３へ車両を自動運転させる。そして、出庫車両を載置した走行台車１１３は台車走行路１１２を車両に対して左右方向に走行して出庫リフト１０８の位置まで移動する。そして、横送りコンベア１１８、１１９によって走行台車１１３から出庫リフト１０８に移される。そして、出庫車両は、出庫リフト１０８によって出庫バース１０９まで搬送（上昇）され、横送りコンベア１１９、１２０によって出庫バース１０９に移される。
Further, when the vehicle is to be left, the
このようにして、平面往復方式（バース式）においても、機械式駐車装置１００の内部において、車両の自動運転機能を活用することが可能となる。他の方式を用いた機械式駐車においても同様に適応することが可能となる。
In this way, even in the planar reciprocating system (berth system), it is possible to utilize the automatic driving function of the vehicle inside the
以上説明したように、本実施形態に係る機械式駐車装置の車両誘導システム、及びその車両誘導方法、並びに車両誘導プログラム、機械式駐車装置によれば、機械式駐車装置１００の内部において、自動運転車両の機能を十分に活用することが可能となる。すなわち、機械式駐車装置１００側における電力消費を抑制することが可能となる。また、搬送機の走行台車１１３と格納領域１０２との間の移動は車両自身で行うため、機械式駐車装置１００の構成の簡略化を図ることが可能となる。また、搬送機と格納領域１０２との間の移動は車両自身で行うため、パレット式や横送り機構等を用いた場合と比較して、搬送機と格納領域１０２との間の移動時間の短縮が期待できる。
As explained above, according to the vehicle guidance system of the mechanical parking device, the vehicle guidance method, the vehicle guidance program, and the mechanical parking device according to the present embodiment, automatic driving is performed within the
本発明は、上述の実施形態のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々変形実施が可能である。なお、各実施形態を組み合わせることも可能である。 The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made without departing from the gist of the invention. Note that it is also possible to combine each embodiment.
例えば、各実施形態では、機械式駐車装置をエレベータ式または平面往復方式として説明したが、垂直循環方式、多層階循環方式、水平循環方式、エレベータ・スライド方式、二・多段方式（ピット式）、二・多段方式（横行乗降式）等さまざまな方式の機械式駐車装置とすることが可能である。 For example, in each embodiment, the mechanical parking device has been described as an elevator type or a planar reciprocating type, but a vertical circulation type, a multi-story circulation type, a horizontal circulation type, an elevator/slide type, a two-stage/multi-stage type (pit type), It is possible to use various types of mechanical parking devices such as two-stage and multi-stage systems (traverse boarding and alighting systems).
１ ：機械式駐車装置
２ ：格納庫
３ ：入出庫口
４ ：入出庫扉
５ ：ＤＳＲＣアンテナ
７ ：乗降室
１３ ：昇降通路
１５ ：ワイヤロープ
１７ ：格納領域
１７ａ ：前側格納領域
１７ｂ ：後側格納領域
１８ ：載置台
２０ ：非常用出入口
２１ ：入庫管制灯
２２ ：操作盤
２３ ：三色灯
２４ ：鏡
２５ ：停車位置指示灯
３０ ：センサ
４０ ：立駐制御装置
４３ ：筐体
４４ ：蓋
４５ ：操作画面
４５ａ ：表示部
４５ｂ ：入力部
４６ ：リーダー
４７ ：スピーカー
４８ ：非常停止ボタン
５１ ：運転制御部
５２ ：総合データベース
５５ ：入出庫扉制御部
５６ ：搬送機制御部
５７ ：入出庫監視制御部
５８ ：カメラ制御部
５９ ：画像データベース
６０ ：誘導制御部
６７ ：入出庫扉センサ
６８ ：搬送機位置センサ
７２ ：アンテナ制御装置
１００ ：機械式駐車装置
１０１ ：入庫バース
１０２ ：格納領域
１０３ ：入庫リフト
１０５ ：格納庫
１０８ ：出庫リフト
１０９ ：出庫バース
１１２ ：台車走行路
１１３ ：走行台車
1: Mechanical parking device 2: Hangar 3: Entrance/exit door 4: Entrance/exit door 5: DSRC antenna 7: Boarding/exiting room 13: Elevating passage 15: Wire rope 17:
Claims (9)
前記車両が自動運転制御が可能である場合に、前記搬送機と前記格納領域との間において、前記車両の自動運転を誘導制御する誘導制御信号を生成する誘導制御部と、
前記車両に対して前記誘導制御信号を送信する通信部と、
を備え、
前記誘導制御信号は、前記車両の移動距離に係る指令信号及び前記車両の移動後の停止位置に係る指令信号の少なくともいずれか１つを含む機械式駐車装置の車両誘導システム。 The vehicle is equipped with a boarding/disembarking room where at least one of vehicles is entered and exited, a hangar having a plurality of storage areas for storing the vehicles, and a conveyor that transports the vehicle between the boarding/disembarking room and the storage area. A vehicle guidance system for a mechanical parking device,
a guidance control unit that generates a guidance control signal that guides and controls automatic operation of the vehicle between the carrier and the storage area when the vehicle is capable of automatic operation control;
a communication unit that transmits the guidance control signal to the vehicle;
Equipped with
A vehicle guidance system for a mechanical parking device, wherein the guidance control signal includes at least one of a command signal related to a moving distance of the vehicle and a command signal related to a stop position of the vehicle after movement.
格納庫と、
搬送機と、
請求項１から５のいずれか１項に記載の機械式駐車装置の車両誘導システムと、
を備える機械式駐車装置。 A boarding room and
hangar and
A transport machine,
A vehicle guidance system for a mechanical parking device according to any one of claims 1 to 5,
Mechanical parking device equipped with.
前記車両が自動運転制御が可能である場合に、前記搬送機と前記格納領域との間において、前記車両の自動運転を誘導制御する誘導制御信号を生成する誘導制御工程と、
前記車両に対して前記誘導制御信号を送信する通信工程と、
を有し、
前記誘導制御信号は、前記車両の移動距離に係る指令信号及び前記車両の移動後の停止位置に係る指令信号の少なくともいずれか１つを含む機械式駐車装置の車両誘導方法。 The vehicle is equipped with a boarding/disembarking room where at least one of vehicles is entered and exited, a hangar having a plurality of storage areas for storing the vehicles, and a conveyor that transports the vehicle between the boarding/disembarking room and the storage area. A vehicle guidance method for a mechanical parking device, the method comprising:
When the vehicle is capable of automatic operation control, a guidance control step of generating a guidance control signal for guiding and controlling the automatic operation of the vehicle between the carrier and the storage area;
a communication step of transmitting the guidance control signal to the vehicle;
has
The guidance control signal includes at least one of a command signal related to a moving distance of the vehicle and a command signal related to a stop position of the vehicle after movement.
コンピュータに、
前記車両が自動運転制御が可能である場合に、前記搬送機と前記格納領域との間において、前記車両の自動運転を誘導制御する誘導制御信号を生成する誘導制御処理と、
前記車両に対して前記誘導制御信号を送信する通信処理と、
を実行させ、
前記誘導制御信号は、前記車両の移動距離に係る指令信号及び前記車両の移動後の停止位置に係る指令信号の少なくともいずれか１つを含む機械式駐車装置の車両誘導プログラム。 The vehicle is equipped with a boarding/disembarking room where at least one of vehicles is entered and exited, a hangar having a plurality of storage areas for storing the vehicles, and a conveyor that transports the vehicle between the boarding/disembarking room and the storage area. A vehicle guidance program for a mechanical parking device,
to the computer,
When the vehicle is capable of automatic operation control, a guidance control process that generates a guidance control signal for guiding and controlling the automatic operation of the vehicle between the carrier and the storage area;
communication processing for transmitting the guidance control signal to the vehicle;
run the
The guidance control signal includes at least one of a command signal related to a moving distance of the vehicle and a command signal related to a stop position of the vehicle after movement.
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