KR102128087B1 - Parking system with intelligent vehicle transfer robot and parking system with intelligent vehicle transfer robot - Google Patents

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KR102128087B1
KR102128087B1 KR1020170145860A KR20170145860A KR102128087B1 KR 102128087 B1 KR102128087 B1 KR 102128087B1 KR 1020170145860 A KR1020170145860 A KR 1020170145860A KR 20170145860 A KR20170145860 A KR 20170145860A KR 102128087 B1 KR102128087 B1 KR 102128087B1
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Abstract

본 발명은 하나의 평면상에 주차공간이 형성되면서 다층구조로 주차공간이 형성된 주차시스템에 있어서, 상기 하나의 평면상에 주차공간이 형성된 평면주차장과, 상기 평면주차장으로부터 다층으로 형성되어 주차공간이 형성된 기계식주차장과, 상기 평면주차장의 근접된 위치에 구비되면서 주차하고자하는 차량을 상기 기계식주차장으로 승하강시키는 차량승강수단과, 상기 평면주차장에 주차된 차량을 상기 차량승강수단에 이동시키는 차량이송로봇과, 상기 차량승강수단 및 차량이송로봇의 작동을 제어하는 주제어부가 구비된다.The present invention is a parking system in which a parking space is formed in a multi-layer structure while a parking space is formed on one plane, and a parking space in which a parking space is formed on the one plane and a parking space is formed in multiple layers from the flat parking lot. The formed mechanical parking lot, the vehicle elevating means provided at an adjacent position of the flat parking lot to elevate the vehicle to be parked to the mechanical parking lot, and the vehicle transporting robot moving the vehicle parked in the flat parking lot to the vehicle elevating means And, a main control unit for controlling the operation of the vehicle lifting means and the vehicle transport robot is provided.

Description

지능형 차량이송로봇이 구비된 주차시스템 및 지능형 차량이송로봇이 구비된 주차시스템의 주차방법{Parking system with intelligent vehicle transfer robot and parking system with intelligent vehicle transfer robot}Parking system with intelligent vehicle transfer robot and parking method of parking system with intelligent vehicle transfer robot {Parking system with intelligent vehicle transfer robot and parking system with intelligent vehicle transfer robot}

본 발명은 지능형 차량이송로봇이 구비된 주차시스템 및 지능형 차량이송로봇이 구비된 주차시스템의 주차방법에 관한 것이다.The present invention relates to a parking system equipped with an intelligent vehicle transport robot and a parking method of a parking system equipped with an intelligent vehicle transport robot.

일반적으로 기계식 차량승강수단은 주차 공간을 많이 확보할 수 없는 빌딩에서 많은 주차를 하기위하여 빌딩 옆 또는 지하에 시설하게 된다.In general, a mechanical vehicle lift means is installed next to the building or underground to park a lot in a building that cannot secure a lot of parking space.

기계식 차량승강수단은 주로 승강기식, 평면왕복식, 다층순환식으로 시설된다.Mechanical vehicle hoisting means are mainly equipped with elevator type, round-trip type, and multi-layer circulation type.

또한, 상기 차량승강수단은 차량이 주차되는 주차장 입구에 주차하고자 하는 차량이 위치하게 되면, 주차장 입구에 주차 요원 또는 운전자에 의해 수동으로 승강장 입구의 도어를 열어 차량을 승강장 내부에 위치한 승강장에 탑재하게 되고, 상기 차량이 탑재된 파렛트는 이동수단에 의해 승, 하강하면서 주차하고자 하는 주차실 위치로 이동하여 차량과 함께 주차하게 된다.In addition, when the vehicle to be parked is located at the entrance of the parking lot where the vehicle is parked, the vehicle hoisting means manually opens the door of the platform entrance by a parking agent or driver at the entrance of the parking lot to mount the vehicle on the platform located inside the platform. Then, the pallet on which the vehicle is mounted is moved up and down by a moving means to move to a parking space location to be parked and parked together with the vehicle.

이러한 시설의 경우 운전자의 입장에서는 차량승강수단에 진입한 후 탑승이 불가한 것으로 판정되는 경우 차량승강수단에서 차량을 빼서 다른 곳으로 이동시켜야 하며, 해당 차량의 뒤에 다른 주차예정 차량들이 대기 중일 경우 후진 공간 및 이동공간을 마련하기 위해 차량들이 복합적으로 이동해야하기 때문에 진입구가 혼잡해짐은 물로 이로 인해 주차완료시까지의 소요시간이 길어지게 되는 문제점이 있다. In the case of such a facility, if it is judged that boarding is impossible after entering the vehicle lifting means from the driver's point of view, the vehicle must be removed from the vehicle lifting means and moved to another place. Since the vehicles have to move in a complex manner to provide space and a moving space, the entrance is congested. As a result, it takes a long time to complete parking.

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 평면주차장에 구비된 지능형 차량이송로봇을 통해 주차된 차량을 자동으로 차량승강수단에 적재시켜 기계식 주차함으써 운전자의 편의를 증대시키고 차량승강수단의 진입구의 혼잡을 방지할 수 있는 지능형 차량이송로봇이 구비된 주차시스템 및 지능형 차량이송로봇이 구비된 주차시스템의 주차방법을 제공하고자 하는데 그 목적이 있다.The present invention is to solve the above-mentioned problems, and the vehicle parked through the intelligent vehicle transport robot provided in the flat parking lot is automatically loaded on the vehicle lifting means to increase the convenience of the driver by mechanical parking and the entrance of the vehicle lifting means. The purpose of the present invention is to provide a parking system equipped with an intelligent vehicle transport robot and a parking system equipped with an intelligent vehicle transport robot capable of preventing congestion.

그러나 본 발명의 목적은 상기에 언급된 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.However, the object of the present invention is not limited to the above-mentioned object, another object not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 하나의 평면상에 주차공간이 형성되면서 다층구조로 주차공간이 형성된 주차시스템에 있어서, 상기 하나의 평면상에 주차공간이 형성된 평면주차장과, 상기 평면주차장으로부터 다층으로 형성된 기계식주차장과, 상기 평면주차장의 근접된 위치에 구비되면서 주차하고자하는 차량을 상기 기계식주차장으로 승하강시키는 차량승강수단과, 상기 평면주차장에 주차된 차량을 상기 차량승강수단에 이동시키는 차량이송로봇과, 상기 차량승강수단 및 차량이송로봇의 작동을 제어하는 주제어부가 구비된다.In order to achieve the above object, the present invention is a parking system in which a parking space is formed in a multi-layer structure while a parking space is formed on one plane, from a flat parking lot in which a parking space is formed on the one plane, and from the flat parking lot. A mechanical parking lot formed of a multi-layer, a vehicle lifting means provided at an adjacent position of the flat parking lot to move the vehicle to be parked up and down to the mechanical parking lot, and a vehicle moving the vehicle parked in the flat parking lot to the vehicle lifting means A transfer robot, a vehicle control means and a main control unit for controlling the operation of the vehicle transfer robot are provided.

또한, 상기 평면주차장과 각층의 상기 기계식주차장에는 각각의 차량이 주차되는 주차선이 표기되며, 상기 주차선으로 구분되는 각각의 주차유닛에는 식별코드가 부여되어 상기 주제어부에 저장되고, 상기 주차유닛에는 차량의 유무를 감지하는 차량감지센서가 구비된다.In addition, a parking line in which each vehicle is parked is indicated on the flat parking lot and the mechanical parking lot on each floor, and an identification code is assigned to each parking unit divided into the parking line and stored in the main control unit, and the parking unit Is equipped with a vehicle detection sensor that detects the presence or absence of a vehicle.

그리고 상기 주제어부에는 상기 주차유닛의 식별코드에 해당되는 각각의 차량감지센서의 센서 신호에 의해 주차유무정보가 저장된다.In addition, parking information is stored in the main control unit by sensor signals of respective vehicle detection sensors corresponding to the identification code of the parking unit.

또한, 상기 다층의 기계식주차장에는 상기 주제어부의 제어에 의해 상기 평면주차장에서 승강되어 차량승강수단에 적대된 차량을 주차위치로 이동시켜 주차시키거나 기계식주차장에 주차된 차량을 차량승강수단에 적재시키는 별도의 차량이송로봇이 구비된다.In addition, the multi-layered mechanical parking lot separates a vehicle that is lifted from the flat parking lot and controlled by the main control unit into a parking position by moving it to a parking position or loads a vehicle parked in the mechanical parking lot into the vehicle lifting means. Vehicle transport robot is provided.

또한, 상기 주제어부는 주차유무정보에 의해 상기 평면주차장에 차량이 주차된 경우, 상기 평면주차장에 구비된 차량이송로봇 및 차량승강수단을 통해 평면주차장에 주차된 차량을 상기 기계식주차장으로 이동시킬 수 있다.In addition, when the vehicle is parked in the flat parking lot by the presence/absence of parking information, the main control unit may move the vehicle parked in the flat parking lot to the mechanical parking lot through the vehicle transport robot and the vehicle lifting means provided in the flat parking lot. .

그리고 상기 기계식주자창에 구비된 차량이송로봇으로 상기 차량승강수단에 적재되어온 차량을 상기 주제어부에 의해 미리 설정된 주차유닛에 주차시킬 수 있다. In addition, the vehicle transport robot provided in the mechanical runner window may park a vehicle loaded in the vehicle lifting means in a parking unit preset by the main control unit.

한편, 상기 차량승강수단에는 상기 차량승강수단에 탑승된 차량을 촬영하여 차량번호정보를 획득하는 차량촬영부가 구비되며, 상기 차량촬영부에 의해 촬영된 차량번호정보는 상기 촬영된 차량이 주차되는 기계식주차장의 주차유닛 식별번호와 매칭되어 상기 주제어부에 저장된다.On the other hand, the vehicle lifting means is provided with a vehicle photographing unit for acquiring vehicle number information by photographing a vehicle aboard the vehicle lifting means, and the vehicle number information photographed by the vehicle photographing unit is a mechanical type in which the photographed vehicle is parked. The parking unit identification number of the parking lot is matched and stored in the main control unit.

그리고 상기 주제어부는 상기 차량번호정보에 의해 상기 기계식주차장에 주차된 차량이 출차할 수 있도록 상기 차량승강수단 및 차량이송로봇의 작동을 제어한다.In addition, the main control unit controls the operation of the vehicle lifting means and the vehicle transport robot so that the vehicle parked in the mechanical parking lot can be unloaded by the vehicle number information.

한편, 상기 차량이송로봇에는 상기 주제어부로부터 차량의 이송정보를 제공받는 입력부와, 상기 입력부를 통해 입력된 정보를 분석하여 차량의 이송을 진행하는 제어부와, 상기 차량이송로봇의 외관형태를 유지하는 프레임부와, 상기 차량을 적재하는 클램핑부와, 상기 클램핑부로 적재한 후 적재된 차량을 상부로 이동시키는 리프팅부와, 상기 제어부를 통해 입력된 정보를 분석하여 상기 차량이송로봇을 이동시키는 구동부가 구비되되, 상기 클램핑부는 상기 차량의 바퀴를 홀딩할 수 있는 각각의 클램프부가 구비된다.On the other hand, the vehicle transport robot includes an input unit that receives the transport information of the vehicle from the main control unit, a control unit that analyzes the information input through the input unit to transport the vehicle, and maintains the appearance of the vehicle transport robot. A frame unit, a clamping unit for loading the vehicle, a lifting unit for moving the loaded vehicle to the upper portion after loading with the clamping unit, and a driving unit for moving the vehicle transport robot by analyzing information input through the control unit Although provided, the clamping portion is provided with each clamp portion capable of holding the wheel of the vehicle.

또한, 상기 차량승강수단에는 별도의 이동장치에 의해 승, 하강하면서 차량이 구비되는 리프트부가 구비되되, 상기 리프트부는, 상기 차량이송로봇에 적재된 차량의 바퀴를 홀딩할 수 있는 제1지지대가 형성된 한 쌍의 고정바와, 상기 각각의 고정바 외측에 소정거리 이격되어 구비되며, 상, 하부로 이동되고, 상기 고정바에 안착된 차량의 유동을 방지하기 위한 제2지지대가 형성된 이동바를 포함하여 이루어진다.In addition, the vehicle lifting means is provided with a lift unit provided with a vehicle while lifting and descending by a separate moving device, wherein the lift unit is formed with a first support capable of holding a wheel of a vehicle loaded on the vehicle transport robot. It comprises a pair of fixed bars, and is provided at a predetermined distance apart from the outside of each of the fixed bars, and moves up and down, and includes a moving bar formed with a second support for preventing the flow of the vehicle seated on the fixed bar.

한편, 지능형 차량이송로봇이 구비된 주차시스템을 이용한 주차 방법은, a, 운전자가 상기 평면주차장의 주차유닛에 차량을 주차하는 단계;와, b, 상기 평면주차장에 주차된 차량을 상기 차량이송로봇에 적재하는 단계;와, c, 상기 평면주차장에 구비된 차량이송로봇에 적재된 차량을 상기 차량승강수단에 적재시키는 단계;와, d, 상기 차량촬영부를 통해 차량을 촬영하는 단계;와, e, 상기 차량승강수단을 승강시키는 단계;와, f, 상기 승강된 차량을 상기 기계식주차장에 구비된 차량이송로봇에 적재시키는 단계;와, g, 상기 기계식주차장에 구비된 차량이송로봇에 적재된 차량을 상기 주제어부에 의해 미리 설정된 주차유닛에 주차시키는 단계;를 포함하여 이루어진다. On the other hand, a parking method using a parking system equipped with an intelligent vehicle transport robot, a, the driver parking the vehicle in the parking unit of the flat parking lot; and b, the vehicle transport robot to the vehicle parked in the flat parking lot Loading; and, c, loading a vehicle loaded on a vehicle transport robot provided in the flat parking lot onto the vehicle lifting means; and d, photographing a vehicle through the vehicle photographing unit; and, e , Step of elevating the vehicle lifting means; and, f, loading the elevated vehicle to the vehicle transport robot provided in the mechanical parking; and, g, vehicle loaded in the vehicle transport robot provided in the mechanical parking And parking in the parking unit preset by the main control unit.

본 발명의 특징 및 이점들은 첨부도면에 의거한 다음의 상세한 설명으로 더욱 명백해질 것이다.Features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description based on the accompanying drawings.

이에 앞서 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이고 사전적인 의미로 해석되어서는 아니 되며, 발명자가 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합되는 의미와 개념으로 해석되어야 한다.Prior to this, the terms or words used in the specification and claims should not be interpreted in a conventional and lexical sense, and the inventor may appropriately define the concept of terms in order to best describe his or her invention. Based on the principle that it should be interpreted as a meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention.

이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명에 따르면, 평면주차장에 구비된 차량이송로봇에 의해서 운전자는 평면주차장에 비어 있는 주차위치에 차량을 주차하기만 하면 되기 때문에 주차완료시까지의 소요시간을 절약할 수 있어 운전자의 편의가 증대되는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, the vehicle transfer robot provided in the flat parking lot allows the driver only to park the vehicle in an empty parking position in the flat parking lot, thereby saving the time required for parking completion. It has the effect of increasing convenience.

도 1은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 평면주차장의 평면도,
도 2는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 주차장의 단면도,
도 3은 본 발명의 또 다른 일실시예에 따른 주차장의 단면도,
도 4는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 주제어부의 작동을 설명하기 위한 도면,
도 5는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 주제어부에 의한 차량이송로봇의 작동방법을 설명하기 위한 도면,
도 6은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 지능형 차량이송로봇이 구비된 주차시스템의 주차방법의 흐름도,
도 7은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 차량이송로봇의 평면도,
도 8은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 차량이송로봇의 측면도,
도 9는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 리프팅부만 도시된 정면도,
도 10은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 차량이송로봇에서 차량을 리프팅 시킨 작동상태를 나타낸 도,
도 11은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 리프트부의 평면도,
도 12는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 리프트부의 측면도이다.1 is a plan view of a flat parking lot according to a preferred embodiment of the present invention,
Figure 2 is a cross-sectional view of a parking lot according to an embodiment of the present invention,
3 is a cross-sectional view of a parking lot according to another embodiment of the present invention,
4 is a view for explaining the operation of the main control unit according to an embodiment of the present invention,
5 is a view for explaining a method of operating a vehicle transport robot by a main control unit according to an embodiment of the present invention,
6 is a flowchart of a parking method of a parking system equipped with an intelligent vehicle transport robot according to an exemplary embodiment of the present invention,
7 is a plan view of a vehicle transport robot according to an exemplary embodiment of the present invention,
8 is a side view of a vehicle transport robot according to a preferred embodiment of the present invention,
Figure 9 is a front view showing only the lifting portion according to a preferred embodiment of the present invention,
10 is a view showing an operating state in which the vehicle is lifted in the vehicle transport robot according to an exemplary embodiment of the present invention;
11 is a plan view of a lift unit according to a preferred embodiment of the present invention,
12 is a side view of a lift part according to a preferred embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명하기로 한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In this process, the thickness of the lines or the size of components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience.

또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 하여 내려져야 할 것이다.In addition, terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to a user's or operator's intention or practice. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout the present specification.

아울러, 아래의 실시예는 본 발명의 권리범위를 한정하는 것이 아니라 본 발명의 청구범위에 제시된 구성요소의 예시적인 사항에 불과하며, 본 발명의 명세서 전반에 걸친 기술사상에 포함되고 청구범위의 구성요소에서 균등물로서 치환 가능한 구성요소를 포함하는 실시예는 본 발명의 권리범위에 포함될 수 있다.In addition, the following embodiments are not intended to limit the scope of the present invention, but are merely illustrative of the components presented in the claims of the present invention, and are included in the technical idea throughout the specification of the present invention and constitute the claims. Embodiments that include a substitutable component as an equivalent in the elements can be included in the scope of the present invention.

첨부된 도 1은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 평면주차장의 평면도, 도 2는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 주차장의 단면도, 도 3은 본 발명의 또 다른 일실시예에 따른 주차장의 단면도, 도 4는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 주제어부의 작동을 설명하기 위한 도면, 도 5는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 주제어부에 의한 차량이송로봇의 작동방법을 설명하기 위한 도면, 도 6은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 지능형 차량이송로봇이 구비된 주차시스템의 주차방법의 흐름도, 도 7은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 차량이송로봇의 평면도, 도 8은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 차량이송로봇의 측면도, 도 9는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 리프팅부만 도시된 정면도, 도 10은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 차량이송로봇에서 차량을 리프팅 시킨 작동상태를 나타낸 도, 도 11은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 리프트부의 평면도, 도 12는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 리프트부의 측면도이다.Attached Figure 1 is a plan view of a flat parking lot according to a preferred embodiment of the present invention, Figure 2 is a cross-sectional view of a parking lot according to a preferred embodiment of the present invention, Figure 3 is a parking lot according to another embodiment of the present invention Cross-sectional view, Figure 4 is a view for explaining the operation of the main control unit according to a preferred embodiment of the present invention, Figure 5 is a view for explaining the operation method of the vehicle transport robot by the main control unit according to an embodiment of the present invention , Figure 6 is a flow chart of a parking method of a parking system equipped with an intelligent vehicle transport robot according to an exemplary embodiment of the present invention, Figure 7 is a plan view of a vehicle transport robot according to an exemplary embodiment of the present invention, Figure 8 is a present Side view of a vehicle transport robot according to a preferred embodiment of the invention, Figure 9 is a front view showing only the lifting portion according to a preferred embodiment of the present invention, Figure 10 is a vehicle transport robot according to a preferred embodiment of the present invention FIG. 11 is a plan view showing an operating state in which the vehicle is lifted, FIG. 11 is a plan view of a lift unit according to a preferred embodiment of the present invention, and FIG. 12 is a side view of a lift unit according to a preferred embodiment of the present invention.

도 1 이하에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 주차시스템은 하나의 평면상에 주차공간이 형성되면서 다층구조로 주차공간이 형성된다.As shown in FIG. 1 or less, the parking system according to the present invention is formed with a multi-layered parking space while a parking space is formed on one plane.

또한, 상기 하나의 평면상에 주차공간이 형성된 평면주차장(1)과, 상기 평면주차장(1)으로부터 다층으로 형성된 기계식주차장(2)과, 상기 평면주차장(1)의 근접된 위치에 구비되면서 주차하고자하는 차량을 상기 기계식주차장(2)으로 승하강시키는 차량승강수단(30)과, 상기 평면주차장(1)에 주차된 차량을 상기 차량승강수단(30)에 이동시키는 차량이송로봇(10)과, 상기 차량승강수단(30) 및 차량이송로봇(10)의 작동을 제어하는 주제어부(20)가 구비된다.In addition, the parking lot is provided while being provided in close proximity to the flat parking lot (1) having a parking space on one plane, the mechanical parking lot (2) formed in multiple layers from the flat parking lot (1), and the flat parking lot (1). A vehicle lifting means (30) for moving the vehicle to be moved up and down to the mechanical parking lot (2), and a vehicle transporting robot (10) for moving the vehicle parked in the flat parking lot (1) to the vehicle lifting means (30). , The main control unit 20 for controlling the operation of the vehicle lifting means 30 and the vehicle transport robot 10 is provided.

이때, 상기 기계식주차장(2)은 팔레트 상에 차량을 탑재하고, 이 팔레트를 종횡으로 레일이나 홈을 이용하여 이동시킴으로써, 비어 있는 팔레트 공간으로 옮기는 구성으로 한 팔레트식의 기계식 주차장으로 제공될 수 있다. At this time, the mechanical parking lot 2 may be provided as a pallet-type mechanical parking lot configured to move the pallet to an empty pallet space by mounting a vehicle on the pallet and moving the pallet vertically and horizontally using rails or grooves. .

또한, 상기 기계식주차장(2)은 주로 승강기식, 평면왕복식, 다층순환식으로도 형성될 수 있다. In addition, the mechanical parking lot 2 may be formed mainly of an elevator type, a flat round-trip type, or a multi-layer circulation type.

따라서 상기 평면주차장(1)에 주차된 차량을 지능형 차량이송로봇(1)을 통해 자동으로 차량승강수단(30)에 적재시켜 기계식주차장(2)에 주차함으써 운전자의 편의를 증대시키고 차량승강수단(30)의 진입구의 혼잡을 방지할 수 있다.Therefore, the vehicle parked in the flat parking lot 1 is automatically loaded into the vehicle hoisting means 30 through the intelligent vehicle transfer robot 1, and parked in the mechanical parking lot 2 to increase the driver's convenience and vehicle hoisting means. It is possible to prevent congestion of the entrance of (30).

한편, 상기 평면주차장(1)과 각층의 상기 기계식주차장(2)에는 각각의 차량이 주차되는 주차선이 표기되며, 상기 주차선으로 구분되는 각각의 주차유닛에는 식별코드가 부여되어 상기 주제어부(20)에 저장되고, 상기 주차유닛에는 차량의 유무를 감지하는 차량감지센서(40)가 구비될 수 있다.On the other hand, in the flat parking lot 1 and the mechanical parking lot 2 on each floor, parking lines in which each vehicle is parked are marked, and an identification code is assigned to each parking unit divided into the parking lines to provide the main control unit ( 20), the parking unit may be provided with a vehicle detection sensor 40 for detecting the presence or absence of a vehicle.

즉. 도 1에 도시된 바와 같이 일예로 각각의 행의 주차유닛에는 1행부터 n행까지 b1,b2,b3,…,bn 으로 각각의 열의 주차유닛에는 1열부터 n열까지 a1,a2,a3,…,an 으로 정의되어 주차유닛의 최상단우측의 주차유닛은 (a1,b1)의 식별코드가 부여된다. In other words. As shown in FIG. 1, for example, the parking units of each row include b1,b2,b3,... In the parking unit of each row, ,bn, from rows 1 to n, a1,a2,a3,… It is defined as ,an, and the identification code of (a1,b1) is given to the parking unit on the top right of the parking unit.

또한, 상기 주제어부(20)에는 상기 주차유닛의 식별코드에 해당되는 각각의 차량감지센서(40)의 센서 신호에 의해 주차유무정보가 저장된다.In addition, the presence/absence of parking information is stored in the main control unit 20 by sensor signals of respective vehicle detection sensors 40 corresponding to the identification code of the parking unit.

즉, 상기 주제어부(20)에는 각각의 주차유닛에 해당되는 식별코드에 따라 차량의 주차유무가 별도로 저장된다.That is, whether or not the vehicle is parked is separately stored in the main control unit 20 according to the identification code corresponding to each parking unit.

또한, 상기 차량감지센서(40)는 별도의 초음파 센서로 구비될 수 있다.In addition, the vehicle detection sensor 40 may be provided as a separate ultrasonic sensor.

또한, 상기 기계식주차장(2)에는 상기 주제어부(20)의 제어에 의해 상기 평면주차장(1)에서 승강되어 차량승강수단(30)에 적대된 차량을 주차위치로 이동시켜 주차시키거나 기계식주차장(2)에 주차된 차량을 차량승강수단(30)에 적재시키는 별도의 차량이송로봇(10,10-2)이 구비된다.In addition, the mechanical parking lot 2 is moved from the flat parking lot 1 under the control of the main control unit 20 to the parking position by moving the vehicle mounted on the vehicle lifting means 30 to a parking position or a mechanical parking lot ( 2) Separate vehicle transport robots 10 and 10-2 for loading the vehicle parked on the vehicle lifting means 30 are provided.

또한, 상기 주제어부(20)는 주차유무정보에 의해 상기 평면주차장(1)에 차량이 주차된 경우, 상기 평면주차장(1)에 구비된 차량이송로봇(10,10-1) 및 차량승강수단(30)을 통해 평면주차장(1)에 주차된 차량을 상기 기계식주차장(2)으로 이동시킬 수 있다.In addition, when the vehicle is parked in the flat parking lot 1 by the presence/absence information of the main control unit 20, the vehicle transport robots 10 and 10-1 and the vehicle lifting means provided in the flat parking lot 1 The vehicle parked in the flat parking lot 1 through 30 can be moved to the mechanical parking lot 2.

그리고 상기 기계식주자창(2)에 구비된 차량이송로봇(10-2)으로 상기 차량승강수단(30)에 적재되어온 차량을 상기 주제어부(20)에 의해 미리 설정된 주차유닛에 주차시킬 수 있다. In addition, a vehicle loaded in the vehicle lifting means 30 may be parked in a parking unit preset by the main control unit 20 by the vehicle transfer robot 10-2 provided in the mechanical runner window 2.

한편, 상기 주차선들은 바둑판 모양으로 표기되어 차량이 이동할 수 있는 차량이동 통로를 없애 차량의 주차댓수를 증가시킬 수 있으며, 상기 주차장에는 주차된 차량들의 위쪽 공간으로 차량을 이동시켜 차량의 주차와 출차작업을 수행하는 차량이송로봇(10)이 구비될 수 있다. On the other hand, the parking lines are marked with a checkerboard shape, thereby increasing the number of vehicles parked by removing a vehicle movement passage through which the vehicle can move. In the parking lot, the vehicle is moved to a space above the parked vehicles to park and leave the vehicle. A vehicle transport robot 10 for performing the work may be provided.

또한, 상기 표기된 주차선에는 상기 차량이송로봇(10)이 이동할 때 이동위치를 인식할 수 있는 위치마커(미도시)가 구비되고, 상기 차량이송로봇(10)에는 상기 위치마커를 감지할 수 있는 감지센서(미도시)가 부착되어, 상기 감지센서를 통해 위치마커를 추적하면서 이동할 수 있다. In addition, the marked parking line is provided with a position marker (not shown) capable of recognizing a moving position when the vehicle transport robot 10 moves, and the vehicle transport robot 10 can detect the position marker. A sensor (not shown) is attached, and can be moved while tracking the position marker through the sensor.

이때, 상기 위치마커는 광을 반사하는 반사물질이거나, 전기에 반응하는 금속물질이고, 상기 감지센서는 발광부와 수광부를 통해 상기 위치마커를 감지하는 광센서이거나, 자기장을 발생시켜 상기 금속물질을 감지하는 자기장 센서인 것이 바람직하다. At this time, the position marker is a reflective material that reflects light, or a metal material that reacts to electricity, and the detection sensor is an optical sensor that senses the position marker through a light emitting part and a light receiving part, or generates a magnetic field to generate the metal material. It is desirable to be a magnetic field sensor to sense.

한편, 상기 차량승강수단(30)에는 상기 차량승강수단(30)에 탑승된 차량을 촬영하여 차량번호정보를 획득하는 차량촬영부(50)가 구비되며, 상기 차량촬영부(50)에 의해 촬영된 차량번호정보는 상기 촬영된 차량이 주차되는 기계식주차장(2)의 주차유닛 식별번호와 매칭되어 상기 주제어부(20)에 저장된다.On the other hand, the vehicle lifting means 30 is provided with a vehicle photographing unit 50 for acquiring vehicle number information by photographing a vehicle boarded on the vehicle lifting means 30, and photographed by the vehicle photographing unit 50 The registered vehicle number information is matched with the parking unit identification number of the mechanical parking lot 2 in which the photographed vehicle is parked and stored in the main control unit 20.

그리고 상기 주제어부(20)는 상기 차량번호정보에 의해 상기 기계식주차장(2)에 주차된 차량이 출차할 수 있도록 상기 차량승강수단(30) 및 차량이송로봇(10)의 작동을 제어한다.In addition, the main control unit 20 controls the operation of the vehicle elevating means 30 and the vehicle transport robot 10 so that a vehicle parked in the mechanical parking lot 2 can be unloaded by the vehicle number information.

한편, 상기 차량이송로봇(10)에는 상기 주제어부(20)로부터 차량의 이송정보를 제공받는 입력부(11)와, 상기 입력부(11)를 통해 입력된 정보를 분석하여 차량의 이송을 진행하는 제어부(12)와, 상기 차량이송로봇(10)의 외관형태를 유지하는 프레임부(100)와, 상기 차량을 적재하는 클램핑부(300)와, 상기 클램핑부(300)로 적재한 후 적재된 차량을 상부로 이동시키는 리프팅부(200)와, 상기 제어부(12)를 통해 입력된 정보를 분석하여 상기 차량이송로봇(10)을 이동시키는 구동부(400)가 구비되되, 상기 클램핑부(300)는 상기 차량의 바퀴를 홀딩할 수 있는 각각의 클램프부(311,312)가 구비된다.Meanwhile, the vehicle transfer robot 10 includes an input unit 11 receiving vehicle transfer information from the main control unit 20 and a control unit that analyzes information input through the input unit 11 and proceeds with vehicle transfer. (12), the frame portion 100 that maintains the external shape of the vehicle transport robot 10, the clamping portion 300 for loading the vehicle, and the vehicle loaded after loading with the clamping portion 300 A lifting unit 200 for moving the upper portion and a driving unit 400 for moving the vehicle transport robot 10 by analyzing information input through the control unit 12 are provided, and the clamping unit 300 is provided. Each clamp part 311 and 312 capable of holding the wheel of the vehicle is provided.

이때, 상기 프레임부(100)에는 지면에서 수직으로 배치되며 일정거리 이격되면서 4각틀을 이루도록 형성된 4개의 다리부(110);와, 상기 4개의 다리부(110)의 상단부를 각각 연결하여 4각형을 이루도록 형성된 상단서포터(120);로 형성된다.At this time, the frame portion 100 is vertically arranged on the ground and is spaced apart by a certain distance to form a quadrangular frame (110); And, each of the four legs (110) by connecting the upper end of the quadrangle It is formed by; the upper supporter 120 formed to achieve.

그리고 상기 4개의 다리부(110)로 인해 좌면과, 우면과 앞면과 뒷면 4개의 면이 형성되면서, 상기 상단서포터(120)는 상기 좌면과 우면에 포함되는 2개의 장변상단서포터(121, 122)와, 상기 앞면과 뒷면에 포함되는 2개의 단변상단서포터(125, 126)로 구분된다.In addition, four surfaces of the left side, the right side, the front side, and the back side are formed due to the four leg portions 110, and the upper supporter 120 includes two long side upper end supporters 121 and 122 included in the left and right sides. And, it is divided into two short-sided phase supporters (125, 126) included in the front and back.

그리고 상기 좌면과 우면을 이루는 2개의 장변상단서포터(121,122)의 밑으로 상기 좌면과 상기 우면의 중간위치에 장변중단서포터(131, 132)가 구비되되, 상기 다리부(110)의 중간부위를 연결한다.And the long side stop supporters 131 and 132 are provided at intermediate positions of the left side and the right side under the two long side upper end supporters 121 and 122 constituting the left side and the right side, and connect the middle portion of the leg portion 110 do.

또한, 상기 리프팅부(200)는 상기 다리부(110)와 평행하되, 상기 좌면의 장변상단서포터(121)와, 상기 장변중단서포터(131)를 연결하여 고정되는 2개의 좌면가이드부(211);가 구비된다.In addition, the lifting portion 200 is parallel to the leg portion 110, the long side upper end supporter 121 of the left surface and the two long side supporters 131 fixed by connecting the long side supporter 131 is fixed ; Is provided.

또한, 상기 리프팅부(200)는, 상기 다리부(110)와 평행하되, 상기 우면의 장변상단서포터(122)와, 상기 장변중단서포터(132)에 고정되는 2개의 우면가이드부(212);가 구비된다.In addition, the lifting portion 200, parallel to the leg portion 110, the long side upper end supporter 122 of the right side, and two right side guide portions 212 fixed to the long side stop supporter 132; Is provided.

그리고 상기 리프팅부(200)는, 상기 2개의 좌면가이드부(211)에 의해 가이드 되는 2개의 좌면리프팅부(221);와, 상기 좌면리프팅부(221)의 소정의 위치에 배치된 좌면리프팅고리부(231)와, 상기 좌면리프팅고리부(231)와 연결되는 좌면와이어(241)와, 상기 좌면와이어(241)를 감는 좌면풀리(251)와, 상기 좌면풀리(251)에 회전력을 전달시키는 좌면모터(261)로 구성된다.In addition, the lifting part 200 includes two seat lifting parts 221 guided by the two seat guide parts 211; and a seat lifting lifting ring disposed at a predetermined position of the seat lifting part 221. A portion 231, a left-side wire 241 connected to the left-side lifting hook portion 231, a left-side pulley 251 wound around the left-side wire 241, and a left-side pulley 251 to transmit rotational force It consists of a left-side motor 261.

그리고 상기 리프팅부(200)는, 상기 2개의 우면가이드부(212)에 의해 가이드 되는 2개의 우면리프팅부(222);와, 상기 우면리프팅부(222)의 소정의 위치에 배치된 우면리프팅고리부(232)와, 상기 우면리프팅고리부(232)와 연결되는 우면와이어(242)와, 상기 우면와이어(242)를 감는 우면풀리(252)와, 상기 우면풀리(252)에 회전력을 전달시키는 우면모터(262)로 구성된다.In addition, the lifting part 200 includes two right-side lifting parts 222 guided by the two right-side guide parts 212; and a right-side lifting ring disposed at a predetermined position of the right-side lifting part 222. A portion 232, a right-side wire 242 connected to the right-side lifting hook portion 232, a right-side pulley 252 winding the right-side wire 242, and a right-side pulley 252 to transmit rotational force It is composed of a right-side motor 262.

또한, 상기 와이어(241)의 진행방향을 90˚로 전환하는 좌면 및 우면 롤러(271,272)가 구비된다. In addition, left and right rollers 271 and 272 are provided for converting the traveling direction of the wire 241 to 90 degrees.

상기 좌면 및 우면롤러(271,272)는 상기 좌면 및 우면풀리(251,252)와 평행하게 위치됨과 동시에, 상기 좌면 및 우면리프팅고리부의 상부측에 구비된다. The left and right surface rollers 271 and 272 are positioned parallel to the left and right pulleys 251 and 252, and are provided on the upper side of the left and right surface lifting hook portions.

또한, 상기 클램핑부(300)는, 상기 좌면리프팅부(221)의 하단에는 차량의 바퀴를 홀딩할 수 있는 좌면 클램프부(311)와, 상기 우면리프팅부(222)의 하단에는 차량의 바퀴를 홀딩할 수 있는 우면 클램프부(312)가 구비된다.In addition, the clamping part 300, the lower surface of the left lifting part 221, the clamping part 311 for holding the wheels of the vehicle, and the lower surface of the lifting part 222, the wheels of the vehicle. A right-side clamp part 312 that can be held is provided.

따라서 상기 좌면 및 우면 리프팅부(221,222)가 상승 혹은 하강할 때 상기 좌면 및 우면 클램프부(311,312)로 차량의 바퀴를 홀딩하여 상승 및 하강을 수행한다.Accordingly, when the left and right lifting parts 221 and 222 are raised or lowered, the wheels of the vehicle are held by the left and right clamp parts 311 and 312 to perform ascending and descending.

또한, 상기 각각의 좌면 및 우면 클램프부(311,312)는 각각 두 개의 조우(320)와, 상기 두 개의 조우(320)를 상대적으로 벌리거나 오므리도록 하는 액추에이터(330);와, 상기 각각의 조우(320)를 힌지 연결하는 힌지부(331);와, 상기 조우(320)와 액추에이터(330)를 탑재하는 탑재판재(340);와, 상기 탑재판재(340)를 상기 좌면 및 우면 리프팅부(221,222)의 하단부에 고정하는 연결브라켓(350)으로 이루어진다. In addition, each of the left and right clamp portions 311 and 312 have two jaws 320 and an actuator 330 that relatively opens or closes the two jaws 320; and the jaws ( 320) the hinge portion 331 for connecting the hinge; And, the mounting plate 340 for mounting the jaw 320 and the actuator 330; And, the mounting plate 340, the left and right lifting portion (221,222) ) Is made of a connection bracket 350 fixed to the lower end.

또한, 상기 좌면의 장변상단서포터(121)와 상기 우면의 장변상단서포터(122)를 연결하여 형성되는 모터고정부(370)가 구비되어 상기 모터고정부(370)에 상기 좌면풀리(251)와 상기 좌면모터(261) 및 상기 우면풀리(252)와 상기 우면모터(262)가 고정된다.In addition, a motor fixing portion 370 formed by connecting the long side upper end supporter 121 of the left side and the long side upper end supporter 122 of the right side is provided, and the left side pulley 251 and the motor fixing portion 370 are provided. The left-side motor 261 and the right-side pulley 252 and the right-side motor 262 are fixed.

또한, 상기 구동부(400)는 상기 4개의 다리부(110)의 하단에 각각 배치되되, 상기 구동부(400)는 바퀴(410)와, 상기 바퀴(410)를 회전시키고, 방향을 전환시키는 방향전환모듈(440)과, 상기 구동부(400)를 상기 다리부(110)에 고정하는 고정브라켓(450)으로 이루어진다.In addition, the drive unit 400 is disposed at the bottom of each of the four leg portions 110, the drive unit 400 rotates the wheel 410, and the wheel 410, the direction change to change the direction It consists of a module 440 and a fixing bracket 450 for fixing the driving part 400 to the leg part 110.

한편, 상기 차량승강수단(30)에는 별도의 이동장치에 의해 승, 하강하면서 차량이 구비되는 리프트부(32)가 구비되되, 상기 리프트부(32)는, 상기 차량이송로봇(10)에 적재된 차량의 바퀴를 홀딩할 수 있는 제1지지대가 형성된 한 쌍의 고정바(33)와, 상기 각각의 고정바(33) 외측에 소정거리 이격되어 구비되며, 상, 하부로 이동되고, 상기 고정바(33)에 안착된 차량의 유동을 방지하기 위한 제2지지대가 형성된 이동바(34)를 포함하여 이루어진다.On the other hand, the vehicle lifting means 30 is provided with a lift unit 32 provided with a vehicle while moving up and down by a separate moving device, and the lift unit 32 is loaded on the vehicle transport robot 10. A pair of fixed bars 33 having a first support capable of holding wheels of the vehicle, and a predetermined distance apart from each of the fixed bars 33, are provided to be moved up and down and fixed. It comprises a moving bar 34 is formed with a second support for preventing the flow of the vehicle seated on the bar (33).

또한, 상기 클램프부(311,312)와 제1지지대 및 제2지지대는 각각 두 개의 조우로 구비될 때, 상기 클램프부(311,312)에 구비된 두 개의 조우(320) 사이의 거리는 상기 제2지지대에 구비된 두 개의 조우(34-1) 사이의 거리보다 작게 형성되고, 상기 제1지지대에 구비된 두 개의 조우(33-1) 사이의 거리보다 크게 형성된다.In addition, when the clamp portions 311 and 312 and the first support and the second support are each provided with two encounters, the distance between the two encounters 320 provided in the clamp portions 311 and 312 is provided in the second support. It is formed smaller than the distance between the two encounters (34-1), it is formed larger than the distance between the two encounters (33-1) provided on the first support.

따라서 상기 차량이송로봇(10)에서 적재된 차량의 상기 리프팅부(200)를 통해 하부측으로 이동시켜 상기 차량의 바퀴를 상기 고정바(33)의 제1지지대에 안착시킨 후 상기 클램프부(311,312)의 조우(320)를 벌린다.Therefore, by moving the vehicle moving robot 10 to the lower side through the lifting portion 200 of the vehicle loaded in the vehicle seating the wheels of the vehicle on the first support of the fixing bar 33, the clamp portion (311,312) Spread the encounter (320).

그리고 상기 이동바(34)를 상부로 이동시켜 상기 차량의 바퀴를 홀딩함으로써 차량의 유동을 방지한 후, 상기 리프팅부(200)를 통해 상기 클램핑부(300)를 상승시키고, 상기 차량이송로봇(10)을 차량승강수단(30)의 밖으로 이동시킴으로써 차량승강수단(30)으로 차량 적재가 완료된다. And after moving the moving bar 34 upward to hold the wheel of the vehicle to prevent the flow of the vehicle, the clamping portion 300 is raised through the lifting portion 200, and the vehicle transfer robot ( 10) Loading of the vehicle to the vehicle lifting means 30 is completed by moving the vehicle lifting means 30 outside.

더불어, 상기에 기재된 차량이송로봇(10)에 따른 차량이송방법은 일실시예일 뿐이며 이에 한정되지 않는다.In addition, the vehicle transfer method according to the vehicle transfer robot 10 described above is only one embodiment and is not limited thereto.

따라서 차량이송로봇(10)의 구성은 차량 밑에서 차량을 들어올리는 형태의 이송로봇을 구비할 수 있을 뿐만 아니라 천장에 다수의 레일이 형성되어 그 레일을 타고 이동하는 이동식 크레인 형태의 이송로봇을 구비할 수 있는 등의 여러 방법을 당업자가 용이하게 선택하여 사용할 수 있다.Therefore, the configuration of the vehicle transport robot 10 may include a transport robot in the form of lifting the vehicle under the vehicle, as well as a plurality of rails formed on the ceiling to include a transport crane in the form of a mobile crane moving on the rails. Various methods such as can be easily selected and used by those skilled in the art.

한편, 지능형 차량이송로봇(10)이 구비된 주차시스템을 이용한 주차 방법은, a, 운전자가 상기 평면주차장(1)의 주차유닛에 차량을 주차하는 단계(S110)와, b, 상기 평면주차장(1)에 주차된 차량을 상기 차량이송로봇(10,10-1)에 적재하는 단계(S120)와, c, 상기 평면주차장(1)에 구비된 차량이송로봇(10,10-1)에 적재된 차량을 상기 차량승강수단(30)에 적재시키는 단계(S130)와, d, 상기 차량촬영부(50)를 통해 차량을 촬영하는 단계(S140)와, e, 상기 차량승강수단(30)을 승강시키는 단계(S150)와, f, 상기 승강된 차량을 상기 기계식주차장(2)에 구비된 차량이송로봇(10,10-2)에 적재시키는 단계(S160)와, g, 상기 기계식주차장(2)에 구비된 차량이송로봇(10,10-2)에 적재된 차량을 상기 주제어부(20)에 의해 미리 설정된 주차유닛에 주차시키는 단계(S170)를 포함하여 이루어진다. On the other hand, the parking method using the parking system equipped with the intelligent vehicle transport robot 10, a, the driver parking the vehicle in the parking unit of the flat parking lot (1) (S110), b, the flat parking lot ( Step S120 of loading the vehicle parked in 1) onto the vehicle transport robots 10 and 10-1, and c, loading on the vehicle transport robots 10 and 10-1 provided in the flat parking lot 1. The step (S130) of loading the vehicle to the vehicle lifting means (30), d, step (S140) of photographing the vehicle through the vehicle photographing unit (50), e, the vehicle lifting means (30) Step S150 of lifting and f, step S160 of loading the lifted vehicle on the vehicle transport robots 10 and 10-2 provided in the mechanical parking lot 2, g, and the mechanical parking lot 2 It comprises a step (S170) of parking the vehicle loaded in the vehicle transfer robot (10,10-2) provided in the parking unit set in advance by the main control unit (20).

또한, 상기 운전자가 상기 평면주차장(1)의 주차유닛에 차량을 주차하는 단계(S110) 이후에, 상기 평면주차장(1)의 주차유닛에 구비된 차량감지센서(40)의 센서신호를 통해 상기 주제어부(20)에서 주차유무를 확인하는 단계;와, 상기 주제어부(20)에서 상기 차량이 주차된 평면주차장(1)의 주차유닛 식별코드를 확인하는 단계;와, 상기 주제어부(20)에서 상기 기계식주차장(2)의 주차유닛들 중 빈곳을 확인하는 단계;와, 상기 기계식주차장(2)의 주차유닛들 중 빈곳을 주차위치로 확정하는 단계;와, 상기 주차위치에 해당하는 주차유닛의 식별코드를 상기 주제어장치(20)에 저장하는 단계;를 포함하여 이루어진다.In addition, after the driver (S110) to park the vehicle in the parking unit of the flat parking lot (1), through the sensor signal of the vehicle detection sensor 40 provided in the parking unit of the flat parking lot (1) the Checking the presence or absence of parking in the main control unit 20; And, checking the parking unit identification code of the flat parking lot 1 in which the vehicle is parked in the main control unit 20; And, the main control unit 20 In the step of checking the empty space among the parking units of the mechanical parking lot (2); And, determining the empty place among the parking units of the mechanical parking lot (2); And, the parking unit corresponding to the parking position It comprises; storing the identification code of the main control device 20.

또한, 상기 d단계 이후에, 상기 차량의 차량번호정보를 상기 기계식주차장(2)의 주차위치에 해당되는 식별코드와 매칭하여 상기 주제어부(20)에 저장하는 단계;를 포함하여 이루어진다.In addition, after step d, matching the identification number corresponding to the parking position of the mechanical parking lot (2) of the vehicle number information and storing in the main control unit (20).

또한, 지능형 차량이송로봇(10)이 구비된 주차시스템을 이용한 출차 방법은일예로써 차량이 주차된 운전자는 평면주차장(1)에 구비된 정산기(미도시)에 자신의 차량 정보(차량번호 등)를 입력하고, 주차비를 계산하게 된다. In addition, as an example, an exiting method using a parking system equipped with an intelligent vehicle transport robot 10 is a vehicle parked driver who has his vehicle information (vehicle number, etc.) settled at a settlement machine (not shown) provided in the flat parking lot 1. Enter and calculate the parking fee.

이때, 운전자의 차량이 기계식주차장(2)에 주차되었다면, 주제어부(20)는 정산기에 입력된 차량 정보를 통해 주제어부(20)에 저장된 차량번호정보와 주차위치 식별코드를 확인한 후, 해당 기계식주차장(2)에 구비된 차량이송로봇(10)을 구동시켜 출차를 진행할 수 있으며, 차량이송로봇(10)을 통해 출차를 진행시키는 과정은 상기에서 설명된 주차방법의 역순으로 실행하게 된다.At this time, if the driver's vehicle is parked in the mechanical parking lot 2, the main control unit 20 checks the vehicle number information and the parking location identification code stored in the main control unit 20 through the vehicle information input to the settlement machine, and then the corresponding mechanical type The vehicle transfer robot 10 provided in the parking lot 2 may be driven to proceed with the exit, and the process of proceeding with the vehicle transfer through the vehicle transfer robot 10 is performed in the reverse order of the parking method described above.

또한, 운전자의 차량이 평면주차장(1)에 주차되어 있다면, 정산기의 디스플레이부에는 운전자의 차량이 평면주차장(1)에 주차되어 있다는 주차 정보를 출력하게 되며, 운전자는 정산기를 통해 차량의 주차비를 계산한 후, 평면주차장(1)에 주차된 차량으로 직접 이동하여 차량에 탑승하거나, 평면주차장(1)에 구비된 차량이송로봇(10)을 통해 운전자에게 차량을 이송시켜줄 수도 있다.In addition, if the driver's vehicle is parked in the flat parking lot 1, parking information of the driver's vehicle is parked in the flat parking lot 1 is displayed on the display unit of the settlement machine, and the driver can calculate the parking fee of the vehicle through the settlement machine. After calculation, the vehicle may be moved directly to a vehicle parked in the flat parking lot 1 to board the vehicle, or the vehicle may be transferred to the driver through the vehicle transfer robot 10 provided in the flat parking lot 1.

이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함이 명백하다.Although the present invention has been described in detail through specific examples, the present invention is specifically for describing the present invention, and the present invention is not limited to this, and by those skilled in the art within the technical spirit of the present invention. It is clear that modification and improvement are possible.

본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 범주에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의해 명확해질 것이다.All simple modifications or changes of the present invention belong to the scope of the present invention, and the specific protection scope of the present invention will be clarified by the appended claims.

1 : 평면주차장 2 : 기계식주차장
10 : 차량이송로봇 20 : 주제어부
30 : 차량승강수단 32 : 리프트부
33 : 고정바 34 : 이동바
40 : 차량감지센서 50 : 차량촬영부
100 : 프레임부 200 : 리프팅부
300 : 클램핑부 400 : 구동부1: flat parking lot 2: mechanical parking lot
10: vehicle transfer robot 20: subject fisherman
30: vehicle lifting means 32: lift unit
33: fixed bar 34: moving bar
40: vehicle detection sensor 50: vehicle photographing unit
100: frame portion 200: lifting portion
300: clamping unit 400: driving unit

Claims (8)

하나의 평면상에 주차공간이 형성되면서 다층구조로 주차공간이 형성된 주차시스템에 있어서,
상기 하나의 평면상에 주차공간이 형성된 평면주차장과,
상기 평면주차장으로부터 다층으로 형성된 기계식주차장과,
상기 평면주차장의 근접된 위치에 구비되면서 주차하고자하는 차량을 상기 기계식주차장으로 승하강시키는 차량승강수단과,
상기 평면주차장에 주차된 차량을 상기 차량승강수단에 이동시키는 차량이송로봇과,
상기 차량승강수단 및 차량이송로봇의 작동을 제어하는 주제어부가 구비되며,
상기 차량이송로봇에는,
상기 주제어부로부터 차량의 이송정보를 제공받는 입력부와,
상기 입력부를 통해 입력된 정보를 분석하여 차량의 이송을 진행하는 제어부와,
상기 차량이송로봇의 외관형태를 유지하는 프레임부와,
상기 차량을 적재하는 클램핑부와,
상기 클램핑부로 적재한 후 적재된 차량을 상부로 이동시키는 리프팅부와,
상기 제어부를 통해 입력된 정보를 분석하여 상기 차량이송로봇을 이동시키는 구동부가 구비되고,
상기 차량승강수단에는 별도의 이동장치에 의해 승, 하강하면서 차량이 구비되는 리프트부가 구비되되, 상기 리프트부는,
상기 차량이송로봇에 적재된 차량의 바퀴를 홀딩할 수 있는 제1지지대가 형성된 한 쌍의 고정바와,
상기 각각의 고정바 외측에 소정거리 이격되어 구비되며, 상, 하부로 이동되고, 상기 고정바에 안착된 차량의 유동을 방지하기 위한 제2지지대가 형성된 이동바를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 지능형 차량이송로봇이 구비된 주차시스템.
In a parking system in which a parking space is formed in a multi-layer structure while a parking space is formed on one plane,
A flat parking lot on which the parking space is formed, and
A mechanical parking lot formed in multiple layers from the flat parking lot,
A vehicle elevating means provided at an adjacent position of the flat parking lot to elevate a vehicle to be parked to and from the mechanical parking lot;
A vehicle transfer robot for moving the vehicle parked in the flat parking lot to the vehicle lifting means,
A main control unit for controlling the operation of the vehicle lifting means and the vehicle transport robot is provided,
The vehicle transport robot,
An input unit that receives vehicle transport information from the main control unit;
And a control unit for analyzing the information input through the input unit to proceed with the transport of the vehicle,
A frame portion for maintaining the appearance of the vehicle transport robot,
A clamping unit for loading the vehicle,
A lifting unit for moving the loaded vehicle to an upper portion after loading with the clamping unit,
A driving unit for moving the vehicle transport robot by analyzing information input through the control unit is provided,
The vehicle lifting means is provided with a lift unit provided with a vehicle while lifting and descending by a separate moving device.
A pair of fixed bars formed with a first support capable of holding wheels of a vehicle loaded on the vehicle transport robot;
An intelligent vehicle transport comprising a moving bar provided at a predetermined distance apart from each of the fixed bars, moved upward and downward, and having a second support for preventing the flow of the vehicle seated on the fixed bar. Parking system with robot.
제1항에 있어서,
상기 평면주차장과 각층의 상기 기계식주차장에는 각각의 차량이 주차되는 주차선이 표기되며,
상기 주차선으로 구분되는 각각의 주차유닛에는 식별코드가 부여되어 상기 주제어부에 저장되고,
상기 주차유닛에는 차량의 유무를 감지하는 차량감지센서가 구비되되,
상기 주제어부에는 상기 주차유닛의 식별코드에 해당되는 각각의 차량감지센서의 센서 신호에 의해 주차유무정보가 저장되는 것을 특징으로 하는 지능형 차량이송로봇이 구비된 주차시스템.
According to claim 1,
The flat parking lot and the mechanical parking lot on each floor are marked with parking lines in which each vehicle is parked.
Each parking unit separated by the parking line is assigned an identification code and stored in the main control unit,
The parking unit is provided with a vehicle detection sensor for detecting the presence or absence of a vehicle,
A parking system equipped with an intelligent vehicle transport robot characterized in that parking information is stored in the main control unit by a sensor signal of each vehicle detection sensor corresponding to the identification code of the parking unit.
제2항에 있어서,
상기 다층의 기계식주차장에는 상기 주제어부의 제어에 의해 상기 평면주차장에서 승강되어 차량승강수단에 적대된 차량을 주차위치로 이동시켜 주차시키거나 기계식주차장에 주차된 차량을 차량승강수단에 적재시키는 별도의 차량이송로봇이 구비된 것을 특징으로 하는 지능형 차량이송로봇이 구비된 주차시스템.
According to claim 2,
In the multi-layered mechanical parking lot, a vehicle separates from the flat parking lot by the control of the main control unit and moves the vehicle that is opposed to the vehicle lifting means to a parking position to park or loads a vehicle parked in the mechanical parking lot into the vehicle lifting means. Parking system equipped with an intelligent vehicle transfer robot, characterized in that the transfer robot is provided.
제3항에 있어서,
상기 주제어부는 주차유무정보에 의해 상기 평면주차장에 차량이 주차된 경우,
상기 평면주차장에 구비된 차량이송로봇 및 차량승강수단을 통해 평면주차장에 주차된 차량을 상기 기계식주차장으로 이동시키며,
상기 기계식주차장에 구비된 차량이송로봇으로 상기 차량승강수단에 적재되어온 차량을 상기 주제어부에 의해 미리 설정된 주차유닛에 주차시키는 것을 특징으로 하는 지능형 차량이송로봇이 구비된 주차시스템.
According to claim 3,
When the main control unit is parked in the flat parking lot according to the presence/absence of parking information,
The vehicle parked in the flat parking lot is moved to the mechanical parking lot through the vehicle transfer robot and the vehicle lifting means provided in the flat parking lot,
A parking system equipped with an intelligent vehicle transport robot, characterized in that a vehicle transport robot provided in the mechanical parking lot parks a vehicle loaded in the vehicle lifting means in a parking unit preset by the main control unit.
제4항에 있어서,
상기 차량승강수단에는 상기 차량승강수단에 탑승된 차량을 촬영하여 차량번호정보를 획득하는 차량촬영부가 구비되며,
상기 차량촬영부에 의해 촬영된 차량번호정보는 상기 촬영된 차량이 주차되는 기계식주차장의 주차유닛 식별번호와 매칭되어 상기 주제어부에 저장되고,
상기 주제어부는 상기 차량번호정보에 의해 상기 기계식주차장에 주차된 차량이 출차할 수 있도록 상기 차량승강수단 및 차량이송로봇의 작동을 제어하는 것을 특징으로 하는 지능형 차량이송로봇이 구비된 주차시스템.
According to claim 4,
The vehicle elevating means is provided with a vehicle photographing unit for acquiring vehicle number information by photographing a vehicle aboard the vehicle elevating means,
The vehicle number information photographed by the vehicle photographing unit is matched with the parking unit identification number of the mechanical parking lot where the photographed vehicle is parked and stored in the main control unit,
The main control unit is a parking system equipped with an intelligent vehicle transport robot characterized in that it controls the operation of the vehicle lifting means and the vehicle transport robot to allow the vehicle parked in the mechanical parking lot to exit by the vehicle number information.
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