JP2019044364A - 駐車装置、及び、駐車装置の制御方法 - Google Patents

駐車装置、及び、駐車装置の制御方法 Download PDF

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Abstract

【課題】閉扉状態での安全性に配慮した駐車装置の制御方法を提供する。【解決手段】本発明の駐車装置の制御方法は、出入口扉１７が閉じた状態でユーザに乗降領域１３内の無人確認を要求し、ユーザによる操作盤１６への入力に応じて無人確認の有無を判定する無人確認処理Ｓ０２と、無人確認処理Ｓ０２において乗降領域の無人確認がされたと判定された後、ユーザに第１の操作認証を要求し、ユーザの第１の入力情報に基づいてユーザを認証する第１認証処理Ｓ０３と、第１認証処理の後、出入口扉１７を開く開扉処理Ｓ０４と、開扉処理Ｓ０４の後、ユーザに第２の操作認証を要求し、ユーザの第２の入力情報を第１の入力情報に対して照合し、両者が所定の関係性を有していると判定するとユーザを再認証する第２認証処理Ｓ０９と、第２認証処理Ｓ０９の後、出入口扉１７を閉じる閉扉処理Ｓ１０と、を含む。【選択図】図７

Description

本発明は、駐車装置、及び、駐車装置の制御方法に関する。
機械式立体駐車場などの駐車装置において、駐車装置の操作時における安全性を確保又は向上すべく、その制御方法において様々な処理や手段が取り入れられている。
例えば、特許文献１は、車庫装置内に人が取り残された状態で入出庫扉が閉じられてしまうことを防止して安全に運行することのできる機械式立体駐車場の制御方法を開示する。以下、当該段落において、（）内に特許文献１の符号を示す。該制御方法は、車庫装置の入出庫扉を開く前に、ユーザによる第１の認証操作に基づいて該ユーザの認証を行う第１の認証処理（Ｓ４）と、第１の認証処理（Ｓ４）の後で車体搬送手段を呼び出す搬送呼出処理（Ｓ５）と、車体搬送手段の到着後に入出庫扉を開く開扉処理（Ｓ６）と、入出庫扉を閉じる前にユーザによる第２の認証操作に基づいて該ユーザの認証を再度行う第２の認証処理（Ｓ８）と、第１の認証処理（Ｓ４）における認証情報と第２の認証処理（Ｓ８）における認証情報とが一致しているか否かを照合する照合処理（Ｓ９）と、照合処理（Ｓ９）における照合結果が一致した後に、車庫装置の外部に設けられた操作盤がユーザーによって操作されることにより閉扉指示が入力され、該閉扉指示に従って入出庫扉を閉じる閉扉処理（Ｓ１２）とを有する。
特開２０１４−１３９４０１号公報
しかしながら、特許文献１の制御方法では、入出庫扉（以下、出入口扉）が閉じた状態で、ユーザが車庫装置（以下、乗降領域）内の状況を確認することなく、第１の認証処理を実行する。そして、第１の認証処理の後に搬送呼出処理が行われて、車体搬送手段が呼び出される。それ故、搬送呼出処理につながる第１の認証操作が行われる際、何らかの理由で乗降領域内に人や物体が存在していたとしても、ユーザが気付くことができない。つまり、乗降領域内に人や物体が存在した状態で搬送呼出処理が行われると、大きな事故につながる虞があった。同様に、入庫の際、閉扉後に車両を駐車室に搬送する搬送工程が行われるが、搬送工程の間、何らかの理由で乗降領域内に人や物体が存在していたとしても、ユーザが気付くことができない。特には、第２の認証操作の前に、ユーザが開扉状態の出入口を介して乗降領域を目視することができるが、この際の安全確認だけでは不十分となる可能性がある。このような場合、乗降領域内に人や物体が存在した状態で搬送工程が行われると、事故につながる虞がある。すなわち、駐車装置の閉扉状態での機械的動作の際の安全性を向上させることが課題として挙げられる。
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、閉扉状態での安全性に配慮した駐車装置、及び、駐車装置の制御方法を提供することにある。
請求項１に記載の駐車装置の制御方法は、１又は複数の駐車室、ユーザが車両から乗り降りするための乗降領域、前記乗降領域の外部空間に配置された操作盤、前記外部空間と前記乗降領域とを開閉可能に仕切る出入口扉、前記乗降領域の車両を所定の駐車室に搬送し、前記所定の駐車室の車両を前記乗降領域へと搬送する搬送機構、及び、前記駐車装置の動作を制御する制御部を備える駐車装置の制御方法であって、
前記出入口扉が閉じた状態でユーザに前記乗降領域内の無人確認を要求し、ユーザによる前記操作盤への入力に応じて無人確認の有無を判定する無人確認処理と、
前記無人確認処理において前記乗降領域の無人確認がされたと判定された後、ユーザに第１の操作認証を要求し、ユーザの第１の入力情報に基づいてユーザを認証する第１認証処理と、
前記第１認証処理の後、前記出入口扉を開く開扉処理と、
前記開扉処理の後、ユーザに第２の操作認証を要求し、ユーザの第２の入力情報を前記第１の入力情報に対して照合し、両者が所定の関係性を有していると判定するとユーザを再認証する第２認証処理と、
前記第２認証処理の後、前記出入口扉を閉じる閉扉処理と、を含むことを特徴とする。
請求項２に記載の駐車装置の制御方法は、請求項１の制御方法において、各処理が車両を入庫するために実行され、
前記閉扉処理の後、ユーザに前記乗降領域内の無人確認を要求し、ユーザによる前記操作盤への入力に応じて無人確認の有無を判定する第２の無人確認処理と、
前記第２の無人確認処理において前記乗降領域の無人確認がされたと判定された後、前記乗降領域の車両を所定の駐車室に搬送する入庫搬送処理と、を含むことを特徴とする。
請求項３に記載の駐車装置の制御方法は、請求項１又は２の制御方法において、各処理が車両を出庫するために実行され、
前記第１認証処理の後、且つ、前記開扉処理の前、ユーザに安全確認を要求し、ユーザによる前記操作盤上の安全確認入力器への入力に応じて安全か否かを判定する安全確認処理と、
前記安全確認処理の後、且つ、前記開扉処理の前、前記搬送機構で前記駐車室の車両を前記乗降領域に搬送する出庫搬送処理と、をさらに含むことを特徴とする。
請求項４に記載の駐車装置の制御方法は、請求項１から３のいずれか一項の制御方法において、前記出入口扉は、ユーザが前記外部空間から前記乗降領域を目視可能であるように透明性を有し、前記無人確認処理において、ユーザが前記出入口扉を介して前記乗降領域を視認することにより、ユーザによる無人確認が実行されることを特徴とする。
請求項５に記載の駐車装置の制御方法は、請求項４の制御方法において、前記駐車装置には、前記外部空間でユーザ又は車両が前記駐車装置に接近したことを検知するセンサが設けられ、
前記無人確認処理の前に、センサがユーザ又は車両の接近を検知したら、前記乗降領域内の照明を点灯させる点灯処理をさらに含むことを特徴とする。
請求項６に記載の駐車装置の制御方法は、請求項１又は２の制御方法において、前記駐車装置には、非常停止入力器が設けられ、
前記駐車装置の動作中に前記出入口扉を介して前記乗降領域を目視したユーザによって前記非常停止入力器に入力されることにより、前記駐車装置の機械的動作を停止させる非常停止処理をさらに含むことを特徴とする。
請求項７に記載の駐車装置の制御方法は、請求項１から６のいずれか一項の制御方法において、前記開扉処理の後、ユーザに安全確認を要求し、ユーザによる前記操作盤への入力に応じて安全か否かを判定する安全確認処理と、
前記安全確認処理の後、ユーザに閉扉指示の入力を要求し、ユーザによる前記操作盤への入力に応じて閉扉指示を受け付ける閉扉指示処理と、をさらに含むことを特徴とする。
請求項８に記載の駐車装置の制御方法は、１又は複数の駐車室、ユーザが車両から乗り降りするための乗降領域、前記乗降領域の外部空間に配置された操作盤、前記外部空間と前記乗降領域を開閉可能に仕切る出入口扉、前記乗降領域の車両を所定の駐車室に搬送し、前記所定の駐車室の車両を前記乗降領域へと搬送する搬送機構、及び、前記駐車装置の動作を制御する制御部を備える駐車装置の制御方法であって、
各処理が車両を入庫するために実行され、
前記出入口扉が閉じた状態でユーザに第１の操作認証を要求し、ユーザの第１の入力情報に基づいてユーザを認証する第１認証処理と、
前記第１認証処理の後、前記出入口扉を開く開扉処理と、
前記開扉処理の後、ユーザが前記車両を前記乗降領域に乗り入れ、前記乗降領域から退出して前記操作盤に入力することにより、前記出入口扉を閉じる閉扉処理と、
前記閉扉処理の後、前記乗降領域の車両を所定の駐車室に搬送する入庫搬送処理と、
前記第１認証処理前の段階、及び、前記閉扉処理後且つ前記入庫搬送処理前の段階の少なくとも一方において、前記出入口扉が閉じた状態で、ユーザに前記乗降領域の無人確認を要求し、ユーザによる前記操作盤への入力に応じて無人確認の有無を判定する無人確認処理と、を含み、
前記出入口扉は、ユーザが前記外部空間から前記乗降領域を目視可能であるように透明性を有し、前記無人確認処理において、ユーザが前記出入口扉を介して前記乗降領域を視認することにより、ユーザによる無人確認が実行されることを特徴とする。
請求項９に記載の駐車装置は、１又は複数の駐車室、ユーザが車両から乗り降りするための乗降領域、前記乗降領域の外部空間に配置された操作盤、前記外部空間と前記乗降領域を開閉可能に仕切る出入口扉、前記乗降領域の車両を所定の駐車室に搬送し、前記所定の駐車室の車両を前記乗降領域へと搬送する搬送機構、及び、前記駐車装置の動作を制御する制御部を備え、請求項１から８のいずれか一項に記載の制御方法によって制御されることを特徴とする。
請求項１０に記載の駐車装置は、１又は複数の駐車室、
ユーザが車両から乗り降りするための乗降領域、
前記乗降領域の外部空間に配置された操作盤、
前記外部空間と前記乗降領域を開閉可能に仕切る出入口扉、
前記乗降領域の車両を所定の駐車室に搬送し、前記所定の駐車室の車両を前記乗降領域へと搬送する搬送機構、及び、
前記駐車装置の動作を制御する制御部を備え、
前記出入口扉は、ユーザが前記外部空間から前記乗降領域を目視可能であるように透明性を有し、前記駐車装置には、前記外部空間でユーザ又は車両が前記駐車装置に接近したことを検知するセンサが設けられ、前記センサがユーザ又は車両の接近を検知したら、前記乗降領域内の照明が点灯することを特徴とする。
請求項１に記載の発明によれば、制御方法は、第１認証処理の前に、出入口扉が閉じた状態でユーザに乗降領域内の無人確認を要求し、ユーザによる操作盤への入力に応じて無人確認の有無を判定する無人確認処理を含む。すなわち、第１認証処理後に駐車装置の機械的動作が行われる前に、ユーザが乗降領域を確認することを促し、人又は物体が乗降領域に存在した状態で駐車装置の機械的動作が行われる虞を著しく軽減することができる。したがって、本発明の駐車装置の制御方法は、閉扉状態での安全性を向上させるものである。
請求項２に記載の発明によれば、請求項１の発明の効果に加えて、入庫における制御方法は、閉扉処理の後、ユーザに乗降領域内の無人確認を要求し、ユーザによる操作盤への入力に応じて無人か否かを判定する第２の無人確認処理を含む。すなわち、第２の認証処理後に入庫搬送処理が行われる前に、ユーザが乗降領域を確認することを促し、人又は物体が乗降領域に存在した状態で駐車装置の機械的動作が行われる虞を著しく軽減することができる。
請求項３に記載の発明によれば、請求項１又は２の発明の効果に加えて、出庫における制御方法において、第１認証処理と開扉処理との間に、安全確認処理の結果に応じて、出庫搬送処理が行われる。すなわち、駐車装置の機械的動作に進む前に、ユーザに安全確認を促すことにより、より一層安全性を向上させた。
請求項４に記載の発明によれば、請求項１から３のいずれかの発明の効果に加えて、出入口扉は、ユーザが外部空間から乗降領域を目視可能であるように透明性を有している。これにより、出入口扉が閉扉状態であっても、ユーザが乗降領域を常に視認することが可能となり、ユーザはより安全に配慮して操作盤を操作することが可能となる。
請求項５に記載の発明によれば、請求項４の発明の効果に加えて、センサがユーザ又は車両の駐車装置への接近を検知したら、乗降領域の照明が点灯することにより、ユーザは透明性の出入口扉を介して、乗降領域内部の様子をより容易に視認することができる。
請求項６に記載の発明によれば、請求項４又は５の発明の効果に加えて、ユーザは、透明性の出入口扉を介して、駐車装置が機械的動作中であっても乗車領域を目視することができる。そして、ユーザが何らかの異常を発見したら、非常停止入力器に入力することにより、駐車装置の機械的動作を停止させることができる。すなわち、駐車装置の機械的動作中において、より一層安全性を向上させた。
請求項７に記載の発明によれば、請求項１から６のいずれかの発明の効果に加えて、開扉処理と第２認証処理の間に安全確認処理及び閉扉指示処理が続けて行われる。つまり、開扉状態でユーザに安全確認を促し、安全確認したユーザが運転指示入力器へ入力することにより、次の第２認証処理へと進む。例えば、第２認証処理の後に閉扉指示処理が行われた場合、第２認証処理の後に、認証されないユーザによって最終的な閉扉指示が出される虞があった。これに対し、閉扉指示処理が第２認証処理前に行われることにより、認証されたユーザが閉扉指示を追認することになるので、第２認証処理で認証されないユーザによって閉扉指示が実質的に行われることを極力防止することができる。
請求項８に記載の発明によれば、制御方法は、入庫の際、第１認証処理前の段階、及び、閉扉処理後且つ入庫搬送処理前の段階の少なくとも一方において、ユーザに乗降領域内の無人確認を要求し、ユーザによる操作盤への入力に応じて無人確認の有無を判定する無人確認処理を含む。すなわち、閉扉状態においてユーザが乗降領域を確認することを促すことで、人又は物体が乗降領域に存在した状態で駐車装置の機械的動作が行われる虞を著しく軽減することができる。さらには、出入口扉は、ユーザが外部空間から乗降領域を目視可能であるように透明性を有している。これにより、出入口扉が閉扉状態であっても、ユーザが乗降領域を常に視認することが可能となり、ユーザはより安全に配慮して操作盤を操作することが可能となる。
請求項９に記載の発明によれば、請求項１から８の発明の効果を駐車装置として発揮することができる。
請求項１０に記載の発明によれば、出入口扉は、ユーザが外部空間から乗降領域を目視可能であるように透明性を有している。これにより、出入口扉が閉扉状態であっても、ユーザが乗降領域を常に視認することが可能となり、ユーザはより安全に配慮して操作盤を操作することが可能となる。さらに、センサがユーザ又は車両の駐車装置への接近を検知したら、乗降領域の照明が点灯することにより、ユーザは透明性の出入口扉を介して、乗降領域内部の様子をより容易に視認することができる。
本発明の一実施形態における駐車装置（フォーク式立体駐車場）の機械的構造を示す斜視図。 図１の駐車装置の駐車装置の全体模式図。 図１の駐車装置の（ａ）出入口扉が開放された状態の正面概略図、（ｂ）出入口扉が閉塞された状態の正面概略図。 図１の駐車装置の概略構成図。 図１の駐車装置における入庫時の搬送機構の一連の機械的動作を示す図。 図１の駐車装置における出庫時の搬送機構の一連の機械的動作を示す図。 一実施形態の駐車装置（フォーク式立体駐車場）において、車両の入庫時の制御方法を示すフローチャート。 一実施形態の駐車装置（フォーク式立体駐車場）において、車両の出庫時の制御方法を示すフローチャート。 一実施形態（別実施例）の駐車装置において、車両の入庫時の制御方法を示すフローチャート。 一実施形態の駐車装置において、車両の出庫時の制御方法を示すフローチャート。 本発明の別実施形態における駐車装置（パレット式立体駐車場）における入庫時の搬送機構の一連の機械的動作を示す図。 図１１の駐車装置における出庫時の搬送機構の一連の機械的動作を示す図。 別実施形態の駐車装置（パレット式立体駐車場）において、車両の入庫時の制御方法を示すフローチャート。 別実施形態の駐車装置（パレット式立体駐車場）において、車両の出庫時の制御方法を示すフローチャート。
以下、本発明の一実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下の説明において参照する各図の形状は、好適な形状寸法を説明する上での概念図又は概略図であり、寸法比率等は実際の寸法比率とは必ずしも一致しない。つまり、本発明は、図面における寸法比率に限定されるものではない。
図１は、本発明の一実施形態の駐車装置１０の概略斜視図である。図２は該駐車装置１０の全体模式図である。図３は、該駐車装置１０の概略正面図である。図４は、該駐車装置１０の概略平面図である。図５，６は、該駐車装置１０の機械的動作を示す模式図である。図１及び２に示すとおり、本実施形態の駐車装置１０は、所謂、フォーク式立体駐車場（装置）である。図１乃至図６を参照して、一実施形態のフォーク式立体駐車装置１０の機械的な構成及び動作を説明する。
図１及び図２に示すとおり、駐車装置１０は、複数の駐車室１１と、ユーザが車両から乗り降りするために地上面に配置された乗降領域１３と、該乗降領域１３から垂直上方に連設された昇降空間１４とを備える機械式立体駐車場である。複数の駐車室１１は、昇降空間１４の左右に複数階に亘って連設されている。また、駐車装置１０は、該乗降領域１３の外部空間１５に配置された操作盤１６、及び、外部空間１５と乗降領域１３とを開閉可能に仕切る出入口扉１７を備える。さらに、駐車装置１０には、乗降領域１３の車両Ｖを所定の駐車室１１に搬送し、且つ、所定の駐車室１１の車両Ｖを乗降領域１３へと搬送する搬送機構２０、及び、駐車装置１００の動作を制御する制御部を備える。外部空間１５は、乗降領域１３の外側の空間を意味し、車両Ｖが待機する待機領域及びユーザが操作版１６を操作する操作領域等を含んでいる。これら待機・操作領域は、「前庭」とも称される。
乗降領域１３は、ユーザが車両Ｖから乗り降りするための建造物内の領域であり、車両Ｖが乗り入れ又は出庫可能に地上階に配置されている。また、乗降領域１３は、乗込台１３ａと該乗込台１３ａの下方の凹設部１３ｂとを備える。乗込台１３ａは、中央フレームから左右外方に櫛歯が延びる櫛歯形状を有している。凹設部１３ｂには、原位置において昇降リフト２１が収容されている。また、乗降領域１３には、内部を照らす照明１３ｃが設置されている。そして、乗降領域１３の外部には、外部空間１５が形成されている。外部空間１５には、ユーザが車両Ｖで乗降領域１３に乗り入れるための車路及び、乗降領域１３に近接して操作盤１６が配置されている。具体的には、図３の正面視において、操作盤１６は、出入口扉１７の右側に位置し、建物外壁に固定されている。なお、操作盤（又は操作領域）の設置位置は、本実施形態に限定されないことはいうまでもなく、例えば、操作盤は、出入口扉の左側や、出入口扉から若干離れた位置に設置されてもよい。
また、図３及び図４に示すように、乗降領域１３と外部空間１５とが開閉可能な出入口扉１７によって仕切られている。出入口扉１７によって開閉される出入口は、少なくとも駐車対象の車両Ｖが通過可能な幅及び高さを有している。出入口扉１７は、ユーザが外部空間１５から乗降領域１３を目視可能である程度の透明性を有する。具体的には、出入口扉１７は、格子状のフレーム部１７ａと、該フレーム部１７ａの間に位置する透明部１７ｂとから構成されている。透明部１７ｂは、出入口扉１７表面のほぼ全体に亘って形成されている。また、出入口扉１７の表面積において、透過部分（透明部１７ｂ）の占める割合は、非透過部分（フレーム部１７ａ）の割合よりも大きい。本実施形態では、フレーム部１７ａは、金属材料からなり、且つ、透明部１７ｂは、透明なアクリル板からなる。しかしながら、フレーム部の形状、材質及び透明部の材質は任意に選択され得る。例えば、透明部は、強化ガラスなどであってもよい。あるいは、透明部は開口であってもよい。好ましくは、操作盤１６の前に立ったユーザが、乗降領域１３の大部分を目視できるように出入口扉１７及び透明部１７ｂのサイズが決定される。特には、出入口扉１７の幅（又は透明部１７ｂの占有幅）は、乗降領域１３の幅の２／３以上であることが好ましい。乗降領域１３の幅の２／３以上であると、操作領域のユーザから乗降領域１３内の良好な視界を比較的容易に確保することができる。しかしながら、本発明は、この範囲に限定されないことはいうまでもない。
さらに、乗降領域１３の外壁外面（外部空間１５）には、センサ１８設けられている。具体的には、センサ１８は、建物外壁の出入口扉１７の直上に位置し、出入口扉１７の外側で車路方向を向くように設置され、外部空間１５で駐車装置１０に接近する人又は車両を検知するように構成されている。または、センサは、乗降領域１３から透明な出入口扉１７を介して、外部空間１５で駐車装置１０に接近する人又は車両を検知するように構成されてもよい。あるいは、センサは、地面埋込式であって、外部空間１５で駐車装置１０に接近する人又は車両を検知するように車路等に埋め込まれて構成されてもよい。センサ１８は、赤外線、金属検知、熱検知、光電センサ、レーザーセンサ、超音波センサ、レーダーセンサ、測距センサ、ループコイル、マイクロ波、ＥＴＣ、磁気センサ、カメラ（画像処理）等から適宜選択され得る。
昇降空間１４は、搬送装置２０の昇降リフト２１が昇降するための空間である。昇降空間１４の高さは、所望の駐車室１１の数、すなわち、駐車塔の階数によって任意に設定される。昇降リフト２１は、は、左右一対に分割されたフレームからなり、外側フレームから内側へ櫛歯が延びている。該昇降リフト２１の櫛歯と乗込台１３ａの櫛歯とが互いにすれ違い可能に形成されており、昇降リフト２１は乗降領域１３の凹設部１３ｂ内に移動可能である。つまり、乗込台１３ａ及び昇降リフト２１は車両Ｖを互いに受け渡し可能である。そして、昇降空間１４には、昇降リフト２１を昇降させるための昇降駆動部２５が設けられ、該昇降駆動部２５は、駆動モータ２５ａ、滑車２５ｂ、索状体２５ｃ及びバランスウェイト２５ｄで構成される（図１参照）。駆動モータ２５ａ及び滑車２５ｂは昇降空間１４の頂部に設置されており、駆動モータ２５ａは滑車２５ｂを回転駆動可能に配置されている。該滑車２５ｂには、複数本の長尺の索状体２５ｃが巻回されている。
各駐車室１１は、各階において昇降空間１４に隣接して配置されている。各駐車室１１は、１台の車両Ｖを駐車可能な空間である。該駐車室１１には、車両Ｖが載置される横行トレイ２２が配置されている。横行トレイ２２は、中央フレームから左右外方に櫛歯が延びる櫛歯形状を有しており、上述の昇降リフト２１の櫛歯状の昇降リフト２１とすれ違い可能に形成されている。つまり、昇降リフト２１及び横行トレイ２２は車両Ｖを互いに受け渡し可能である。そして、横行レール２３が昇降空間１４と各駐車室１１との間に延設されている。横行トレイ２２は、横行レール２３に沿って、駐車室１１と昇降空間１４との間を往復動する。横行トレイ２２の前後端は、横行レール２３に形成された複数の駆動ローラ２２ａで支持され、該駆動ローラ２３ａの回転で横行駆動される。そして、複数の駆動ローラ２２ａは、横行モータ２６によって回転駆動される。
操作盤１６は、出入口扉１７の側方で建物の外壁に設置されている。操作盤１６には、各種情報を表示するモニタ、ユーザの操作認証のための認証手段、及び、ユーザが操作するための各種操作部が設けられている。操作認証は、ユーザに個別に設定されたＩＣカードを読み取る方式で実行されてもよい。または、操作認証は、ユーザによって設定された暗証番号の入力であってもよい。あるいは、操作認証は、ユーザの指紋等で認証する生体認証方式であってもよい。さらに、操作認証はこれらの組み合わせであってもよい。本実施形態では、操作認証で入力された情報を、契約者情報が蓄積されたデータベースと照合することにより、ユーザが契約利用者であるかどうかを判定する。また、本実施形態では、各種操作部として、無人確認入力器、安全確認入力器、運転指示入力器、及び非常停止入力器が設けられている。各入力器は、タッチパネル式、押しボタン式、音声入力式等から任意に選択され得る。
次いで、図５を参照して、車両Ｖを所定の駐車室１１に入庫するときの搬送機構２０の一連の機械的動作を説明する。図２の当初状態において昇降リフト２１が地上階に位置するとき、昇降リフト２１は、乗降領域１３の凹設部１３ｂに収容されている。そして、車両Ｖが乗降領域１３に乗り込み、乗込台１３ａ上に載置された状態で、昇降リフト２１が上昇すると、櫛歯状の昇降リフト２１と櫛歯状の乗込台１３ａとが互いにすれ違い、車両Ｖが乗込台１３ａから昇降リフト２１へと移載され、さらに、車両Ｖを搭載した積載状態の昇降リフト２１が所定の駐車室１１の横行レール２３よりも上方に昇降する（図５（ａ）参照）。次に、横行トレイ２２が昇降空間１４内に横行して昇降リフト２１の下方に配置される（図５（ｂ）参照）。そして、昇降リフト２１が下降し、櫛歯状の昇降リフト２１と櫛歯状の横行トレイ２２とが互いにすれ違うことにより、昇降リフト２１から横行トレイ２２へと車両Ｖが移載される。移載後、車両Ｖを搭載した横行トレイ２２が横行レール２３に沿って駐車室１１に横行することにより、車両Ｖが駐車室１１に収容される（図５（ｃ）参照）。そして、昇降リフト２１は、凹設部１３ｂに再び収容される。本発明において、上記一連の搬送工程は、（フォーク式）入庫搬送処理として称される。
図６を参照して、車両Ｖを駐車室１１から出庫するときの搬送機構２０の一連の機械的動作を説明する。車両Ｖを所定の駐車室１１から出庫する場合、車両Ｖを搭載した横行トレイ２２が駐車室１１から昇降空間１４に横行するとともに、空車状態の昇降リフト２１が上昇する（図６（ａ）参照）。そして、昇降リフト２１が横行トレイ２２とすれ違うように上昇して横行トレイ２２の上方で停止し、横行トレイ２２から昇降リフト２１に車両Ｖが移載される。次に、空の横行トレイ２２が横行して駐車室１１に収容される（図６（ｂ）参照）。続いて、積載状態の昇降リフト２１が地上階まで下降して、車両Ｖが乗降領域１３に配置される（図６（ｃ）参照）。そして、昇降リフト２１が乗込台１３ａとすれ違って凹設部１３ｂに収容されることにより、車両Ｖが昇降リフト２１から乗込台１３ａに移載される。本発明において、上記一連の搬送工程は、（フォーク式）出庫搬送処理として称される。
次に、車両Ｖの入出庫運転における駐車装置１０の制御方法を図７，８のフローチャートに基づいて説明する。以下の各処理は、図示しない制御部によって実行される。
図７は、車両Ｖの入庫時の駐車装置１０の制御の流れを説明するフローチャートである。まず、駐車装置１０に車両Ｖを駐車するためにユーザが車両Ｖで駐車装置１０に近づくと、車路を向いたセンサ１８がユーザ又は車両Ｖを検知する。このとき、出入口扉１７は閉鎖されている。そして、センサ１８による検知に応じて、照明１３ｃが点灯する点灯処理Ｓ０１が実行される。この点灯処理Ｓ０１によって、乗降領域１３が照らされることにより、外部空間１５から出入口扉１７を介して乗降領域１３内部を目視することが容易となる。そして、内外の照度を計測する照度計を設置し、外部空間１５の照度に比例するように乗降領域１３の照度を制御することが好ましい。例えば、夜間などの外部空間１５が暗い環境では、照明１３ｃの照度が比較的低くても、乗降領域１３の方が外部空間１５よりも明るくなることから、照明１３ｃの照度を抑えることができる。また、昼間などの外部空間１５が明るい環境では、照明１３ｃの照度が比較的高くても、乗降領域１３が外部空間１５と比べて相対的に暗くなり易いので、照明１３ｃの照度を高くすることが内部の視認性を良好にする。なお、センサ１８がユーザ又は車両Ｖを検知しない場合、照明１３ｄを消灯状態に維持するか、又は、点灯状態から消灯状態に移行させる。
次いで、車両Ｖで出入口扉１７の前に乗り付けたユーザが操作盤１６を操作する。本実施形態では、ユーザが車両Ｖから降車して操作盤１６を操作するように構成されたが、ユーザが車両Ｖに乗車したまま操作盤１６を操作してもよい。第１の無人確認処理（閉扉時・無人確認処理）Ｓ０２において、制御部（駐車装置１０）は、操作盤１６の前のユーザに対して、出入口扉１７が閉じた状態でユーザに乗降領域１３内の無人確認を要求する。この要求は、操作盤１６の画面に視覚的に表示されるか、あるいは、操作盤１６のスピーカから音声によってなされる。ユーザは、操作盤１６の位置から透明な出入口扉１７を介して乗降領域１３を目視することによって、乗降領域１３が無人であることを確認し、確認後、操作盤１６上の無人確認入力器に入力する。そして、制御部は、ユーザによる操作盤１６への入力に応じて乗降領域１３の無人確認の有無を判定する。つまり、ユーザの無人確認の後、ユーザが操作盤１６の無人確認入力器に入力する（例えば、ボタンを押す）ことにより、制御部が乗降領域１３の無人確認がなされたと判定し、次のステップに進む。
無人確認処理Ｓ０２において乗降領域１３の無人確認がユーザによってされたと判定された後、ユーザに第１の操作認証を要求し、ユーザの第１の入力情報に基づいてユーザを認証する第１認証処理Ｓ０３に進む。すなわち、ユーザがＩＤカード、暗証番号入力等の任意の認証手段で操作認証を行うことにより、制御部が、データベースの情報と認証情報とを照合し、ユーザが契約利用者であるか否かを判定する。ユーザが契約利用者でないと判定された場合、再び、無人確認処理Ｓ０２の前段階まで戻る。ユーザが契約利用者であると判定された場合、当該ユーザが認証され、第１認証処理Ｓ０３が完了する。第１認証処理Ｓ０３の後、開扉処理Ｓ０４に進んで、制御部が出入口扉１７を開くように駆動させる。
次に、車室番号の設定処理Ｓ０５において、車両Ｖの入庫先の駐車室１１の車室番号が設定される。当該車室番号の設定は、各ユーザに予め割り当てられた情報が用いられてもよく、あるいは、空いている駐車室１１からランダムに設定されてもよい。
出入口扉１７が開いた後、ユーザは車両Ｖを運転して乗降領域１３に進入し、所定位置に停車した上でユーザが降車し、乗降領域１３から外部空間１５に退出する。ユーザは、操作盤１６の前に移動し、乗降領域１３上の車両Ｖを駐車室１１に搬送するために操作盤１６を再度操作する。そして、第２の無人確認処理（開扉時・無人確認処理）Ｓ０６において、制御部は、操作盤１６の前のユーザに対して、出入口扉１７が開いた状態でユーザに乗降領域１３内の無人確認を要求する。ユーザは、開扉状態の出入口を介して乗降領域１３を直接目視することによって、乗降領域１３が無人であることを確認し、確認後、操作盤１６上の無人確認入力器に入力する。そして、該無人確認処理Ｓ０６において、ユーザによる無人確認入力器の入力を受領し、乗降領域１３の無人確認がユーザによってされたと判定された後、安全確認処理Ｓ０７に進む。安全確認処理Ｓ０７において、制御部は、ユーザに安全確認を要求し、ユーザによる操作盤１６上の安全確認入力器への入力に応じて安全確認がなされたと判定する。なお、無人確認処理Ｓ０６は、安全確認処理を兼ねてもよい。
安全確認有りと判定された後、制御部は、ユーザに閉扉指示の入力を要求し、ユーザによる操作盤１７上の運転指示入力器への入力に応じて閉扉指示を受け付ける閉扉指示処理Ｓ０８へと進む。閉扉指示処理Ｓ０８では、ユーザが運転指示入力器としての運転ボタンを押すことにより、ユーザからの指示を受け付けた状態で制御部が出入口扉１７を待機させる。
閉扉指示処理Ｓ０８の後、ユーザに再認証を求めるべく、ユーザに第２の操作認証を要求し、ユーザの第２の入力情報に基づいてユーザを認証する第２認証処理Ｓ０９へと進む。第２認証処理Ｓ０９では、第１認証処理０３における第１の入力情報と第２の入力情報とを照合し、両者が所定の関係性を有していると判定するとユーザが再認証される。本実施形態では、操作するユーザが同一であることを求めるべく、第１の入力情報と第２の入力情報とが一致しているかどうかを判定する。そして、入力情報の一致により判定に合格して、第２認証処理Ｓ０９が完了すると、閉扉処理Ｓ１０へと進んで、制御部が待機中の出入口扉１７を閉じるように駆動して出入口が閉塞される。他方、入力情報の不一致により判定に合格しない場合、所定の時間内にマスター認証が有ると、マスター操作認証処理Ｓ１５に進み、認証がなされると、制御部が待機中の出入口扉１７を閉じるように駆動し、出入口を閉塞する。このマスター操作認証処理Ｓ１５は、主に管理者により実行されることを意図しており、予め許諾された特定のキーや暗証番号が入力されることによって認証され得る。また、所定の時間内にマスター認証がない場合、再度、ユーザに第２の操作認証を要求するべく、第２認証処理Ｓ０９の直前へと戻る。そして、本実施形態では、操作入力の待ち時間が所定時間（例えば、１０秒）を超えた場合、同様に第２認証処理Ｓ０９の直前へと戻るように制御される。なお、本実施形態では、第１の操作認証と第２の操作認証を同じものとしたが、例えば、２つの異なる暗証番号を設定するなど、両者が異なっていてもよい。
閉扉処理Ｓ１０において出入口扉１７が閉じた後、第３の無人確認処理（閉扉時・無人確認処理）Ｓ１１において、制御部は、再度、操作盤１６の前のユーザに対して、ユーザに乗降領域１３内の無人確認を要求する。ユーザは、操作盤１６の位置から透明な出入口扉１７を介して乗降領域１３を目視することによって、乗降領域１３が無人であることを確認し、確認後、操作盤１６上の無人確認入力器に入力する。そして、制御部は、ユーザによる操作盤１６への入力に応じて乗降領域１３の無人確認の有無を判定する。無人確認処理Ｓ１１において乗降領域１３の無人確認がユーザによってされたと判定された後、安全確認処理Ｓ１２へと進む。安全確認処理Ｓ１２において、制御部は、ユーザに安全確認を要求し、ユーザによる操作盤１６上の安全確認入力器への入力に応じて安全確認がなされたと判定する。なお、無人確認処理Ｓ１１は、安全確認処理を兼ねてもよい。
ユーザが安全確認入力器へ入力して（例えば、ボタンを押して）安全確認有りと判定された後、制御部は、搬送機構２０の駆動を開始するための運転指示を出すべく、ユーザに運転指示入力器への入力を要求する。入庫搬送処理Ｓ１３において、ユーザが運転指示入力器に入力すると、制御部は、その入力に応答して、乗降領域１３の車両Ｖを所定の駐車室１１に搬送するように搬送機構２０を駆動させる。入庫搬送処理Ｓ１３の間、ユーザは透明性の出入口扉１７を介して乗降領域１３を常に目視可能である。そして、車両Ｖの搬送開始後、ユーザが何らかの異常を乗降領域１３内に発見した場合、ユーザが非常停止入力器に入力することにより、駐車装置１０の機械的動作を停止させる非常停止処理Ｓ１６へと進む。非常停止入力器への入力がない場合、車両Ｖが駐車室１１に収容され、入庫搬送処理Ｓ１３が完了する。この入庫搬送処理Ｓ１３の完了により、車両Ｖの入庫工程が終了する。
図８は、車両Ｖの出庫時の駐車装置１０の制御の流れを説明するフローチャートである。まず、駐車中の車両Ｖを駐車装置１０から出庫するためにユーザが駐車装置１０に近づくと、センサ１８がユーザを検知する。このとき、出入口扉１７は閉鎖されている。そして、センサ１８による検知に応じて、照明１３ｃが点灯する点灯処理Ｓ２１が実行される。この点灯処理Ｓ２１によって、乗降領域１３が照らされることにより、外部空間１５から出入口扉１７を介して乗降領域１３内部を目視することが容易となる。そして、内外の照度を計測する照度計を設置し、外部空間１５の照度に比例するように乗降領域１３の照度を制御することが好ましい。
次いで、ユーザが操作盤１６の前に移動すると、第１の無人確認処理（閉扉時・無人確認処理）Ｓ２２において、制御部（駐車装置１０）は、操作盤１６の前のユーザに対して、出入口扉１７が閉じた状態でユーザに乗降領域１３内の無人確認を要求する。この要求は、操作盤１６の画面に視覚的に表示されるか、あるいは、操作盤１６のスピーカから音声によってなされる。ユーザは、操作盤１６の位置から透明な出入口扉１７を介して乗降領域１３を目視することによって、乗降領域１３が無人であることを確認し、確認後、操作盤１６上の無人確認入力器に入力する。そして、制御部は、ユーザによる操作盤１６への入力に応じて乗降領域１３の無人確認の有無を判定する。つまり、ユーザの無人確認の後、ユーザが操作盤１６の無人確認入力器に入力（例えば、ボタンを押す）することにより、制御部が乗降領域１３の無人確認がなされたと判定し、次のステップに進む。
無人確認処理Ｓ２２において乗降領域１３の無人確認がユーザによってされたと判定された後、ユーザに第１の操作認証を要求し、ユーザの第１の入力情報に基づいてユーザを認証する第１認証処理Ｓ２３に進む。すなわち、ユーザがＩＤカード、暗証番号入力等の任意の認証手段で操作認証を行うことにより、制御部が、データベースの情報と認証情報とを照合し、ユーザが契約利用者であるか否かを判定する。ユーザが契約利用者でないと判定された場合、再び、無人確認処理Ｓ２２の前段階まで戻る。ユーザが契約利用者であると判定された場合、当該ユーザが認証され、第１認証処理Ｓ２３が完了する。
第１認証処理Ｓ２３の後、出庫する車両Ｖの駐車室１１の車室番号を設定する車室番号設定処理Ｓ２４が実行される。車室番号設定処理Ｓ２４において、第１認証処理Ｓ２３時にユーザに入力された第１の入力情報に紐付けられた車室番号が設定される。しかしながら、車室番号がユーザによって入力されてもよい。
次に、安全確認処理Ｓ２５において、制御部は、ユーザに安全確認を要求し、ユーザによる操作盤１６上の安全確認入力器への入力に応じて安全確認がなされたと判定する。ユーザが安全確認入力器へ入力して（例えば、ボタンを押して）安全確認有りと判定された後、出庫搬送処理Ｓ２６へと進む。出庫搬送処理Ｓ２６では、制御部は、駐車室１１の車両Ｖを乗降領域１３へと搬送するように搬送機構２０を駆動させる。出庫搬送処理Ｓ２６の間、ユーザは透明性の出入口扉１７を介して乗降領域１３を常に目視可能である。そして、車両Ｖの搬送開始後、ユーザが何らかの異常を乗降領域１３内に発見した場合、ユーザが非常停止入力器に入力することにより、駐車装置１０の機械的動作を停止させる非常停止処理Ｓ３６へと進む。非常停止入力器への入力がない場合、車両Ｖの乗降領域１３への搬送が完了する。それと同時に、昇降リフト２１が原位置に復帰する。
出庫搬送処理Ｓ２６の完了後、開扉処理Ｓ２７が実行され、出入口扉１７が開いて出入口が開放される。ユーザは、乗降領域１３に進入し、車両Ｖに乗車し、車両Ｖを運転して乗降領域１３から外部空間１５に退出する。引き続き、出入口扉１７を閉めるために、ユーザは操作盤１６を操作することが求められる。
そして、第２の無人確認処理（開扉時・無人確認処理）Ｓ２８において、制御部は、操作盤１６の前のユーザに対して、出入口扉１７が開いた状態でユーザに乗降領域１３内の無人確認を要求する。ユーザは、開扉状態の出入口を介して乗降領域１３を直接目視することによって、乗降領域１３が無人であることを確認し、確認後、操作盤１６上の無人確認入力器に入力する。該無人確認処理Ｓ２８において、ユーザによる無人確認入力器の入力を受領し、乗降領域１３の無人確認がユーザによってされたと判定された後、安全確認処理Ｓ２９に進む。安全確認処理Ｓ２９において、制御部は、ユーザに安全確認を要求し、ユーザによる操作盤１６上の安全確認入力器への入力に応じて安全確認がなされたと判定する。なお、無人確認処理Ｓ２８は、安全確認処理を兼ねてもよい。
安全確認有りと判定された後、制御部は、ユーザに閉扉指示の入力を要求し、ユーザによる操作盤１６上の運転指示入力器への入力に応じて閉扉指示を受け付ける閉扉指示処理Ｓ３０へと進む。閉扉指示処理Ｓ３０では、ユーザが運転指示入力器としての運転ボタンを押すことにより、ユーザからの指示を受け付けた状態で制御部が出入口扉１７を待機させる。
閉扉指示処理Ｓ３０の後、ユーザに再認証を求めるべく、ユーザに第２の操作認証を要求し、ユーザの第２の入力情報に基づいてユーザを認証する第２認証処理Ｓ３１へと進む。第２認証処理Ｓ３１では、第１認証処理２３における第１の入力情報と第２の入力情報とを照合し、両者が所定の関係性を有していると判定するとユーザが再認証される。本実施形態では、操作するユーザが同一であることを求めるべく、第１の入力情報と第２の入力情報とが一致しているかどうかを判定する。そして、入力情報の一致により判定に合格して、第２認証処理Ｓ３１が完了すると、閉扉処理Ｓ３２へと進んで、制御部が待機中の出入口扉１７を閉じるように駆動して出入口が閉塞される。他方、入力情報の不一致により判定に合格しない場合、所定の時間内にマスター認証が有ると、マスター操作認証処理Ｓ３５に進み、認証がなされると、制御部が待機中の出入口扉１７を閉じるように駆動し、出入口を閉塞する。このマスター操作認証処理Ｓ３５は、主に管理者により実行されることを意図しており、予め許諾された特定のキーや暗証番号が入力されることによって認証され得る。また、所定の時間内にマスター認証がない場合、再度、ユーザに第２の操作認証を要求するべく、第２認証処理Ｓ３１の直前へと戻る。そして、本実施形態では、操作入力の待ち時間が所定時間（例えば、１０秒）を超えた場合、同様に第２認証処理Ｓ３１の直前へと戻るように制御される。閉扉処理Ｓ３２の完了により、ユーザによる車両Ｖの出庫工程が終了する。
以下、本発明に係る一実施形態の駐車装置１０の制御方法における作用効果について説明する。
本実施形態の制御方法は、入出庫時の第１認証処理Ｓ０３，Ｓ２３の前段階において、出入口扉１７が閉じた状態でユーザに乗降領域１３内の無人確認を要求し、ユーザによる操作盤１６への入力に応じて無人確認の有無を判定する無人確認処理Ｓ０２，Ｓ２２を含む。さらに、入庫時には、閉扉処理Ｓ１０後且つ入庫搬送処理Ｓ１３前の段階において、出入口扉１７が閉じた状態でユーザに乗降領域１３内の無人確認を要求し、ユーザによる操作盤１６への入力に応じて無人確認の有無を判定する無人確認処理Ｓ１２を含む。すなわち、出入口扉１７が閉じた状態で、駐車装置１０の機械的動作が行われる前に、ユーザが乗降領域１３を確認することを促し、人又は物体が乗降領域１３に存在した状態で駐車装置１０の機械的動作が行われる虞を著しく軽減することができる。また、出入口扉１７は、ユーザが外部空間１５から乗降領域１３を目視可能であるように透明性を有している。これにより、出入口扉１７が閉扉状態であっても、ユーザが乗降領域１３を常に視認することが可能となり、ユーザはより安全に配慮して操作盤１６を操作することが可能となる。したがって、本発明の駐車装置１０の制御方法は、閉扉状態での機械的動作によける安全性を向上させるものである。
［変形例］
本発明の別実施例として、図９及び図１０のフローチャートは、駐車装置１０の制御方法をより簡易にしたものを例示する。本実施例の各処理は、上記実施例の各処理に対応しているので、その説明を省略する。すなわち、本発明の技術的範囲から逸脱することがなければ、必要に応じて、各処理が省略又は追加され、又は、各処理の順番が自由に入れ替えられてもよい。
［別実施形態］
また、本発明の制御方法は、パレット式立体駐車場に採用することも可能である。パレット式立体駐車場は、駐車装置１０’として表される。なお、駐車装置１０’は、上記実施形態と同様の構成を有するセンサ１８、照明１３ｃ、操作盤１６及び出入口扉１７を備える。図１１及び図１２は、パレット式立体駐車装置１０’の入出庫における機械的動作を示している。
図１１を参照して、所定の駐車室１１’に車両Ｖを入庫するときの搬送機構２０’の一連の機械的動作を説明する。まず、昇降リフト２１が原位置（任意に定められる）から昇降空間１４’内で所定の駐車室１１’の高さに移動する。そして、所定の駐車室１１’に配置されたパレット２８’が、昇降空間１４’で静止する昇降リフト２１’上にコンベアベルト等で送られる。続いて、パレット２８’を載置した昇降リフト２１’が乗降領域１３’へと下降する（図１１（ａ）参照）。ここまでの一連の工程は、搬送体呼出処理として称される。次いで、出入口扉１７が開いて車両Ｖが乗降領域１３に乗り込み、パレット２８’上に移動する。車両Ｖを搭載した積載状態のパレット２８’が昇降リフト２１’とともに昇降空間１４’を所定の駐車室１１’の高さまで上昇する。そして、パレット２８’が昇降リフト２１’から駐車室１１’へと送られることにより、車両Ｖが駐車室１１’に収容される（図１１（ｂ）参照）。さらに、昇降リフト２１’が下降し、当初位置に復帰する（図１１（ｃ）参照）。上記一連の搬送工程は、（パレット式）入庫搬送処理として称される。
図１２を参照して、車両Ｖを駐車室１１’から出庫するときの搬送機構２０’の一連の機械的動作を説明する。車両Ｖを所定の駐車室１１’から出庫する場合、昇降リフト２１’が昇降空間１４’で所定の駐車室１１’の高さまで移動し、車両Ｖを搭載したパレット２８’が駐車室１１’から昇降空間１４’の昇降リフト２１’に送られる（図１２（ａ）参照）。昇降リフト２１’がパレット２８’とともに乗降領域１３’まで下降する（図１２（ｂ）参照）。ここまでの一連の搬送工程は、（パレット式）出庫搬送処理として称される。そして、出入口扉１７が開いて、車両Ｖが乗降領域１３’（又はパレット２８’）から退出する。退出後、出入口扉１７が閉じた後、搬送体の格納処理として、空のパレット２８’が昇降リフト２１’とともに元の駐車室１１’の高さまで移動し、パレット２８’が元の駐車室１１’に収納されて、昇降リフト２１’が原位置に復帰する（図１２（ｃ）参照）。
次に、車両Ｖの入出庫運転におけるパレット式立体駐車装置１０’の制御方法を図１３，１４のフローチャートに基づいて説明する。以下の各処理は、図示しない制御部によって実行される。
図１３は、車両Ｖの入庫時の駐車装置１０’の制御の流れを説明するフローチャートである。まず、駐車装置１０’に車両Ｖを駐車するためにユーザが車両Ｖで駐車装置１０’に近づくと、車路を向いたセンサ１８がユーザ又は車両Ｖを検知する。このとき、出入口扉１７は閉鎖されている。そして、センサ１８による検知に応じて、照明１３ｃが点灯する点灯処理Ｓ４１が実行される。この点灯処理Ｓ４１によって、乗降領域１３が照らされることにより、外部空間１５から出入口扉１７を介して乗降領域１３内部を目視することが容易となる。そして、内外の照度を計測する照度計を設置し、外部空間１５の照度に比例するように乗降領域１３の照度を制御することが好ましい。
次いで、車両Ｖで出入口扉１７の前に乗り付けたユーザが操作盤１６を操作する。第１の無人確認処理（閉扉時・無人確認処理）Ｓ４２において、制御部（駐車装置１０’）は、操作盤１６の前のユーザに対して、出入口扉１７が閉じた状態でユーザに乗降領域１３内の無人確認を要求する。この要求は、操作盤１６の画面に視覚的に表示されるか、あるいは、操作盤１６のスピーカから音声によってなされる。ユーザは、操作盤１６の位置から透明な出入口扉１７を介して乗降領域１３を目視することによって、乗降領域１３’が無人であることを確認し、確認後、操作盤１６上の無人確認入力器に入力する。そして、制御部は、ユーザによる操作盤１６への入力に応じて乗降領域１３’の無人確認の有無を判定する。つまり、ユーザの無人確認の後、ユーザが操作盤１６の無人確認入力器に入力する（例えば、ボタンを押す）ことにより、制御部が乗降領域１３’の無人確認がなされたと判定し、次のステップに進む。
無人確認処理Ｓ４２において乗降領域１３の無人確認がユーザによってされたと判定された後、ユーザに第１の操作認証を要求し、ユーザの第１の入力情報に基づいてユーザを認証する第１認証処理Ｓ４３に進む。すなわち、ユーザがＩＤカード、暗証番号入力等の任意の認証手段で操作認証を行うことにより、制御部が、データベースの情報と認証情報とを照合し、ユーザが契約利用者であるか否かを判定する。ユーザが契約利用者でないと判定された場合、再び、無人確認処理Ｓ４２の前段階まで戻る。ユーザが契約利用者であると判定された場合、当該ユーザが認証され、第１認証処理Ｓ４３が完了する。第１認証処理Ｓ４３の後、搬送体呼出処理Ｓ４４に進んで、制御部が駆動機構２０’を駆動させる。具体的には、空のパレット２８’（搬送体）を駐車室１１’から乗降領域１３’へと移動させる。
搬送体呼出処理Ｓ４４の間、ユーザは透明性の出入口扉１７を介して乗降領域１３’を常に目視可能である。そして、車両Ｖの搬送開始後、ユーザが何らかの異常を乗降領域１３’内に発見した場合、ユーザが非常停止入力器に入力することにより、駐車装置１０’の機械的動作を停止させる非常停止処理Ｓ５６へと進む。非常停止入力器への入力がない場合、空のパレット２８’が乗降領域１３’に移動し、搬送体呼出処理Ｓ４４が完了する。この搬送体呼出処理Ｓ４４の完了後、開扉処理Ｓ４５に進んで、制御部が出入口扉１７を開くように駆動する。
次に、車室番号の設定処理Ｓ４６において、車両Ｖの入庫先の駐車室１１’の車室番号が設定される。当該車室番号の設定は、各ユーザに予め割り当てられた情報が用いられてもよく、あるいは、空いている駐車室１１’からランダムに設定されてもよい。
出入口扉１７が開いた後、ユーザは車両Ｖを運転して乗降領域１３’に進入し、所定位置に停車した上でユーザが降車し、乗降領域１３’から外部空間１５に退出する。ユーザは、操作盤１６の前に移動し、車両Ｖを駐車室１１’に搬送するために操作盤１６を再度操作する。そして、第２の無人確認処理（開扉時・無人確認処理）Ｓ４７において、制御部は、操作盤１６の前のユーザに対して、出入口扉１７が開いた状態でユーザに乗降領域１３’内の無人確認を要求する。ユーザは、開扉状態の出入口を介して乗降領域１３’を直接目視することによって、乗降領域１３’が無人であることを確認し、確認後、操作盤１６上の無人確認入力器に入力する。そして、該無人確認処理Ｓ４７において、ユーザによる無人確認入力器の入力を受領し、乗降領域１３’の無人確認がユーザによってされたと判定された後、安全確認処理Ｓ４８に進む。安全確認処理Ｓ４８において、制御部は、ユーザに安全確認を要求し、ユーザによる操作盤１６上の安全確認入力器への入力に応じて安全確認がなされたと判定する。
安全確認有りと判定された後、制御部は、ユーザに閉扉指示の入力を要求し、ユーザによる操作盤１７上の運転指示入力器への入力に応じて閉扉指示を受け付ける閉扉指示処理Ｓ４９へと進む。閉扉指示処理Ｓ４９では、ユーザが運転指示入力器としての運転ボタンを押すことにより、ユーザからの指示を受け付けた状態で制御部が出入口扉１７を待機させる。
閉扉指示処理Ｓ４８の後、ユーザに再認証を求めるべく、ユーザに第２の操作認証を要求し、ユーザの第２の入力情報に基づいてユーザを認証する第２認証処理Ｓ５０へと進む。第２認証処理Ｓ５０では、第１認証処理４３における第１の入力情報と第２の入力情報とを照合し、両者が所定の関係性を有していると判定するとユーザが再認証される。本実施形態では、操作するユーザが同一であることを求めるべく、第１の入力情報と第２の入力情報とが一致しているかどうかを判定する。そして、入力情報の一致により判定に合格して、第２認証処理Ｓ５０が完了すると、閉扉処理Ｓ５１へと進んで、制御部が待機中の出入口扉１７を閉じるように駆動して出入口が閉塞される。他方、入力情報の不一致により判定に合格しない場合、所定の時間内にマスター認証が有ると、マスター操作認証処理Ｓ５５に進み、認証がなされると、制御部が待機中の出入口扉１７を閉じるように駆動し、出入口を閉塞する。このマスター操作認証処理Ｓ５５は、主に管理者により実行されることを意図しており、予め許諾された特定のキーや暗証番号が入力されることによって認証され得る。また、所定の時間内にマスター認証がない場合、再度、ユーザに第２の操作認証を要求するべく、第２認証処理Ｓ５０の直前へと戻る。そして、本実施形態では、操作入力の待ち時間が所定時間（例えば、１０秒）を超えた場合、同様に第２認証処理Ｓ５０の直前へと戻るように制御される。
閉扉処理Ｓ５１において出入口扉１７が閉じた後、第３の無人確認処理（閉扉時・無人確認処理）Ｓ５２において、制御部は、再度、操作盤１６の前のユーザに対して、ユーザに乗降領域１３’内の無人確認を要求する。ユーザは、操作盤１６の位置から透明な出入口扉１７を介して乗降領域１３’を目視することによって、乗降領域１３’が無人であることを確認し、確認後、操作盤１６上の無人確認入力器に入力する。そして、制御部は、ユーザによる操作盤１６への入力に応じて乗降領域１３’の無人確認の有無を判定する。無人確認処理Ｓ５２において乗降領域１３’の無人確認がユーザによってされたと判定された後、安全確認処理Ｓ５３へと進む。
安全確認処理Ｓ５３において、制御部は、ユーザに安全確認を要求し、ユーザによる操作盤１６上の安全確認入力器への入力に応じて安全確認がなされたと判定する。ユーザが安全確認入力器へ入力して（例えば、ボタンを押して）安全確認有りと判定された後、制御部は、搬送機構２０’の駆動を開始するための運転指示を出すべく、ユーザに運転指示入力器への入力を要求する。入庫搬送処理Ｓ５４において、ユーザが運転指示入力器に入力すると、制御部は、その入力に応答して、乗降領域１３’の車両Ｖを所定の駐車室１１’に搬送するように搬送機構２０’を駆動させる。入庫搬送処理Ｓ５４の間、ユーザは透明性の出入口扉１７を介して乗降領域１３’を常に目視可能である。そして、車両Ｖの搬送開始後、ユーザが何らかの異常を乗降領域１３’内に発見した場合、ユーザが非常停止入力器に入力することにより、駐車装置１０’の機械的動作を停止させる非常停止処理Ｓ５６へと進む。非常停止入力器への入力がない場合、車両Ｖが駐車室１１’に収容され、入庫搬送処理Ｓ５４が完了する。この入庫搬送処理Ｓ５４の完了により、車両Ｖの入庫工程が終了する。
図１４は、車両Ｖの出庫時の駐車装置１０’の制御の流れを説明するフローチャートである。まず、駐車中の車両Ｖを駐車装置１０’から出庫するためにユーザが駐車装置１０’に近づくと、センサ１８がユーザを検知する。このとき、出入口扉１７は閉鎖されている。そして、センサ１８による検知に応じて、照明１３ｃが点灯する点灯処理Ｓ６１が実行される。この点灯処理Ｓ６１によって、乗降領域１３が照らされることにより、外部空間１５から出入口扉１７を介して乗降領域１３内部を目視することが容易となる。
次いで、ユーザが操作盤１６の前に移動すると、第１の無人確認処理（閉扉時・無人確認処理）Ｓ６２において、制御部（駐車装置１０’）は、操作盤１６の前のユーザに対して、出入口扉１７が閉じた状態でユーザに乗降領域１３内の無人確認を要求する。この要求は、操作盤１６の画面に視覚的に表示されるか、あるいは、操作盤１６のスピーカから音声によってなされる。ユーザは、操作盤１６の位置から透明な出入口扉１７を介して乗降領域１３’を目視することによって、乗降領域１３’が無人であることを確認し、確認後、操作盤１６上の無人確認入力器に入力する。そして、制御部は、ユーザによる操作盤１６への入力に応じて乗降領域１３’の無人確認の有無を判定する。つまり、ユーザの無人確認の後、ユーザが操作盤１６の無人確認入力器に入力（例えば、ボタンを押す）することにより、制御部が乗降領域１３’の無人確認がなされたと判定し、次のステップに進む。
無人確認処理Ｓ６２において乗降領域１３’の無人確認がユーザによってされたと判定された後、ユーザに第１の操作認証を要求し、ユーザの第１の入力情報に基づいてユーザを認証する第１認証処理Ｓ６３に進む。すなわち、ユーザがＩＤカード、暗証番号入力等の任意の認証手段で操作認証を行うことにより、制御部が、データベースの情報と認証情報とを照合し、ユーザが契約利用者であるか否かを判定する。ユーザが契約利用者でないと判定された場合、再び、無人確認処理Ｓ６２の前段階まで戻る。ユーザが契約利用者であると判定された場合、当該ユーザが認証され、第１認証処理Ｓ６３が完了する。
第１認証処理Ｓ６３の後、出庫する車両Ｖの駐車室１１’の車室番号を設定する車室番号設定処理Ｓ６４が実行される。車室番号設定処理Ｓ６４において、第１認証処理Ｓ６３時にユーザに入力された第１の入力情報に紐付けられた車室番号が設定される。しかしながら、車室番号がユーザによって入力されてもよい。
次に、安全確認処理Ｓ６５において、制御部は、ユーザに安全確認を要求し、ユーザによる操作盤１６上の安全確認入力器への入力に応じて安全確認がなされたと判定する。ユーザが安全確認入力器へ入力して（例えば、ボタンを押して）安全確認有りと判定された後、出庫搬送処理Ｓ６６へと進む。出庫搬送処理Ｓ６６では、制御部は、駐車室１１’の車両Ｖを乗降領域１３’へと搬送するように搬送機構２０’を駆動させる。出庫搬送処理Ｓ６６の間、ユーザは透明性の出入口扉１７を介して乗降領域１３’を常に目視可能である。そして、車両Ｖの搬送開始後、ユーザが何らかの異常を乗降領域１３’内に発見した場合、ユーザが非常停止入力器に入力することにより、駐車装置１０’の機械的動作を停止させる非常停止処理Ｓ７６へと進む。非常停止入力器への入力がない場合、車両Ｖの乗降領域１３への搬送が完了する。
出庫搬送処理Ｓ６６の完了後、開扉処理Ｓ６７が実行され、出入口扉１７が開いて出入口が開放される。ユーザは、乗降領域１３’に進入し、車両Ｖに乗車し、車両Ｖを運転して乗降領域１３’から外部空間１５に退出する。引き続き、出入口扉１７を閉めるために、ユーザは操作盤１６を操作することが求められる。
そして、第２の無人確認処理（開扉時・無人確認処理）Ｓ６８において、制御部は、操作盤１６の前のユーザに対して、出入口扉１７が開いた状態でユーザに乗降領域１３’内の無人確認を要求する。ユーザは、開扉状態の出入口を介して乗降領域１３’を直接目視することによって、乗降領域１３’が無人であることを確認し、確認後、操作盤１６上の無人確認入力器に入力する。該無人確認処理Ｓ６８において、ユーザによる無人確認入力器の入力を受領し、乗降領域１３の無人確認がユーザによってされたと判定された後、安全確認処理Ｓ６９に進む。安全確認処理Ｓ６９において、制御部は、ユーザに安全確認を要求し、ユーザによる操作盤１６上の安全確認入力器への入力に応じて安全確認がなされたと判定する。
安全確認有りと判定された後、制御部は、ユーザに閉扉指示の入力を要求し、ユーザによる操作盤１６上の運転指示入力器への入力に応じて閉扉指示を受け付ける閉扉指示処理Ｓ７０へと進む。閉扉指示処理Ｓ７０では、ユーザが運転指示入力器としての運転ボタンを押すことにより、ユーザからの指示を受け付けた状態で制御部が出入口扉１７を待機させる。
閉扉指示処理Ｓ７０の後、ユーザに再認証を求めるべく、ユーザに第２の操作認証を要求し、ユーザの第２の入力情報に基づいてユーザを認証する第２認証処理Ｓ７１へと進む。第２認証処理Ｓ７１では、第１認証処理６３における第１の入力情報と第２の入力情報とを照合し、両者が所定の関係性を有していると判定するとユーザが再認証される。本実施形態では、操作するユーザが同一であることを求めるべく、第１の入力情報と第２の入力情報とが一致しているかどうかを判定する。そして、入力情報の一致により判定に合格して、第２認証処理Ｓ７１が完了すると、閉扉処理Ｓ７２へと進んで、制御部が待機中の出入口扉１７を閉じるように駆動して出入口が閉塞される。他方、入力情報の不一致により判定に合格しない場合、所定の時間内にマスター認証が有ると、マスター操作認証処理Ｓ７５に進み、認証がなされると、制御部が待機中の出入口扉１７を閉じるように駆動し、出入口を閉塞する。このマスター操作認証処理Ｓ７５は、主に管理者により実行されることを意図しており、予め許諾された特定のキーや暗証番号が入力されることによって認証され得る。また、所定の時間内にマスター認証がない場合、再度、ユーザに第２の操作認証を要求するべく、第２認証処理Ｓ７１の直前へと戻る。そして、本実施形態では、操作入力の待ち時間が所定時間（例えば、１０秒）を超えた場合、同様に第２認証処理Ｓ７１の直前へと戻るように制御される。
閉扉処理Ｓ７２の完了後、第３の無人確認処理（閉扉時・無人確認処理）Ｓ７３において、制御部は、再度、操作盤１６の前のユーザに対して、ユーザに乗降領域１３’内の無人確認を要求する。ユーザは、操作盤１６の位置から透明な出入口扉１７を介して乗降領域１３’を目視することによって、乗降領域１３’が無人であることを確認し、確認後、操作盤１６上の無人確認入力器に入力する。そして、制御部は、ユーザによる操作盤１６への入力に応じて乗降領域１３’の無人確認の有無を判定する。無人確認処理Ｓ７３において乗降領域１３’の無人確認がユーザによってされたと判定された後、搬送体格納処理Ｓ７４へと進む。
搬送体の格納処理Ｓ７４において、空のパレット２８’が昇降リフト２１’を介して元の駐車室１１’へと搬送される。搬送体格納処理Ｓ７４の間、ユーザは透明性の出入口扉１７を介して乗降領域１３’を常に目視可能である。そして、車両Ｖの搬送開始後、ユーザが何らかの異常を乗降領域１３’内に発見した場合、ユーザが非常停止入力器に入力することにより、駐車装置１０’の機械的動作を停止させる非常停止処理Ｓ７６へと進む。非常停止入力器への入力がない場合、パレット２８’（搬送体）が駐車室１１’に収容され、搬送体格納処理Ｓ７３が完了する。この搬送体格納処理Ｓ７４の完了により、車両Ｖの出庫工程が終了する。
本実施形態のパレット式の駐車装置１０’は、上記フォーク式の駐車装置１０と同様に、閉扉状態での安全性を向上させるものである。
本発明は上述した実施形態や変形例に限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限りにおいて種々の態様で実施しうるものである。すなわち、本発明の技術的範囲の下で、本実施形態の一部の構成が省略又は修正されてもよく、あるいは、他の構成が追加されてもよい。
１０ 駐車装置（フォーク式立体駐車場）
１０’ 駐車装置（パレット式立体駐車場）
１１ 駐車室
１３ 乗降領域
１３ａ 乗込台
１３ｂ 凹設部
１３ｃ 照明
１４ 昇降空間
１５ 外部空間（待機・操作領域）
１６ 操作盤
１７ 出入口扉
１７ａ フレーム部
１７ｂ 透明部
１８ センサ
２０ 搬送機構
２１ 昇降リフト
２２ 横行トレイ
２３ 横行レール
２５ 昇降駆動部
２６ 横行モータ
２８’ パレット
本発明は、駐車装置、及び、駐車装置の制御方法に関する。
機械式立体駐車場などの駐車装置において、駐車装置の操作時における安全性を確保又は向上すべく、その制御方法において様々な処理や手段が取り入れられている。
例えば、特許文献１は、車庫装置内に人が取り残された状態で入出庫扉が閉じられてしまうことを防止して安全に運行することのできる機械式立体駐車場の制御方法を開示する。以下、当該段落において、（）内に特許文献１の符号を示す。該制御方法は、車庫装置の入出庫扉を開く前に、ユーザによる第１の認証操作に基づいて該ユーザの認証を行う第１の認証処理（Ｓ４）と、第１の認証処理（Ｓ４）の後で車体搬送手段を呼び出す搬送呼出処理（Ｓ５）と、車体搬送手段の到着後に入出庫扉を開く開扉処理（Ｓ６）と、入出庫扉を閉じる前にユーザによる第２の認証操作に基づいて該ユーザの認証を再度行う第２の認証処理（Ｓ８）と、第１の認証処理（Ｓ４）における認証情報と第２の認証処理（Ｓ８）における認証情報とが一致しているか否かを照合する照合処理（Ｓ９）と、照合処理（Ｓ９）における照合結果が一致した後に、車庫装置の外部に設けられた操作盤がユーザーによって操作されることにより閉扉指示が入力され、該閉扉指示に従って入出庫扉を閉じる閉扉処理（Ｓ１２）とを有する。
特開２０１４−１３９４０１号公報
しかしながら、特許文献１の制御方法では、入出庫扉（以下、出入口扉）が閉じた状態で、ユーザが車庫装置（以下、乗降領域）内の状況を確認することなく、第１の認証処理を実行する。そして、第１の認証処理の後に搬送呼出処理が行われて、車体搬送手段が呼び出される。それ故、搬送呼出処理につながる第１の認証操作が行われる際、何らかの理由で乗降領域内に人や物体が存在していたとしても、ユーザが気付くことができない。つまり、乗降領域内に人や物体が存在した状態で搬送呼出処理が行われると、大きな事故につながる虞があった。同様に、入庫の際、閉扉後に車両を駐車室に搬送する搬送工程が行われるが、搬送工程の間、何らかの理由で乗降領域内に人や物体が存在していたとしても、ユーザが気付くことができない。特には、第２の認証操作の前に、ユーザが開扉状態の出入口を介して乗降領域を目視することができるが、この際の安全確認だけでは不十分となる可能性がある。このような場合、乗降領域内に人や物体が存在した状態で搬送工程が行われると、事故につながる虞がある。すなわち、駐車装置の閉扉状態での機械的動作の際の安全性を向上させることが課題として挙げられる。
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、閉扉状態での安全性に配慮した駐車装置、及び、駐車装置の制御方法を提供することにある。
請求項１に記載の駐車装置の制御方法は、１又は複数の駐車室、ユーザが車両から乗り降りするための乗降領域、前記乗降領域の外部空間に配置された操作盤、前記外部空間と前記乗降領域とを開閉可能に仕切る出入口扉、前記乗降領域の車両を所定の駐車室に搬送し、前記所定の駐車室の車両を前記乗降領域へと搬送する搬送機構、及び、前記駐車装置の動作を制御する制御部を備える駐車装置の制御方法であって、
前記出入口扉が閉じた状態でユーザに前記乗降領域内の無人確認を要求し、ユーザによる前記操作盤への入力に応じて無人確認の有無を判定する無人確認処理と、
前記無人確認処理において前記乗降領域の無人確認がされたと判定された後、ユーザに第１の操作認証を要求し、ユーザの第１の入力情報に基づいてユーザを認証する第１認証処理と、
前記第１認証処理の後、前記出入口扉を開く開扉処理と、
前記開扉処理の後、ユーザに第２の操作認証を要求し、ユーザの第２の入力情報を前記第１の入力情報に対して照合し、両者が所定の関係性を有していると判定するとユーザを再認証する第２認証処理と、
前記第２認証処理の後、前記出入口扉を閉じる閉扉処理と、を含み、
前記出入口扉は、ユーザが前記外部空間から前記乗降領域を目視可能であるように透明性を有し、前記無人確認処理において、ユーザが前記出入口扉を介して前記乗降領域を視認することにより、ユーザによる無人確認が実行されることを特徴とする。
請求項２に記載の駐車装置の制御方法は、請求項１の制御方法において、各処理が車両を入庫するために実行され、
前記閉扉処理の後、ユーザに前記乗降領域内の無人確認を要求し、ユーザによる前記操作盤への入力に応じて無人確認の有無を判定する第２の無人確認処理と、
前記第２の無人確認処理において前記乗降領域の無人確認がされたと判定された後、前記乗降領域の車両を所定の駐車室に搬送する入庫搬送処理と、を含むことを特徴とする。
請求項３に記載の駐車装置の制御方法は、請求項１又は２の制御方法において、各処理が車両を出庫するために実行され、
前記第１認証処理の後、且つ、前記開扉処理の前、ユーザに安全確認を要求し、ユーザによる前記操作盤上の安全確認入力器への入力に応じて安全か否かを判定する安全確認処理と、
前記安全確認処理の後、且つ、前記開扉処理の前、前記搬送機構で前記駐車室の車両を前記乗降領域に搬送する出庫搬送処理と、をさらに含むことを特徴とする。
請求項４に記載の駐車装置の制御方法は、請求項１から３のいずれか一項の制御方法において、前記駐車装置には、前記外部空間でユーザ又は車両が前記駐車装置に接近したことを検知するセンサが設けられ、
前記無人確認処理の前に、センサがユーザ又は車両の接近を検知したら、前記乗降領域内の照明を点灯させる点灯処理をさらに含むことを特徴とする。
請求項５に記載の駐車装置の制御方法は、請求項１から４のいずれか一項の制御方法において、前記駐車装置には、非常停止入力器が設けられ、
前記駐車装置の動作中に前記出入口扉を介して前記乗降領域を目視したユーザによって前記非常停止入力器に入力されることにより、前記駐車装置の機械的動作を停止させる非常停止処理をさらに含むことを特徴とする。
請求項６に記載の駐車装置の制御方法は、請求項１から５のいずれか一項の制御方法において、前記開扉処理の後、ユーザに安全確認を要求し、ユーザによる前記操作盤への入力に応じて安全か否かを判定する安全確認処理と、
前記安全確認処理の後、ユーザに閉扉指示の入力を要求し、ユーザによる前記操作盤への入力に応じて閉扉指示を受け付ける閉扉指示処理と、をさらに含むことを特徴とする。
請求項７に記載の駐車装置の制御方法は、１又は複数の駐車室、ユーザが車両から乗り降りするための乗降領域、前記乗降領域の外部空間に配置された操作盤、前記外部空間と前記乗降領域を開閉可能に仕切る出入口扉、前記乗降領域の車両を所定の駐車室に搬送し、前記所定の駐車室の車両を前記乗降領域へと搬送する搬送機構、及び、前記駐車装置の動作を制御する制御部を備える駐車装置の制御方法であって、
各処理が車両を入庫するために実行され、
前記出入口扉を開く開扉処理と、
前記開扉処理の後、ユーザが前記車両を前記乗降領域に乗り入れ、前記乗降領域から退出して前記操作盤に入力することにより、前記出入口扉を閉じる閉扉処理と、
前記閉扉処理の後、前記乗降領域の車両を所定の駐車室に搬送する入庫搬送処理と、
前記開扉処理前の段階、及び、前記閉扉処理後且つ前記入庫搬送処理前の段階の少なくとも一方において、前記出入口扉が閉じた状態で、ユーザに前記乗降領域の無人確認を要求し、ユーザによる前記操作盤への入力に応じて無人確認の有無を判定する無人確認処理と、を含み、
前記出入口扉は、ユーザが前記外部空間から前記乗降領域を目視可能であるように透明性を有し、前記無人確認処理において、ユーザが前記出入口扉を介して前記乗降領域を視認することにより、ユーザによる無人確認が実行されることを特徴とする。
請求項８に記載の駐車装置の制御方法は、１又は複数の駐車室、ユーザが車両から乗り降りするための乗降領域、前記乗降領域の外部空間に配置された操作盤、前記外部空間と前記乗降領域を開閉可能に仕切る出入口扉、前記乗降領域の車両を所定の駐車室に搬送し、前記所定の駐車室の車両を前記乗降領域へと搬送する搬送機構、及び、前記駐車装置の動作を制御する制御部を備える駐車装置の制御方法であって、
各処理が車両を入庫するために実行され、
前記出入口扉が閉じた状態でユーザに第１の操作認証を要求し、ユーザの第１の入力情報に基づいてユーザを認証する第１認証処理と、
前記第１認証処理の後、前記出入口扉を開く開扉処理と、
前記開扉処理の後、ユーザが前記車両を前記乗降領域に乗り入れ、前記乗降領域から退出して前記操作盤に入力することにより、前記出入口扉を閉じる閉扉処理と、
前記閉扉処理の後、前記乗降領域の車両を所定の駐車室に搬送する入庫搬送処理と、
前記第１認証処理前の段階、及び、前記閉扉処理後且つ前記入庫搬送処理前の段階の少なくとも一方において、前記出入口扉が閉じた状態で、ユーザに前記乗降領域の無人確認を要求し、ユーザによる前記操作盤への入力に応じて無人確認の有無を判定する無人確認処理と、を含み、
前記出入口扉は、ユーザが前記外部空間から前記乗降領域を目視可能であるように透明性を有し、前記無人確認処理において、ユーザが前記出入口扉を介して前記乗降領域を視認することにより、ユーザによる無人確認が実行されることを特徴とする。
請求項９に記載の駐車装置は、１又は複数の駐車室、ユーザが車両から乗り降りするための乗降領域、前記乗降領域の外部空間に配置された操作盤、前記外部空間と前記乗降領域を開閉可能に仕切る出入口扉、前記乗降領域の車両を所定の駐車室に搬送し、前記所定の駐車室の車両を前記乗降領域へと搬送する搬送機構、及び、前記駐車装置の動作を制御する制御部を備え、請求項１から８のいずれか一項に記載の制御方法によって制御されることを特徴とする。
請求項１０に記載の駐車装置は、１又は複数の駐車室、
ユーザが車両から乗り降りするための乗降領域、
前記乗降領域の外部空間に配置された操作盤、
前記外部空間と前記乗降領域を開閉可能に仕切る出入口扉、
前記乗降領域の車両を所定の駐車室に搬送し、前記所定の駐車室の車両を前記乗降領域へと搬送する搬送機構、及び、
前記駐車装置の動作を制御する制御部を備え、
前記制御部は、前記出入口扉が閉じた状態で、ユーザに前記乗降領域の無人確認を要求し、ユーザによる前記操作盤への入力に応じて無人確認の有無を判定する無人確認処理を少なくとも実行するように構成され、
前記出入口扉は、ユーザが前記外部空間から前記乗降領域を目視可能であるように透明性を有し、前記無人確認処理において、ユーザが前記出入口扉を介して前記乗降領域を視認することにより、ユーザによる無人確認が実行されることを特徴とする。
請求項１に記載の発明によれば、制御方法は、第１認証処理の前に、出入口扉が閉じた状態でユーザに乗降領域内の無人確認を要求し、ユーザによる操作盤への入力に応じて無人確認の有無を判定する無人確認処理を含む。すなわち、第１認証処理後に駐車装置の機械的動作が行われる前に、ユーザが乗降領域を確認することを促し、人又は物体が乗降領域に存在した状態で駐車装置の機械的動作が行われる虞を著しく軽減することができる。さらに、出入口扉は、ユーザが外部空間から乗降領域を目視可能であるように透明性を有している。これにより、出入口扉が閉扉状態であっても、ユーザが乗降領域を常に視認することが可能となり、ユーザはより安全に配慮して操作盤を操作することが可能となる。したがって、本発明の駐車装置の制御方法は、閉扉状態での安全性を向上させるものである。
請求項２に記載の発明によれば、請求項１の発明の効果に加えて、入庫における制御方法は、閉扉処理の後、ユーザに乗降領域内の無人確認を要求し、ユーザによる操作盤への入力に応じて無人か否かを判定する第２の無人確認処理を含む。すなわち、第２の認証処理後に入庫搬送処理が行われる前に、ユーザが乗降領域を確認することを促し、人又は物体が乗降領域に存在した状態で駐車装置の機械的動作が行われる虞を著しく軽減することができる。
請求項３に記載の発明によれば、請求項１又は２の発明の効果に加えて、出庫における制御方法において、第１認証処理と開扉処理との間に、安全確認処理の結果に応じて、出庫搬送処理が行われる。すなわち、駐車装置の機械的動作に進む前に、ユーザに安全確認を促すことにより、より一層安全性を向上させた。
請求項４に記載の発明によれば、請求項１から３のいずれかの発明の効果に加えて、センサがユーザ又は車両の駐車装置への接近を検知したら、乗降領域の照明が点灯することにより、ユーザは透明性の出入口扉を介して、乗降領域内部の様子をより容易に視認することができる。
請求項５に記載の発明によれば、請求項１から４のいずれかの発明の効果に加えて、ユーザは、透明性の出入口扉を介して、駐車装置が機械的動作中であっても乗車領域を目視することができる。そして、ユーザが何らかの異常を発見したら、非常停止入力器に入力することにより、駐車装置の機械的動作を停止させることができる。すなわち、駐車装置の機械的動作中において、より一層安全性を向上させた。
請求項６に記載の発明によれば、請求項１から５のいずれかの発明の効果に加えて、開扉処理と第２認証処理の間に安全確認処理及び閉扉指示処理が続けて行われる。つまり、開扉状態でユーザに安全確認を促し、安全確認したユーザが運転指示入力器へ入力することにより、次の第２認証処理へと進む。例えば、第２認証処理の後に閉扉指示処理が行われた場合、第２認証処理の後に、認証されないユーザによって最終的な閉扉指示が出される虞があった。これに対し、閉扉指示処理が第２認証処理前に行われることにより、認証されたユーザが閉扉指示を追認することになるので、第２認証処理で認証されないユーザによって閉扉指示が実質的に行われることを極力防止することができる。
請求項７に記載の発明によれば、制御方法は、開扉処理前の段階、及び、閉扉処理後且つ入庫搬送処理前の段階の少なくとも一方において、ユーザに乗降領域内の無人確認を要求し、ユーザによる操作盤への入力に応じて無人確認の有無を判定する無人確認処理を含む。すなわち、閉扉状態においてユーザが乗降領域を確認することを促すことで、人又は物体が乗降領域に存在した状態で駐車装置の機械的動作が行われる虞を著しく軽減することができる。さらには、出入口扉は、ユーザが外部空間から乗降領域を目視可能であるように透明性を有している。これにより、出入口扉が閉扉状態であっても、ユーザが乗降領域を常に視認することが可能となり、ユーザはより安全に配慮して操作盤を操作することが可能となる。
請求項８に記載の発明によれば、制御方法は、入庫の際、第１認証処理前の段階、及び、閉扉処理後且つ入庫搬送処理前の段階の少なくとも一方において、ユーザに乗降領域内の無人確認を要求し、ユーザによる操作盤への入力に応じて無人確認の有無を判定する無人確認処理を含む。すなわち、閉扉状態においてユーザが乗降領域を確認することを促すことで、人又は物体が乗降領域に存在した状態で駐車装置の機械的動作が行われる虞を著しく軽減することができる。さらには、出入口扉は、ユーザが外部空間から乗降領域を目視可能であるように透明性を有している。これにより、出入口扉が閉扉状態であっても、ユーザが乗降領域を常に視認することが可能となり、ユーザはより安全に配慮して操作盤を操作することが可能となる。
請求項９に記載の発明によれば、請求項１から８の発明の効果を駐車装置として発揮することができる。
請求項１０に記載の発明によれば、出入口扉は、ユーザが外部空間から乗降領域を目視可能であるように透明性を有している。これにより、出入口扉が閉扉状態であっても、ユーザが乗降領域を常に視認することが可能となり、ユーザはより安全に配慮して操作盤を操作することが可能となる。
本発明の一実施形態における駐車装置（フォーク式立体駐車場）の機械的構造を示す斜視図。 図１の駐車装置の駐車装置の全体模式図。 図１の駐車装置の（ａ）出入口扉が開放された状態の正面概略図、（ｂ）出入口扉が閉塞された状態の正面概略図。 図１の駐車装置の概略構成図。 図１の駐車装置における入庫時の搬送機構の一連の機械的動作を示す図。 図１の駐車装置における出庫時の搬送機構の一連の機械的動作を示す図。 一実施形態の駐車装置（フォーク式立体駐車場）において、車両の入庫時の制御方法を示すフローチャート。 一実施形態の駐車装置（フォーク式立体駐車場）において、車両の出庫時の制御方法を示すフローチャート。 一実施形態（別実施例）の駐車装置において、車両の入庫時の制御方法を示すフローチャート。 一実施形態の駐車装置において、車両の出庫時の制御方法を示すフローチャート。 本発明の別実施形態における駐車装置（パレット式立体駐車場）における入庫時の搬送機構の一連の機械的動作を示す図。 図１１の駐車装置における出庫時の搬送機構の一連の機械的動作を示す図。 別実施形態の駐車装置（パレット式立体駐車場）において、車両の入庫時の制御方法を示すフローチャート。 別実施形態の駐車装置（パレット式立体駐車場）において、車両の出庫時の制御方法を示すフローチャート。
以下、本発明の一実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下の説明において参照する各図の形状は、好適な形状寸法を説明する上での概念図又は概略図であり、寸法比率等は実際の寸法比率とは必ずしも一致しない。つまり、本発明は、図面における寸法比率に限定されるものではない。
図１は、本発明の一実施形態の駐車装置１０の概略斜視図である。図２は該駐車装置１０の全体模式図である。図３は、該駐車装置１０の概略正面図である。図４は、該駐車装置１０の概略平面図である。図５，６は、該駐車装置１０の機械的動作を示す模式図である。図１及び２に示すとおり、本実施形態の駐車装置１０は、所謂、フォーク式立体駐車場（装置）である。図１乃至図６を参照して、一実施形態のフォーク式立体駐車装置１０の機械的な構成及び動作を説明する。
図１及び図２に示すとおり、駐車装置１０は、複数の駐車室１１と、ユーザが車両から乗り降りするために地上面に配置された乗降領域１３と、該乗降領域１３から垂直上方に連設された昇降空間１４とを備える機械式立体駐車場である。複数の駐車室１１は、昇降空間１４の左右に複数階に亘って連設されている。また、駐車装置１０は、該乗降領域１３の外部空間１５に配置された操作盤１６、及び、外部空間１５と乗降領域１３とを開閉可能に仕切る出入口扉１７を備える。さらに、駐車装置１０には、乗降領域１３の車両Ｖを所定の駐車室１１に搬送し、且つ、所定の駐車室１１の車両Ｖを乗降領域１３へと搬送する搬送機構２０、及び、駐車装置１００の動作を制御する制御部を備える。外部空間１５は、乗降領域１３の外側の空間を意味し、車両Ｖが待機する待機領域及びユーザが操作版１６を操作する操作領域等を含んでいる。これら待機・操作領域は、「前庭」とも称される。
乗降領域１３は、ユーザが車両Ｖから乗り降りするための建造物内の領域であり、車両Ｖが乗り入れ又は出庫可能に地上階に配置されている。また、乗降領域１３は、乗込台１３ａと該乗込台１３ａの下方の凹設部１３ｂとを備える。乗込台１３ａは、中央フレームから左右外方に櫛歯が延びる櫛歯形状を有している。凹設部１３ｂには、原位置において昇降リフト２１が収容されている。また、乗降領域１３には、内部を照らす照明１３ｃが設置されている。そして、乗降領域１３の外部には、外部空間１５が形成されている。外部空間１５には、ユーザが車両Ｖで乗降領域１３に乗り入れるための車路及び、乗降領域１３に近接して操作盤１６が配置されている。具体的には、図３の正面視において、操作盤１６は、出入口扉１７の右側に位置し、建物外壁に固定されている。なお、操作盤（又は操作領域）の設置位置は、本実施形態に限定されないことはいうまでもなく、例えば、操作盤は、出入口扉の左側や、出入口扉から若干離れた位置に設置されてもよい。
また、図３及び図４に示すように、乗降領域１３と外部空間１５とが開閉可能な出入口扉１７によって仕切られている。出入口扉１７によって開閉される出入口は、少なくとも駐車対象の車両Ｖが通過可能な幅及び高さを有している。出入口扉１７は、ユーザが外部空間１５から乗降領域１３を目視可能である程度の透明性を有する。具体的には、出入口扉１７は、格子状のフレーム部１７ａと、該フレーム部１７ａの間に位置する透明部１７ｂとから構成されている。透明部１７ｂは、出入口扉１７表面のほぼ全体に亘って形成されている。また、出入口扉１７の表面積において、透過部分（透明部１７ｂ）の占める割合は、非透過部分（フレーム部１７ａ）の割合よりも大きい。本実施形態では、フレーム部１７ａは、金属材料からなり、且つ、透明部１７ｂは、透明なアクリル板からなる。しかしながら、フレーム部の形状、材質及び透明部の材質は任意に選択され得る。例えば、透明部は、強化ガラスなどであってもよい。あるいは、透明部は開口であってもよい。好ましくは、操作盤１６の前に立ったユーザが、乗降領域１３の大部分を目視できるように出入口扉１７及び透明部１７ｂのサイズが決定される。特には、出入口扉１７の幅（又は透明部１７ｂの占有幅）は、乗降領域１３の幅の２／３以上であることが好ましい。乗降領域１３の幅の２／３以上であると、操作領域のユーザから乗降領域１３内の良好な視界を比較的容易に確保することができる。しかしながら、本発明は、この範囲に限定されないことはいうまでもない。
さらに、乗降領域１３の外壁外面（外部空間１５）には、センサ１８設けられている。具体的には、センサ１８は、建物外壁の出入口扉１７の直上に位置し、出入口扉１７の外側で車路方向を向くように設置され、外部空間１５で駐車装置１０に接近する人又は車両を検知するように構成されている。または、センサは、乗降領域１３から透明な出入口扉１７を介して、外部空間１５で駐車装置１０に接近する人又は車両を検知するように構成されてもよい。あるいは、センサは、地面埋込式であって、外部空間１５で駐車装置１０に接近する人又は車両を検知するように車路等に埋め込まれて構成されてもよい。センサ１８は、赤外線、金属検知、熱検知、光電センサ、レーザーセンサ、超音波センサ、レーダーセンサ、測距センサ、ループコイル、マイクロ波、ＥＴＣ、磁気センサ、カメラ（画像処理）等から適宜選択され得る。
昇降空間１４は、搬送装置２０の昇降リフト２１が昇降するための空間である。昇降空間１４の高さは、所望の駐車室１１の数、すなわち、駐車塔の階数によって任意に設定される。昇降リフト２１は、は、左右一対に分割されたフレームからなり、外側フレームから内側へ櫛歯が延びている。該昇降リフト２１の櫛歯と乗込台１３ａの櫛歯とが互いにすれ違い可能に形成されており、昇降リフト２１は乗降領域１３の凹設部１３ｂ内に移動可能である。つまり、乗込台１３ａ及び昇降リフト２１は車両Ｖを互いに受け渡し可能である。そして、昇降空間１４には、昇降リフト２１を昇降させるための昇降駆動部２５が設けられ、該昇降駆動部２５は、駆動モータ２５ａ、滑車２５ｂ、索状体２５ｃ及びバランスウェイト２５ｄで構成される（図１参照）。駆動モータ２５ａ及び滑車２５ｂは昇降空間１４の頂部に設置されており、駆動モータ２５ａは滑車２５ｂを回転駆動可能に配置されている。該滑車２５ｂには、複数本の長尺の索状体２５ｃが巻回されている。
各駐車室１１は、各階において昇降空間１４に隣接して配置されている。各駐車室１１は、１台の車両Ｖを駐車可能な空間である。該駐車室１１には、車両Ｖが載置される横行トレイ２２が配置されている。横行トレイ２２は、中央フレームから左右外方に櫛歯が延びる櫛歯形状を有しており、上述の昇降リフト２１の櫛歯状の昇降リフト２１とすれ違い可能に形成されている。つまり、昇降リフト２１及び横行トレイ２２は車両Ｖを互いに受け渡し可能である。そして、横行レール２３が昇降空間１４と各駐車室１１との間に延設されている。横行トレイ２２は、横行レール２３に沿って、駐車室１１と昇降空間１４との間を往復動する。横行トレイ２２の前後端は、横行レール２３に形成された複数の駆動ローラ２２ａで支持され、該駆動ローラ２３ａの回転で横行駆動される。そして、複数の駆動ローラ２２ａは、横行モータ２６によって回転駆動される。
操作盤１６は、出入口扉１７の側方で建物の外壁に設置されている。操作盤１６には、各種情報を表示するモニタ、ユーザの操作認証のための認証手段、及び、ユーザが操作するための各種操作部が設けられている。操作認証は、ユーザに個別に設定されたＩＣカードを読み取る方式で実行されてもよい。または、操作認証は、ユーザによって設定された暗証番号の入力であってもよい。あるいは、操作認証は、ユーザの指紋等で認証する生体認証方式であってもよい。さらに、操作認証はこれらの組み合わせであってもよい。本実施形態では、操作認証で入力された情報を、契約者情報が蓄積されたデータベースと照合することにより、ユーザが契約利用者であるかどうかを判定する。また、本実施形態では、各種操作部として、無人確認入力器、安全確認入力器、運転指示入力器、及び非常停止入力器が設けられている。各入力器は、タッチパネル式、押しボタン式、音声入力式等から任意に選択され得る。
次いで、図５を参照して、車両Ｖを所定の駐車室１１に入庫するときの搬送機構２０の一連の機械的動作を説明する。図２の当初状態において昇降リフト２１が地上階に位置するとき、昇降リフト２１は、乗降領域１３の凹設部１３ｂに収容されている。そして、車両Ｖが乗降領域１３に乗り込み、乗込台１３ａ上に載置された状態で、昇降リフト２１が上昇すると、櫛歯状の昇降リフト２１と櫛歯状の乗込台１３ａとが互いにすれ違い、車両Ｖが乗込台１３ａから昇降リフト２１へと移載され、さらに、車両Ｖを搭載した積載状態の昇降リフト２１が所定の駐車室１１の横行レール２３よりも上方に昇降する（図５（ａ）参照）。次に、横行トレイ２２が昇降空間１４内に横行して昇降リフト２１の下方に配置される（図５（ｂ）参照）。そして、昇降リフト２１が下降し、櫛歯状の昇降リフト２１と櫛歯状の横行トレイ２２とが互いにすれ違うことにより、昇降リフト２１から横行トレイ２２へと車両Ｖが移載される。移載後、車両Ｖを搭載した横行トレイ２２が横行レール２３に沿って駐車室１１に横行することにより、車両Ｖが駐車室１１に収容される（図５（ｃ）参照）。そして、昇降リフト２１は、凹設部１３ｂに再び収容される。本発明において、上記一連の搬送工程は、（フォーク式）入庫搬送処理として称される。
図６を参照して、車両Ｖを駐車室１１から出庫するときの搬送機構２０の一連の機械的動作を説明する。車両Ｖを所定の駐車室１１から出庫する場合、車両Ｖを搭載した横行トレイ２２が駐車室１１から昇降空間１４に横行するとともに、空車状態の昇降リフト２１が上昇する（図６（ａ）参照）。そして、昇降リフト２１が横行トレイ２２とすれ違うように上昇して横行トレイ２２の上方で停止し、横行トレイ２２から昇降リフト２１に車両Ｖが移載される。次に、空の横行トレイ２２が横行して駐車室１１に収容される（図６（ｂ）参照）。続いて、積載状態の昇降リフト２１が地上階まで下降して、車両Ｖが乗降領域１３に配置される（図６（ｃ）参照）。そして、昇降リフト２１が乗込台１３ａとすれ違って凹設部１３ｂに収容されることにより、車両Ｖが昇降リフト２１から乗込台１３ａに移載される。本発明において、上記一連の搬送工程は、（フォーク式）出庫搬送処理として称される。
次に、車両Ｖの入出庫運転における駐車装置１０の制御方法を図７，８のフローチャートに基づいて説明する。以下の各処理は、図示しない制御部によって実行される。
図７は、車両Ｖの入庫時の駐車装置１０の制御の流れを説明するフローチャートである。まず、駐車装置１０に車両Ｖを駐車するためにユーザが車両Ｖで駐車装置１０に近づくと、車路を向いたセンサ１８がユーザ又は車両Ｖを検知する。このとき、出入口扉１７は閉鎖されている。そして、センサ１８による検知に応じて、照明１３ｃが点灯する点灯処理Ｓ０１が実行される。この点灯処理Ｓ０１によって、乗降領域１３が照らされることにより、外部空間１５から出入口扉１７を介して乗降領域１３内部を目視することが容易となる。そして、内外の照度を計測する照度計を設置し、外部空間１５の照度に比例するように乗降領域１３の照度を制御することが好ましい。例えば、夜間などの外部空間１５が暗い環境では、照明１３ｃの照度が比較的低くても、乗降領域１３の方が外部空間１５よりも明るくなることから、照明１３ｃの照度を抑えることができる。また、昼間などの外部空間１５が明るい環境では、照明１３ｃの照度が比較的高くても、乗降領域１３が外部空間１５と比べて相対的に暗くなり易いので、照明１３ｃの照度を高くすることが内部の視認性を良好にする。なお、センサ１８がユーザ又は車両Ｖを検知しない場合、照明１３ｄを消灯状態に維持するか、又は、点灯状態から消灯状態に移行させる。
次いで、車両Ｖで出入口扉１７の前に乗り付けたユーザが操作盤１６を操作する。本実施形態では、ユーザが車両Ｖから降車して操作盤１６を操作するように構成されたが、ユーザが車両Ｖに乗車したまま操作盤１６を操作してもよい。第１の無人確認処理（閉扉時・無人確認処理）Ｓ０２において、制御部（駐車装置１０）は、操作盤１６の前のユーザに対して、出入口扉１７が閉じた状態でユーザに乗降領域１３内の無人確認を要求する。この要求は、操作盤１６の画面に視覚的に表示されるか、あるいは、操作盤１６のスピーカから音声によってなされる。ユーザは、操作盤１６の位置から透明な出入口扉１７を介して乗降領域１３を目視することによって、乗降領域１３が無人であることを確認し、確認後、操作盤１６上の無人確認入力器に入力する。そして、制御部は、ユーザによる操作盤１６への入力に応じて乗降領域１３の無人確認の有無を判定する。つまり、ユーザの無人確認の後、ユーザが操作盤１６の無人確認入力器に入力する（例えば、ボタンを押す）ことにより、制御部が乗降領域１３の無人確認がなされたと判定し、次のステップに進む。
無人確認処理Ｓ０２において乗降領域１３の無人確認がユーザによってされたと判定された後、ユーザに第１の操作認証を要求し、ユーザの第１の入力情報に基づいてユーザを認証する第１認証処理Ｓ０３に進む。すなわち、ユーザがＩＤカード、暗証番号入力等の任意の認証手段で操作認証を行うことにより、制御部が、データベースの情報と認証情報とを照合し、ユーザが契約利用者であるか否かを判定する。ユーザが契約利用者でないと判定された場合、再び、無人確認処理Ｓ０２の前段階まで戻る。ユーザが契約利用者であると判定された場合、当該ユーザが認証され、第１認証処理Ｓ０３が完了する。第１認証処理Ｓ０３の後、開扉処理Ｓ０４に進んで、制御部が出入口扉１７を開くように駆動させる。
次に、車室番号の設定処理Ｓ０５において、車両Ｖの入庫先の駐車室１１の車室番号が設定される。当該車室番号の設定は、各ユーザに予め割り当てられた情報が用いられてもよく、あるいは、空いている駐車室１１からランダムに設定されてもよい。
出入口扉１７が開いた後、ユーザは車両Ｖを運転して乗降領域１３に進入し、所定位置に停車した上でユーザが降車し、乗降領域１３から外部空間１５に退出する。ユーザは、操作盤１６の前に移動し、乗降領域１３上の車両Ｖを駐車室１１に搬送するために操作盤１６を再度操作する。そして、第２の無人確認処理（開扉時・無人確認処理）Ｓ０６において、制御部は、操作盤１６の前のユーザに対して、出入口扉１７が開いた状態でユーザに乗降領域１３内の無人確認を要求する。ユーザは、開扉状態の出入口を介して乗降領域１３を直接目視することによって、乗降領域１３が無人であることを確認し、確認後、操作盤１６上の無人確認入力器に入力する。そして、該無人確認処理Ｓ０６において、ユーザによる無人確認入力器の入力を受領し、乗降領域１３の無人確認がユーザによってされたと判定された後、安全確認処理Ｓ０７に進む。安全確認処理Ｓ０７において、制御部は、ユーザに安全確認を要求し、ユーザによる操作盤１６上の安全確認入力器への入力に応じて安全確認がなされたと判定する。なお、無人確認処理Ｓ０６は、安全確認処理を兼ねてもよい。
安全確認有りと判定された後、制御部は、ユーザに閉扉指示の入力を要求し、ユーザによる操作盤１７上の運転指示入力器への入力に応じて閉扉指示を受け付ける閉扉指示処理Ｓ０８へと進む。閉扉指示処理Ｓ０８では、ユーザが運転指示入力器としての運転ボタンを押すことにより、ユーザからの指示を受け付けた状態で制御部が出入口扉１７を待機させる。
閉扉指示処理Ｓ０８の後、ユーザに再認証を求めるべく、ユーザに第２の操作認証を要求し、ユーザの第２の入力情報に基づいてユーザを認証する第２認証処理Ｓ０９へと進む。第２認証処理Ｓ０９では、第１認証処理０３における第１の入力情報と第２の入力情報とを照合し、両者が所定の関係性を有していると判定するとユーザが再認証される。本実施形態では、操作するユーザが同一であることを求めるべく、第１の入力情報と第２の入力情報とが一致しているかどうかを判定する。そして、入力情報の一致により判定に合格して、第２認証処理Ｓ０９が完了すると、閉扉処理Ｓ１０へと進んで、制御部が待機中の出入口扉１７を閉じるように駆動して出入口が閉塞される。他方、入力情報の不一致により判定に合格しない場合、所定の時間内にマスター認証が有ると、マスター操作認証処理Ｓ１５に進み、認証がなされると、制御部が待機中の出入口扉１７を閉じるように駆動し、出入口を閉塞する。このマスター操作認証処理Ｓ１５は、主に管理者により実行されることを意図しており、予め許諾された特定のキーや暗証番号が入力されることによって認証され得る。また、所定の時間内にマスター認証がない場合、再度、ユーザに第２の操作認証を要求するべく、第２認証処理Ｓ０９の直前へと戻る。そして、本実施形態では、操作入力の待ち時間が所定時間（例えば、１０秒）を超えた場合、同様に第２認証処理Ｓ０９の直前へと戻るように制御される。なお、本実施形態では、第１の操作認証と第２の操作認証を同じものとしたが、例えば、２つの異なる暗証番号を設定するなど、両者が異なっていてもよい。
閉扉処理Ｓ１０において出入口扉１７が閉じた後、第３の無人確認処理（閉扉時・無人確認処理）Ｓ１１において、制御部は、再度、操作盤１６の前のユーザに対して、ユーザに乗降領域１３内の無人確認を要求する。ユーザは、操作盤１６の位置から透明な出入口扉１７を介して乗降領域１３を目視することによって、乗降領域１３が無人であることを確認し、確認後、操作盤１６上の無人確認入力器に入力する。そして、制御部は、ユーザによる操作盤１６への入力に応じて乗降領域１３の無人確認の有無を判定する。無人確認処理Ｓ１１において乗降領域１３の無人確認がユーザによってされたと判定された後、安全確認処理Ｓ１２へと進む。安全確認処理Ｓ１２において、制御部は、ユーザに安全確認を要求し、ユーザによる操作盤１６上の安全確認入力器への入力に応じて安全確認がなされたと判定する。なお、無人確認処理Ｓ１１は、安全確認処理を兼ねてもよい。
ユーザが安全確認入力器へ入力して（例えば、ボタンを押して）安全確認有りと判定された後、制御部は、搬送機構２０の駆動を開始するための運転指示を出すべく、ユーザに運転指示入力器への入力を要求する。入庫搬送処理Ｓ１３において、ユーザが運転指示入力器に入力すると、制御部は、その入力に応答して、乗降領域１３の車両Ｖを所定の駐車室１１に搬送するように搬送機構２０を駆動させる。入庫搬送処理Ｓ１３の間、ユーザは透明性の出入口扉１７を介して乗降領域１３を常に目視可能である。そして、車両Ｖの搬送開始後、ユーザが何らかの異常を乗降領域１３内に発見した場合、ユーザが非常停止入力器に入力することにより、駐車装置１０の機械的動作を停止させる非常停止処理Ｓ１６へと進む。非常停止入力器への入力がない場合、車両Ｖが駐車室１１に収容され、入庫搬送処理Ｓ１３が完了する。この入庫搬送処理Ｓ１３の完了により、車両Ｖの入庫工程が終了する。
図８は、車両Ｖの出庫時の駐車装置１０の制御の流れを説明するフローチャートである。まず、駐車中の車両Ｖを駐車装置１０から出庫するためにユーザが駐車装置１０に近づくと、センサ１８がユーザを検知する。このとき、出入口扉１７は閉鎖されている。そして、センサ１８による検知に応じて、照明１３ｃが点灯する点灯処理Ｓ２１が実行される。この点灯処理Ｓ２１によって、乗降領域１３が照らされることにより、外部空間１５から出入口扉１７を介して乗降領域１３内部を目視することが容易となる。そして、内外の照度を計測する照度計を設置し、外部空間１５の照度に比例するように乗降領域１３の照度を制御することが好ましい。
次いで、ユーザが操作盤１６の前に移動すると、第１の無人確認処理（閉扉時・無人確認処理）Ｓ２２において、制御部（駐車装置１０）は、操作盤１６の前のユーザに対して、出入口扉１７が閉じた状態でユーザに乗降領域１３内の無人確認を要求する。この要求は、操作盤１６の画面に視覚的に表示されるか、あるいは、操作盤１６のスピーカから音声によってなされる。ユーザは、操作盤１６の位置から透明な出入口扉１７を介して乗降領域１３を目視することによって、乗降領域１３が無人であることを確認し、確認後、操作盤１６上の無人確認入力器に入力する。そして、制御部は、ユーザによる操作盤１６への入力に応じて乗降領域１３の無人確認の有無を判定する。つまり、ユーザの無人確認の後、ユーザが操作盤１６の無人確認入力器に入力（例えば、ボタンを押す）することにより、制御部が乗降領域１３の無人確認がなされたと判定し、次のステップに進む。
無人確認処理Ｓ２２において乗降領域１３の無人確認がユーザによってされたと判定された後、ユーザに第１の操作認証を要求し、ユーザの第１の入力情報に基づいてユーザを認証する第１認証処理Ｓ２３に進む。すなわち、ユーザがＩＤカード、暗証番号入力等の任意の認証手段で操作認証を行うことにより、制御部が、データベースの情報と認証情報とを照合し、ユーザが契約利用者であるか否かを判定する。ユーザが契約利用者でないと判定された場合、再び、無人確認処理Ｓ２２の前段階まで戻る。ユーザが契約利用者であると判定された場合、当該ユーザが認証され、第１認証処理Ｓ２３が完了する。
第１認証処理Ｓ２３の後、出庫する車両Ｖの駐車室１１の車室番号を設定する車室番号設定処理Ｓ２４が実行される。車室番号設定処理Ｓ２４において、第１認証処理Ｓ２３時にユーザに入力された第１の入力情報に紐付けられた車室番号が設定される。しかしながら、車室番号がユーザによって入力されてもよい。
次に、安全確認処理Ｓ２５において、制御部は、ユーザに安全確認を要求し、ユーザによる操作盤１６上の安全確認入力器への入力に応じて安全確認がなされたと判定する。ユーザが安全確認入力器へ入力して（例えば、ボタンを押して）安全確認有りと判定された後、出庫搬送処理Ｓ２６へと進む。出庫搬送処理Ｓ２６では、制御部は、駐車室１１の車両Ｖを乗降領域１３へと搬送するように搬送機構２０を駆動させる。出庫搬送処理Ｓ２６の間、ユーザは透明性の出入口扉１７を介して乗降領域１３を常に目視可能である。そして、車両Ｖの搬送開始後、ユーザが何らかの異常を乗降領域１３内に発見した場合、ユーザが非常停止入力器に入力することにより、駐車装置１０の機械的動作を停止させる非常停止処理Ｓ３６へと進む。非常停止入力器への入力がない場合、車両Ｖの乗降領域１３への搬送が完了する。それと同時に、昇降リフト２１が原位置に復帰する。
出庫搬送処理Ｓ２６の完了後、開扉処理Ｓ２７が実行され、出入口扉１７が開いて出入口が開放される。ユーザは、乗降領域１３に進入し、車両Ｖに乗車し、車両Ｖを運転して乗降領域１３から外部空間１５に退出する。引き続き、出入口扉１７を閉めるために、ユーザは操作盤１６を操作することが求められる。
そして、第２の無人確認処理（開扉時・無人確認処理）Ｓ２８において、制御部は、操作盤１６の前のユーザに対して、出入口扉１７が開いた状態でユーザに乗降領域１３内の無人確認を要求する。ユーザは、開扉状態の出入口を介して乗降領域１３を直接目視することによって、乗降領域１３が無人であることを確認し、確認後、操作盤１６上の無人確認入力器に入力する。該無人確認処理Ｓ２８において、ユーザによる無人確認入力器の入力を受領し、乗降領域１３の無人確認がユーザによってされたと判定された後、安全確認処理Ｓ２９に進む。安全確認処理Ｓ２９において、制御部は、ユーザに安全確認を要求し、ユーザによる操作盤１６上の安全確認入力器への入力に応じて安全確認がなされたと判定する。なお、無人確認処理Ｓ２８は、安全確認処理を兼ねてもよい。
安全確認有りと判定された後、制御部は、ユーザに閉扉指示の入力を要求し、ユーザによる操作盤１６上の運転指示入力器への入力に応じて閉扉指示を受け付ける閉扉指示処理Ｓ３０へと進む。閉扉指示処理Ｓ３０では、ユーザが運転指示入力器としての運転ボタンを押すことにより、ユーザからの指示を受け付けた状態で制御部が出入口扉１７を待機させる。
閉扉指示処理Ｓ３０の後、ユーザに再認証を求めるべく、ユーザに第２の操作認証を要求し、ユーザの第２の入力情報に基づいてユーザを認証する第２認証処理Ｓ３１へと進む。第２認証処理Ｓ３１では、第１認証処理２３における第１の入力情報と第２の入力情報とを照合し、両者が所定の関係性を有していると判定するとユーザが再認証される。本実施形態では、操作するユーザが同一であることを求めるべく、第１の入力情報と第２の入力情報とが一致しているかどうかを判定する。そして、入力情報の一致により判定に合格して、第２認証処理Ｓ３１が完了すると、閉扉処理Ｓ３２へと進んで、制御部が待機中の出入口扉１７を閉じるように駆動して出入口が閉塞される。他方、入力情報の不一致により判定に合格しない場合、所定の時間内にマスター認証が有ると、マスター操作認証処理Ｓ３５に進み、認証がなされると、制御部が待機中の出入口扉１７を閉じるように駆動し、出入口を閉塞する。このマスター操作認証処理Ｓ３５は、主に管理者により実行されることを意図しており、予め許諾された特定のキーや暗証番号が入力されることによって認証され得る。また、所定の時間内にマスター認証がない場合、再度、ユーザに第２の操作認証を要求するべく、第２認証処理Ｓ３１の直前へと戻る。そして、本実施形態では、操作入力の待ち時間が所定時間（例えば、１０秒）を超えた場合、同様に第２認証処理Ｓ３１の直前へと戻るように制御される。閉扉処理Ｓ３２の完了により、ユーザによる車両Ｖの出庫工程が終了する。
以下、本発明に係る一実施形態の駐車装置１０の制御方法における作用効果について説明する。
本実施形態の制御方法は、入出庫時の第１認証処理Ｓ０３，Ｓ２３の前段階において、出入口扉１７が閉じた状態でユーザに乗降領域１３内の無人確認を要求し、ユーザによる操作盤１６への入力に応じて無人確認の有無を判定する無人確認処理Ｓ０２，Ｓ２２を含む。さらに、入庫時には、閉扉処理Ｓ１０後且つ入庫搬送処理Ｓ１３前の段階において、出入口扉１７が閉じた状態でユーザに乗降領域１３内の無人確認を要求し、ユーザによる操作盤１６への入力に応じて無人確認の有無を判定する無人確認処理Ｓ１２を含む。すなわち、出入口扉１７が閉じた状態で、駐車装置１０の機械的動作が行われる前に、ユーザが乗降領域１３を確認することを促し、人又は物体が乗降領域１３に存在した状態で駐車装置１０の機械的動作が行われる虞を著しく軽減することができる。また、出入口扉１７は、ユーザが外部空間１５から乗降領域１３を目視可能であるように透明性を有している。これにより、出入口扉１７が閉扉状態であっても、ユーザが乗降領域１３を常に視認することが可能となり、ユーザはより安全に配慮して操作盤１６を操作することが可能となる。したがって、本発明の駐車装置１０の制御方法は、閉扉状態での機械的動作によける安全性を向上させるものである。
［変形例］
本発明の別実施例として、図９及び図１０のフローチャートは、駐車装置１０の制御方法をより簡易にしたものを例示する。本実施例の各処理は、上記実施例の各処理に対応しているので、その説明を省略する。すなわち、本発明の技術的範囲から逸脱することがなければ、必要に応じて、各処理が省略又は追加され、又は、各処理の順番が自由に入れ替えられてもよい。
［別実施形態］
また、本発明の制御方法は、パレット式立体駐車場に採用することも可能である。パレット式立体駐車場は、駐車装置１０’として表される。なお、駐車装置１０’は、上記実施形態と同様の構成を有するセンサ１８、照明１３ｃ、操作盤１６及び出入口扉１７を備える。図１１及び図１２は、パレット式立体駐車装置１０’の入出庫における機械的動作を示している。
図１１を参照して、所定の駐車室１１’に車両Ｖを入庫するときの搬送機構２０’の一連の機械的動作を説明する。まず、昇降リフト２１が原位置（任意に定められる）から昇降空間１４’内で所定の駐車室１１’の高さに移動する。そして、所定の駐車室１１’に配置されたパレット２８’が、昇降空間１４’で静止する昇降リフト２１’上にコンベアベルト等で送られる。続いて、パレット２８’を載置した昇降リフト２１’が乗降領域１３’へと下降する（図１１（ａ）参照）。ここまでの一連の工程は、搬送体呼出処理として称される。次いで、出入口扉１７が開いて車両Ｖが乗降領域１３に乗り込み、パレット２８’上に移動する。車両Ｖを搭載した積載状態のパレット２８’が昇降リフト２１’とともに昇降空間１４’を所定の駐車室１１’の高さまで上昇する。そして、パレット２８’が昇降リフト２１’から駐車室１１’へと送られることにより、車両Ｖが駐車室１１’に収容される（図１１（ｂ）参照）。さらに、昇降リフト２１’が下降し、当初位置に復帰する（図１１（ｃ）参照）。上記一連の搬送工程は、（パレット式）入庫搬送処理として称される。
図１２を参照して、車両Ｖを駐車室１１’から出庫するときの搬送機構２０’の一連の機械的動作を説明する。車両Ｖを所定の駐車室１１’から出庫する場合、昇降リフト２１’が昇降空間１４’で所定の駐車室１１’の高さまで移動し、車両Ｖを搭載したパレット２８’が駐車室１１’から昇降空間１４’の昇降リフト２１’に送られる（図１２（ａ）参照）。昇降リフト２１’がパレット２８’とともに乗降領域１３’まで下降する（図１２（ｂ）参照）。ここまでの一連の搬送工程は、（パレット式）出庫搬送処理として称される。そして、出入口扉１７が開いて、車両Ｖが乗降領域１３’（又はパレット２８’）から退出する。退出後、出入口扉１７が閉じた後、搬送体の格納処理として、空のパレット２８’が昇降リフト２１’とともに元の駐車室１１’の高さまで移動し、パレット２８’が元の駐車室１１’に収納されて、昇降リフト２１’が原位置に復帰する（図１２（ｃ）参照）。
次に、車両Ｖの入出庫運転におけるパレット式立体駐車装置１０’の制御方法を図１３，１４のフローチャートに基づいて説明する。以下の各処理は、図示しない制御部によって実行される。
図１３は、車両Ｖの入庫時の駐車装置１０’の制御の流れを説明するフローチャートである。まず、駐車装置１０’に車両Ｖを駐車するためにユーザが車両Ｖで駐車装置１０’に近づくと、車路を向いたセンサ１８がユーザ又は車両Ｖを検知する。このとき、出入口扉１７は閉鎖されている。そして、センサ１８による検知に応じて、照明１３ｃが点灯する点灯処理Ｓ４１が実行される。この点灯処理Ｓ４１によって、乗降領域１３が照らされることにより、外部空間１５から出入口扉１７を介して乗降領域１３内部を目視することが容易となる。そして、内外の照度を計測する照度計を設置し、外部空間１５の照度に比例するように乗降領域１３の照度を制御することが好ましい。
次いで、車両Ｖで出入口扉１７の前に乗り付けたユーザが操作盤１６を操作する。第１の無人確認処理（閉扉時・無人確認処理）Ｓ４２において、制御部（駐車装置１０’）は、操作盤１６の前のユーザに対して、出入口扉１７が閉じた状態でユーザに乗降領域１３内の無人確認を要求する。この要求は、操作盤１６の画面に視覚的に表示されるか、あるいは、操作盤１６のスピーカから音声によってなされる。ユーザは、操作盤１６の位置から透明な出入口扉１７を介して乗降領域１３を目視することによって、乗降領域１３’が無人であることを確認し、確認後、操作盤１６上の無人確認入力器に入力する。そして、制御部は、ユーザによる操作盤１６への入力に応じて乗降領域１３’の無人確認の有無を判定する。つまり、ユーザの無人確認の後、ユーザが操作盤１６の無人確認入力器に入力する（例えば、ボタンを押す）ことにより、制御部が乗降領域１３’の無人確認がなされたと判定し、次のステップに進む。
無人確認処理Ｓ４２において乗降領域１３の無人確認がユーザによってされたと判定された後、ユーザに第１の操作認証を要求し、ユーザの第１の入力情報に基づいてユーザを認証する第１認証処理Ｓ４３に進む。すなわち、ユーザがＩＤカード、暗証番号入力等の任意の認証手段で操作認証を行うことにより、制御部が、データベースの情報と認証情報とを照合し、ユーザが契約利用者であるか否かを判定する。ユーザが契約利用者でないと判定された場合、再び、無人確認処理Ｓ４２の前段階まで戻る。ユーザが契約利用者であると判定された場合、当該ユーザが認証され、第１認証処理Ｓ４３が完了する。第１認証処理Ｓ４３の後、搬送体呼出処理Ｓ４４に進んで、制御部が駆動機構２０’を駆動させる。具体的には、空のパレット２８’（搬送体）を駐車室１１’から乗降領域１３’へと移動させる。
搬送体呼出処理Ｓ４４の間、ユーザは透明性の出入口扉１７を介して乗降領域１３’を常に目視可能である。そして、車両Ｖの搬送開始後、ユーザが何らかの異常を乗降領域１３’内に発見した場合、ユーザが非常停止入力器に入力することにより、駐車装置１０’の機械的動作を停止させる非常停止処理Ｓ５６へと進む。非常停止入力器への入力がない場合、空のパレット２８’が乗降領域１３’に移動し、搬送体呼出処理Ｓ４４が完了する。この搬送体呼出処理Ｓ４４の完了後、開扉処理Ｓ４５に進んで、制御部が出入口扉１７を開くように駆動する。
次に、車室番号の設定処理Ｓ４６において、車両Ｖの入庫先の駐車室１１’の車室番号が設定される。当該車室番号の設定は、各ユーザに予め割り当てられた情報が用いられてもよく、あるいは、空いている駐車室１１’からランダムに設定されてもよい。
出入口扉１７が開いた後、ユーザは車両Ｖを運転して乗降領域１３’に進入し、所定位置に停車した上でユーザが降車し、乗降領域１３’から外部空間１５に退出する。ユーザは、操作盤１６の前に移動し、車両Ｖを駐車室１１’に搬送するために操作盤１６を再度操作する。そして、第２の無人確認処理（開扉時・無人確認処理）Ｓ４７において、制御部は、操作盤１６の前のユーザに対して、出入口扉１７が開いた状態でユーザに乗降領域１３’内の無人確認を要求する。ユーザは、開扉状態の出入口を介して乗降領域１３’を直接目視することによって、乗降領域１３’が無人であることを確認し、確認後、操作盤１６上の無人確認入力器に入力する。そして、該無人確認処理Ｓ４７において、ユーザによる無人確認入力器の入力を受領し、乗降領域１３’の無人確認がユーザによってされたと判定された後、安全確認処理Ｓ４８に進む。安全確認処理Ｓ４８において、制御部は、ユーザに安全確認を要求し、ユーザによる操作盤１６上の安全確認入力器への入力に応じて安全確認がなされたと判定する。
安全確認有りと判定された後、制御部は、ユーザに閉扉指示の入力を要求し、ユーザによる操作盤１７上の運転指示入力器への入力に応じて閉扉指示を受け付ける閉扉指示処理Ｓ４９へと進む。閉扉指示処理Ｓ４９では、ユーザが運転指示入力器としての運転ボタンを押すことにより、ユーザからの指示を受け付けた状態で制御部が出入口扉１７を待機させる。
閉扉指示処理Ｓ４８の後、ユーザに再認証を求めるべく、ユーザに第２の操作認証を要求し、ユーザの第２の入力情報に基づいてユーザを認証する第２認証処理Ｓ５０へと進む。第２認証処理Ｓ５０では、第１認証処理４３における第１の入力情報と第２の入力情報とを照合し、両者が所定の関係性を有していると判定するとユーザが再認証される。本実施形態では、操作するユーザが同一であることを求めるべく、第１の入力情報と第２の入力情報とが一致しているかどうかを判定する。そして、入力情報の一致により判定に合格して、第２認証処理Ｓ５０が完了すると、閉扉処理Ｓ５１へと進んで、制御部が待機中の出入口扉１７を閉じるように駆動して出入口が閉塞される。他方、入力情報の不一致により判定に合格しない場合、所定の時間内にマスター認証が有ると、マスター操作認証処理Ｓ５５に進み、認証がなされると、制御部が待機中の出入口扉１７を閉じるように駆動し、出入口を閉塞する。このマスター操作認証処理Ｓ５５は、主に管理者により実行されることを意図しており、予め許諾された特定のキーや暗証番号が入力されることによって認証され得る。また、所定の時間内にマスター認証がない場合、再度、ユーザに第２の操作認証を要求するべく、第２認証処理Ｓ５０の直前へと戻る。そして、本実施形態では、操作入力の待ち時間が所定時間（例えば、１０秒）を超えた場合、同様に第２認証処理Ｓ５０の直前へと戻るように制御される。
閉扉処理Ｓ５１において出入口扉１７が閉じた後、第３の無人確認処理（閉扉時・無人確認処理）Ｓ５２において、制御部は、再度、操作盤１６の前のユーザに対して、ユーザに乗降領域１３’内の無人確認を要求する。ユーザは、操作盤１６の位置から透明な出入口扉１７を介して乗降領域１３’を目視することによって、乗降領域１３’が無人であることを確認し、確認後、操作盤１６上の無人確認入力器に入力する。そして、制御部は、ユーザによる操作盤１６への入力に応じて乗降領域１３’の無人確認の有無を判定する。無人確認処理Ｓ５２において乗降領域１３’の無人確認がユーザによってされたと判定された後、安全確認処理Ｓ５３へと進む。
安全確認処理Ｓ５３において、制御部は、ユーザに安全確認を要求し、ユーザによる操作盤１６上の安全確認入力器への入力に応じて安全確認がなされたと判定する。ユーザが安全確認入力器へ入力して（例えば、ボタンを押して）安全確認有りと判定された後、制御部は、搬送機構２０’の駆動を開始するための運転指示を出すべく、ユーザに運転指示入力器への入力を要求する。入庫搬送処理Ｓ５４において、ユーザが運転指示入力器に入力すると、制御部は、その入力に応答して、乗降領域１３’の車両Ｖを所定の駐車室１１’に搬送するように搬送機構２０’を駆動させる。入庫搬送処理Ｓ５４の間、ユーザは透明性の出入口扉１７を介して乗降領域１３’を常に目視可能である。そして、車両Ｖの搬送開始後、ユーザが何らかの異常を乗降領域１３’内に発見した場合、ユーザが非常停止入力器に入力することにより、駐車装置１０’の機械的動作を停止させる非常停止処理Ｓ５６へと進む。非常停止入力器への入力がない場合、車両Ｖが駐車室１１’に収容され、入庫搬送処理Ｓ５４が完了する。この入庫搬送処理Ｓ５４の完了により、車両Ｖの入庫工程が終了する。
図１４は、車両Ｖの出庫時の駐車装置１０’の制御の流れを説明するフローチャートである。まず、駐車中の車両Ｖを駐車装置１０’から出庫するためにユーザが駐車装置１０’に近づくと、センサ１８がユーザを検知する。このとき、出入口扉１７は閉鎖されている。そして、センサ１８による検知に応じて、照明１３ｃが点灯する点灯処理Ｓ６１が実行される。この点灯処理Ｓ６１によって、乗降領域１３が照らされることにより、外部空間１５から出入口扉１７を介して乗降領域１３内部を目視することが容易となる。
次いで、ユーザが操作盤１６の前に移動すると、第１の無人確認処理（閉扉時・無人確認処理）Ｓ６２において、制御部（駐車装置１０’）は、操作盤１６の前のユーザに対して、出入口扉１７が閉じた状態でユーザに乗降領域１３内の無人確認を要求する。この要求は、操作盤１６の画面に視覚的に表示されるか、あるいは、操作盤１６のスピーカから音声によってなされる。ユーザは、操作盤１６の位置から透明な出入口扉１７を介して乗降領域１３’を目視することによって、乗降領域１３’が無人であることを確認し、確認後、操作盤１６上の無人確認入力器に入力する。そして、制御部は、ユーザによる操作盤１６への入力に応じて乗降領域１３’の無人確認の有無を判定する。つまり、ユーザの無人確認の後、ユーザが操作盤１６の無人確認入力器に入力（例えば、ボタンを押す）することにより、制御部が乗降領域１３’の無人確認がなされたと判定し、次のステップに進む。
無人確認処理Ｓ６２において乗降領域１３’の無人確認がユーザによってされたと判定された後、ユーザに第１の操作認証を要求し、ユーザの第１の入力情報に基づいてユーザを認証する第１認証処理Ｓ６３に進む。すなわち、ユーザがＩＤカード、暗証番号入力等の任意の認証手段で操作認証を行うことにより、制御部が、データベースの情報と認証情報とを照合し、ユーザが契約利用者であるか否かを判定する。ユーザが契約利用者でないと判定された場合、再び、無人確認処理Ｓ６２の前段階まで戻る。ユーザが契約利用者であると判定された場合、当該ユーザが認証され、第１認証処理Ｓ６３が完了する。
第１認証処理Ｓ６３の後、出庫する車両Ｖの駐車室１１’の車室番号を設定する車室番号設定処理Ｓ６４が実行される。車室番号設定処理Ｓ６４において、第１認証処理Ｓ６３時にユーザに入力された第１の入力情報に紐付けられた車室番号が設定される。しかしながら、車室番号がユーザによって入力されてもよい。
次に、安全確認処理Ｓ６５において、制御部は、ユーザに安全確認を要求し、ユーザによる操作盤１６上の安全確認入力器への入力に応じて安全確認がなされたと判定する。ユーザが安全確認入力器へ入力して（例えば、ボタンを押して）安全確認有りと判定された後、出庫搬送処理Ｓ６６へと進む。出庫搬送処理Ｓ６６では、制御部は、駐車室１１’の車両Ｖを乗降領域１３’へと搬送するように搬送機構２０’を駆動させる。出庫搬送処理Ｓ６６の間、ユーザは透明性の出入口扉１７を介して乗降領域１３’を常に目視可能である。そして、車両Ｖの搬送開始後、ユーザが何らかの異常を乗降領域１３’内に発見した場合、ユーザが非常停止入力器に入力することにより、駐車装置１０’の機械的動作を停止させる非常停止処理Ｓ７６へと進む。非常停止入力器への入力がない場合、車両Ｖの乗降領域１３への搬送が完了する。
出庫搬送処理Ｓ６６の完了後、開扉処理Ｓ６７が実行され、出入口扉１７が開いて出入口が開放される。ユーザは、乗降領域１３’に進入し、車両Ｖに乗車し、車両Ｖを運転して乗降領域１３’から外部空間１５に退出する。引き続き、出入口扉１７を閉めるために、ユーザは操作盤１６を操作することが求められる。
そして、第２の無人確認処理（開扉時・無人確認処理）Ｓ６８において、制御部は、操作盤１６の前のユーザに対して、出入口扉１７が開いた状態でユーザに乗降領域１３’内の無人確認を要求する。ユーザは、開扉状態の出入口を介して乗降領域１３’を直接目視することによって、乗降領域１３’が無人であることを確認し、確認後、操作盤１６上の無人確認入力器に入力する。該無人確認処理Ｓ６８において、ユーザによる無人確認入力器の入力を受領し、乗降領域１３の無人確認がユーザによってされたと判定された後、安全確認処理Ｓ６９に進む。安全確認処理Ｓ６９において、制御部は、ユーザに安全確認を要求し、ユーザによる操作盤１６上の安全確認入力器への入力に応じて安全確認がなされたと判定する。
安全確認有りと判定された後、制御部は、ユーザに閉扉指示の入力を要求し、ユーザによる操作盤１６上の運転指示入力器への入力に応じて閉扉指示を受け付ける閉扉指示処理Ｓ７０へと進む。閉扉指示処理Ｓ７０では、ユーザが運転指示入力器としての運転ボタンを押すことにより、ユーザからの指示を受け付けた状態で制御部が出入口扉１７を待機させる。
閉扉指示処理Ｓ７０の後、ユーザに再認証を求めるべく、ユーザに第２の操作認証を要求し、ユーザの第２の入力情報に基づいてユーザを認証する第２認証処理Ｓ７１へと進む。第２認証処理Ｓ７１では、第１認証処理６３における第１の入力情報と第２の入力情報とを照合し、両者が所定の関係性を有していると判定するとユーザが再認証される。本実施形態では、操作するユーザが同一であることを求めるべく、第１の入力情報と第２の入力情報とが一致しているかどうかを判定する。そして、入力情報の一致により判定に合格して、第２認証処理Ｓ７１が完了すると、閉扉処理Ｓ７２へと進んで、制御部が待機中の出入口扉１７を閉じるように駆動して出入口が閉塞される。他方、入力情報の不一致により判定に合格しない場合、所定の時間内にマスター認証が有ると、マスター操作認証処理Ｓ７５に進み、認証がなされると、制御部が待機中の出入口扉１７を閉じるように駆動し、出入口を閉塞する。このマスター操作認証処理Ｓ７５は、主に管理者により実行されることを意図しており、予め許諾された特定のキーや暗証番号が入力されることによって認証され得る。また、所定の時間内にマスター認証がない場合、再度、ユーザに第２の操作認証を要求するべく、第２認証処理Ｓ７１の直前へと戻る。そして、本実施形態では、操作入力の待ち時間が所定時間（例えば、１０秒）を超えた場合、同様に第２認証処理Ｓ７１の直前へと戻るように制御される。
閉扉処理Ｓ７２の完了後、第３の無人確認処理（閉扉時・無人確認処理）Ｓ７３において、制御部は、再度、操作盤１６の前のユーザに対して、ユーザに乗降領域１３’内の無人確認を要求する。ユーザは、操作盤１６の位置から透明な出入口扉１７を介して乗降領域１３’を目視することによって、乗降領域１３’が無人であることを確認し、確認後、操作盤１６上の無人確認入力器に入力する。そして、制御部は、ユーザによる操作盤１６への入力に応じて乗降領域１３’の無人確認の有無を判定する。無人確認処理Ｓ７３において乗降領域１３’の無人確認がユーザによってされたと判定された後、搬送体格納処理Ｓ７４へと進む。
搬送体の格納処理Ｓ７４において、空のパレット２８’が昇降リフト２１’を介して元の駐車室１１’へと搬送される。搬送体格納処理Ｓ７４の間、ユーザは透明性の出入口扉１７を介して乗降領域１３’を常に目視可能である。そして、車両Ｖの搬送開始後、ユーザが何らかの異常を乗降領域１３’内に発見した場合、ユーザが非常停止入力器に入力することにより、駐車装置１０’の機械的動作を停止させる非常停止処理Ｓ７６へと進む。非常停止入力器への入力がない場合、パレット２８’（搬送体）が駐車室１１’に収容され、搬送体格納処理Ｓ７３が完了する。この搬送体格納処理Ｓ７４の完了により、車両Ｖの出庫工程が終了する。
本実施形態のパレット式の駐車装置１０’は、上記フォーク式の駐車装置１０と同様に、閉扉状態での安全性を向上させるものである。
本発明は上述した実施形態や変形例に限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限りにおいて種々の態様で実施しうるものである。すなわち、本発明の技術的範囲の下で、本実施形態の一部の構成が省略又は修正されてもよく、あるいは、他の構成が追加されてもよい。
１０ 駐車装置（フォーク式立体駐車場）
１０’ 駐車装置（パレット式立体駐車場）
１１ 駐車室
１３ 乗降領域
１３ａ 乗込台
１３ｂ 凹設部
１３ｃ 照明
１４ 昇降空間
１５ 外部空間（待機・操作領域）
１６ 操作盤
１７ 出入口扉
１７ａ フレーム部
１７ｂ 透明部
１８ センサ
２０ 搬送機構
２１ 昇降リフト
２２ 横行トレイ
２３ 横行レール
２５ 昇降駆動部
２６ 横行モータ
２８’ パレット

Claims (10)

  1. １又は複数の駐車室、ユーザが車両から乗り降りするための乗降領域、前記乗降領域の外部空間に配置された操作盤、前記外部空間と前記乗降領域とを開閉可能に仕切る出入口扉、前記乗降領域の車両を所定の駐車室に搬送し、前記所定の駐車室の車両を前記乗降領域へと搬送する搬送機構、及び、前記駐車装置の動作を制御する制御部を備える駐車装置の制御方法であって、
    前記出入口扉が閉じた状態でユーザに前記乗降領域内の無人確認を要求し、ユーザによる前記操作盤への入力に応じて無人確認の有無を判定する無人確認処理と、
    前記無人確認処理において前記乗降領域の無人確認がされたと判定された後、ユーザに第１の操作認証を要求し、ユーザの第１の入力情報に基づいてユーザを認証する第１認証処理と、
    前記第１認証処理の後、前記出入口扉を開く開扉処理と、
    前記開扉処理の後、ユーザに第２の操作認証を要求し、ユーザの第２の入力情報を前記第１の入力情報に対して照合し、両者が所定の関係性を有していると判定するとユーザを再認証する第２認証処理と、
    前記第２認証処理の後、前記出入口扉を閉じる閉扉処理と、を含むことを特徴とする駐車装置の制御方法。
  2. 各処理が車両を入庫するために実行され、
    前記閉扉処理の後、ユーザに前記乗降領域内の無人確認を要求し、ユーザによる前記操作盤への入力に応じて無人確認の有無を判定する第２の無人確認処理と、
    前記第２の無人確認処理において前記乗降領域の無人確認がされたと判定された後、前記乗降領域の車両を所定の駐車室に搬送する入庫搬送処理と、を含むことを特徴とする請求項１に記載の駐車装置の制御方法。
  3. 各処理が車両を出庫するために実行され、
    前記第１認証処理の後、且つ、前記開扉処理の前、ユーザに安全確認を要求し、ユーザによる前記操作盤上の安全確認入力器への入力に応じて安全か否かを判定する安全確認処理と、
    前記安全確認処理の後、且つ、前記開扉処理の前、前記搬送機構で前記駐車室の車両を前記乗降領域に搬送する出庫搬送処理と、をさらに含むことを特徴とする請求項１又は２に記載の駐車装置の制御方法。
  4. 前記出入口扉は、ユーザが前記外部空間から前記乗降領域を目視可能であるように透明性を有し、前記無人確認処理において、ユーザが前記出入口扉を介して前記乗降領域を視認することにより、ユーザによる無人確認が実行されることを特徴とする請求項１から３に記載の駐車装置の制御方法。
  5. 前記駐車装置には、前記外部空間でユーザ又は車両が前記駐車装置に接近したことを検知するセンサが設けられ、
    前記無人確認処理の前に、センサがユーザ又は車両の接近を検知したら、前記乗降領域内の照明を点灯させる点灯処理をさらに含むことを特徴とする請求項４に記載の駐車装置の制御方法。
  6. 前記駐車装置には、非常停止入力器が設けられ、
    前記駐車装置の動作中に前記出入口扉を介して前記乗降領域を目視したユーザによって前記非常停止入力器に入力されることにより、前記駐車装置の機械的動作を停止させる非常停止処理をさらに含むことを特徴とする請求項４又は５に記載の駐車装置の制御方法。
  7. 前記開扉処理の後、ユーザに安全確認を要求し、ユーザによる前記操作盤への入力に応じて安全か否かを判定する安全確認処理と、
    前記安全確認処理の後、ユーザに閉扉指示の入力を要求し、ユーザによる前記操作盤への入力に応じて閉扉指示を受け付ける閉扉指示処理と、をさらに含むことを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の駐車装置の制御方法。
  8. １又は複数の駐車室、ユーザが車両から乗り降りするための乗降領域、前記乗降領域の外部空間に配置された操作盤、前記外部空間と前記乗降領域を開閉可能に仕切る出入口扉、前記乗降領域の車両を所定の駐車室に搬送し、前記所定の駐車室の車両を前記乗降領域へと搬送する搬送機構、及び、前記駐車装置の動作を制御する制御部を備える駐車装置の制御方法であって、
    各処理が車両を入庫するために実行され、
    前記出入口扉が閉じた状態でユーザに第１の操作認証を要求し、ユーザの第１の入力情報に基づいてユーザを認証する第１認証処理と、
    前記第１認証処理の後、前記出入口扉を開く開扉処理と、
    前記開扉処理の後、ユーザが前記車両を前記乗降領域に乗り入れ、前記乗降領域から退出して前記操作盤に入力することにより、前記出入口扉を閉じる閉扉処理と、
    前記閉扉処理の後、前記乗降領域の車両を所定の駐車室に搬送する入庫搬送処理と、
    前記第１認証処理前の段階、及び、前記閉扉処理後且つ前記入庫搬送処理前の段階の少なくとも一方において、前記出入口扉が閉じた状態で、ユーザに前記乗降領域の無人確認を要求し、ユーザによる前記操作盤への入力に応じて無人確認の有無を判定する無人確認処理と、を含み、
    前記出入口扉は、ユーザが前記外部空間から前記乗降領域を目視可能であるように透明性を有し、前記無人確認処理において、ユーザが前記出入口扉を介して前記乗降領域を視認することにより、ユーザによる無人確認が実行されることを特徴とする駐車装置の制御方法。
  9. １又は複数の駐車室、ユーザが車両から乗り降りするための乗降領域、前記乗降領域の外部空間に配置された操作盤、前記外部空間と前記乗降領域を開閉可能に仕切る出入口扉、前記乗降領域の車両を所定の駐車室に搬送し、前記所定の駐車室の車両を前記乗降領域へと搬送する搬送機構、及び、前記駐車装置の動作を制御する制御部を備え、
    請求項１から８のいずれか一項に記載の制御方法によって制御されることを特徴とする駐車装置。
  10. １又は複数の駐車室、
    ユーザが車両から乗り降りするための乗降領域、
    前記乗降領域の外部空間に配置された操作盤、
    前記外部空間と前記乗降領域を開閉可能に仕切る出入口扉、
    前記乗降領域の車両を所定の駐車室に搬送し、前記所定の駐車室の車両を前記乗降領域へと搬送する搬送機構、及び、
    前記駐車装置の動作を制御する制御部を備え、
    前記出入口扉は、ユーザが前記外部空間から前記乗降領域を目視可能であるように透明性を有し、前記駐車装置には、前記外部空間でユーザ又は車両が前記駐車装置に接近したことを検知するセンサが設けられ、前記センサがユーザ又は車両の接近を検知したら、前記乗降領域内の照明が点灯することを特徴とする駐車装置。
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