JP2019026067A - 自律運転制御装置、自律移動車及び自律移動車制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
ユーザ認証装置180は認証を行う部分、ユーザ認証装置180へ電波を送信する部分、ユーザ認証装置180の送信した電波を受信する部分など複数の装置により構成する場合もある。
図4の通信手順が完了した後、車両100は車両100のユーザ21の運転操作によりインフラ設備管理領域301の乗降場15へ移動する。また、図6に示す通信手順を開始し、車両100のユーザ21が降車する前に付加サービスリスト受領応答S922まで通信する。
インフラ設備300は追加の移動が必要な場合は、再度移動指示S953を車両100へ送信する。すなわち、必要な回数、移動指示S953と移動完了通知S954の通信手順を繰り返す。
この移動において、車両100が予め保有する地図や外界センサ170により、再度インフラ設備管理領域301外への移動を検出した場合は、インフラ設備管理領域301の詳細地図に異常があると判断し、非常用駐車枠55の位置不明となるため、緊急措置として通路の端によって駐車する。
インフラ設備が車両の移動権限を一時的に取得する際、インフラ設備は車両に対し制御権限の取得を要求する。インフラ設備は車両と最初に要求を出す際に、公開鍵暗号を用いるために必要なインフラ設備の公開キーを含む電子証明書を、電子証明書の発行元の情報及び署名付きで添付した上で送信する。
Claims (11)
- 自律的に移動する車両を制御する制御装置であって、外部システムからの指示に従い前記車両の移動を制御する機能を有し、前記外部システムからの指示に従い前記車両の移動を制御する機能を有効とする際に、前記外部システムと前記車両で通信を行い前記外部システムの正当性を認識し、前記外部システムと暗号通信を確立したことを認識し、前記外部システムによる前記車両の移動を前記車両のユーザが許可することを認識し、前記ユーザが前記車両の正規ユーザであることを認識することを特徴とする、制御装置。
- 前記車両の入庫時の通信手段と、該入庫時の通信手段と異なる前記車両の移動を制御する際の通信手段を切り替える機能を前記車両は有し、前記切り替え動作を認識することを特徴とする、請求項1記載の制御装置。
- 前記ユーザの端末が操作された場合に、前記端末との前記車両との通信内容に基づき、前記操作に対応する前記車両の動作に必要な要求を前記外部システムに対し伝える機能を有することを特徴とする、請求項1記載の制御装置。
- 前記外部システムからの指示で移動中に、移動先が前記外部システムの管理領域から逸脱することを検出する機能を有し、前記外部システムに異常を通知しても、前記外部システムの管理領域から逸脱する移動先を指示された場合は、前記外部システムに従う許可を取り消し、前記外部システム内の駐車可能場所に自律的に移動する制御を行うことを特徴とする、請求項1記載の制御装置。
- 前記正規ユーザの認証に生体認証を用い、前記正規ユーザが運転席から離席したことを検出した後、操作が前記正規ユーザによるものであることを確認する際には、再度、前記生体認証を行うことを要求する、請求項1記載の制御装置。
- 自律的に移動する車両であって、外部システムからの指示に従い移動する機能を有し、前記外部システムからの指示に従い移動を制御する機能を有効とする際に、前記外部システムと前記車両で通信を行い前記外部システムの正当性を確認し、前記外部システムと暗号通信を確立したことを認識し、前記外部システムの指示により移動を前記車両のユーザが許可することを認識し、前記ユーザが前記車両の正規ユーザであることを認識することを特徴とする、車両。
- 前記車両の入庫時の通信手段と、該入庫時の通信手段と異なる前記車両の移動を制御する際の通信手段を切り替える機能を有することを特徴とする、請求項6記載の車両。
- 前記ユーザの端末が操作された場合に、前記端末との前記車両との通信内容に基づき、前記操作に対応する前記車両の動作に必要な要求を前記外部システムに対し伝える機能を有することを特徴とする、請求項6記載の車両。
- 前記外部システムからの指示で移動中に、移動先が前記外部システムの管理領域から逸脱することを検出する機能を有し、前記外部システムに異常を通知しても、前記外部システムの管理領域から逸脱する移動先を指示された場合は、前記外部システムに従う許可を取り消し、前記外部システム内の駐車可能場所に自律的に移動することを特徴とする、請求項6記載の車両。
- 前記正規ユーザの認証に生体認証を用い、生体認証後にユーザが運転席から離席したことを検出した際には生体認証結果を無効とし、前記正規ユーザに限定された操作の前には、再度、前記生体認証を行うことを要求する、請求項6記載の車両。
- 自律的に移動するように車両を制御するシステムであって、前記車両へ移動を指示して該車両の移動を有効化する際に、前記車両と通信を行い前記システムの正当性を前記車両に認識させて、暗号通信が確立したことを前記車両に認識させて、前記車両のユーザが前記車両の自律的な移動を許可することを前記車両に認識させて、前記ユーザが前記車両の正規ユーザであることを前記車両に認識させることを特徴とする、システム。
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