JP7112358B2 - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
(1):この発明の一態様に係る車両制御装置は、少なくとも車両の周辺状況および車内状況を認識する認識部と、前記認識部による認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行う運転制御部と、を備え、前記認識部は、前記車両の外に存在する前記車両に搭乗予定の乗員候補または前記車両の外に存在する前記車両に搭載予定の荷物候補の少なくともいずれか一方を含む要搭載物を認識するとともに、前記要搭載物が前記車両に搭載されたことを認識し、前記運転制御部は、前記認識部により前記要搭載物が前記車両に搭載されたことが認識された場合、前記車両の発進を許可する、車両制御装置である。
図1は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
自走駐車制御部142は、例えば、通信装置20によって駐車場管理装置400から取得された情報に基づいて、自車両Mを駐車スペース内に駐車させる。図3は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。道路Rdから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート300-inおよび300-outが設けられている。自車両Mは、手動運転または自動運転によって、ゲート300-inを通過して停止エリア310まで進行する。停止エリア310は、訪問先施設に接続されている乗降エリア320に面している。乗降エリア320には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。
自走駐車制御部142および通信装置20は、自車両Mが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部142は、例えば、通信装置20が乗員の端末装置から迎車リクエストを受信した場合、自車両Mのシステムを起動させ、自車両Mを停止エリア310まで移動させる。この際に、自走駐車制御部142は、通信装置20を制御して駐車場管理装置400に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置400の制御部420は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。停止エリア310まで自車両Mを移動させて乗員を乗せると自走駐車制御部142は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。
要搭載物認識部134は、自動出庫してきた自車両Mに乗員が乗車するとき、あるいは、自動出庫してきた自車両Mに荷物を積み込むときに、要搭載物を認識する。例えば、要搭載物認識部134は、例えば、自車両Mの周辺を撮像した画像や、自車両Mのドア付近を撮像した画像に基づいて、要搭載物を認識する。要搭載物には、乗員候補または荷物候補のいずれか一方が含まれる。乗員候補は、自車両Mの外に存在する人物であって、車両の外自車両Mに搭乗予定の人物(乗車する可能性がある人物)である。荷物候補は、自車両Mの外に存在する物体であって、自車両Mに搭載予定の荷物である。
図5は、要搭載物認識部134により乗員候補が認識される処理の一例を示すフローチャートである。まず、要搭載物認識部134は、正規利用者の条件を満たす人物を認識したか否かを判定する(ステップS101)。正規利用者の条件を満たす人物を認識した場合、要搭載物認識部134は、認識した人物を乗員候補に追加する(ステップS103)。次いで、要搭載物認識部134は、正規同行者を認識したか否かを判定する(ステップS105)。正規同行者を認識した場合、要搭載物認識部134は、認識した正規同行者を乗員候補に追加する(ステップS107)。そして、要搭載物認識部134は、乗員候補に除外対象が含まれているか否かを判定する(ステップS109)。乗員候補に除外対象が含まれる場合、要搭載物認識部134は、乗員候補から除外対象を除外する(ステップS111)。
以上説明したように、本実施形態の自動運転制御装置100は、少なくとも車両の周辺状況および車内状況を認識する認識部130と、認識部130による認識結果に基づいて、車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行う運転制御部(140、160)と、を備え、認識部130は、自車両Mの外に存在する自車両Mに搭乗予定の乗員候補または自車両Mの外に存在する自車両Mに搭載予定の荷物候補の少なくともいずれか一方を含む要搭載物を認識するとともに、要搭載物が車両に搭載されたことを認識し、運転制御部は、認識部130により要搭載物が車両に搭載されたことが認識された場合、車両の発進を許可することにより、自動運転の発進時において、荷物の積み忘れや搭乗すべき人が車外に残されることを防止することができる。
図10は、実施形態の自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置100は、通信コントローラ100-1、CPU100-2、ワーキングメモリとして使用されるRAM(Random Access Memory)100-3、ブートプログラムなどを格納するROM(Read Only Memory)100-4、フラッシュメモリやHDD(Hard Disk Drive)などの記憶装置100-5、ドライブ装置100-6などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100-1は、自動運転制御装置100以外の構成要素との通信を行う。記憶装置100-5には、CPU100-2が実行するプログラム100-5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)などによってRAM100-3に展開されて、CPU100-2によって実行される。これによって、第1制御部120、および第2制御部160のうち一部または全部が実現される。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
少なくとも車両の周辺状況を認識し、
認識結果に基づいて、乗員の操作に依らずに前記車両の速度制御および操舵制御を行い、
前記車両への乗員候補または前記車両に搭載予定の荷物候補の少なくともいずれか一方を含む要搭載物を認識し、
前記要搭載物が前記車両に搭載されたことを認識し、
前記要搭載物が前記車両に搭載されたことが認識された場合、前記車両の発進を許可する、
ように構成されている、車両制御装置。
Claims (12)
- 少なくとも車両の周辺状況および車内状況を認識する認識部と、
前記認識部による認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行う運転制御部と、を備え、
前記認識部は、
前記車両の外に存在する前記車両に搭乗予定の乗員候補または前記車両の外に存在する前記車両に搭載予定の荷物候補の少なくともいずれか一方を含む要搭載物を認識するとともに、前記車両の車内の状態を検知する車内検知部による検知結果に基づいて、前記要搭載物が前記車両に搭載されたことを認識し、
前記車内検知部は、前記車両のシートベルトの使用の有無を検知するセンサ、前記車内を撮像するカメラ、前記車両のシートに搭載された加圧センサのうち少なくとも一つを含み、
前記運転制御部は、
前記認識部により前記要搭載物が前記車両に搭載されたことが認識された場合、前記車両の発進を許可する、
車両制御装置。 - 少なくとも車両の周辺状況および車内状況を認識する認識部と、
前記認識部による認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行う運転制御部と、を備え、
前記認識部は、
前記車両の外に存在する前記車両に搭乗予定の乗員候補または前記車両の外に存在する前記車両に搭載予定の荷物候補の少なくともいずれか一方を含む要搭載物を認識するとともに、前記要搭載物が前記車両に搭載されたことを認識し、
前記運転制御部は、
前記認識部により前記要搭載物が前記車両に搭載されたことが認識された場合、前記車両の発進を許可し、
前記認識部は、
前記車両の周辺において認識された人物のうち所定の行動を取る非乗車人物を認識し、前記非乗車人物を前記要搭載物から除外する、
車両制御装置。 - 前記認識部により、前記要搭載物の全てが前記車両に搭載されていないことが認識された場合、その旨を前記車両の乗員に報知するように出力部を制御する報知制御部を更に備える、
請求項1または2に記載の車両制御装置。 - 利用者による発進許可を受け付ける受付部を更に備え、
前記運転制御部は、
前記報知制御部により前記出力部が制御された後に、前記受付部により前記利用者による発進許可が受け付けられた場合、前記車両の発進を許可する、
請求項3に記載の車両制御装置。 - 前記車両の周辺を撮像する車外カメラをさらに備え、
前記認識部は、
前記車外カメラの画像に基づいて、前記要搭載物の全てが前記車両に搭載されたことを認識する、
請求項1から4のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記認識部は、
前記車両のドア付近または前記車両の荷室付近の画像に基づいて、前記要搭載物の全てが前記車両に搭載されたことを認識する、
請求項5に記載の車両制御装置。 - 前記認識部は、
前記乗員候補の乗車が完了した後に前記車両のドア付近で所定のアイテムが認識された場合、前記車両への前記要搭載物の全ての搭載が完了されていないことを認識する、
請求項5または6に記載の車両制御装置。 - 前記認識部は、
前記車両の周辺において認識された物体のうち定常的に存在する物体を認識し、前記定常的に存在する物体を前記要搭載物から除外する、
請求項1から7のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 車載コンピュータが、
少なくとも車両の周辺状況および車内状況を認識し、
認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行い、
前記車両の外に存在する前記車両に搭乗予定の乗員候補または前記車両の外に存在する前記車両に搭載予定の荷物候補の少なくともいずれか一方を含む要搭載物を認識し、
前記車両の車内の状態を検知する車内検知部による検知結果に基づいて、前記要搭載物が前記車両に搭載されたことを認識し、
前記車内検知部は、前記車両のシートベルトの使用の有無を検知するセンサ、前記車内を撮像するカメラ、前記車両のシートに搭載された加圧センサのうち少なくとも一つを含み、
前記車載コンピュータが、更に、前記要搭載物が前記車両に搭載されたことが認識された場合、前記車両の発進を許可する、
車両制御方法。 - 車載コンピュータが、
少なくとも車両の周辺状況および車内状況を認識し、
認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行い、
前記車両の外に存在する前記車両に搭乗予定の乗員候補または前記車両の外に存在する前記車両に搭載予定の荷物候補の少なくともいずれか一方を含む要搭載物を認識し、
前記要搭載物が前記車両に搭載されたことを認識し、
前記要搭載物が前記車両に搭載されたことが認識された場合、前記車両の発進を許可し、
前記要搭載物を認識する際に、前記車両の周辺において認識された人物のうち所定の行動を取る非乗車人物を認識し、前記非乗車人物を前記要搭載物から除外する、
車両制御方法。 - 車載コンピュータに、
少なくとも車両の周辺状況および車内状況を認識させ、
認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行わせ、 前記車両の外に存在する前記車両に搭乗予定の乗員候補または前記車両の外に存在する前記車両に搭載予定の荷物候補の少なくともいずれか一方を含む要搭載物を認識させ、
前記車両の車内の状態を検知する車内検知部による検知結果に基づいて、前記要搭載物が前記車両に搭載されたことを認識させ、
前記車内検知部は、前記車両のシートベルトの使用の有無を検知するセンサ、前記車内を撮像するカメラ、前記車両のシートに搭載された加圧センサのうち少なくとも一つを含み、
前記車載コンピュータに、更に、前記要搭載物が前記車両に搭載されたことが認識された場合、前記車両の発進を許可させる、
プログラム。 - 車載コンピュータに、
少なくとも車両の周辺状況および車内状況を認識させ、
認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行わせ、 前記車両の外に存在する前記車両に搭乗予定の乗員候補または前記車両の外に存在する前記車両に搭載予定の荷物候補の少なくともいずれか一方を含む要搭載物を認識させ、
前記要搭載物が前記車両に搭載されたことを認識させ、
前記要搭載物が前記車両に搭載されたことが認識された場合、前記車両の発進を許可させ、
前記要搭載物を認識させる際に、前記車両の周辺において認識された人物のうち所定の行動を取る非乗車人物を認識させ、前記非乗車人物を前記要搭載物から除外させる、
プログラム。
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