JP2018089732A - 吸着装置 - Google Patents
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Abstract
Description
一定間隔離して搬送される第一の袋を吸着する第一吸着ヘッドと、
第二の袋を吸着する第二吸着ヘッドと、
前記第一吸着ヘッドと前記第二吸着ヘッドとを近接離反させるアクチュエータと、
前記アクチュエータによって前記両吸着ヘッドが離反するときは、両吸着ヘッドを水平姿勢に保持し、前記両吸着ヘッドが接近するときは、一方の吸着ヘッドを傾斜姿勢に保持する姿勢切り替え手段と、
を備えたことを特徴とする。
前記第一吸着ヘッドと一体化され、自身の搖動によって前記第一吸着ヘッドを水平姿勢と傾斜姿勢とに切り替えるレバーと、
一端部が前記レバーの支点に取り付けられ、他の部分が前記第二吸着ヘッドに固定されたガイドによってスライド自在に保持されたロッドと、
を備える。
また、以上の構成に代えて、ロッド5が移動するときは、ガイド4から殆ど抵抗を受けることなく移動ができるようにし、一方、レバー3には、コイルバネを組み込んで、第一吸着ヘッド1が常時傾斜姿勢となるように構成する。さらに、ロッド5の後端部にストッパを取り付けて、第一吸着ヘッド1が第二吸着ヘッド2から最も離れる直前でに、ロッド5の後端部のストッパがガイド4に当って拘束され、これによってレバー3が搖動して、第一吸着ヘッド1を水平姿勢に切り替えるように構成しても良い。
なお、袋A、Bは、紙面に向かって左右方向に搬送されるが、どちらの袋A,Bが先頭であっても構わない。
そこで、この吸着装置では、横並びに部分的に重なった状態で袋が搬送される場合は、吸着パッド11を図1〜図3の紙面と直交する方向に多列に配列することによって対応している。したがって、この場合の吸着装置も、横並びに配列された袋をそのまま持ち上げながら、一定間隔離された袋の間隔を詰めていく。
まず、運転開始とともに、アクチュエータ6としてのエアシリンダが作動して、ピストンロッド(可動部)60を伸長させる。すると、それに追従して二本のロッド5も伸長する。そのとき、ロッド5は、ガイド4から受ける摩擦抵抗によってレバー3の支点31を第二吸着ヘッド2側に引き付けながら伸長していくから、レバー3は、時計方向に回動して第一吸着ヘッド1を水平姿勢に保持する。
2 第二吸着ヘッド
3 レバー
4 ガイド
5 ロッド
6 アクチュエータ
7 姿勢切り替え手段
11 吸着パッド
Claims (5)
- 一定間隔離して搬送される第一の袋を吸着する第一吸着ヘッドと、
第二の袋を吸着する第二吸着ヘッドと、
前記第一吸着ヘッドと前記第二吸着ヘッドとを近接離反させるアクチュエータと、
前記アクチュエータによって前記両吸着ヘッドが離反するときは、前記両吸着ヘッドを水平姿勢に保持し、前記両吸着ヘッドが接近するときは、一方の吸着ヘッドを傾斜姿勢に保持する姿勢切り替え手段と、
を備えた吸着装置。 - 前記姿勢切り替え手段が、
前記第一吸着ヘッドと一体化され、自身の搖動によって前記第一吸着ヘッドを水平姿勢と傾斜姿勢とに切り替えるレバーと、
一端部が前記レバーの支点に取り付けられ、他の部分が前記第二吸着ヘッドに固定されたガイドによってスライド自在に保持されたロッドと、
を備え、
前記アクチュエータが、前記第一吸着ヘッドを前記第二吸着ヘッドから遠ざけているときは、前記ロッドが前記ガイドから受ける抵抗によって前記レバーの支点を前記第二吸着ヘッド側に引き寄せて前記第一吸着ヘッドを水平姿勢に保持し、前記アクチュエータが、前記第一吸着ヘッドを前記第二吸着ヘッドに近づけているときは、前記ロッドが前記ガイドから受ける抵抗によって前記レバーの支点を前記第二吸着ヘッドから遠ざける方向に押して前記第一吸着ヘッドを傾斜姿勢に保持する請求項1に記載の吸着装置。 - 前記アクチュエータがエアクッション付のエアシリンダであることを特徴とする請求項2に記載の吸着装置。
- 前記ガイドがシール付ブッシュであることを特徴とする請求項2に記載の吸着装置。
- 前記第一吸着ヘッドと前記第二吸着ヘッドは、袋を吸引保持する吸着パッドと、その吸着パッドに負圧を作用させる負圧室とをそれぞれ備え、それらの負圧室は、負圧ダクトを介して吸引ブロワに接続され、前記負圧ダクトは、前記第二吸着ヘッドが装着されるロボットアーム内に収納されていることを特徴とする請求項1又は2に記載の吸着装置。
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