JP6856925B2

JP6856925B2 - 吸着装置

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Publication number: JP6856925B2
Application number: JP2016234367A
Authority: JP
Inventors: 悟史西辻
Original assignee: Ishida Co Ltd
Current assignee: Ishida Co Ltd
Priority date: 2016-12-01
Filing date: 2016-12-01
Publication date: 2021-04-14
Anticipated expiration: 2036-12-01
Also published as: JP2018089732A

Description

本発明は、ピロータイプの袋詰め商品を段ボールケース等に収納する際に、その袋詰め商品を吸引しながら持ち上げる吸着装置に関する。

加工食品等の製造ラインでは、商品を袋詰めにした後、それを箱詰め装置でもって段ボールケース等に収納している。このときに使用する箱詰め装置としては、例えば、下記特許文献に記載のものが知られている。

これらの箱詰め装置では、複数個の袋詰め商品を一度に把持するために、内部が負圧に設定された吸着ヘッドが用いられ、その吸着ヘッドでもって、複数個の袋詰め商品を一度に持ち上げて段ボールケース等に収納している。

その際、段ボールケース内に袋詰め商品を密に詰め込むために、縦列で搬送される複数個の袋詰め商品を、傾斜させた状態で持ち上げてから、それらの商品が部分的にオーバーラップするように間隔を詰めて段ボールケースに収納している。

特開２０１１−３２０８９号公報特許第３７０３３６４号公報特開平８−３０１２２２号公報特開平６−２２７５０５号公報

ところが、特許文献１に記載の装置では、吸着パッドが扁平な袋の端を持ち上げることによって袋をＳ字状に垂らした後、それらの間隔を詰めているが、腹部が盛り上がったピロータイプの袋では、それができないので、この装置は、ピロータイプの袋には適用できない問題がある。

また、特許文献２〜４に記載の装置では、吸着ヘッドに備えられた複数個の吸着パッドが当初から傾斜姿勢で取り付けられているため、腹部が盛り上がったピロータイプの袋を持ち上げるときに、袋の位置がずれていると、吸着パッドの吸着面が袋の湾曲面に沿うことができずに、吸着ミスを起こすことがある。

本発明は、こうした現状に鑑みて開発したもので、腹部が盛り上がったピロータイプの袋であっても、また袋の位置が多少ずれていても、それを確実に把持することができ、さらに、簡単な機構でもって持ち上げた袋の間隔を狭めて段ボールケース等に収納することのできる新たな吸着装置を提供することを課題とする。

本発明の吸着装置は、
一定間隔離して搬送される第一の袋を吸着する第一吸着ヘッドと、
第二の袋を吸着する第二吸着ヘッドと、
前記第一吸着ヘッドと前記第二吸着ヘッドとを近接離反させるアクチュエータと、
前記アクチュエータによって前記両吸着ヘッドが離反するときは、両吸着ヘッドを水平姿勢に保持し、前記両吸着ヘッドが接近するときは、一方の吸着ヘッドを傾斜姿勢に保持する姿勢切り替え手段と、
を備えたことを特徴とする。

また、この姿勢切り替え手段は、
前記第一吸着ヘッドと一体化され、自身の搖動によって前記第一吸着ヘッドを水平姿勢と傾斜姿勢とに切り替えるレバーと、
一端部が前記レバーの支点に取り付けられ、他の部分が前記第二吸着ヘッドに固定されたガイドによってスライド自在に保持されたロッドと、
を備える。

図１〜図３は、本発明の構成とその作用を説明するための図である。これらの図において、本発明の吸着装置１０は、一定間隔離されて搬送される第一の袋Ａを吸着する第一吸着ヘッド１と、第二の袋Ｂを吸着する第二吸着ヘッド２と、第一吸着ヘッド１と一体化されて、自身の搖動によって第一吸着ヘッド１を水平姿勢と傾斜姿勢とに切り替えるレバー３と、一端部が前記レバー３の支点３１に取り付けられ、他の部分が前記第二吸着ヘッド２に固定されたガイド４にスライド自在に保持されたロッド５と、一端がレバー３の作用点３２に取り付けられ、他端が第二吸着ヘッド２に取り付けられて、第一吸着ヘッド１と第二吸着ヘッド２とを近接離反させるアクチュエータ６とを備えている。

また、姿勢切り替え手段７は、レバー３とガイド４とロッド５によって構成され、アクチュエータ６が、第一吸着ヘッド１を第二吸着ヘッド２から遠ざけているときは、ロッド５がガイド４から受ける抵抗によってレバー３の支点３１を第二吸着ヘッド２側に引き寄せて第一吸着ヘッド１を水平姿勢に保持し、アクチュエータ６が、第一吸着ヘッド１を第二吸着ヘッド２に近づけているときは、ロッド５がガイド４から受ける抵抗によってレバー３の支点３１を第二吸着ヘッド２から遠ざける方向に押して第一吸着ヘッド１を傾斜姿勢に保持する作用をなす。
また、以上の構成に代えて、ロッド５が移動するときは、ガイド４から殆ど抵抗を受けることなく移動ができるようにし、一方、レバー３には、コイルバネを組み込んで、第一吸着ヘッド１が常時傾斜姿勢となるように構成する。さらに、ロッド５の後端部にストッパを取り付けて、第一吸着ヘッド１が第二吸着ヘッド２から最も離れる直前でに、ロッド５の後端部のストッパがガイド４に当って拘束され、これによってレバー３が搖動して、第一吸着ヘッド１を水平姿勢に切り替えるように構成しても良い。
なお、袋Ａ、Ｂは、紙面に向かって左右方向に搬送されるが、どちらの袋Ａ，Ｂが先頭であっても構わない。

各吸着ヘッド１、２は、袋Ａ，Ｂを吸引保持する複数の吸着パッド１１と、各吸着パッド１１に負圧を作用させる負圧室１２とを備えたもので、第二吸着ヘッド２がロボットアームの先端部に着脱可能に取り付けられる。また、第一吸着ヘッド１は、ロッド５と、それをスライド自在に保持するガイド４とによって第二吸着ヘッド２に支持されている。したがって、ガイド４は、第二吸着ヘッド２に固定されている。

ガイド４は、ロッド５をスライド自在に保持するリニアブッシュで構成したものであるが、これには限定されない。ただし、ロッド５がガイド４内をスライドするときは、摩擦抵抗によって移動が抑制されるものが好ましい。これらのロッド５とガイド４は、紙面と直交する方向に２セット設けられ、それらは平行に配置されている。これにより、ロッド５を介して片持ち支持される第一吸着ヘッド１を安定化させている。また、ガイド４内で水平方向にスライドするロッド５の先端部は、レバー３の支点３１に回動自在に取り付けられている。

アクチュエータ６は、例えばエアシリンダやボールネジ機構等の直線往復運動機構で構成されるもので、伸縮する可動部６０の先端部は、レバー３の作用点３２に回動自在に取り付けられている。また、可動部６０の伸縮ストロークは、一定間隔離されて搬送される袋Ａ、Ｂの離間距離に対応する位置から、図３に示すように、前後の袋Ａ，Ｂが一部オーバーラップする位置まで伸縮するように設計されている。

そして、アクチュエータ６が作動して、その可動部６０が伸びていくと、図１に示すように、第一吸着ヘッド１は、第二吸着ヘッド２から遠ざかっていく。それに伴ってロッド５も伸びていく。その間、ロッド５は、ガイド４から受ける摩擦抵抗によって、レバー３の支点３１を第二吸着ヘッド２側に引き付けるので、レバー３の支点３１が第二吸着ヘッド２側に引き寄せられ、第一吸着ヘッド１を水平姿勢にしたままストロークエンドまで伸びていく。そして、アクチュエータ６の可動部６０が伸びきると、吸着装置１０が下降して搬送中の袋Ａ，Ｂを吸引保持する。

このとき、吸着パッド１１は、各袋Ａ，Ｂの真上に降りてきて、吸着パッド１１の吸着面が袋Ａ，Ｂの湾曲面に沿うから、例え腹部が盛り上がったピロータイプの袋Ａ，Ｂであっても、吸着ミスを起こすことなくそれらを吸引保持することができる。

続いて、吸着装置１０は、袋Ａ，Ｂを持ち上げた後、或いは持ち上げながら、図２に示すように、アクチュエータ６が作動して、その可動部６０を後退させていく。すると、今度は、ロッド５がガイド４から受ける摩擦抵抗によって、レバー３の支点３１を第二吸着ヘッド２から遠ざける方向に押しながら第二吸着ヘッド２に近づくから、第一吸着ヘッド１は、図２に示すように、傾斜姿勢になって第二吸着ヘッド２に近づいていく。

そして、アクチュエータ６の可動部６０がストロークエンドまで後退してしまうと、図３に示すように、傾斜した第一吸着ヘッド１の袋Ａが第二吸着ヘッド２の袋Ｂの下に潜り込んで重なる。この状態になると、図示しないロボットアームは、吸着装置１０を段ボールケース等に収納していく。こうした動作の繰り返しによって、一定間隔離された袋Ａ，Ｂは、間隔が詰められた状態で段ボールケース内に収納されていく。

ところで、袋を段ボールケース等に収納する場合に、４つの袋をコンベヤ上で田の字状に並べてから、それらを段ボールケースに収納する場合がある。その場合は、一列縦隊で搬送される袋をパラレルリンクロボット等で二列縦隊に並び替え、さらにその下流側で、本発明に係る吸着装置１０でもって、二列縦隊の袋Ａ，Ｂを持ち上げながら，それらの間隔を詰めていく。

この場合、パラレルリンクロボットは、二列縦隊の横並びの袋同士を部分的に重ねていくが、前後の袋同士は重ねない。重ねたとしても、段ボールケースに収納できる間隔にまで重ねることはしない。それは、腹部が盛り上がったピロータイプの袋をベルトコンベヤ上で段ボールケースに収納できる間隔にまで重ねると、重ねた袋が崩れたり、袋の姿勢が乱れたりするからである。
そこで、この吸着装置では、横並びに部分的に重なった状態で袋が搬送される場合は、吸着パッド１１を図１〜図３の紙面と直交する方向に多列に配列することによって対応している。したがって、この場合の吸着装置も、横並びに配列された袋をそのまま持ち上げながら、一定間隔離された袋の間隔を詰めていく。

本発明によれば、腹部が盛り上がったピロータイプの袋であっても、それらを持ち上げながら間隔を狭めていくから、吸着ミスを起こすことなく、確実に袋を段ボールケース等に収納していくことができる。また、第一吸着ヘッドと第二吸着ヘッドを近接離反させるだけで、同時に第一吸着ヘッドの姿勢を水平姿勢から傾斜姿勢へ切り替えることができるから、姿勢変更用のアクチュエータを別途設ける必要がなく、極めて簡単な構成で袋の姿勢変更を実現することができる。

本発明に係る吸着装置の構成を説明する説明図。本発明に係る吸着装置の袋吸着直後の作用を説明する説明図。上記吸着装置で前後の袋を部分的に重ねた状態の説明図。本発明の一実施形態に係る吸着装置の外観斜視図。上記実施形態の吸着ヘッドを近接させた場合の外観斜視図。図５の吸着ヘッドを下方から覗いた状態の外観斜視図。図４の吸着装置で横並びの二列の袋を吸引保持するときの側面図。

以下、本発明に係る吸着装置の一実施形態を、図４〜図７に基づいて説明する。なお、この実施形態は一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

図４〜図６は、本発明の一実施形態に係る吸着装置の外観斜視図を示し、図７は、その側面図を示す。なお、図４〜図７において、図１と同一機能を有する部分には、同じ符号を付している。また、図６と図７には、後述のフレキシブルホース２４を省略している。

図４、図５において、吸着装置１０は、ロボットアーム８の先端下部に連結されるもので、一定間隔離された状態で搬送される第一の袋（図１のＡ）を吸引する第一吸着ヘッド１と、第二の袋（図１のＢ）を吸引する第二吸着ヘッド２と、第一吸着ヘッド１の上部に取り付けられたレバー３と、第二吸着ヘッド２の上部に取り付けられたガイド４と、ガイド４にスライド自在に保持されたロッド５と、第一吸着ヘッド１と第二吸着ヘッド２とを近接離反させるアクチュエータ６と、前記レバー３、ガイド４、ロッド５で構成される姿勢切り替え手段７とを備えている。

第一吸着ヘッド１は、吸着パッド１１と、その吸着パッド１１に負圧を作用させる負圧室１２とで構成されるもので、負圧室１２の上部には、負圧室１２に負圧を作用させるパイプ１３と、第一吸着ヘッド１を水平姿勢と傾斜姿勢に切り替えるレバー３とが取り付けられている。

第二吸着ヘッド２は、同じ形状の吸着パッド１１と、その吸着パッド１１に負圧を作用させる負圧室２０とで構成されるもので、負圧室２０の上部には、負圧室２０と連通する取付部２１が設けられている。この取付部２１は、ロボットアーム８の下端部に気密裡に連結されるもので、その上面に形成された孔２２が、ロボットアーム８の内部に収納された図示しない負圧ダクトに接続されるようになっている。この負圧ダクトは、図示しない吸引ブロワに接続され、取付部２１を介して負圧室２０内に負圧が作用するようになっている。また、この取付部２１には、取付面で回転するエルボ２３が取り付けられ、そのエルボ２３と第一吸着ヘッド１のパイプ１３とが、フレキシブルホース２４を介して接続されている。したがって、第一吸着ヘッド１の負圧室１２には、フレキシブルホース２４を介して取付部２１内の負圧が作用するようになっている。

ロボットアーム８は、吸着装置１０を水平方向と上下方向に移動させて、吸着装置１０で吸着した複数の袋を段ボールケース等に収納するものである。また、このロボットアーム８には、袋サイズに対応する種々の吸着装置１０が交換自在に取り付けられるようになっている。具体的には、ロボットアーム８の下端部の両側面にそれぞれパチン錠８０が取り付けられ、それと対向する取付部２１の両側面にフック２４が取り付けられ、そのフック２４にパチン錠８０の留め具８１を掛けてレバー８２を倒せば、取付部２１の上面がロボットアーム８の下端部に密着状態で連結されるようになっている。なお、取付部２１の孔２２の周囲四隅に形成された四つの穴は、取付部２１をロボットアーム８の下端部に装着するときの位置決め用の穴である。

吸着パッド１１は、ゴム製のベローズで成形され、それが各負圧室１２、２０の底面にそれぞれ六個取り付けられている。具体的には、図６、図７に示すように、手前側三つの吸着パッド１１ａと、奥側三つの吸着パッド１１ｂがそれぞれの負圧室１２、２０の底面に取り付けられ、それらで横並びの二列の袋を吸引保持するようになっている。また、横並びの二列の袋は、図７に示すように、左側の袋Ａａが右側の袋Ａｂの上に一部重なった状態で搬送される場合は、吸着パッド１１は、左側（手前）三つの吸着パッド１１ａが短く、右側（奥側）三つの吸着パッド１１ｂが長く成形される。したがって、吸着装置１０が下降すれば、まず右側の吸着パッド１１ｂが袋Ａｂを吸引し、続いて左側の吸着パッド１１ａが袋Ａａを吸引する。その際、各吸着パッド１１ａ，１１ｂの吸着面は、腹部が盛り上がった袋Ａａ、Ａｂの湾曲面に密着するめ、吸着ミスを起こすことなくそれらを吸引保持することができる。

また、ロボットの運転速度を上げると、ロボットアーム８が吸着装置１０を振り回すようになるが、それにも耐えて袋を吸引保持するために、これら三つの吸着パッド１１ａ、１１ｂでそれぞれ一つの袋を吸引保持するようにしている。

第二吸着ヘッド２の負圧室２０の底面は、第一吸着ヘッド１に向けて登り傾斜に形成され、その傾斜面に前述の吸着パッド１１ａ、１１ｂが取り付けられている。したがって、第二吸着パッド２の各吸着パッド１１ａ、１１ｂで吸引された袋は、第一吸着ヘッド１側に向けて傾斜姿勢をとる。これにより、一定間隔離された袋の間隔を必要な量だけ詰めることができる。

図４、図５に戻って、第一吸着ヘッド１の上部に固定されたレバー３は、上部が第二吸着ヘッド２側に飛び出た回り止め部３０を有し、その下方にレバー３の作用点３２となるシャフトが取り付けられている。また、そのシャフトには、ロッドエンド６１を介してアクチュエータ６の可動部６０の先端部が連結されている。また、シャフト３２のさらに下方には、レバー３の支点３１が取り付けられ、その支点３１にブラケット５０を介してロッド５の先端部が回動自在に取り付けられている。

ロッド５は、第二吸着ヘッド２の取付部２１の両サイドに設けられ、それぞれのロッド５は、各ガイド４にスライド自在に平行に保持されている。そして、アクチュエータ６の可動部６０が伸縮すると、それに伴って平行ロッド５も伸縮するようになっている。

平行ロッド５の先端部は、連結ブロック５１を介して一体的に連結され、その連結ブロック５１に前述のブラケット５０が取り付けられている。また、そのブラケット５０は、支点３１に回動自在に取り付けられている。これにより、二本のロッド５は、連結ブロック５１を介して一体となって移動するとともに、その連結ブロック５１とブラケット５０とを介して、レバー３の支点３１を片持ち支持するようになっている。

また、ブラケット５０には、レバー３の回り止め部３０が当るストッパ５２が取り付けられている。このストッパ５２は、レバー３が回動して第一吸着ヘッド１が傾斜するときに、そのレバー３の回動を一定角度に制限するものである。具体的には、アクチュエータ６の可動部６０が伸びきった状態から後退するときに、ロッド５も一体となって後退しようとするが、そのとき、ロッド５は、ガイド４から受ける摩擦抵抗によって、レバー３の支点３１を反対方向に押す。それにより、レバー３は、紙面に向かって反時計方向に回動し、それに伴って第一吸着ヘッド１は、図５に示すように傾斜するが、そのとき、回り止め部３０がストッパ５２に当ることによって、第一吸着ヘッド１の傾斜を所定角度に留めるようになっている。

また、このロッド５の後端部にもストッパ５３が取り付けられ、そのストッパ５３でロッド５が伸びる長さが制限されている。すなわち、アクチュエータ６の可動部６０が伸びると、ロッド５も追従して伸びるが、そのとき、可動部６０がストロークエンドに到達する直前でストッパ５３がガイド４に当る長さに設定されている。これにより、レバー３の支点３１は、可動部６０が伸びきる直前で停止するから、レバー３は、移動していく作用点３２によって時計回りに回動する。これにより、例え第一吸着ヘッド１が傾斜していても、それを強制的に水平姿勢に戻すことができる。なお、連結ブロック５１が当る負圧室１２の上面には、図７に示す緩衝材５５が設けられ、その緩衝材５５が、負圧室１２が時計方向にさらに回動しようとするのを阻止して、負圧室１２を水平状態に保つようになっている。

また、一方のロッド５の先端部には、Ｌ字形の検出板５４が取り付けられ、ロッド５が後退してそのストロークエンドに到達すると、検出板５４がロボットアーム８に取り付けられた近接センサＳによって検出されるようになっている。この近接センサＳは、第一吸着ヘッド１が所定位置まで第二吸着ヘッド２に接近したか否かを検出するもので、両吸着ヘッド１、２が十分接近していない状態で、ロボットアーム８が吸着装置１０を段ボールケースに向けて下降させると、吸着装置１０が段ボールケースに衝突したり、吸着した袋が脱落したりする恐れがあるので、それを防止するためのものである。

ガイド４は、シール付のリニアブッシュで構成され、取付部２１の側面に固定されたブラケット４０に取り付けられている。このガイド４は、ロッド５がスライドするときに、ロッド５に摩擦抵抗を及ぼすようになっている。そのため、ブッシュの摩耗粉の脱落を防止するために、リニアブッシュの両端部にシールを組み込んだものを使用している。

アクチュエータ６は、エアクッション付のエアシリンダで構成され、その後端部が第二吸着ヘッド２に固定されたブラケット６２に上下方向に搖動可能に取り付けられている。また、その可動部６０であるピストンロッドの先端部は、ロットエンド６１を介してレバー３の作用点３２に回動自在に取り付けられている。したがって、アクチュエータ６は、レバー３の回動に伴って、後端部の回転軸６３を中心に上下に搖動する。また、このアクチュエータ６は、平行ロッド５に均等に力を与えるために、それらの中間点である取付部２１を貫通させて取り付けられている。具体的には、取付部２１の中央部分に水平方向の貫通孔２５が形成され、その貫通孔２５にアクチュエータ６を貫通させている。この貫通孔２５は、内側にパイプが気密裡に溶接され、これにより、取付部２１内の気密性が保たれるようになっている。また、エアクッション付のエアシリンダを使用するのは、ピストンロッドがストロークエンドに到達するときの衝撃を緩和するためである。これにより、第一吸着ヘッド１に吸着された袋に過度な振動を与えないようになっている。

次に、吸着装置１０の動作について説明する。
まず、運転開始とともに、アクチュエータ６としてのエアシリンダが作動して、ピストンロッド（可動部）６０を伸長させる。すると、それに追従して二本のロッド５も伸長する。そのとき、ロッド５は、ガイド４から受ける摩擦抵抗によってレバー３の支点３１を第二吸着ヘッド２側に引き付けながら伸長していくから、レバー３は、時計方向に回動して第一吸着ヘッド１を水平姿勢に保持する。

そうしてピストンロッド６０がストロークエンドまで伸びていくが、エンドに到達する直前で、ロッド５後端部のストッパ５３がガイド４に当ってレバー３の支点３１の移動を拘束する。そのため、第一吸着ヘッド１が完全な水平姿勢になっていない場合は、ピストンロッド６０が完全に伸びきったときに、レバー３が時計方向に若干回動して第一吸着ヘッド１を完全な水平姿勢にする。

この状態でロボットアーム８は、袋の到達を待つ。そして、袋が到達すると、直ちに下降して袋を吸引保持しながら上昇する。同時に、アクチュエータ６が作動して、伸びたピストンロッド６０を後退させる。すると、ロッド５も後退しようとするが、ロッド５は、ガイド４から受ける摩擦抵抗によってレバーの支点３１を反対方向に押して止まろうとする。すると、レバー３が反時計方向に回動して、水平姿勢であった第一吸着ヘッド１を傾斜姿勢に切り替える。そして、レバー３の回り止め部３０がストッパ５２に当り、レバー３がそれ以上回動しなくなると、ピストンロッド６０に引かれて後退するレバー３に引かれてロッド５も後退していく。

そうして、ピストンロッド６０がストロークエンドまで後退すると、各吸着ヘッド１、２に吸着された一定間隔離された袋Ａ，Ｂは、図３に示すように、一部オーバーラップした状態で間隔が詰められる。ただし、図３では、第二吸着ヘッド２の底面は、水平であるが、図４〜図７の第二吸着ヘッド２の底面は、傾斜しているので、その傾斜分だけ、各袋Ａ，Ｂの間隔は、詰められた状態になる。

このようにして、一定間隔離された袋が持ち上げられながら間隔が詰められていくが、その間、ロボットアーム８は、段ボールケースの直上まで吸着装置１０を移動させる。そして、近接センサＳの検出信号によって第一吸着ヘッド１が第二吸着ヘッド２の所定位置まで近接したことが確認されると、ロボットアーム８は、下降に転じて吸着された袋を段ボールケース内に収納していく。

以上、本発明の一実施形態について説明したが、これに限定されるものではなく、その他の実施形態も採用可能である。例えば、以上の実施形態では、搬送方向に離された前後の袋を対象としたが、搬送方向と直交する方向に所定距離離された二列の袋を寄せる場合にも使用することができる。また、前後の袋だけでなき、その間にさらにもう一列、袋が配列ものでも、第一吸着ヘッドを二組設け、それぞれを個別に駆動するアクチュエータとガイドを第二吸着ヘッドに設けることで、前後３列の袋の間隔を同様に詰めることもできる。また、対象とする袋は、ピロータイプの袋だけでなく、扁平な袋であっても適用することができる。

１第一吸着ヘッド
２第二吸着ヘッド
３レバー
４ガイド
５ロッド
６アクチュエータ
７姿勢切り替え手段
１１吸着パッド

Claims

一定間隔離して搬送される第一の袋を吸着する第一吸着ヘッドと、
第二の袋を吸着する第二吸着ヘッドと、
前記第一吸着ヘッドと前記第二吸着ヘッドとを近接離反させるアクチュエータと、
前記アクチュエータによって前記両吸着ヘッドが離反するときは、前記両吸着ヘッドを水平姿勢に保持し、前記両吸着ヘッドが接近するときは、一方の吸着ヘッドを傾斜姿勢に保持する姿勢切り替え手段と、を備え、
前記姿勢切り替え手段が、
前記第一吸着ヘッドと一体化され、自身の搖動によって前記第一吸着ヘッドを水平姿勢と傾斜姿勢とに切り替えるレバーと、
一端部が前記レバーの支点に取り付けられ、他の部分が前記第二吸着ヘッドに固定されたガイドによってスライド自在に保持されたロッドと、を備え、
前記アクチュエータが、前記第一吸着ヘッドを前記第二吸着ヘッドから遠ざけているときは、前記ロッドが前記ガイドから受ける抵抗によって前記レバーの支点を前記第二吸着ヘッド側に引き寄せて前記第一吸着ヘッドを水平姿勢に保持し、
前記アクチュエータが、前記第一吸着ヘッドを前記第二吸着ヘッドに近づけているときは、前記ロッドが前記ガイドから受ける抵抗によって前記レバーの支点を前記第二吸着ヘッドから遠ざける方向に押して前記第一吸着ヘッドを傾斜姿勢に保持する吸着装置。
前記アクチュエータがエアクッション付のエアシリンダであることを特徴とする請求項１に記載の吸着装置。
前記ガイドがシール付ブッシュであることを特徴とする請求項１に記載の吸着装置。
前記第一吸着ヘッドと前記第二吸着ヘッドは、袋を吸引保持する吸着パッドと、その吸着パッドに負圧を作用させる負圧室とをそれぞれ備え、それらの負圧室は、負圧ダクトを介して吸引ブロワに接続され、前記負圧ダクトは、前記第二吸着ヘッドが装着されるロボットアーム内に収納されていることを特徴とする請求項１に記載の吸着装置。