JP2004314980A - 箱詰め装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】直方体形状をした複数の製品を、接触状態で横一列に並べまとめて安定して搬送できるとともに、包装箱2へ適正に収納する。
【解決手段】製品吸着ユニット40は、製品供給位置100に接触状態で横一列に並べられた複数製品の上面を個別に吸着する複数の吸着ヘッド44と、これら吸着ヘッド44の周囲に設けられ、該吸着ヘッド44が複数の製品を吸着したとき、該複数製品の上面に接触する平板状の保護部材45とを備える。吸着ヘッド44は、中空部内が真空吸引される弾力性のある吸着部材54を有している。該吸着部材54は、製品の吸着面54aが保護部材45の下面より下方に突出しており、製品の上面を吸着したとき、中空部内の吸引圧力をもって収縮し、吸着した製品を上方へ持ち上げる。
【選択図】 図1
【解決手段】製品吸着ユニット40は、製品供給位置100に接触状態で横一列に並べられた複数製品の上面を個別に吸着する複数の吸着ヘッド44と、これら吸着ヘッド44の周囲に設けられ、該吸着ヘッド44が複数の製品を吸着したとき、該複数製品の上面に接触する平板状の保護部材45とを備える。吸着ヘッド44は、中空部内が真空吸引される弾力性のある吸着部材54を有している。該吸着部材54は、製品の吸着面54aが保護部材45の下面より下方に突出しており、製品の上面を吸着したとき、中空部内の吸引圧力をもって収縮し、吸着した製品を上方へ持ち上げる。
【選択図】 図1
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
この発明は、ガム製品等の直方体形状をした複数の製品を、接触状態で横一列に並べまとめて吸着搬送し、箱詰めする構成を備えた箱詰め装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
図8は従来のガム製品の箱詰め装置を示す概略図である。
従来、この種の箱詰め装置は、同図に示すように、供給コンベア200にて押出し位置201まで搬送されてきたガム製品1を、所定の個数ごとプッシャ202にて側方に押し出し、エレベータ203と称する昇降台の上に配置する機構を備えている。エレベータ203は、横一列に並べられたガム製品1を包装箱2の中へ押し上げる。押し上げられたガム製品1はラッチ爪(図示せず)で保持され、これを所定回数繰り返すことで所定の段数の箱詰めを行い、ターレット204が回転して箱詰めを完了する。包装箱2は、間欠的に回転駆動されるターレット204により、エレベータ203の上方位置に搬送されてくる。
【0003】
ガム製品1を収納した包装箱2は、ターレット204の間欠回転をもって排出位置へ搬送され、プッシャ205により排出コンベア206へ受け渡される。
【0004】
【特許文献1】
特開平8−181190号公報
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
上述した従来の箱詰め装置は、横一列に並べられたガム製品1を、プッシャ202によってエレベータ203の上面に押し出す構成となっているが、このときガム製品1を受け渡す側の供給コンベア200と受け取る側のエレベータ203との間に上下方向の僅かな位置ずれがあっても、ガム製品1がその段差に引っ掛かり位置ずれするおそれがあった。また、エレベータ203の上下昇降動作による揺れや振動によっても、その上面に積み重ねられたガム製品1が位置ずれするおそれがあり、動作の安定性に欠けていた。
【0006】
横一列に並べられたガム製品1の位置が僅かでもずれた場合、包装箱2への適正な収納は行い得ず、いちいち作業員が手作業をもって収納できなかったガム製品1と包装箱2を除去しなければならないため、作業効率が悪いという課題を有していた。
【0007】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、直方体形状をした複数の製品を、接触状態で横一列に並べまとめて安定して搬送できるとともに、包装箱へ適正に収納することができる箱詰め装置の提供を目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明の箱詰め装置は、直方体形状をした複数の製品を接触状態で横一列に並べて所定の製品供給位置へ配置する製品供給手段と、供給位置の側方に一定の間隔をあけて設けられた製品収納位置と、該製品収納位置へ上面が開口した包装箱を配置する包装箱搬送手段と、を含む製品包装ラインに組み込まれ、製品供給位置に接触状態で横一列に並べられた複数製品を吸着し、製品収納位置に配置された包装箱へ上方から挿入する箱詰め装置であって、次の構成を備えている。
【0009】
(a)回転自在でかつ昇降自在に支持された動力軸
(b)この動力軸を所定の角度回転させる回転駆動手段
(c)動力軸を昇降させる昇降手段
(d)動力軸に固定され該動力軸と一体に回転しかつ昇降するとともに、該動力軸を中心に両側方へ延出し、その両側端部に軸受部を有する支持アーム
(e)支持アームの各軸受部に支持された支持ロッド
(f)これら各支持ロッドの下端に装着された製品吸着ユニット
【0010】
さらに、上記製品吸着ユニットは、製品供給位置に接触状態で横一列に並べられた複数製品の上面を個別に吸着する複数の吸着ヘッドと、
これら吸着ヘッドの周囲に設けられ、該吸着ヘッドに吸着された複数製品の上面に接触する平板状の保護部材と、を備えている。
【0011】
上記構成を備えた本発明の箱詰め装置は、各吸着ヘッドによって複数製品をまとめて吸着して搬送するので、従来技術のごときプッシャによる押し出し搬送に比べ、搬送中に製品が位置ずれするおそれが少ない。しかも、各吸着ヘッドの周囲には、平板状の保護部材が設けられ、吸着搬送される複数製品の上面に該保護部材が接触し該製品の上面を支持して空中移動するので、移送に際してのガイド接触がなく、また空中移送に際して生じる慣性力や遠心力による移動も防止でき、したがって製品が位置ずれするおそれが少ない。
【0012】
また、本発明の箱詰め装置は、各吸着ヘッドに吸着した複数製品を包装箱に対し上方から挿入する構成となっているが、包装箱の変形等に起因して、この挿入動作の過程で製品が包装箱の内周面等に接触する可能性が高い。しかしながら、本発明によれば、複数製品の上面を保護部材が支持しているので、かかる動作過程で包装箱に製品が接触しても位置ずれを生じさせることなく、適正に収納することが可能である。
【0013】
複数の製品を同時に吸着できる従来の装置として、特許文献1に開示された吸着ヘッドが知られている。しかし、同文献1の吸着ヘッドは、本発明の保護部材に相当する構成を備えておらず、したがって、上記本発明の作用効果を期待することはできない。
【0014】
吸着ヘッドは、中空部内が真空吸引される弾力性のある吸着部材を有した構成とすることができる。この吸着部材は、吸着面が保護部材の下面より下方に突出しており、製品の上面を吸着したとき、中空部内の吸引圧力をもって収縮し、吸着した製品を上方へ持ち上げる構成である。
このように構成すれば、保護部材が障害とならず、吸着部材の吸着面が製品に確実に接触して該製品を吸着できる。そして、製品を吸着した後、吸着部材が収縮して製品を持ち上げるので、これにより製品の上面が保護部材へ確実に接触する。
【0015】
また、保護部材の下面は、接触状態で横一列に並べられた複数製品の上面外周縁にほぼ対応する外形を有する構成とすることが好ましい。これにより、複数製品への接触面積が大きくなり、いっそう確実に製品を支持して位置ずれを防止することが可能となる。
【0016】
製品吸着ユニットは、各支持ロッドの下端にそれぞれ装着されるユニット本体ブロックと、このユニット本体ブロックに対し移動可能に組み込まれる衝撃緩衝部材とを含む構成とすることもできる。
この場合、吸着ヘッド及び保護部材は、衝撃緩衝部材に支持され、ユニット本体ブロックに対し衝撃緩衝部材と一体に移動可能な構成とする。
このように構成すれば、複数製品を吸着搬送する途中、例えば、製品吸着ユニットが動力軸とともに回転する途中で、製品、吸着ヘッド、保護部材等が何らかの障害物に衝突した場合、衝撃緩衝部材が移動して衝突に伴う衝撃を緩衝し、それら衝突した製品や部材を保護することができる。
【0017】
さらに、製品吸着ユニットに対し、ユニット本体ブロックに対して衝撃緩衝部材が移動したとき、この移動を検出する衝突検出センサを備えれば、上記衝突による問題の発生を速やかに検出して、装置を緊急停止させる等の動作制御を実行することが可能となる。
【0018】
また、複数の吸着ヘッドに対し、それぞれ個別に製品吸着の有無を検出する吸着確認センサを備えれば、吸着ミス等に伴う収納製品の数量不足を出すことなく、箱詰め作業の信頼性が増す。この吸着確認センサにより、吸着搬送途中での製品の脱落も速やかに検出できる。
【0019】
支持ロッドは、支持アームの各軸受部へ上下移動自在に支持された構成とすることができる。このように構成した場合、支持ロッドは、常時、製品吸着ユニットを含む自重をもって下方への移動端におかれる。そして、製品吸着ユニットが下降して製品に当接したとき、更に下降する支持アームに対し、支持ロッドが相対的に上昇する。したがって、製品吸着ユニットや吸着する製品に過大な負荷をかけるおそれがない。
【0020】
昇降手段は、一定の間隔をあけて上下に対向して形成された円盤状の隔壁を有し動力軸の下端に設けられた連結部材と、中間部を支点として揺動自在なリンク部材と、このリンク部材の一端に設けられ連結部材の隔壁間に配置されるローラ部材と、リンク部材の他端に設けられたカムフォロアと、水平方向に往復移動するスライダと、このスライダを往復駆動するサーボモータと、スライダに形成されカムフォロアが係合してスライダの往復移動をリンク部材の揺動動作に変換するカム溝と、を含む構成とすることができる。
【0021】
この場合、サーボモータによるスライダの往復駆動を計数するカウンタを備えれば、包装箱への製品の収納段を確実に計数することができる。
【0022】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
図1は本実施形態に係る箱詰め装置が組み込まれた製品包装ラインを示す斜視図である。本実施形態は、複数のガム製品1を対象製品(直方体形状をした製品)とし、これを箱詰めする装置の構成例を示している。
【0023】
図1に示すように、製品包装ラインは、複数のガム製品1を接触状態で横一列に並べて製品供給位置100へ配置する製品供給コンベア101(製品供給手段)と、製品供給位置100の側方に一定の間隔をあけて設けられた包装箱配置台102と、該包装箱配置台102へ上面が開口した包装箱2を配置する包装箱搬送コンベア103(包装箱搬送手段)と、包装箱配置台102の上でガム製品1が収納された包装箱2を下流側へ搬出する排出コンベア104と、を備えている。なお、包装箱配置台102の設置位置は、製品収納位置に相当する。
箱詰め装置は、製品供給コンベア101と包装箱配置台102(製品収納位置)との間のスペースに設置されている。
【0024】
製品供給コンベア101は、ガム製品1を接触状態(押せ押せの状態)で搬送し、製品供給位置100へ所定個数のガム製品1を横一列に並べて配置する。製品供給位置100の下流側には、製品ストッパ105が設けてあり、搬送されてきたガム製品1は、この製品ストッパ105で堰き止められて、製品供給位置100に停止する。
箱詰め装置は、製品供給位置100に接触状態で横一列に並べられた複数のガム製品1を吸着して搬送し、包装箱配置台102に配置された包装箱2へ上方から挿入する。
包装箱2は、図示しない箱供給装置から包装箱搬送コンベア103の上面に供給される。包装箱2は折り畳まれた状態でストックされている。図示しない箱供給装置は、それを拡開して上面が開口する箱形形状に成形した後、包装箱搬送コンベア103の上面に載置する。
包装箱2へは、横一列に並べられたガム製品1が所定の段数だけ積み重ねて収納だれる。排出コンベア104は、ガム製品1の摺動作業が終わった後、包装箱2を下流側へ搬出する。
【0025】
図2は本実施形態に係る箱詰め装置の全体構造を示す正面断面図、図3は同装置の上部構造を示す斜視図、図4は同装置の昇降機構を説明するための分解斜視図である。
【0026】
図2に示すように、箱詰め装置は、装置本体10に軸受11を介して支持された動力軸12を中心に構成されている。動力軸12は、回転自在でかつ昇降自在に支持されており、下端近くにタイミングプーリ13が装着されている。タイミングプーリ13には、図示しないタイミングベルトが巻掛けられ、該タイミングベルトを介して図示しない回転駆動モータ(回転駆動手段)からの回転駆動力が伝えられる。動力軸12は、この回転駆動力をもって所定の角度回転(本実施形態では、180°の往復回転)だけ回転する。
【0027】
また、装置本体10の底部には、動力軸12を昇降させる昇降機構14(昇降手段)が配設されている。昇降機構14は、内蔵されたサーボモータによりスライダ15を水平方向に往復移動させる駆動ロボット16を駆動源として作動する。
【0028】
図4に示すように、スライダ15には、上下方向に延びるカム溝17が形成されている。一方、装置本体10には、中間部を支点18として揺動自在なリンク部材19が配設されている。このリンク部材19の一端には、カムフォロア20が装着してあり、他端にはローラ部材21が装着してある。そして、リンク部材19に装着したカムフォロア20が、スライダ15のカム溝17に係合している。
【0029】
また、動力軸12の下端には連結部材22が装着してある(図2参照)。この連結部材22は、図4に示すように一定の間隔をあけて上下に対向して形成された円盤状の隔壁23を有しており、この円盤状の隔壁23の間に上記リンク部材19に装着されたローラ部材21が挿入配置されている。
【0030】
かかる構成により、スライダ15が水平方向に往復移動すると、カム溝17に沿ってカムフォロア20が上下方向に相対移動し、リンク部材19が支点18を中心に揺動する。この揺動に伴い、ローラ部材21が連結部材22の隔壁23を上方又は下方に押上げ、動力軸12を昇降させる。
このとき、リンク部材19は、梃子の原理をもって揺動するため、支点18からカムフォロア20までの距離を、支点18からローラ部材21までの距離に比べて長く設定することで、小形で低パワーのサーボモータを使用しても、重量のある動力軸12を昇降するために大きな駆動力を得ることが可能である。
また、動力軸12が回転するときは、ローラ部材21が円盤状の隔壁23の間で転がりるので、その回転動作を阻害することはない。
【0031】
図2及び図3に示すように、動力軸12にはその上部に支持アーム30が固定されている。支持アーム30は、動力軸12と一体に回転しかつ昇降する。支持アーム30は、動力軸12を中心に両側方へ延出し、その両側端部に軸受部31が形成されている。各軸受部31は、支持ロッド32を上下方向(軸方向)へ移動自在に支持している。
【0032】
各支持ロッド32の上端部には、タイミングプーリ33が装着してあり、一方、動力軸12の上端部にもタイミングプーリ34が装着してある。そして、これらのタイミングプーリ33,34にはタイミングベルト35が巻掛けてあり、動力軸12が回転すると、タイミングベルト35を介してその回転が各支持ロッド32に伝えられ、各支持ロッド32が自転する。すなわち、支持ロッド32は、動力軸12と一体に動力軸12を中心に公転するとともに、自らの軸中心に自転する。
【0033】
なお、各支持ロッド32に装着されたタイミングプーリ33は、支持アーム30の軸受部31に回転自在に保持され、支持ロッド32に対してはキー溝およびこれに係合するキーを介して装着されている。これにより、支持ロッド32は、軸方向への自由な移動が確保されている。各支持ロッド32の下端部には、製品吸着ユニット40が装着されている。
【0034】
図5は製品吸着ユニットの正面図、図6は同じく拡大側面図、図7は同ユニットが備える保持部材の平面図である。
製品吸着ユニット40は、ユニット本体ブロック41、衝撃緩衝部材42、ヘッド支持板43、複数の吸着ヘッド44、及び平板状の保護部材45を備えている。
【0035】
図5に示すように、ユニット本体ブロック41は、支持ロッド32の下端にボルト等の締結具46をもって締結されている。ここで、その締結力を調整することで、ユニット本体ブロック41に外力が加わったとき、同ブロック41を回動させてその外力から逃げることも可能である。
ユニット本体ブロック41の内側には、円弧状の内周面を有し横方向に伸びる案内溝47が形成してある。この案内溝47は下面が開口している。衝撃緩衝部材42は、上部にこの案内溝47に係合するスライド部42aが形成してあり、さらにこのスライド部42aから下方に垂れ下がるように支持ブロック部42bが形成してある。そして支持ブロック部42bの下端に、ボルト等の締結具48をもって平板状のヘッド支持板43が装着されている。
【0036】
衝撃緩衝部材42のスライド部42aには、その周面に一定間隔をおいてストッパ溝42cが形成してある(図6参照)。ユニット本体ブロック41の側面からは、案内溝47に向けてロックピン49の挿入孔が穿設してあり、該挿入孔にロックピン49がねじ込まれている。ロックピン49の先端には、内蔵するばね部材(図示せず)に付勢されて突き出た球状の係合駒50が設けてあり、この係合駒50が上記ストッパ溝42cに係合して、衝撃緩衝部材42の自由な移動を規制している。
【0037】
ロックピン49の先端に設けた係合駒50は、衝撃緩衝部材42やそれに装着された部材(ヘッド支持板43、吸着ヘッド44、保護部材45)等にスライド方向の外力が作用すると、その外力に抗しきれずロックピン49の内側へ後退する。そして、衝撃緩衝部材42が案内溝47に沿って摺動する。これにより、衝撃緩衝部材42が受ける衝撃を緩衝して、衝撃緩衝部材42及びそれに装着された部材(ヘッド支持板43、吸着ヘッド44、保護部材45など)を外力から保護することができる。
【0038】
さらに、図5に示すように、ユニット本体ブロック41には、近接センサ等からなる衝撃検出センサ51が装着してあり、一方、衝撃緩衝部材42には近接板52が装着してある。近接板52は、正常時、衝撃検出センサ51に近接配置され、衝撃緩衝部材42がスライドすると同センサ51から離間する。衝撃検出センサ51は、近接板52の離間を検出して、衝撃緩衝部材42等が何かに衝突したことを示す異常信号を出力する。
【0039】
ヘッド支持板43には、複数の吸着ヘッド44が並べて装着してある。本実施形態では、図7に示すように、吸着ヘッド44は前後一対の組が横方向に5列並べて設けてあり、各列の吸着ヘッド44がそれぞれ個別にガム製品1を吸着する。
【0040】
各吸着ヘッド44は、シャフト53の下端に吸着部材54を有しており、シャフト53がナット等の締結具55をもって下方に垂れ下がるような姿勢でヘッド支持板43に固定されている。吸着部材54は、合成ゴム等の弾力部材からなり、内部が中空でかつ下端面が開口した薄肉の傘状をしている。下端面は吸着面54aであり、その近傍には蛇腹式に伸縮する折込み54bが形成されている。吸着部材54の中空部内は、図示しない吸引配管を介して図1に示した真空吸引ユニット56により真空吸引される。そして、その吸引力をもって吸着面54aにガム製品1を吸着する。
【0041】
図1に示した真空吸引ユニット56は、各吸着ヘッド44の吸着部材54を個別に真空吸引する。この真空吸引ユニット56には、複数の吸着ヘッド44に対し、それぞれ個別に製品吸着の有無を検出する吸着確認センサ57が設けてある。いずれかの吸着ヘッド44がガム製品1を吸着しなかった場合や途中でガム製品1を脱落させた場合は、その吸着ヘッド44に対する吸引圧力が減少する。吸着確認センサ57は、この吸引圧力の減少を検出したとき、該吸着ヘッド44が製品を吸着していないことを示す異常信号を出力する。
【0042】
吸着部材54は、吸着面54aにガム製品1が吸着されると、中空部内の吸引圧力が増加する。この吸引圧力を受けて、吸着部材54は折込み54b部分が収縮し、吸着面54aを上方へ持ち上げる。
【0043】
また、ヘッド支持板43にはナット等の締結具58をもって支持シャフト59が下方に垂れ下がるようにして固定してあり、該支持シャフト59の下端に保護部材45が固定されている。保護部材45は平板状をしており、各吸着部材54の周囲に水平配置されている。すなわち、保護部材45には、図7に示すように各吸着部材54と対応する箇所に切欠口45aが形成してあり、この切欠口45aを貫通して吸着部材54が配設されている。
【0044】
ここで、吸着部材54の吸着面54aは、常時、保護部材45の下面よりも下方へ突出するように位置決めされている(図6参照)。その突出寸法dは、ゴム製品を吸着した際に吸着面54aが持ち上げられる長さよりも短い範囲で任意に設定することができる。一般には、吸着部材54の吸着面54aが保護部材45の下面より僅かに下方へ突出していればよく、例えば、1mm〜数mm程度の突出寸法で充分である。
【0045】
このように設定することで、保護部材45の下面から下方に突き出た吸着面54aは、ガム製品1に確実に接触できる。しかも、吸着した後は中空部内の吸引力によって吸着部材54が収縮し、ガム製品1を持ち上げて保護部材45の下面に面接触させる。これにより、ガム製品1はその上面が保護部材45によって支持される。
【0046】
保護部材45の下面は、各吸着ヘッド44に吸着される複数のガム製品1の上面外周縁とほぼ対応する外形に形成してある(図7参照)。このようにすることで、複数のガム製品1への接触面積が大きくなり、いっそう確実にガム製品1を支持して位置ずれを防止することが可能となる。
【0047】
上述の箱詰め装置は、図1に示す制御装置60により制御されている。制御装置60は、図2に示した駆動ロボット16におけるスライダ15の往復移動をカウントするカウンタを内蔵しており、該カウンタをもって動力軸12の昇降動作を計数する。
【0048】
動力軸12は、初期状態で上昇位置にあり、かつ製品吸着ユニット40の一方を製品供給位置100の上方に配置するとともに、他方を包装箱配置台102の上方に配置している。そして、製品供給位置100に所定数(本実施形態では5個)のガム製品1が接触状態で横一列に並べて配置され、さらに包装箱配置台102の上に包装箱2が配置されると、制御装置60は駆動ロボット16を作動させて、スライダ15を一方向へ水平移動(往動)させる。スライダ15の水平移動に伴い動力軸12が下降して、一方の製品吸着ユニット40における各吸着部材54が、製品供給位置100にある各ガム製品1の上面に接触する。このとき、制御装置60は、それら吸着部材54に対応する真空吸引ユニット56を制御して、吸着部材54の中空部内を真空吸引させ、吸着面54aにガム製品1を吸着させる。
【0049】
続いて、制御装置60は駆動ロボット16を作動させて、スライダ15を他方向へ水平移動(復動)させる。このスライダ15の水平移動に伴い動力軸12が上昇して、各製品吸着ユニット40も上昇する。このとき、制御装置60はカウンタの数値を1つ加算する。さらに、制御装置60は図示しない回転駆動モータを作動させて、動力軸12を180°回転させる。この回転に伴い支持アーム30も180゜回転してその両側端部に装着された支持ロッド32が動力軸12周りに公転するとともに、該支持ロッド32が180゜自転する。
【0050】
この上昇動作と回転動作とにより、一方の製品吸着ユニット40に吸着された複数のガム製品1が、包装箱2の上方に位置決めされる。他方の製品供給ユニットは、製品供給位置100の上方に配置される。製品供給位置100には、箱詰め装置の動作と並行して製品供給コンベア101が作動し、あらかじめ所定数(本実施形態では5個)のガム製品1が接触状態で横一列に並べて配置されている。
【0051】
次いで、制御装置60は駆動ロボット16を作動させて、スライダ15を一方向へ水平移動(往動)させる。スライダ15の水平移動に伴い動力軸12が再び下降して、一方の製品吸着ユニット40が、吸着しているガム製品1を上方から包装箱2に挿入する。このとき、包装箱2に僅かな変形があってもガム製品1が包装箱2の内周面等に接触する。しかし、ガム製品1は保護部材45によって上面が支持されているので、下降途中で包装箱2に接触しても位置ずれすることなく、包装箱2に収納される。
【0052】
ガム製品1が包装箱2に吸着されると、それらのガム製品1を吸着していた吸着部材54に対応する真空吸引ユニット56を制御してその吸着状態を破壊する。一方、製品供給位置100で下降してガム製品1に接触した他方の製品吸着ユニット40に対しては、制御装置60が対応する真空吸引ユニット56を制御して、該製品吸着ユニット40における吸着部材54の中空部内を真空吸引させ、吸着面54aにガム製品1を吸着させる。
【0053】
以上の動作を繰り返し、カウンタの計数値が、規定された包装箱2へのガム製品1の収納段数になったとき、排出コンベア104を作動させて該包装箱2を排出する。動作途中で、製品吸着ユニット40に設けられた衝撃検出センサ51からの異常信号を制御装置60が入力すると、制御装置60は、製品包装ラインを即座に停止させる。同様に、真空吸引ユニット56に設けられた吸着確認センサ57からの異常信号を制御装置60が入力すると、制御装置60は、製品包装ラインを即座に停止させる。これにより、構成部品の損傷を回避するとともに、不良箱詰め製品の排出も防止できる。
【0054】
なお、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、例えば、ガム製品1の箱詰め以外にも適用が可能である。
【0055】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、直方体形状をした複数の製品を、接触状態で横一列に並べまとめて安定して搬送できるとともに、包装箱へ適正に収納することができる
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施形態に係る箱詰め装置が組み込まれた製品包装ラインを示す斜視図である。
【図2】本発明の実施形態に係る箱詰め装置の全体構造を示す正面断面図である。
【図3】同箱詰め装置の上部構造を示す斜視図である。
【図4】同箱詰め装置の昇降機構を説明するための分解斜視図である。
【図5】製品吸着ユニットの正面図である。
【図6】同じく製品吸着ユニットの拡大側面図である。
【図7】同製品吸着ユニットが備える保護部材の平面図である。
【図8】従来の箱詰め装置を示す概略図である。
【符号の説明】
1:ガム製品
2:包装箱
10:装置本体
11:軸受
12:動力軸
13:タイミングプーリ
14:昇降機構
15:スライダ
16:駆動ロボット
17:カム溝
18:支点
19:リンク部材
20:カムフォロア
21:ローラ部材
22:連結部材
23:隔壁
30:支持アーム
31:軸受部
32:支持ロッド
33:タイミングプーリ
34:タイミングプーリ
35:タイミングベルト
40:製品吸着ユニット
41:ユニット本体ブロック
42:衝撃緩衝部材
42a:スライド部
42b:支持ブロック部
42c:ストッパ溝
43:ヘッド支持板
44:吸着ヘッド
45:保護部材
45a:切欠口
46:締結具
47:案内溝
48:締結具
49:ロックピン
50:係合駒
51:衝撃検出センサ
52:近接板
53:シャフト
54:吸着部材
54a:吸着面
54b:折込み
55:締結具
56:真空吸引ユニット
57:吸着確認センサ
58:締結具
59:支持シャフト
60:制御装置
100:製品供給位置
101:製品供給コンベア
102:包装箱配置台
103:包装箱搬送コンベア
104:排出コンベア
105:製品ストッパ
【発明の属する技術分野】
この発明は、ガム製品等の直方体形状をした複数の製品を、接触状態で横一列に並べまとめて吸着搬送し、箱詰めする構成を備えた箱詰め装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
図8は従来のガム製品の箱詰め装置を示す概略図である。
従来、この種の箱詰め装置は、同図に示すように、供給コンベア200にて押出し位置201まで搬送されてきたガム製品1を、所定の個数ごとプッシャ202にて側方に押し出し、エレベータ203と称する昇降台の上に配置する機構を備えている。エレベータ203は、横一列に並べられたガム製品1を包装箱2の中へ押し上げる。押し上げられたガム製品1はラッチ爪(図示せず)で保持され、これを所定回数繰り返すことで所定の段数の箱詰めを行い、ターレット204が回転して箱詰めを完了する。包装箱2は、間欠的に回転駆動されるターレット204により、エレベータ203の上方位置に搬送されてくる。
【0003】
ガム製品1を収納した包装箱2は、ターレット204の間欠回転をもって排出位置へ搬送され、プッシャ205により排出コンベア206へ受け渡される。
【0004】
【特許文献1】
特開平8−181190号公報
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
上述した従来の箱詰め装置は、横一列に並べられたガム製品1を、プッシャ202によってエレベータ203の上面に押し出す構成となっているが、このときガム製品1を受け渡す側の供給コンベア200と受け取る側のエレベータ203との間に上下方向の僅かな位置ずれがあっても、ガム製品1がその段差に引っ掛かり位置ずれするおそれがあった。また、エレベータ203の上下昇降動作による揺れや振動によっても、その上面に積み重ねられたガム製品1が位置ずれするおそれがあり、動作の安定性に欠けていた。
【0006】
横一列に並べられたガム製品1の位置が僅かでもずれた場合、包装箱2への適正な収納は行い得ず、いちいち作業員が手作業をもって収納できなかったガム製品1と包装箱2を除去しなければならないため、作業効率が悪いという課題を有していた。
【0007】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、直方体形状をした複数の製品を、接触状態で横一列に並べまとめて安定して搬送できるとともに、包装箱へ適正に収納することができる箱詰め装置の提供を目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明の箱詰め装置は、直方体形状をした複数の製品を接触状態で横一列に並べて所定の製品供給位置へ配置する製品供給手段と、供給位置の側方に一定の間隔をあけて設けられた製品収納位置と、該製品収納位置へ上面が開口した包装箱を配置する包装箱搬送手段と、を含む製品包装ラインに組み込まれ、製品供給位置に接触状態で横一列に並べられた複数製品を吸着し、製品収納位置に配置された包装箱へ上方から挿入する箱詰め装置であって、次の構成を備えている。
【0009】
(a)回転自在でかつ昇降自在に支持された動力軸
(b)この動力軸を所定の角度回転させる回転駆動手段
(c)動力軸を昇降させる昇降手段
(d)動力軸に固定され該動力軸と一体に回転しかつ昇降するとともに、該動力軸を中心に両側方へ延出し、その両側端部に軸受部を有する支持アーム
(e)支持アームの各軸受部に支持された支持ロッド
(f)これら各支持ロッドの下端に装着された製品吸着ユニット
【0010】
さらに、上記製品吸着ユニットは、製品供給位置に接触状態で横一列に並べられた複数製品の上面を個別に吸着する複数の吸着ヘッドと、
これら吸着ヘッドの周囲に設けられ、該吸着ヘッドに吸着された複数製品の上面に接触する平板状の保護部材と、を備えている。
【0011】
上記構成を備えた本発明の箱詰め装置は、各吸着ヘッドによって複数製品をまとめて吸着して搬送するので、従来技術のごときプッシャによる押し出し搬送に比べ、搬送中に製品が位置ずれするおそれが少ない。しかも、各吸着ヘッドの周囲には、平板状の保護部材が設けられ、吸着搬送される複数製品の上面に該保護部材が接触し該製品の上面を支持して空中移動するので、移送に際してのガイド接触がなく、また空中移送に際して生じる慣性力や遠心力による移動も防止でき、したがって製品が位置ずれするおそれが少ない。
【0012】
また、本発明の箱詰め装置は、各吸着ヘッドに吸着した複数製品を包装箱に対し上方から挿入する構成となっているが、包装箱の変形等に起因して、この挿入動作の過程で製品が包装箱の内周面等に接触する可能性が高い。しかしながら、本発明によれば、複数製品の上面を保護部材が支持しているので、かかる動作過程で包装箱に製品が接触しても位置ずれを生じさせることなく、適正に収納することが可能である。
【0013】
複数の製品を同時に吸着できる従来の装置として、特許文献1に開示された吸着ヘッドが知られている。しかし、同文献1の吸着ヘッドは、本発明の保護部材に相当する構成を備えておらず、したがって、上記本発明の作用効果を期待することはできない。
【0014】
吸着ヘッドは、中空部内が真空吸引される弾力性のある吸着部材を有した構成とすることができる。この吸着部材は、吸着面が保護部材の下面より下方に突出しており、製品の上面を吸着したとき、中空部内の吸引圧力をもって収縮し、吸着した製品を上方へ持ち上げる構成である。
このように構成すれば、保護部材が障害とならず、吸着部材の吸着面が製品に確実に接触して該製品を吸着できる。そして、製品を吸着した後、吸着部材が収縮して製品を持ち上げるので、これにより製品の上面が保護部材へ確実に接触する。
【0015】
また、保護部材の下面は、接触状態で横一列に並べられた複数製品の上面外周縁にほぼ対応する外形を有する構成とすることが好ましい。これにより、複数製品への接触面積が大きくなり、いっそう確実に製品を支持して位置ずれを防止することが可能となる。
【0016】
製品吸着ユニットは、各支持ロッドの下端にそれぞれ装着されるユニット本体ブロックと、このユニット本体ブロックに対し移動可能に組み込まれる衝撃緩衝部材とを含む構成とすることもできる。
この場合、吸着ヘッド及び保護部材は、衝撃緩衝部材に支持され、ユニット本体ブロックに対し衝撃緩衝部材と一体に移動可能な構成とする。
このように構成すれば、複数製品を吸着搬送する途中、例えば、製品吸着ユニットが動力軸とともに回転する途中で、製品、吸着ヘッド、保護部材等が何らかの障害物に衝突した場合、衝撃緩衝部材が移動して衝突に伴う衝撃を緩衝し、それら衝突した製品や部材を保護することができる。
【0017】
さらに、製品吸着ユニットに対し、ユニット本体ブロックに対して衝撃緩衝部材が移動したとき、この移動を検出する衝突検出センサを備えれば、上記衝突による問題の発生を速やかに検出して、装置を緊急停止させる等の動作制御を実行することが可能となる。
【0018】
また、複数の吸着ヘッドに対し、それぞれ個別に製品吸着の有無を検出する吸着確認センサを備えれば、吸着ミス等に伴う収納製品の数量不足を出すことなく、箱詰め作業の信頼性が増す。この吸着確認センサにより、吸着搬送途中での製品の脱落も速やかに検出できる。
【0019】
支持ロッドは、支持アームの各軸受部へ上下移動自在に支持された構成とすることができる。このように構成した場合、支持ロッドは、常時、製品吸着ユニットを含む自重をもって下方への移動端におかれる。そして、製品吸着ユニットが下降して製品に当接したとき、更に下降する支持アームに対し、支持ロッドが相対的に上昇する。したがって、製品吸着ユニットや吸着する製品に過大な負荷をかけるおそれがない。
【0020】
昇降手段は、一定の間隔をあけて上下に対向して形成された円盤状の隔壁を有し動力軸の下端に設けられた連結部材と、中間部を支点として揺動自在なリンク部材と、このリンク部材の一端に設けられ連結部材の隔壁間に配置されるローラ部材と、リンク部材の他端に設けられたカムフォロアと、水平方向に往復移動するスライダと、このスライダを往復駆動するサーボモータと、スライダに形成されカムフォロアが係合してスライダの往復移動をリンク部材の揺動動作に変換するカム溝と、を含む構成とすることができる。
【0021】
この場合、サーボモータによるスライダの往復駆動を計数するカウンタを備えれば、包装箱への製品の収納段を確実に計数することができる。
【0022】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
図1は本実施形態に係る箱詰め装置が組み込まれた製品包装ラインを示す斜視図である。本実施形態は、複数のガム製品1を対象製品(直方体形状をした製品)とし、これを箱詰めする装置の構成例を示している。
【0023】
図1に示すように、製品包装ラインは、複数のガム製品1を接触状態で横一列に並べて製品供給位置100へ配置する製品供給コンベア101(製品供給手段)と、製品供給位置100の側方に一定の間隔をあけて設けられた包装箱配置台102と、該包装箱配置台102へ上面が開口した包装箱2を配置する包装箱搬送コンベア103(包装箱搬送手段)と、包装箱配置台102の上でガム製品1が収納された包装箱2を下流側へ搬出する排出コンベア104と、を備えている。なお、包装箱配置台102の設置位置は、製品収納位置に相当する。
箱詰め装置は、製品供給コンベア101と包装箱配置台102(製品収納位置)との間のスペースに設置されている。
【0024】
製品供給コンベア101は、ガム製品1を接触状態(押せ押せの状態)で搬送し、製品供給位置100へ所定個数のガム製品1を横一列に並べて配置する。製品供給位置100の下流側には、製品ストッパ105が設けてあり、搬送されてきたガム製品1は、この製品ストッパ105で堰き止められて、製品供給位置100に停止する。
箱詰め装置は、製品供給位置100に接触状態で横一列に並べられた複数のガム製品1を吸着して搬送し、包装箱配置台102に配置された包装箱2へ上方から挿入する。
包装箱2は、図示しない箱供給装置から包装箱搬送コンベア103の上面に供給される。包装箱2は折り畳まれた状態でストックされている。図示しない箱供給装置は、それを拡開して上面が開口する箱形形状に成形した後、包装箱搬送コンベア103の上面に載置する。
包装箱2へは、横一列に並べられたガム製品1が所定の段数だけ積み重ねて収納だれる。排出コンベア104は、ガム製品1の摺動作業が終わった後、包装箱2を下流側へ搬出する。
【0025】
図2は本実施形態に係る箱詰め装置の全体構造を示す正面断面図、図3は同装置の上部構造を示す斜視図、図4は同装置の昇降機構を説明するための分解斜視図である。
【0026】
図2に示すように、箱詰め装置は、装置本体10に軸受11を介して支持された動力軸12を中心に構成されている。動力軸12は、回転自在でかつ昇降自在に支持されており、下端近くにタイミングプーリ13が装着されている。タイミングプーリ13には、図示しないタイミングベルトが巻掛けられ、該タイミングベルトを介して図示しない回転駆動モータ(回転駆動手段)からの回転駆動力が伝えられる。動力軸12は、この回転駆動力をもって所定の角度回転(本実施形態では、180°の往復回転)だけ回転する。
【0027】
また、装置本体10の底部には、動力軸12を昇降させる昇降機構14(昇降手段)が配設されている。昇降機構14は、内蔵されたサーボモータによりスライダ15を水平方向に往復移動させる駆動ロボット16を駆動源として作動する。
【0028】
図4に示すように、スライダ15には、上下方向に延びるカム溝17が形成されている。一方、装置本体10には、中間部を支点18として揺動自在なリンク部材19が配設されている。このリンク部材19の一端には、カムフォロア20が装着してあり、他端にはローラ部材21が装着してある。そして、リンク部材19に装着したカムフォロア20が、スライダ15のカム溝17に係合している。
【0029】
また、動力軸12の下端には連結部材22が装着してある(図2参照)。この連結部材22は、図4に示すように一定の間隔をあけて上下に対向して形成された円盤状の隔壁23を有しており、この円盤状の隔壁23の間に上記リンク部材19に装着されたローラ部材21が挿入配置されている。
【0030】
かかる構成により、スライダ15が水平方向に往復移動すると、カム溝17に沿ってカムフォロア20が上下方向に相対移動し、リンク部材19が支点18を中心に揺動する。この揺動に伴い、ローラ部材21が連結部材22の隔壁23を上方又は下方に押上げ、動力軸12を昇降させる。
このとき、リンク部材19は、梃子の原理をもって揺動するため、支点18からカムフォロア20までの距離を、支点18からローラ部材21までの距離に比べて長く設定することで、小形で低パワーのサーボモータを使用しても、重量のある動力軸12を昇降するために大きな駆動力を得ることが可能である。
また、動力軸12が回転するときは、ローラ部材21が円盤状の隔壁23の間で転がりるので、その回転動作を阻害することはない。
【0031】
図2及び図3に示すように、動力軸12にはその上部に支持アーム30が固定されている。支持アーム30は、動力軸12と一体に回転しかつ昇降する。支持アーム30は、動力軸12を中心に両側方へ延出し、その両側端部に軸受部31が形成されている。各軸受部31は、支持ロッド32を上下方向(軸方向)へ移動自在に支持している。
【0032】
各支持ロッド32の上端部には、タイミングプーリ33が装着してあり、一方、動力軸12の上端部にもタイミングプーリ34が装着してある。そして、これらのタイミングプーリ33,34にはタイミングベルト35が巻掛けてあり、動力軸12が回転すると、タイミングベルト35を介してその回転が各支持ロッド32に伝えられ、各支持ロッド32が自転する。すなわち、支持ロッド32は、動力軸12と一体に動力軸12を中心に公転するとともに、自らの軸中心に自転する。
【0033】
なお、各支持ロッド32に装着されたタイミングプーリ33は、支持アーム30の軸受部31に回転自在に保持され、支持ロッド32に対してはキー溝およびこれに係合するキーを介して装着されている。これにより、支持ロッド32は、軸方向への自由な移動が確保されている。各支持ロッド32の下端部には、製品吸着ユニット40が装着されている。
【0034】
図5は製品吸着ユニットの正面図、図6は同じく拡大側面図、図7は同ユニットが備える保持部材の平面図である。
製品吸着ユニット40は、ユニット本体ブロック41、衝撃緩衝部材42、ヘッド支持板43、複数の吸着ヘッド44、及び平板状の保護部材45を備えている。
【0035】
図5に示すように、ユニット本体ブロック41は、支持ロッド32の下端にボルト等の締結具46をもって締結されている。ここで、その締結力を調整することで、ユニット本体ブロック41に外力が加わったとき、同ブロック41を回動させてその外力から逃げることも可能である。
ユニット本体ブロック41の内側には、円弧状の内周面を有し横方向に伸びる案内溝47が形成してある。この案内溝47は下面が開口している。衝撃緩衝部材42は、上部にこの案内溝47に係合するスライド部42aが形成してあり、さらにこのスライド部42aから下方に垂れ下がるように支持ブロック部42bが形成してある。そして支持ブロック部42bの下端に、ボルト等の締結具48をもって平板状のヘッド支持板43が装着されている。
【0036】
衝撃緩衝部材42のスライド部42aには、その周面に一定間隔をおいてストッパ溝42cが形成してある(図6参照)。ユニット本体ブロック41の側面からは、案内溝47に向けてロックピン49の挿入孔が穿設してあり、該挿入孔にロックピン49がねじ込まれている。ロックピン49の先端には、内蔵するばね部材(図示せず)に付勢されて突き出た球状の係合駒50が設けてあり、この係合駒50が上記ストッパ溝42cに係合して、衝撃緩衝部材42の自由な移動を規制している。
【0037】
ロックピン49の先端に設けた係合駒50は、衝撃緩衝部材42やそれに装着された部材(ヘッド支持板43、吸着ヘッド44、保護部材45)等にスライド方向の外力が作用すると、その外力に抗しきれずロックピン49の内側へ後退する。そして、衝撃緩衝部材42が案内溝47に沿って摺動する。これにより、衝撃緩衝部材42が受ける衝撃を緩衝して、衝撃緩衝部材42及びそれに装着された部材(ヘッド支持板43、吸着ヘッド44、保護部材45など)を外力から保護することができる。
【0038】
さらに、図5に示すように、ユニット本体ブロック41には、近接センサ等からなる衝撃検出センサ51が装着してあり、一方、衝撃緩衝部材42には近接板52が装着してある。近接板52は、正常時、衝撃検出センサ51に近接配置され、衝撃緩衝部材42がスライドすると同センサ51から離間する。衝撃検出センサ51は、近接板52の離間を検出して、衝撃緩衝部材42等が何かに衝突したことを示す異常信号を出力する。
【0039】
ヘッド支持板43には、複数の吸着ヘッド44が並べて装着してある。本実施形態では、図7に示すように、吸着ヘッド44は前後一対の組が横方向に5列並べて設けてあり、各列の吸着ヘッド44がそれぞれ個別にガム製品1を吸着する。
【0040】
各吸着ヘッド44は、シャフト53の下端に吸着部材54を有しており、シャフト53がナット等の締結具55をもって下方に垂れ下がるような姿勢でヘッド支持板43に固定されている。吸着部材54は、合成ゴム等の弾力部材からなり、内部が中空でかつ下端面が開口した薄肉の傘状をしている。下端面は吸着面54aであり、その近傍には蛇腹式に伸縮する折込み54bが形成されている。吸着部材54の中空部内は、図示しない吸引配管を介して図1に示した真空吸引ユニット56により真空吸引される。そして、その吸引力をもって吸着面54aにガム製品1を吸着する。
【0041】
図1に示した真空吸引ユニット56は、各吸着ヘッド44の吸着部材54を個別に真空吸引する。この真空吸引ユニット56には、複数の吸着ヘッド44に対し、それぞれ個別に製品吸着の有無を検出する吸着確認センサ57が設けてある。いずれかの吸着ヘッド44がガム製品1を吸着しなかった場合や途中でガム製品1を脱落させた場合は、その吸着ヘッド44に対する吸引圧力が減少する。吸着確認センサ57は、この吸引圧力の減少を検出したとき、該吸着ヘッド44が製品を吸着していないことを示す異常信号を出力する。
【0042】
吸着部材54は、吸着面54aにガム製品1が吸着されると、中空部内の吸引圧力が増加する。この吸引圧力を受けて、吸着部材54は折込み54b部分が収縮し、吸着面54aを上方へ持ち上げる。
【0043】
また、ヘッド支持板43にはナット等の締結具58をもって支持シャフト59が下方に垂れ下がるようにして固定してあり、該支持シャフト59の下端に保護部材45が固定されている。保護部材45は平板状をしており、各吸着部材54の周囲に水平配置されている。すなわち、保護部材45には、図7に示すように各吸着部材54と対応する箇所に切欠口45aが形成してあり、この切欠口45aを貫通して吸着部材54が配設されている。
【0044】
ここで、吸着部材54の吸着面54aは、常時、保護部材45の下面よりも下方へ突出するように位置決めされている(図6参照)。その突出寸法dは、ゴム製品を吸着した際に吸着面54aが持ち上げられる長さよりも短い範囲で任意に設定することができる。一般には、吸着部材54の吸着面54aが保護部材45の下面より僅かに下方へ突出していればよく、例えば、1mm〜数mm程度の突出寸法で充分である。
【0045】
このように設定することで、保護部材45の下面から下方に突き出た吸着面54aは、ガム製品1に確実に接触できる。しかも、吸着した後は中空部内の吸引力によって吸着部材54が収縮し、ガム製品1を持ち上げて保護部材45の下面に面接触させる。これにより、ガム製品1はその上面が保護部材45によって支持される。
【0046】
保護部材45の下面は、各吸着ヘッド44に吸着される複数のガム製品1の上面外周縁とほぼ対応する外形に形成してある(図7参照)。このようにすることで、複数のガム製品1への接触面積が大きくなり、いっそう確実にガム製品1を支持して位置ずれを防止することが可能となる。
【0047】
上述の箱詰め装置は、図1に示す制御装置60により制御されている。制御装置60は、図2に示した駆動ロボット16におけるスライダ15の往復移動をカウントするカウンタを内蔵しており、該カウンタをもって動力軸12の昇降動作を計数する。
【0048】
動力軸12は、初期状態で上昇位置にあり、かつ製品吸着ユニット40の一方を製品供給位置100の上方に配置するとともに、他方を包装箱配置台102の上方に配置している。そして、製品供給位置100に所定数(本実施形態では5個)のガム製品1が接触状態で横一列に並べて配置され、さらに包装箱配置台102の上に包装箱2が配置されると、制御装置60は駆動ロボット16を作動させて、スライダ15を一方向へ水平移動(往動)させる。スライダ15の水平移動に伴い動力軸12が下降して、一方の製品吸着ユニット40における各吸着部材54が、製品供給位置100にある各ガム製品1の上面に接触する。このとき、制御装置60は、それら吸着部材54に対応する真空吸引ユニット56を制御して、吸着部材54の中空部内を真空吸引させ、吸着面54aにガム製品1を吸着させる。
【0049】
続いて、制御装置60は駆動ロボット16を作動させて、スライダ15を他方向へ水平移動(復動)させる。このスライダ15の水平移動に伴い動力軸12が上昇して、各製品吸着ユニット40も上昇する。このとき、制御装置60はカウンタの数値を1つ加算する。さらに、制御装置60は図示しない回転駆動モータを作動させて、動力軸12を180°回転させる。この回転に伴い支持アーム30も180゜回転してその両側端部に装着された支持ロッド32が動力軸12周りに公転するとともに、該支持ロッド32が180゜自転する。
【0050】
この上昇動作と回転動作とにより、一方の製品吸着ユニット40に吸着された複数のガム製品1が、包装箱2の上方に位置決めされる。他方の製品供給ユニットは、製品供給位置100の上方に配置される。製品供給位置100には、箱詰め装置の動作と並行して製品供給コンベア101が作動し、あらかじめ所定数(本実施形態では5個)のガム製品1が接触状態で横一列に並べて配置されている。
【0051】
次いで、制御装置60は駆動ロボット16を作動させて、スライダ15を一方向へ水平移動(往動)させる。スライダ15の水平移動に伴い動力軸12が再び下降して、一方の製品吸着ユニット40が、吸着しているガム製品1を上方から包装箱2に挿入する。このとき、包装箱2に僅かな変形があってもガム製品1が包装箱2の内周面等に接触する。しかし、ガム製品1は保護部材45によって上面が支持されているので、下降途中で包装箱2に接触しても位置ずれすることなく、包装箱2に収納される。
【0052】
ガム製品1が包装箱2に吸着されると、それらのガム製品1を吸着していた吸着部材54に対応する真空吸引ユニット56を制御してその吸着状態を破壊する。一方、製品供給位置100で下降してガム製品1に接触した他方の製品吸着ユニット40に対しては、制御装置60が対応する真空吸引ユニット56を制御して、該製品吸着ユニット40における吸着部材54の中空部内を真空吸引させ、吸着面54aにガム製品1を吸着させる。
【0053】
以上の動作を繰り返し、カウンタの計数値が、規定された包装箱2へのガム製品1の収納段数になったとき、排出コンベア104を作動させて該包装箱2を排出する。動作途中で、製品吸着ユニット40に設けられた衝撃検出センサ51からの異常信号を制御装置60が入力すると、制御装置60は、製品包装ラインを即座に停止させる。同様に、真空吸引ユニット56に設けられた吸着確認センサ57からの異常信号を制御装置60が入力すると、制御装置60は、製品包装ラインを即座に停止させる。これにより、構成部品の損傷を回避するとともに、不良箱詰め製品の排出も防止できる。
【0054】
なお、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、例えば、ガム製品1の箱詰め以外にも適用が可能である。
【0055】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、直方体形状をした複数の製品を、接触状態で横一列に並べまとめて安定して搬送できるとともに、包装箱へ適正に収納することができる
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施形態に係る箱詰め装置が組み込まれた製品包装ラインを示す斜視図である。
【図2】本発明の実施形態に係る箱詰め装置の全体構造を示す正面断面図である。
【図3】同箱詰め装置の上部構造を示す斜視図である。
【図4】同箱詰め装置の昇降機構を説明するための分解斜視図である。
【図5】製品吸着ユニットの正面図である。
【図6】同じく製品吸着ユニットの拡大側面図である。
【図7】同製品吸着ユニットが備える保護部材の平面図である。
【図8】従来の箱詰め装置を示す概略図である。
【符号の説明】
1:ガム製品
2:包装箱
10:装置本体
11:軸受
12:動力軸
13:タイミングプーリ
14:昇降機構
15:スライダ
16:駆動ロボット
17:カム溝
18:支点
19:リンク部材
20:カムフォロア
21:ローラ部材
22:連結部材
23:隔壁
30:支持アーム
31:軸受部
32:支持ロッド
33:タイミングプーリ
34:タイミングプーリ
35:タイミングベルト
40:製品吸着ユニット
41:ユニット本体ブロック
42:衝撃緩衝部材
42a:スライド部
42b:支持ブロック部
42c:ストッパ溝
43:ヘッド支持板
44:吸着ヘッド
45:保護部材
45a:切欠口
46:締結具
47:案内溝
48:締結具
49:ロックピン
50:係合駒
51:衝撃検出センサ
52:近接板
53:シャフト
54:吸着部材
54a:吸着面
54b:折込み
55:締結具
56:真空吸引ユニット
57:吸着確認センサ
58:締結具
59:支持シャフト
60:制御装置
100:製品供給位置
101:製品供給コンベア
102:包装箱配置台
103:包装箱搬送コンベア
104:排出コンベア
105:製品ストッパ
Claims (9)
- 直方体形状をした複数の製品を接触状態で横一列に並べて所定の製品供給位置へ配置する製品供給手段と、前記供給位置の側方に一定の間隔をあけて設けられた製品収納位置と、該製品収納位置へ上面が開口した包装箱を配置する包装箱搬送手段と、を含む製品包装ラインに組み込まれ、
前記製品供給位置に接触状態で横一列に並べられた複数製品を吸着し、前記製品収納位置に配置された包装箱へ上方から挿入する箱詰め装置であって、
回転自在でかつ昇降自在に支持された動力軸と、
この動力軸を所定の角度回転させる回転駆動手段と、
前記動力軸を昇降させる昇降手段と、
前記動力軸に固定され該動力軸と一体に回転しかつ昇降するとともに、該動力軸を中心に両側方へ延出し、その両側端部に軸受部を有する支持アームと、
前記支持アームの各軸受部に支持された支持ロッドと、
これら各支持ロッドの下端に装着された製品吸着ユニットと、を含み、
前記製品吸着ユニットが、
前記製品供給位置に接触状態で横一列に並べられた複数製品の上面を個別に吸着する複数の吸着ヘッドと、
これら吸着ヘッドの周囲に設けられ、該吸着ヘッドに吸着された複数製品の上面に接触する平板状の保護部材と、を備えたことを特徴とする箱詰め装置。 - 前記吸着ヘッドは、中空部内が真空吸引される弾力性のある吸着部材を有し、
該吸着部材は、製品の吸着面が前記保護部材の下面より下方に突出しており、前記製品の上面を吸着したとき、中空部内の吸引圧力をもって収縮し、吸着した製品を上方へ持ち上げる構成であることを特徴とする請求項1の箱詰め装置。 - 前記保護部材の下面は、接触状態で横一列に並べられた複数製品の上面外周縁にほぼ対応する外形を有することを特徴とする請求項1又は2の箱詰め装置。
- 前記製品吸着ユニットは、各支持ロッドの下端にそれぞれ装着されるユニット本体ブロックと、このユニット本体ブロックに対し移動可能に組み込まれる衝撃緩衝部材とを含み、
前記吸着ヘッド及び保護部材は、前記衝撃緩衝部材に支持されており、前記ユニット本体ブロックに対し前記衝撃緩衝部材と一体に移動可能であることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載の箱詰め装置。 - 前記製品吸着ユニットは、前記ユニット本体ブロックに対して前記衝撃緩衝部材が移動したとき、この移動を検出する衝突検出センサを備えることを特徴とする請求項4の箱詰め装置。
- 前記複数の吸着ヘッドに対し、それぞれ個別に製品吸着の有無を検出する吸着確認センサを備えたことを特徴とする請求項1乃至5のいずれか一項に記載の箱詰め装置。
- 前記支持ロッドは、前記支持アームの各軸受部へ上下移動自在に支持されていることを特徴とする請求項1乃至6のいずれか一項に記載の箱詰め装置。
- 前記昇降手段は、一定の間隔をあけて上下に対向して形成された円盤状の隔壁を有し前記動力軸の下端に設けられた連結部材と、中間部を支点として揺動自在なリンク部材と、このリンク部材の一端に設けられ前記連結部材の隔壁間に配置されるローラ部材と、前記リンク部材の他端に設けられたカムフォロアと、水平方向に往復移動するスライダと、このスライダを往復駆動するサーボモータと、前記スライダに形成され前記カムフォロアが係合して前記スライダの往復移動を前記リンク部材の揺動動作に変換するカム溝と、を含むことを特徴とする請求項1乃至7のいずれか一項に記載の箱詰め装置。
- 前記サーボモータによるスライダの往復駆動を計数するカウンタを備えたことを特徴とする請求項8の箱詰め装置。
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JP2003107454A JP2004314980A (ja) | 2003-04-11 | 2003-04-11 | 箱詰め装置 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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- 2003-04-11 JP JP2003107454A patent/JP2004314980A/ja active Pending
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