JP2014108492A - 吸着搬送装置および吸着搬送方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ヘッド部54と、該ヘッド部を移動させる移動手段50と、ヘッド部から下方に延びる筒状の伸縮部材からなり、下端部において第1の物品P1を吸着させる第1の吸着器21と、ヘッド部から下方に延びる筒状の伸縮部材からなり、下端部において第2の物品P2を吸着させる第2の吸着器22と、第1の吸着器と第2の吸着器とに負圧を供給する負圧供給手段30,31と、を備えた吸着搬送装置1において、負圧供給手段による負圧供給により収縮した状態において第1の吸着器21の下端部が第2の吸着器22の下端部よりも所定量H高くなるように、第1の吸着器と第2の吸着器とを配設する。
【選択図】図7
Description
ヘッド部と、
該ヘッド部を移動させる移動手段と、
前記ヘッド部から下方に延びる筒状の伸縮部材からなり、下端部において第1の物品を吸着させる第1の吸着器と、
前記ヘッド部から下方に延びる筒状の伸縮部材からなり、下端部において第2の物品を吸着させる第2の吸着器と、
第1の吸着器と第2の吸着器とに負圧を供給する負圧供給手段と、を備え、
第1の吸着器と第2の吸着器とは、前記負圧供給手段による負圧供給により収縮した状態において、第1の吸着器の下端部が第2の吸着器の下端部よりも所定量高くなるように配設されていることを特徴とする。
該制御部は、
負圧が供給された状態の第1の吸着器の下端部が第1の物品の上面に当接するように前記ヘッド部を移動させて、第1の吸着器に第1の物品を吸着させる第1のピックアップ動作を実行し、
第1のピックアップ動作の後、負圧が供給された状態の第2の吸着器の下端部が第2の物品の上面に当接するように前記ヘッド部を移動させて、第2の吸着器に第2の物品を吸着させる第2のピックアップ動作を実行するように構成されてもよい。
ヘッド部から下方に延びる筒状の伸縮部材からなる第1の吸着器に負圧を供給した状態で、第1の吸着器の下端部が第1の物品の上面に当接するように前記ヘッド部を移動させることで、第1の吸着器に第1の物品を吸着させ、且つ、第1の吸着器を収縮させる第1のピックアップステップと、
前記ヘッド部から下方に延びる筒状の伸縮部材からなる第2の吸着器に負圧を供給した状態で、第2の吸着器の下端部が第2の物品の上面に当接するように前記ヘッド部を移動させることで、第2の物品を平面視で第1の物品にオーバーラップさせた状態で第2の吸着器に吸着させ、且つ、第2の吸着器の下端部が第1の吸着器の下端部よりも所定量低くなるように第2の吸着器を収縮させる第2のピックアップステップと、
第1の吸着器に吸着された第1の物品と、第2の吸着器に吸着された第2の物品とを所定位置へ搬送するように、前記ヘッド部を移動させる搬送ステップと、を備えたことを特徴とする。
10:コンベア
21:第1の吸着器
22:第2の吸着器
30:負圧供給源
31:負圧供給経路
40:負圧制御弁
50:移載ロボット(移動手段)
54:ヘッド部
100:コントロールユニット(制御部)
200:載置面
P1:第1の物品
P2:第2の物品
Claims (5)
- ヘッド部と、
該ヘッド部を移動させる移動手段と、
前記ヘッド部から下方に延びる筒状の伸縮部材からなり、下端部において第1の物品を吸着させる第1の吸着器と、
前記ヘッド部から下方に延びる筒状の伸縮部材からなり、下端部において第2の物品を吸着させる第2の吸着器と、
第1の吸着器と第2の吸着器とに負圧を供給する負圧供給手段と、を備え、
第1の吸着器と第2の吸着器とは、前記負圧供給手段による負圧供給により収縮した状態において、第1の吸着器の下端部が第2の吸着器の下端部よりも所定量高くなるように配設されていることを特徴とする吸着搬送装置。 - 前記移動手段と前記負圧供給手段とを制御する制御部を備え、
該制御部は、
負圧が供給された状態の第1の吸着器の下端部が第1の物品の上面に当接するように前記ヘッド部を移動させて、第1の吸着器に第1の物品を吸着させる第1のピックアップ動作を実行し、
第1のピックアップ動作の後、負圧が供給された状態の第2の吸着器の下端部が第2の物品の上面に当接するように前記ヘッド部を移動させて、第2の吸着器に第2の物品を吸着させる第2のピックアップ動作を実行することを特徴とする請求項1に記載の吸着搬送装置。 - 第1の吸着器の上端は、第2の吸着器の上端よりも高い位置で前記ヘッド部に支持されていることを特徴とする請求項1または2に記載の吸着搬送装置。
- 第1の吸着器と第2の吸着器とは、負圧が供給されていない状態において下端部同士が同じか又は略同じ高さに配置されるように設けられていることを特徴とする請求項3に記載の吸着搬送装置。
- ヘッド部から下方に延びる筒状の伸縮部材からなる第1の吸着器に負圧を供給した状態で、第1の吸着器の下端部が第1の物品の上面に当接するように前記ヘッド部を移動させることで、第1の吸着器に第1の物品を吸着させ、且つ、第1の吸着器を収縮させる第1のピックアップステップと、
前記ヘッド部から下方に延びる筒状の伸縮部材からなる第2の吸着器に負圧を供給した状態で、第2の吸着器の下端部が第2の物品の上面に当接するように前記ヘッド部を移動させることで、第2の吸着器に第2の物品を吸着させ、且つ、第2の吸着器の下端部が第1の吸着器の下端部よりも所定量低くなるように第2の吸着器を収縮させる第2のピックアップステップと、
第1の吸着器に吸着された第1の物品と、第2の吸着器に吸着された第2の物品とを所定位置へ搬送するように、前記ヘッド部を移動させる搬送ステップと、を備えたことを特徴とする吸着搬送方法。
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