JP2018002013A - ステアリング制御装置 - Google Patents
ステアリング制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018002013A JP2018002013A JP2016133100A JP2016133100A JP2018002013A JP 2018002013 A JP2018002013 A JP 2018002013A JP 2016133100 A JP2016133100 A JP 2016133100A JP 2016133100 A JP2016133100 A JP 2016133100A JP 2018002013 A JP2018002013 A JP 2018002013A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- torque
- steering torque
- target
- response
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
- B62D1/02—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle vehicle-mounted
- B62D1/04—Hand wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/001—Mechanical components or aspects of steer-by-wire systems, not otherwise provided for in this maingroup
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
Description
また、目標操舵トルクから操舵トルクまでの伝達特性を所望の特性にしようとすると、高次(例えば8次)の伝達関数が必要となり、実装後の微調整や応用技術の適用が困難となる。また、アシスト量を演算するコントローラをハイゲインにしなければならないため制御系の安定余裕度が小さくなり、振動が発生しやすくなるという問題がある。
このステアリング制御装置は、目標生成部(40)と、応答補償フィルタ(50)と、サーボ制御器(60)と、を備える。
目標生成部は、操舵トルクの目標値である目標操舵トルク(Ts*)を生成する。
サーボ制御器は、操舵トルクと応答補償後目標操舵トルクとの差であるトルク偏差(ΔTs)が0になるようにアシストトルクの指令値(Ta*)を演算する。なお、サーボ制御器は、特許文献1の「アシストコントローラ」に相当する。
応答補償フィルタの伝達特性は、「目標操舵トルクから操舵トルクまでの伝達特性」において操舵系メカの共振によりゲインが大きくなる「メカ共振特性」が現れる周波数帯域で、当該メカ共振特性を抑制するように設定されている。
さらに、応答補償フィルタの伝達特性は、メカ共振特性を抑制する周波数帯域よりも高周波数側の帯域で、「目標操舵トルクから操舵トルクまでの伝達特性」のゲインを増加させるように設定されてもよい。
図1に示すように、電動パワーステアリングシステム1はドライバによるハンドル91の操作を操舵アシストモータ80のトルクによってアシストするものである。
ステアリングシャフト92の一端にはハンドル91が固定されており、ステアリングシャフト92の他端側にはインターミディエイトシャフト93が設けられている。ステアリングシャフト92とインターミディエイトシャフト93との間には、トルクセンサ94が設けられている。ステアリングシャフト92とインターミディエイトシャフト93とは、トルクセンサ94のトーションバーにより接続されている。
以下、ステアリングシャフト92からトルクセンサ94を経てインターミディエイトシャフト93に至る軸全体を、まとめて操舵軸95とする。
ドライバがハンドル91を回すと、インターミディエイトシャフト93とともにピニオンギア961が回転し、ピニオンギア961の回転に伴って、ラック962が左右に移動する。
モータ80の回転は、減速機構85を経由して、インターミディエイトシャフト93に伝達される。
また、他の実施形態では、操舵アシストモータとして、3相以外の多相交流モータや、ブラシ付DCモータを用いてもよい。
操舵系メカ100は、ばねを含む様々な機械要素が連結されて構成されており、固有の共振周波数を有する。一般に、操舵系メカ100の共振周波数帯域は10〜20Hz程度である。
ECU10は、図示しない車載バッテリからの電力によって動作し、トルクセンサ94により検出された操舵トルクTsや車速センサ71により検出された車速V等に基づき、アシストトルク指令Ta*を演算する。そして、ECU10は、アシストトルク指令Ta*に基づいて演算した駆動電圧Vdをモータ80へ印加することにより、操舵系メカ100に操舵トルクTsを発生させる。
図2に示すように、ECU10は、負荷推定器20、目標生成部40、応答補償フィルタ50、偏差演算器59、サーボ制御器60、及び電流フィードバック(図中「FB」)部70等を備える。
ECU10における各種演算処理は、ROM等の実体的なメモリ装置に予め記憶されたプログラムをCPUで実行することによるソフトウェア処理であってもよいし、専用の電子回路によるハードウェア処理であってもよい。
応答補償フィルタ50は、入力された目標操舵トルクTs*に対し特定の周波数帯域における応答を補償するフィルタ処理を行い、応答補償後目標操舵トルクTs**を出力する。応答補償フィルタ50の入出力の関係を示す伝達特性の具体例については後述する。
図3に示す応答補償フィルタ501は、複数のバンドパスフィルタ(図中「BPF」)511、512、513を組み合わせて構成されている。各バンドパスフィルタ511、512、513は、低次フィルタである二次のフィルタで構成され、互いに異なる周波数帯域の入力信号を通過させる。
図3の構成では、直列接続された減算器541、542、543にて、各入力信号から各バンドパスフィルタ511、512、513の出力が減算された値が出力される。
サーボ制御器60は、特許文献1の「アシストコントローラ」に相当するものである。サーボ制御器60は、トルク偏差ΔTsが0になるように、つまり、操舵トルクTsを応答補償後目標操舵トルクTs**に追従させるように「サーボ制御」を実行し、アシストトルク指令Ta*を演算する。
具体的に電流フィードバック部70は、電流フィードバック制御回路、駆動回路、及びインバータ等の電力変換回路を含む。
このような電流フィードバック制御の技術は、モータ制御分野における周知技術であるため、詳細な説明を省略する。
「応答補償フィルタの伝達特性」が全周波数帯域にわたってゲイン0[dB]のフラットな特性の場合、応答補償フィルタ50は、入力された目標操舵トルクTs*をそのまま応答補償後目標操舵トルクTs**として出力する。つまり、実質的な「応答補償」を行わない。
以下、「応答補償フィルタの伝達特性」について「ゲインを増加/減少させる」という記述は、ゲインを0[dB]、すなわち1倍から、増加又は減少させることを意味する。
(第1実施形態)
まず、第1実施形態の「応答補償フィルタの伝達特性」を図5に、「目標操舵トルクから操舵トルクまでの伝達特性」を図6に示す。図6(a)は1〜100Hzの周波数帯域における特性を示す。図6(b)は、図6(a)の1〜10Hzの帯域の拡大図である。
比較例の伝達特性は、ゲインが約1〜7Hzの帯域で負、約7〜30Hzの帯域で正、約30Hz以上の帯域で負となる連続的な曲線で表される。
約7〜30Hzの帯域での正のゲインは、20Hzよりやや低い18Hz付近をピークとする山形を呈している。この山形の特性は、操舵系メカ100の共振によって生ずるものである。以下、操舵系メカ100の共振特性を「メカ共振特性」という。
なお、数十〜100Hz以上の高周波帯域での応答性は、操舵フィールに与える影響が比較的小さい。したがって、以後、約50Hz以上の特性については詳しく言及しない。
そこで、本実施形態の応答補償フィルタ50は、目標操舵トルクTs*を入力として、メカ共振特性の影響や応答性低下の影響を抑制するように応答を補償するものである。
(I)約1〜7Hzの帯域でゲインを少し増加させている。
(II)約18Hzを負のピークとして約7〜30Hzの帯域でゲインを比較的大きく減少させている。
(III)40〜50Hzを正のピークとして約30〜300Hzの帯域でゲインを比較的大きく増加させている。
(I)約1〜7Hzの帯域では、ゲインがほぼ0[dB]でフラットになる。つまり、応答補償なしの場合に比べ、ゲインが負、すなわち1倍未満の状態から、0[dB]、すなわち1倍に近づく方向に少し増加する。これにより、応答性が向上し、操舵時の手応えが向上する。
第1実施形態では、(II)の帯域が「メカ共振特性を抑制する周波数帯域」である。また、(I)の帯域が「メカ共振特性を抑制する周波数帯域よりも低周波数側の帯域」に相当し、(III)の帯域が「メカ共振特性を抑制する周波数帯域よりも高周波数側の帯域」に相当する。(I)及び(III)の帯域では、応答性を向上させる。
ここで、特開2014−237375号公報には、サーボ制御器60においてアシストトルク指令Ta*を出力制限する技術が開示されている。また、特開2015−33941号公報には、サーボ制御器60において、トルク偏差ΔTsに基づく入力の絶対値が所定値未満のときアシストトルク指令Ta*を不感帯処理する技術が開示されている。サーボ制御器60の実装が容易になることで、これらの応用技術を適用しやすくなる。
加えて、図5に示す通り、「応答補償フィルタの伝達特性」は直感的に理解しやすい特性であるため、設定が容易である。さらに、目標値追従性能と外乱抑制性能、すなわち、「外乱が入力されたときに目標値からのずれを生じにくくする性能」とを独立に確保することができるため、高性能な制御を容易に実現することができる。
図5、図6に示した例とは別の「応答補償フィルタの伝達特性」及び「目標操舵トルクから操舵トルクまでの伝達特性」の二つの例を、第2、第3実施形態として、図7、図8に示す。図8に破線で示す比較例の伝達特性は、図6と同じものである。
第2、第3実施形態の伝達特性についても、メカ共振特性の抑制によるざらつき感の低減や、応答性の向上による手応え感の向上を図るという点で、第1実施形態と共通する。ただし、共振抑制や応答性向上の度合いは各実施形態によって異なる。
第2実施形態の「応答補償フィルタの伝達特性」は、次のように設定されている。
(I)約1〜8Hzの帯域でゲインを少し増加させている。
(II)約20Hzを負のピークとして約8〜300Hzの帯域でゲインを比較的大きく減少させている。
(I)約1〜8Hzの帯域では、ゲインが0[dB]よりも少し大きい範囲で、周波数が高くなるにつれてなだらかに増加する。そのうち、約1〜7Hzの帯域では、比較例における負のゲインが、0[dB]、すなわち1倍を少し上回る程度にまで増加する。約7〜8Hzの帯域では、比較例における正のゲインの絶対値が増加する。これにより、応答性が向上し、操舵時の手応えが向上する。
第3実施形態の「応答補償フィルタの伝達特性」は、次のように設定されている。
(I)約1〜9Hzの帯域でゲインを少し増加させている。
(II)約20Hzを負のピークとして約9〜300Hzの帯域でゲインを比較的大きく減少させている。ただし、その減少の程度は、第2実施形態よりも小さい。
(I)約1〜9Hzの帯域では、第2実施形態と同様の変化を示す。細かくは、第2実施形態に対し、帯域(II)との境界周波数が約8Hzから約9Hzにシフトしている。
これにより、応答性が向上し、操舵時の手応えが向上する。
ただし、第2、第3実施形態では、「目標操舵トルクから操舵トルクまでの伝達特性」の「メカ共振特性を抑制する周波数帯域よりも高周波数側の帯域」におけるゲインは、比較例のゲインよりも小さい。このように、第1実施形態の(III)の帯域での特性とは異なり、「メカ共振特性を抑制する周波数帯域よりも高周波数側の帯域」で応答性を向上させないようにしてもよい。
(1)応答補償フィルタの構成は、図3に記載した複数のバンドパスフィルタを用いるものに限らず、特定の周波数帯域のゲインを増減可能なものであればよい。
図9(a)に示す応答補償フィルタ502は、それぞれ異なる阻止帯域を有する複数のノッチフィルタ521、522、523が直列に接続されて構成されている。
図9(b)に示す応答補償フィルタ503は、高次伝達関数53によって構成されている。
各応答補償フィルタの構成によって、厳密には伝達特性が全く一致するわけではない。しかし、操舵フィールを向上させるという本発明の目的の観点からは、実質的にほぼ同一の効果が得られる伝達特性を実現することができる。
以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。
40・・・目標生成部
50(501、502、503)・・・応答補償フィルタ
80・・・(操舵アシスト)モータ
100・・・操舵系メカ
Claims (4)
- 操舵トルク(Ts)を発生する操舵系メカ(100)に接続されたモータ(80)が出力するアシストトルクを制御するステアリング制御装置であって、
前記操舵トルクの目標値である目標操舵トルク(Ts*)を生成する目標生成部(40)と、
入力された前記目標操舵トルクに対し特定の周波数帯域における応答を補償するフィルタ処理を行い、応答補償後目標操舵トルク(Ts**)を出力する応答補償フィルタ(50)と、
前記操舵トルクと前記応答補償後目標操舵トルクとの差であるトルク偏差(ΔTs)が0になるように前記アシストトルクの指令値(Ta*)を演算するサーボ制御器(60)と、
を備え、
前記応答補償フィルタの伝達特性は、
前記目標操舵トルクから前記操舵トルクまでの伝達特性において前記操舵系メカの共振によりゲインが大きくなるメカ共振特性が現れる周波数帯域で、当該メカ共振特性を抑制するように設定されているステアリング制御装置。 - 前記応答補償フィルタの伝達特性は、
前記メカ共振特性を抑制する周波数帯域よりも低周波数側の帯域で、前記目標操舵トルクから前記操舵トルクまでの伝達特性のゲインを増加させるように設定されている請求項1に記載のステアリング制御装置。 - 前記応答補償フィルタの伝達特性は、
前記メカ共振特性を抑制する周波数帯域よりも高周波数側の帯域で、前記目標操舵トルクから前記操舵トルクまでの伝達特性のゲインを増加させるように設定されている請求項1または2に記載のステアリング制御装置。 - 前記応答補償フィルタ(501)は、
複数のバンドパスフィルタ(511、512、513)により構成されている請求項1〜3のいずれか一項に記載のステアリング制御装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016133100A JP6705314B2 (ja) | 2016-07-05 | 2016-07-05 | ステアリング制御装置 |
DE102017211068.6A DE102017211068A1 (de) | 2016-07-05 | 2017-06-29 | Vorrichtung und verfahren zum steuern eines in fahrzeugen verbauten lenksystems |
US15/637,167 US20180009465A1 (en) | 2016-07-05 | 2017-06-29 | Device and method of controlling steering system mounted in vehicles |
CN201710537092.0A CN107571911B (zh) | 2016-07-05 | 2017-07-04 | 用于控制安装在车辆中的转向***的装置和方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016133100A JP6705314B2 (ja) | 2016-07-05 | 2016-07-05 | ステアリング制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018002013A true JP2018002013A (ja) | 2018-01-11 |
JP6705314B2 JP6705314B2 (ja) | 2020-06-03 |
Family
ID=60676738
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016133100A Active JP6705314B2 (ja) | 2016-07-05 | 2016-07-05 | ステアリング制御装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20180009465A1 (ja) |
JP (1) | JP6705314B2 (ja) |
CN (1) | CN107571911B (ja) |
DE (1) | DE102017211068A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019188896A (ja) * | 2018-04-20 | 2019-10-31 | 株式会社デンソー | ステアリング制御装置 |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6737026B2 (ja) * | 2016-07-20 | 2020-08-05 | 株式会社デンソー | ステアリング制御装置 |
KR20200042634A (ko) * | 2018-10-16 | 2020-04-24 | 현대자동차주식회사 | 차량 조향 시스템의 모터토크 제어 장치 |
US11407442B2 (en) * | 2019-07-31 | 2022-08-09 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Steer-by-wire system |
JP6954506B1 (ja) * | 2020-04-21 | 2021-10-27 | 日本精工株式会社 | ステアリング装置 |
CN113998002B (zh) * | 2021-12-06 | 2022-11-08 | 上海洛轲智能科技有限公司 | 电子辅助转向***的控制方法、装置和控制器 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003175835A (ja) * | 2001-12-11 | 2003-06-24 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP2005247201A (ja) * | 2004-03-05 | 2005-09-15 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2010036846A (ja) * | 2008-08-08 | 2010-02-18 | Toyota Central R&D Labs Inc | 操舵装置 |
JP2011111080A (ja) * | 2009-11-27 | 2011-06-09 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2013052793A (ja) * | 2011-09-05 | 2013-03-21 | Denso Corp | 電動パワーステアリング制御装置 |
JP2014058295A (ja) * | 2012-09-19 | 2014-04-03 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2016049803A (ja) * | 2014-08-28 | 2016-04-11 | 株式会社デンソー | 電動ステアリング制御装置 |
Family Cites Families (30)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08282519A (ja) * | 1995-04-10 | 1996-10-29 | Mitsubishi Electric Corp | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
GB9919277D0 (en) * | 1999-08-17 | 1999-10-20 | Trw Lucas Varity Electric | Method and apparatus for controlling an electric power assisted steering system using an adaptive blending torque filter |
US6885927B2 (en) * | 2002-04-17 | 2005-04-26 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Apparatus for controlling an electric power steering system |
US6911794B2 (en) * | 2003-05-08 | 2005-06-28 | Wavecrest Laboratories, Llc | Precision adaptive motor control in cruise control system having various motor control schemes |
JP2005208028A (ja) * | 2003-12-22 | 2005-08-04 | Minebea Co Ltd | バリアブルリラクタンスレゾルバ用角度演算方法とそのための角度演算装置 |
US7207412B2 (en) * | 2004-02-17 | 2007-04-24 | Denso Corporation | Motor-driven power steering system |
US7412906B2 (en) * | 2005-06-30 | 2008-08-19 | Globe Motors, Inc. | Steering system torque sensor |
JP5003427B2 (ja) * | 2007-11-20 | 2012-08-15 | トヨタ自動車株式会社 | 操舵制御装置及びこれを用いた車両用操舵装置 |
WO2009094517A1 (en) * | 2008-01-25 | 2009-07-30 | Delphi Technologies, Inc. | Methods and systems involving torque |
JP2010100217A (ja) * | 2008-10-24 | 2010-05-06 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
WO2010131361A1 (ja) * | 2009-05-15 | 2010-11-18 | 三菱電機株式会社 | モータ駆動制御装置 |
JP5383818B2 (ja) * | 2009-10-30 | 2014-01-08 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング制御装置 |
DE102010031211A1 (de) * | 2010-07-12 | 2012-01-12 | Zf Lenksysteme Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Kompensation von Lenkraddrehschwingungen in einem Lenksystem |
JP5642272B2 (ja) * | 2011-05-25 | 2014-12-17 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリングの制御装置 |
JP5803422B2 (ja) * | 2011-08-22 | 2015-11-04 | 株式会社ジェイテクト | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 |
JP5440889B2 (ja) * | 2012-01-10 | 2014-03-12 | 株式会社デンソー | 電動パワーステアリング装置 |
DE102012005780A1 (de) * | 2012-03-21 | 2013-09-26 | GM Global Technology Operations LLC (n. d. Gesetzen des Staates Delaware) | Lenkvorrichtung mit elektrischem Lenkantrieb und Verfahren zu dessen Steuern |
JP5962586B2 (ja) * | 2013-05-24 | 2016-08-03 | 株式会社デンソー | ステアリング制御装置 |
JP6160860B2 (ja) * | 2013-06-11 | 2017-07-12 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
JP5971432B2 (ja) * | 2014-01-08 | 2016-08-17 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
CN105083370B (zh) * | 2014-05-09 | 2018-01-16 | 现代摩比斯株式会社 | Mdps的补偿控制装置 |
DE112015003203T5 (de) * | 2014-07-10 | 2017-06-22 | Trw Automotive U.S. Llc | System und Verfahren zur robusten aktiven Störungsunterdrückung bei einer elektrischen Servolenkung |
JP6173608B2 (ja) * | 2014-09-12 | 2017-08-02 | 三菱電機株式会社 | 操舵制御装置 |
JP6327198B2 (ja) * | 2015-04-30 | 2018-05-23 | 株式会社デンソー | 電動パワーステアリング制御装置 |
JP6413955B2 (ja) * | 2015-06-30 | 2018-10-31 | 株式会社デンソー | 逸脱回避装置 |
JP6593098B2 (ja) * | 2015-10-27 | 2019-10-23 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
DE102016221500B4 (de) * | 2015-11-13 | 2020-02-27 | Denso Corporation | Lenksteuerung |
US9988074B2 (en) * | 2015-11-24 | 2018-06-05 | Denso Corporation | Steering control apparatus |
US11167791B2 (en) * | 2016-05-31 | 2021-11-09 | Komatsu Ltd. | Work vehicle and method for controlling work vehicle |
JP6976255B2 (ja) * | 2016-08-26 | 2021-12-08 | 株式会社小松製作所 | 作業車両および作業車両の制御方法 |
-
2016
- 2016-07-05 JP JP2016133100A patent/JP6705314B2/ja active Active
-
2017
- 2017-06-29 DE DE102017211068.6A patent/DE102017211068A1/de not_active Withdrawn
- 2017-06-29 US US15/637,167 patent/US20180009465A1/en not_active Abandoned
- 2017-07-04 CN CN201710537092.0A patent/CN107571911B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003175835A (ja) * | 2001-12-11 | 2003-06-24 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP2005247201A (ja) * | 2004-03-05 | 2005-09-15 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2010036846A (ja) * | 2008-08-08 | 2010-02-18 | Toyota Central R&D Labs Inc | 操舵装置 |
JP2011111080A (ja) * | 2009-11-27 | 2011-06-09 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2013052793A (ja) * | 2011-09-05 | 2013-03-21 | Denso Corp | 電動パワーステアリング制御装置 |
JP5533822B2 (ja) * | 2011-09-05 | 2014-06-25 | 株式会社デンソー | 電動パワーステアリング制御装置 |
JP2014058295A (ja) * | 2012-09-19 | 2014-04-03 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2016049803A (ja) * | 2014-08-28 | 2016-04-11 | 株式会社デンソー | 電動ステアリング制御装置 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019188896A (ja) * | 2018-04-20 | 2019-10-31 | 株式会社デンソー | ステアリング制御装置 |
JP7014029B2 (ja) | 2018-04-20 | 2022-02-15 | 株式会社デンソー | ステアリング制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN107571911A (zh) | 2018-01-12 |
CN107571911B (zh) | 2021-02-09 |
JP6705314B2 (ja) | 2020-06-03 |
DE102017211068A1 (de) | 2018-01-11 |
US20180009465A1 (en) | 2018-01-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6705314B2 (ja) | ステアリング制御装置 | |
JP4737402B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5575919B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4412006B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5493690B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5387878B2 (ja) | モータ制御装置 | |
EP2402234B1 (en) | Dynamic system compensator for actively controlled power steering systems | |
JP5994480B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP6790452B2 (ja) | ステアリング制御装置 | |
WO2015145962A1 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP6413633B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP6519281B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5475973B2 (ja) | 電動パワーステアリングの制御装置 | |
JP6737026B2 (ja) | ステアリング制御装置 | |
JP5772137B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2009214711A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP6252059B2 (ja) | ステアリング制御装置 | |
JP7235022B2 (ja) | ステアリング制御装置 | |
JP5936277B2 (ja) | 電動パワーステアリングの制御装置 | |
WO2022255097A1 (ja) | ステアリング制御装置 | |
JP7014029B2 (ja) | ステアリング制御装置 | |
WO2022255098A1 (ja) | ステアリング制御装置 | |
JP2000135983A (ja) | 電動パワーステアリング用電動モータの制御装置 | |
JP2004203113A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2005170283A (ja) | 電動パワーステアリング装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190617 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200330 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200414 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200427 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6705314 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |